JP4654702B2 - ブラシレスｄｃモータの制御装置およびそれを搭載した搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、回転数を正確に一定にし、かつ、起動時や停止時の制御性や安定性を高めたブラシレスＤＣモータ制御装置およびそれを搭載した搬送装置に関する。

近年、省エネルギーと制御性の観点から効率の高いＡＣサーボモータやブラシレスＤＣモータが採用されている。また、高価ではあるがエンコーダを用いて位置検出精度や回転数精度を高めたり大型化するがトルクを大きくして制御性を高めた高性能ではあるが大型で高コストなＡＣサーボモータから、位置検出素子を用いて位置検出の分解能や回転数の分解能を低くして低コスト化したり、トルクを下げて小型にしたブラシレスＤＣモータが採用されており、そのブラシレスＤＣモータ制御装置は位置検出の分解能が低下した中で位置検出精度や回転数の精度を高めたり、回転数の調整範囲を広くし、低速から高速まで安定して一定回転することが望まれ、運転時の回転数精度を上げることと共に広い回転数範囲での安定性が望まれている。

起動する時や停止する時において最速で目標回転数に到達することや、一定時間かけて目標回転数に安定して到達することが望まれ、起動する時や停止する時の制御性や安定性を高めることが要求されている。

ローラーを駆動して荷物を搬送する搬送装置において、ローラーを駆動するためにブラシレスＤＣモータが小型化や低コスト化で採用されており、荷物をより多く搬送するめに、荷物と荷物の間隔を狭め、隣の荷物とぶつからないように各ローラーの回転数の精度を上げて一定にすることや、多品種少量生産や工場内の頻繁なレイアウト変更に対応するために、ローラーの回転数の調整範囲を広くし、低速から高速の全領域に渡って安定してローラーが回転することが望まれ、通常の搬送時の回転数精度を上げることと共に広い回転数範囲での安定性が要求されている。

また、搬送を開始する時や停止する時において、ローラーが回転し荷物が最速で目標回転数に到達することや、逆に、荷物が倒れないように一定時間かけて徐々に加速して目標回転数に安定して到達することが望まれ、搬送を開始する時や停止する時の制御性や安定性を高めることが要求されている。

従来、この種のローラー及び搬送装置の一例は図３２、図３３に示すような構造をしている。図３２に示す様に、ローラー１１３にはブラシレスＤＣモータ１０２が内蔵され、ブラシレスＤＣモータ１０２には固定子巻線１０３（図示せず）と位置検出素子２ａ，２ｂ，２ｃ（図示せず）が内蔵され、ローラー１１３の外部に設置され回路ボックス１０４に内蔵されたＤＣモータ制御装置１０１（図示せず）と接続されている。また、図３３に示す様にブラシレスＤＣモータ１０２を内蔵したローラー１１３ａはブラシレスＤＣモータ１０２が内蔵されていないローラー１１３ｂとベルト１１４で機械的に接続され、例えばブラシレスＤＣモータ１０２を内蔵したローラー１１３ａを１個に対し内蔵していないローラー１１３ｂを２個の割合でフレーム１１５に据え付け、ローラー１１３ａが回転すると他２つのローラー１１３ｂも回転する構造とし、これらが多数並べられて搬送装置を形成している。この搬送装置のローラーの上を荷物１０５が搬送される。各回路ボックス１０４に内蔵されたＤＣモータ制御装置１０１は直流電源１０８に接続され、外部から直流電源の供給を受けると共に、運転、停止、速調指令等の外部信号（図示せず）を入力する。

ブラシレスＤＣモータ１０２の回転数を一定する制御方法は図３４および図３５に示すものが知られている。以下、その制御方法について図３４を参照しながら説明する。図３４より回転子１０６はＮ極とＳ極の磁石が交互に施され、回転子１０６の位置を検出するために固定子に固定された電気回路基板１の上に実装された３つの位置検出素子であるホールセンサ２ａ，２ｂ，２ｃによって、回転子１０６の磁石のＮ極からＳ極、Ｓ極からＮ極へ変化する時のＨ、Ｌの電気的信号を位置検出信号としてマイクロコンピュータ１０７に入力している。マイクロコンピュータ１０７は位置検出信号を回転数検出手段３に入力し、複数の位置検出素子から発生する位置検出信号をカウントし一定時間のカウント数によって回転数を検出しいる。

回転数フィードバック手段６は予め定められた目標回転数と回転数検出手段３より出力される回転数を比較し、回転数の差に応じて固定子に加わる直流電源１０８の電圧を変更する信号を出力し、回転数が目標回転数に一致するように制御している。

直流電圧変更手段１０９は回転数フィードバック手段６より出力された固定子巻線に加わる直流電圧を変更させる信号に基づいてＰＷＭ変調し、駆動信号発生手段１１０に出力する。

駆動信号発生手段１１０は３つの位置検出素子の位置検出信号の変化を捕らえ、その時の位置検出信号の状態に応じて固定子巻線１０３のＵ，Ｖ，Ｗにそれぞれ所定の方向と順序で順次通電すると共に直流電圧変更手段１０９から出力されたＰＷＭ変調された信号に基づいて固定子巻線のＵ，Ｖ，Ｗに加わる直流電圧を変更する信号をドライブ手段１１１に出力する。

回転数検出手段３と回転数フィードバック手段６と直流電圧変更手段１０９と駆動信号発生手段１１０はマイクロコンピュータ１０７に内蔵されている。

ドライブ手段１１１はマイクロコンピュータ１０７に内蔵されている駆動信号発生手段１１０より出力された信号に基づきスイッチング手段１１２のスイッチング素子をＯＮ、ＯＦＦする信号に変換する。

スイッチング手段１１２は直流電源１０８に接続され、６個のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５，Ｑ６と還流ダイオードＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６からなり、固定子巻線１０３のＵ，Ｖ，Ｗに所定のタイミングで順次通電を行うとともに、直流電源１０８の直流電圧を変更して固定子巻線１０３のＵ，Ｖ，Ｗに加え、ブラシレスＤＣモータ１０２を回転させる。

ＤＣモータ制御装置１０１はマイクロコンピュータ１０７、ト゛ライブ手段１１１及びスイッチング手段１１２からなり、直流電源１０８を入力し、ホールセンサ２ａ，２ｂ，２ｃの位置検出信号を入力してブラシレスＤＣモータ１０２を回転させる信号を作り、スイッチング手段１１２によりブラシレスＤＣモータ１０２を回転させする。

ここで、図３５に示す様に位置検出素子のホールセンサの電気信号と位置検出信号は１回転に例えば２４個の信号を一定期間例えば１秒間カウントして回転数に換算していた。具体的には例えば６０ｒ／ｍｉｎで回転しているブラシレスＤＣモータ１０２は、１秒間に２４カウントしていた。次に、回転数が変動して６２ｒ／ｍｉｎになった場合、同じく１秒間に２４カウントとなり、カウント数に差がなく、差を設けようとすると、カウントする時間を延ばさなければならなかった。特に起動する時、停止する時や回転数の低い時にカウントする時間を延ばす必要があるため正確な回転数が検出できなかった。また、起動する時間や停止する時間は短くすることができなかった。

また、ブラシレスＤＣモータ１０２の回転数を一定する別の制御方法は図３６に示すものも知られている。以下、その制御方法について図３６を参照しながら説明する。回転数検出手段３は、複数の位置検出信号の１つが変化してから他の１つか変化するまでの時間間隔を測定する時間間隔測定手段４よって回転数を検出する。

ここで、位置検出手段のホールセンサの電気信号と位置検出信号は、例えば６００ｒ／ｍｉｎで回転しているブラシレスＤＣモータ１０２において、複数の位置検出信号の１つが変化してから他の１つか変化するまでの時間間隔は４．２ｍｓｅｃとなるが、固定子に固定された電気回路基板の上に実装された３つのホールセンサの製造時の部品の実装する位置や角度のばらつきや、回転子のＮ極とＳ極の着磁のばらつきによって位置検出信号の時間間隔のばらつきが発生し、例えば電気角で５度ずれた場合、通電間隔は、式１より３．８２ｍｓｅｃとなる。

回転数に換算すると、式２より６５３ｒ／ｍｉｎとなり、正確な回転数が検出できなかった。

また、この種のブラシレスＤＣモータ１０２の制御装置の位置検出信号のばらつきを平均化しているのがある（例えば特許文献１参照）。

一方、従来のブラシレスＤＣモータ１０２で起動する時や回転数変更により目標回転数が高くなって、回転数が上昇している場合において、最速で目標回転数に到達する制御方法について、運転時は回転数フィードバック手段６が回転数の差に応じて固定子に加わる直流電源１０８の電圧を変更する電圧変更信号を出力し、回転数が目標回転数に一致するように制御しているが、起動する時や回転数変更により目標回転数が高くなって、回転数が上昇している場合、通電間隔は著しく変化して目標回転数に近づいて行き、この時の通電間隔のばらつきによる影響は少なく、回転数の差に対応する電圧の変更する割合を調整することによって最速で目標回転数に到達することができる。しかし、回転数が一定で運転している時は上記に述べた様に位置検出信号の時間間隔のばらつきによって回転数が一定にならず変動したり、不安定になることがあった。また最速で停止する時や回転数変更により目標回転数が低くなった場合も同様であった。

通電間隔のばらつきがない場合でも、回転数フィードバック手段の回転数の差に対応する電圧の変更する割合が回転数を一定で運転している時と、最速で起動させる時で違うことが頻繁にあり、最速で起動させるように電圧の変更の割合を調整した場合、回転数が一定にならず変動したり不安定となることがあった。また最速で停止させる場合も同様であった。
特開２００１−２３１２８８号公報

このような従来のブラシレスＤＣモータ制御装置では、位置検出素子の製造時の部品実装における位置や角度のばらつきや、回転子の着磁のばらつきによって位置検出信号の時間間隔のばらつきが発生し、正確な回転数が検出できないという課題があり、回転数の精度を高めることが要求されている。

本発明はこのような従来の課題を解決するものであり、位置検出手段の製造時の部品実装における位置や角度のばらつきや回転子の着磁のばらつきを吸収でき、正確な回転数を検出して回転数の精度を高めることのできるブラシレスＤＣモータ制御装置を提供することを目的としている。

また、このような従来のブラシレスＤＣモータ制御装置は回転数を低い回転数から高い回転数まで広範囲に使用されることが多く、特に起動する時、停止する時や回転数の低い時は回転数を検出する時間を延ばす必要があるため正確な回転数が検出できないという課題がある。

また、回転数検出手段や回転数フィードバック手段により回転数を一定に保っていても、ある特定の回転数では回転数が不安定になる場合がある。これは、回転数検出手段で回転数を確定した後、回転数フィードバック手段により固定子巻線の電圧直流電圧を変えるためで、回転数を検出するタイミングと固定子巻線に加える電圧を変更するタイミングに遅れがあるために起きる。特に位置検出信号のばらつきが大きく回転数の低い所では回転数を検出する時間が長くなりその結果回転数をフィードバックする間隔が長くなるため発生しやすいが、他の回転数でも発生することがあるり、低い回転数から高い回転数まで回転数の安定性を高めることが要求されている。

本発明はこのような従来の課題を解決するものであり、通常は位置検出信号毎に回転数を検出して回転数フィードバックをして、特定の回転数によっては回転数フィードバックする回数を少なくし回転数を検出するタイミングと電圧をフィードバックするタイミングを任意に変更することによって低い回転数から高い回転数まで回転数の安定性を高めることができるブラシレスＤＣモータ制御装置を提供することを目的としている。

また、起動する時、停止する時や目標回転数を変更する時は最速で目標回転数に到達することができるが、回転数が一定で運転している時は位置検出信号の時間間隔のばらつきによって回転数が一定にならず変動したり、不安定になるこという課題があり、起動する時や停止する時は従来のままで、回転数が一定の運転している時は回転数の精度が高くなることが要求されている。

本発明はこのような従来の課題を解決するものであり、回転数が一定で運転している時は回転数が安定して精度を高めることができ、起動する時や停止する時は最速で目標回転数に到達することができるブラシレスＤＣモータ制御装置を提供することを目的としている。

また、起動する時や停止する時は最速で目標回転数に到達することができるが、最速で起動や停止する様に回転数フィードバックの電圧の変更の割合を調整した場合、回転数が一定で運転している時は回転数が一定にならず変動したり不安定になるという課題があり、起動する時や停止する時は従来のままで、回転数が一定の運転している時は回転数が一定になり安定することが要求されている。

本発明はこのような従来の課題を解決するものであり、回転数が一定で運転している時は回転数が一定になり安定することができ、起動する時や停止する時は最速で目標回転数に到達することができるブラシレスＤＣモータ制御装置を提供することを目的としている。

また、逆に目標回転数に最速で到達した場合、急な回転の変化が問題になる場合があり、低速で起動したり、停止したり、回転数を変更したりすることが要求されている。

本発明は、目標回転数に達するまでの時間を設定して目標回転数に到達するまでに複数の目標回転数を設定して、順次目標回転数を変更して最終の目標回転数に到達するので、低速で起動したり、停止したり、回転数を変更することができるブラシレスＤＣモータ制御装置を提供することを目的としている。

また、目標回転数に到達するまでの時間を変更したり目標回転数に到達する時間を管理したりすることが要求されている。

本発明は、目標回転数に達するまでの時間を複数設定できるようにし、目標回転数に到達するまでに複数の目標回転数を設定して、設定された目標回転数の数と到達するまでの時間を基づいて順次目標回転数を変更して最終の目標回転数に到達するので、目標回転数に到達する時間を変更したり目標回転数に到達する時間を管理できるブラシレスＤＣモータ制御装置を提供することを目的としている。

また、ブラシレスＤＣモータが複数連動する場合、目標回転数を一定に、しかも安定して保つだけでなく回転数の正確さも要求され、そのためには、位置検出信号の時間間隔を正確に検出することが要求されている。

本発明は、ブラシレスＤＣモータ制御装置の時間間隔の測定の精度を高めて目標回転数の精度を高めることのできるブラシレスＤＣモータ制御装置を提供することを目的としている。

また、ブラシレスＤＣモータ制御装置で駆動されるローラーが一定回転数で複数連動しする場合、間隔を狭くして荷物をより多く搬送し、起動時や停止時には荷物が最速で目標回転数に到達したり、また、逆に倒れないように低速で目標回転数に到達したりすることが要求されている。

本発明は、ブラシレスＤＣモータ制御装置で駆動されるローラーが一定回転数で複数連動しする場合、間隔を狭くして荷物をより多く搬送し、起動時や停止時には荷物が最速で目標回転数に到達したり、また、逆に倒れないように低速で目標回転数に到達したりすることができる搬送装置を提供することを目的とする。

本発明のブラシレスＤＣモータ制御装置およびそれを搭載した搬送装置は上記目的を達成するために、表面にＮ極とＳ極の磁石が交互に施された回転子と、電気回路基板に実装された複数の位置検出素子と前記位置検出素子から発生する位置検出信号毎に時間間隔を測定して保存する時間間隔測定手段と、前記時間間隔測定手段から得られた時間間隔をブラシレスＤＣモータの機械角で１回転の期間記憶して平均する時間間隔平均手段から求めた回転数ＮＴと前記時間間隔に対応する回転数Ｎｔから目標回転数と比較する回転数を選択する回転数選択手段と、固定子巻線に加える直流電圧を変更し回転数を変更するための直流電圧変更手段と、直流電源と複数の固定子巻線に接続され直流電圧を順次通電するためのスイッチング手段と、予め定められた目標回転数と前記回転数選択手段により選択された回転数を比較し回転数の差に応じて固定子巻線に加わる直流電圧を変更させる信号を前記直流電圧変更手段に出力して目標回転数に一致するように制御するための回転数フィードバック手段を備え、前記回転数選択手段は、目標回転数に対してしきい値を設け、このしきい値を堺に目標回転数に対して回転数Ｎｔが近づいたときに前記回転数ＮＴを選択することを特徴とするものである。

これにより、部品製造時における位置検出手段の位置や角度のばらつきや回転子の着磁のばらつきを吸収でき、正確な回転数を検出して回転数の精度を高めることができるブラシレスＤＣモータ制御装置が得られる。

また他の手段は、回転数検出手段は複数の位置検出素子から発生する位置検出信号毎に１回転の期間の時間間隔の平均値を求め、前記時間間隔の平均値により回転数を検出し、回転数フィードバック手段は回転数検出手段より出力される回転数と予め目標回転数毎に定められた固定子巻線に加わる直流電圧を変更する周期に基づいて固定子巻線に加わる直流電圧を変更するかしないかを判断する出力判断手段を備えたものである。

そして本発明によれば、通常は位置検出信号毎に回転数を検出して回転数フィードバックをして、特定の回転数によっては回転数フィードバックする回数を少なくし回転数を検出するタイミングと電圧をフィードバックするタイミングを任意に変更することによって低い回転数から高い回転数まで回転数の安定性を高めることができるブラシレスＤＣモータ制御装置が得られる。

また他の手段は、回転数フィードバック手段は目標回転数より低い回転数に第１のしきい値と第１のしきい値より低い第２のしきい値を設け、回転数が上昇している場合、第１のしきい値より回転数が低い時は時間間隔測定手段から得られた回転数を選択し、回転数が高い時は時間間隔平均手段から得られた回転数を選択し、回転数が下降している場合、第２のしきい値より回転数が低い時は時間間隔測定手段から得た回転数を選択し、回転数が高い時は時間間隔平均手段から得た回転数を選択する回転数選択手段と時間間隔測定手段を選択している時と時間間隔平均手段を選択している時で回転数の差に対する固定子に加わる直流電圧の変更の割合を変えるゲイン変更手段を備えたものである。

そして本発明によれば、起動する時や目標回転数を高くする時は最速で目標回転数に到達し、回転数が一定で運転している時は回転数が一定で安定することができるブラシレスＤＣモータ制御装置が得られる。

また他の手段は、回転数フィードバックは目標回転数より高い回転数に第１のしきい値と第１のしきい値より高い第２のしきい値を設け、回転数が降下している場合、第１のしきい値より回転数が高い時は時間間隔測定手段から得られた回転数を選択し、回転数が低い時は時間間隔平均手段から得られた回転数を選択し、回転数が上昇している場合、第２のしきい値より回転数が低い時は時間間隔平均手段から得た回転数を選択し、回転数が高い時は時間間隔測定手段から得た回転数を選択する回転数選択手段と時間間隔測定手段を選択している時と時間間隔平均手段を選択している時で回転数の差に対する固定子に加わる直流電圧の変更の割合を変えるゲイン変更手段を備えたものである。

そして本発明によれば、停止する時や目標回転数を低くする時は最速で目標回転数に到達し、回転数が一定で運転している時は回転数が一定で安定することができるブラシレスＤＣモータ制御装置が得られる。

また他の手段は、予め定められた目標回転数を複数もち、必要な目標回転数に到達するまでに回転数の低い順に予め定められた時間だけ回転数フィードバック手段により目標回転数に一致させ、順次目標回転数を上昇させて必要な目標回転数に到達させる回転数逐次上昇手段を備えたものである。

そして本発明によれば、逐次回転数を上昇させて、起動したり回転数を上昇したりすることができるブラシレスＤＣモータ制御装置が得られる。

また他の手段によれば、予め定められた目標回転数を複数もち、必要な目標回転数に到達するまでに回転数の高い順に予め定められた時間だけ回転数フィードバック手段により目標回転数に一致させ、順次目標回転数を下降させて必要な目標回転数に到達させる回転数逐次下降手段を備えたものである。

そして本発明によれば、逐次回転数を低下させて、停止したり回転数を下降したりすることができるブラシレスＤＣモータ制御装置が得られる。

また他の手段によれば、回転数逐次上昇手段は予め定められた時間毎に低い目標回転数から順次高い目標回転数にするように制御することにおいて、目標回転時間に到達するでの時間を指定する上昇到達時間設定指令を入力し、目標回転数を変更する回数と到達時間より各目標回転数の時間を設定する上昇到達時間設定手段を備えたものである。

そして本発明によれば、設定された到達時間までに順次目標回転数を高くして、目標回転数に到達するこができるブラシレスＤＣモータ制御装置が得られる。

また他の手段によれば、回転数逐次下降手段は予め定められた時間毎に高い目標回転数から順次低い目標回転数にするように制御することにおいて、目標回転時間に到達するでの時間を指定する下降到達時間設定指令を入力し、目標回転数を変更する回数と到達時間より各目標回転数の時間を設定する下降到達時間設定手を備えたものである。

そして本発明によれば、設定された到達時間までに順次目標回転数を低くして、目標回転数に到達することができるブラシレスＤＣモータ制御装置が得られる。

また他の手段はブラシレスＤＣモータ制御装置を搭載した搬送装置としたものである。

そして本発明によれば、ブラシレスＤＣモータ制御装置で駆動されるローラーが一定回転数で複数連動しする場合、間隔を狭くしてより多くの荷物を搬送し、起動時や停止時には荷物が最速で目標回転数に到達したり、また、逆に倒れないように低速で目標回転数に到達したりすることができる搬送装置が得られる。

本発明によれば、位置検出手段の製造時の部品実装における位置や角度のばらつきや回転子の着磁のばらつきを吸収でき、正確な回転数を検出して回転数の精度を高めることのできるブラシレスＤＣモータ制御装置を提供できる。

また、通常は位置検出信号毎に回転数を検出して回転数フィードバックをして、特定の回転数によっては回転数フィードバックする回数を少なくし回転数を検出するタイミングに対する電圧をフィードバックするタイミングを任意に変更することによって低い回転数から高い回転数まで回転数の安定性を高めることができるブラシレスＤＣモータ制御装置を提供できる。

また、回転数が一定で運転している時は回転数が一定で安定することができ、起動する時や回転数が上昇する時は最速で目標回転数に到達することができるブラシレスＤＣモータ制御装置を提供できる。

また、回転数が一定で運転している時は回転数が一定で安定することができ、停止する時や回転数が下降する時は最速で停止したり目標回転数に到達することができるブラシレスＤＣモータ制御装置を提供できる。

また、逐次回転数を上昇させて、起動したり回転数を上昇したりすることができるブラシレスＤＣモータ制御装置を提供できる。

また、逐次回転数を下降させて、停止したり回転数を下降したりすることができるブラシレスＤＣモータ制御装置を提供できる。

また、設定された到達時間までに順次目標回転数を高くして、起動して目標回転数に到達したり他の目標回転数に到達することや、目標回転数に到達する時間を変更することができるブラシレスＤＣモータ制御装置を提供できる。

また、設定された到達時間までに順次目標回転数を低くして、停止したり他の目標回転数に到達することや、目標回転数に到達する時間を変更することができるブラシレスＤＣモータ制御装置を提供できる。

また、回転数が一定で安定していることと、回転数の精度が高いブラシレスＤＣモータ制御装置を提供できる。

また、ブラシレスＤＣモータ制御装置で駆動されるローラーが一定回転数で複数連動しする場合、間隔を狭くしてより多くの荷物を搬送し、起動時や停止時には荷物が最速で目標回転数に到達したり、また、逆に倒れないように低速で目標回転数に到達したりすることができる搬送装置を提供できる。

本発明の請求項１記載の発明は、表面にＮ極とＳ極の磁石が交互に施された回転子と、電気回路基板に実装された複数の位置検出素子と前記位置検出素子から発生する位置検出信号毎に時間間隔を測定して保存する時間間隔測定手段と、前記時間間隔測定手段から得られた時間間隔をブラシレスＤＣモータの機械角で１回転の期間記憶して平均する時間間隔平均手段から求めた回転数ＮＴと前記時間間隔に対応する回転数Ｎｔから目標回転数と比較する回転数を選択する回転数選択手段と、固定子巻線に加える直流電圧を変更し回転数を変更するための直流電圧変更手段と、直流電源と複数の固定子巻線に接続され直流電圧を順次通電するためのスイッチング手段と、予め定められた目標回転数と前記回転数選択手段により選択された回転数を比較し回転数の差に応じて固定子巻線に加わる直流電圧を変更させる信号を前記直流電圧変更手段に出力して目標回転数に一致するように制御するための回転数フィードバック手段を備え、前記回転数選択手段は、目標回転数に対してしきい値を設け、このしきい値を堺に目標回転数に対して回転数Ｎｔが近づいたときに前記回転数ＮＴを選択することで、回転数の安定性を高めることができる。

また、本発明の請求項２記載の発明は、回転数検出手段は複数の位置検出素子から発生する位置検出信号毎に１回転の期間の時間間隔の平均値を求め、前記時間間隔の平均値により回転数を検出し、回転数フィードバック手段は前記回転数検出手段より出力される回転数と固定子巻線に加わる直流電圧を変更する出力判断手段を備えたものであり、前記出力判断手段は、前記位置検出信号毎に固定子巻線に加わる直流電圧を変更することにより、回転数の安定性を高めることができる。

また、本発明の請求項３記載の発明は、回転数検出手段は複数の位置検出素子から発生する位置検出信号毎に１回転の期間の時間間隔の平均値を求め、前記時間間隔の平均値により回転数を検出し、回転数フィードバック手段は回転数検出手段より出力される回転数と予め目標回転数毎に定められた固定子巻線に加わる直流電圧を変更する周期に基づいて固定子巻線に加わる直流電圧を変更するかしないかを判断する出力判断手段を備えたものであり、位置検出信号毎に固定子巻線に加わる直流電圧を変更するかしないかを判断して直流電圧を変更する周期を変えることにより、低い回転数から高い回転数まで回転数の安定性を高めることができる。

また、本発明の請求項４記載の発明は、回転数フィードバック手段は目標回転数より低い回転数に第１のしきい値と第１のしきい値より低い第２のしきい値を設け、回転数が上昇している場合、第１のしきい値より回転数が低い時は時間間隔測定手段から得られた回転数を選択し、回転数が高い時は時間間隔平均手段から得られた回転数を選択し、回転数が下降している場合、第２のしきい値より回転数が低い時は時間間隔測定手段から得た回転数を選択し、回転数が高い時は時間間隔平均手段から得た回転数を選択する回転数選択手段と時間間隔測定手段を選択している時と時間間隔平均手段を選択している時で回転数の差に対する固定子に加わる直流電圧の変更の割合を変えるゲイン変更手段を備えたものであり、回転数の上昇と下降でしきい値に差を設けると共に起動する時や回転数変更や外乱により目標回転数に対して回転数が低く回転数差が大きくなった場合と、運転時の目標回転数に近づいてきて回転数差が小さくなった場合とで回転数の検出方法と固定子に加わる直流電圧の変更の割合を切り替えることにより、起動する時や回転数が上昇する時は最速で目標回転数に到達することができ、回転数が一定で運転している時は回転数が一定で安定することができる。

また、本発明の請求項５記載の発明は、回転数フィードバックは目標回転数より高い回転数に第１のしきい値と第１のしきい値より高い第２のしきい値を設け、回転数が降下している場合、第１のしきい値より回転数が高い時は時間間隔測定手段から得られた回転数を選択し、回転数が低い時は時間間隔平均手段から得られた回転数を選択し、回転数が上昇している場合、第２のしきい値より回転数が低い時は時間間隔平均手段から得た回転数を選択し、回転数が高い時は時間間隔測定手段から得た回転数を選択する回転数選択手段と時間間隔測定手段を選択している時と時間間隔平均手段を選択している時で回転数の差に対する固定子に加わる直流電圧の変更の割合を変えるゲイン変更手段を備えたものであり、回転数の上昇と下降でしきい値に差を設けること共に停止する時や回転数変更や外乱により目標回転数に対して回転数が高く差が大きくなった場合と、運転時の目標回転数に近づいてきて回転数差が小さくなった場合とで回転数の検出方法と固定子に加わる直流電圧の変更の割合を切り替えることにより、停止する時や回転数が下降する時は最速で停止したり目標回転数に到達することができ、回転数が一定で運転している時は回転数が一定で安定することができる。

また、本発明の請求項６記載の発明は、予め定められた目標回転数を複数もち、必要な目標回転数に到達するまでに回転数の低い順に予め定められた時間だけ回転数フィードバック手段により目標回転数に一致させ、順次目標回転数を上昇させて必要な目標回転数に到達させる回転数逐次上昇手段を備えたものであり、起動する時や回転数を上昇させる時、回転数上昇手段により逐次回転数を上昇させて、起動したり回転数を上昇したりすることができる。

また、本発明の請求項７記載の発明は、予め定められた目標回転数を複数もち、必要な目標回転数に到達するまでに回転数の高い順に予め定められた時間だけ回転数フィードバック手段により目標回転数に一致させ、順次目標回転数を下降させて必要な目標回転数に到達させる回転数逐次下降手段を備えたものであり、停止時や回転数を下降させる時、回転数下降手段により逐次回転数を下降させて、停止したり回転数を下降したりすることができる。

また、本発明の請求項８記載の発明は、回転数逐次上昇手段は予め定められた時間毎に低い目標回転数から順次高い目標回転数にするように制御することにおいて、目標回転時間に到達するでの時間を指定する上昇到達時間設定指令を入力し、目標回転数を変更する回数と到達時間より各目標回転数の時間を設定する上昇到達時間設定手段を備えたものであり、設定された到達時間までに順次目標回転数を高くして、目標回転数に到達することにより、目標回転数に到達する時間を変更することができる。

また、本発明の請求項９記載の発明は、回転数逐次下降手段は予め定められた時間毎に高い目標回転数から順次低い目標回転数にするように制御することにおいて、目標回転時間に到達するでの時間を指定する下降到達時間設定指令を入力し、目標回転数を変更する回数と到達時間より各目標回転数の時間を設定する下降到達時間設定手段を備えたものであり、設定された到達時間までに順次目標回転数を低くして、目標回転数に到達する時間を変更することができる。

また、本発明の請求項１０記載の発明は、ブラシレスＤＣモータ制御装置で駆動されるローラーが一定回転数で複数連動する場合、間隔を狭くしてより多くの荷物を搬送し、起動時や停止時には荷物を最速で目標回転数に到達させたり、また、逆に倒れないように低速で目標回転数に到達させたりすることができる。

（実施の形態１）
図１に示すように、ブラシレスＤＣモータ１０２は、固定子巻線１０３のＵ，Ｖ，Ｗと表面にＮ極とＳ極の永久磁石が交互に８極施された回転子１０６と電気回路基板１に実装された３つの位置検出素子２ａ，２ｂ，２ｃ（例えばホールセンサ）から構成さている。

位置検出素子２ａ，２ｂ，２ｃは回転子１０６の磁石のＮ極からＳ極、Ｓ極からＮ極へ変化する時の磁極の変化をＨ，Ｌの電気信号に変換し、位置検出信号としてマイクロコンピュータ１０７の回転数検出手段３に入力している。

回転数検出手段３は入力された位置検出信号からブラシレスＤＣモータ１０２の回転数を検出しており、位置検出信号は時間間隔測定手段４に入力され、位置検出信号の１つの信号が変化してから他の１つの信号が変化するまでの時間間隔を測定して回転子１０６の機械角の１回転分すなわち２４個の時間間隔をマイクロコンピュータ１０７に保存している。

時間間隔平均手段５は、時間間隔測定手段４が保存した２４個の時間間隔の平均値を求める。

回転数フィードバック手段６は予め定められた目標回転数と回転数検出手段３より検出される回転数を比較し回転数の差に応じて固定子巻線１０３に加わる直流電圧を変更させる信号を直流電圧変更手段１０９に出力する。

直流電圧変更手段１０９は回転数フィードバック手段６より出力された固定子巻線１０３に加わる直流電圧を変更させる信号に基づいてＰＷＭ変調し、駆動信号発生手段１１０に出力する。直流電圧変更手段１０９は三角波信号発生器とコンパレータにより構成され（図による詳細な説明は省略する）、回転数フィードバック手段６より出力される信号を基準値として、三角波発生器から出力される信号との大小をコンパレータにより比較し、三角波信号の周期に基づいたＨ、ＬのＰＷＭ信号とする。

駆動信号発生手段１１０は３つの位置検出素子の位置検出信号の変化を捕らえ、その時の位置検出信号の状態に応じて固定子巻線１０３のＵ，Ｖ，Ｗにそれぞれ所定の方向と順序で順次通電すると共に直流電圧変更手段１０９から出力されたＰＷＭ変調された信号に基づいて固定子巻線１０３のＵ，Ｖ，Ｗに加わる直流電圧を変更する信号をドライブ手段１１１に出力する。

回転数検出手段３と回転数フィードバック手段６と直流電圧変更手段１０９と駆動信号発生手段１１０はマイクロコンピュータ１０７に内蔵されている。

ドライブ手段１１１はマイクロコンピュータ１０７に内蔵されている駆動信号発生手段１１０より出力された信号に基づきスイッチング手段１１２のスイッチング素子をＯＮ、ＯＦＦする信号に変換する。

スイッチング手段１１２は直流電源１０８に接続され、６個のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５，Ｑ６と還流ダイオードＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６からなり、固定子巻線１０３のＵ，Ｖ，Ｗに所定のタイミングで順次通電を行うとともに、直流電源１０８の直流電圧を変更して固定子巻線１０３のＵ，Ｖ，Ｗに加え、ブラシレスＤＣモータ１０２を回転させる。

具体的には、図２に示すように位置検出素子２ａ，２ｂ，２ｃは回転子１０６の磁石の磁極の変化をＨ，Ｌの電気信号に変換し、位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを得る。位置検出信号の組合せに対応するスイッチング手段１１２のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５，Ｑ６のＨ，Ｌの組合せによってブラシレスＤＣモータ１０２を回転させる。

そして、図３は機械角で１回転分の位置検出信号波形を示したものであり、図３に示すように位置検出信号は固定子に固定された電気回路基板１の上に実装された３つの位置検出素子２ａ，２ｂ，２ｃの製造時における部品の実装する位置のばらつきや、回転子１０６のＮ極とＳ極の着磁のばらつきによって位置検出信号の時間間隔にばらつきが発生し、時間間隔は等間隔ではなくなる。この時間間隔のばらつきは１回転毎の周期で繰り返し発生するので、１回転分の位置検出信号の時間間隔を平均することによりばらつきを吸収できる。

時間間隔測定手段４は図４に示すフローチャートに基づいて制御処理動作を行い、ステップＳ１からステップＳ２を説明する。３つの位置検出素子の位置検出信号の１つが変化し次の１つが変化する毎に時間間隔ｔを測定する（ステップＳ１）。例えば位置検出信号の１つが変化し次の１つが変化した時点の時間間隔ｔを時間間隔ｔ１としマイクロコンピュータ１０７に保存する（ステップＳ２）。以降機械角の１回転すなわち２４個分の時間間隔を時間間隔ｔ２，ｔ３，ｔ４，・・・ｔ２４として同様に記憶する。

時間間隔平均手段５は、図５に示すフローチャートに基づいて制御処理動作を行い、ステップＳ３からステップＳ４を説明する。時間間隔測定手段４により記憶された２４個の時間間隔から時間間隔の平均値Ｔを式３より求める。

回転数検出手段３は、図６に示すフローチャートに基づいて制御処理動作を行い、ステップＳ５からステップＳ６を説明する。時間間隔平均手段５により出力される平均値Ｔを用いて、回転数ＮＴを式４により求める（ステップＳ５、ステップＳ６）。

回転数フィードバック手段６は図７に示すフローチャートに基づいて制御処理を行い、ステップＳ７からＳ１０を説明する。図８は目標回転数との回転数差を示したものであり、予め定められた目標回転数Ｎｍと回転数検出手段３の時間間隔平均手段５より検出される回転数ＮＴを比較し、式５により回転数の差Ｎｄを求める（ステップＳ７）。

予め定められた回転数の差Ｎｄに対応する電圧の変更する割合をゲインＡ、固定子巻線に加わっている直流電圧をＶとすると、回転数の差Ｎｄに対する直流電圧を変更する電圧Ｖｄは、式６により求める（ステップＳ８、ステップＳ９）。

目標回転数Ｎｍに対し、回転数の差Ｎｄが大きくなるほど、直流電圧を変更する電圧Ｖｄは大きくなる。従って、目標回転数Ｎｍに対して回転数ＮＴが低くなり回転数の差Ｎｄが大きくなると、固定子巻線に加わっている直流電圧に対して変更する電圧Ｖｄ分だけ増加させることにより、目標回転数Ｎｍに近づけるように回転数の制御を行う。また、目標回転数Ｎｍに対して回転数ＮＴが高くなり回転数の差Ｎｄが大きくなると、固定子巻線に加わっている直流電圧に対して変更する電圧Ｖｄ分だけ減少させることにより、目標回転数Ｎｍに近づけるように回転数の制御を行う（ステップＳ１０）。

例えば、目標回転数は６０ｒ／ｍｉｎ、回転数の差が５ｒ／ｍｉｎに対応する電圧の変更する場合が０．１に設定されている場合、１回転分の時間間隔すなわち２４個の時間間隔が９２３．１ｍｓの時、式３より時間間隔の平均値Ｔは１６．０ｍｓとなる。この時の回転数は４式より６５ｒ／ｍｉｎとなり、回転数の差Ｎｄは５ｒ／ｍｉｎとなる。従って、回転数の差Ｎｄに対する直流電圧を変更する電圧Ｖｄは式６より０．５Ｖとなり、固定子の差Ｎｄに対する直流電圧に対して０．５Ｖ減少させて、目標回転数で一定回転になるように制御を行う。

なお、実施の形態１では回転数の差が５ｒ／ｍｉｎに対応する電圧の変更する割合を０．１としたが、実際には回転数差に対する電圧の変更する割合の最適値を設定すれば良い。

このように、位置検出素子から発生する位置検出信号毎に固定子巻線１０３に加わる直流電圧を変更することにより、目標回転数Ｎｍに近づけるように回転数制御を行う。

（実施の形態２）
図９において実施の形態１と同一部分については同一番号を符し、詳細な説明は省略する。

図１０は、平均化する１回転分の時間間隔を示したものである。図１０に示すように回転数検出手段１０３は、３つの位置検出素子の位置検出信号の１つが変化し次の１つが変化する毎に、時間間隔ｔを時間間隔平均手段５よって記憶された機械角で１回転すなわち２４個分の時間間隔（時間間隔ｔ１〜ｔ２４）から式３および式４により時間間隔の平均値Ｔおよび回転数ＮＴを求めるものである。

また、図７に示すように回転数フィードバック手段６は、３つの位置検出素子の位置検出信号の１つが変化し次の１つが変化する毎に、目標回転数Ｎｍと回転数ＮＴを比較し回転数の差Ｎｄに応じて固定子巻線１０２に加わる直流電圧を変更させる電圧Ｖｄを式５および式６により求める。

出力判断手段７は図１１に示すフローチャートに基づいて制御処理動作を行い、ステップＳ１１からステップＳ１２を説明する。

３つの位置検出素子２ａ、２ｂ、２ｃの位置検出信号の１つが変化している時、固定子巻線１０３に加わっている直流電圧に対して変更する電圧Ｖｄ分だけ変更する。３つの位置検出素子２ａ、２ｂ、２ｃの位置検出信号に変化がない時は固定子巻線１０３に加わる直流電圧は変更しない（ステップＳ１１、Ｓ１２）。

実施の形態１と同様に、例えば、目標回転数は６０ｒ／ｍｉｎ、回転数の差が５ｒ／ｍｉｎに対応する電圧の変更する割合が０．１に設定されている場合、１回転分の時間間隔すなわち２４個の時間間隔が９２３．１ｍｓの時、式３より時間間隔の平均値Ｔは１６．０ｍｓとなる。回転数ＮＴは式４より６５ｒ／ｍｉｎとなり、目標回転数との回転数の差は式５より、５ｒ／ｍｉｎとなる。回転数の差Ｎｄに対する直流電圧を変更する電圧Ｖｄは式６より０．５Ｖとなる。この時、３つの位置検出素子２ａ、２ｂ、２ｃの位置検出信号の１つが変化している時、固定子巻線１０３に加わっている直流電圧に対して変更する電圧０．５Ｖを減少させ、３つの位置検出素子２ａ、２ｂ、２ｃの位置検出信号に変化がない時は固定子巻線１０３に加わる直流電圧は変更しない。

（実施の形態３）
図９において実施の形態１と同一部分については同一番号を符し、詳細な説明は省略する。

図１０は、平均化する１回転分の時間間隔を示したものである。図１０に示すように回転数検出手段３は、３つの位置検出素子の位置検出信号の１つが変化し次の１つが変化する毎に、時間間隔ｔを時間間隔平均手段５よって記憶された機械角で１回転すなわち２４個分の時間間隔（時間間隔ｔ１〜ｔ２４）から式３および式４により時間間隔の平均値Ｔおよび回転数ＮＴを求めるものである。

また、図７に示すように回転数フィードバック手段６は、３つの位置検出素子の位置検出信号の１つが変化し次の１つが変化する毎に、予め定められた固定子巻線に加わる直流電圧を変更する周期と比較し、直流電圧を変更する周期の時、目標回転数Ｎｍと回転数ＮＴを比較し回転数の差Ｎｄに応じて固定子巻線１０３に加わる直流電圧を変更させる電圧Ｖｄを式５および式６により求める。

出力判断手段７は図１２に示すフローチャートに基づいて制御処理動作を行い、ステップＳ１３からステップＳ１７を説明する。

直流電圧を変更するタイマが停止かつ直流電圧を変更するタイマがタイムアップしていない時（ステップＳ１４）、予め定められた固定子巻線１０３に加わる直流電圧を変更する周期を取得し（ステップＳ１５）、直流電圧を変更する周期に基づいた直流電圧を変更する周期タイマをスタートさせる（ステップＳ１６）。直流電圧を変更するタイマがタイムアップしている時（直流電圧を変更する周期の時）（ステップＳ１４）、固定子巻線１０３に加わっている直流電圧に対して変更する電圧Ｖｄ分だけ変更する（ステップＳ１７）。直流電圧を変更するタイマが停止していない時（直流電圧を変更する周期が経過していない時）、直流電圧は変更しない（ステップ１３）。

例えば、固定子巻線１０３に加わる直流電圧を変更する周期を３２．０ｍｓ、目標回転数は６０ｒ／ｍｉｎ、回転数の差が５ｒ／ｍｉｎに対応する電圧の変更する割合が０．１に設定されている場合、１回転分の時間間隔すなわち２４個の時間間隔が９２３．１ｍｓの時、式３より時間間隔の平均値Ｔは１６．０ｍｓとなる。回転数ＮＴは式４より６５ｒ／ｍｉｎとなり、目標回転数との回転数の差は式５より、５ｒ／ｍｉｎとなる。回転数の差Ｎｄに対する直流電圧を変更する電圧Ｖｄは式６より０．５Ｖとなる。この時、固定子巻線１０３に加わる直流電圧を変更する周期が経過していなければ、直流電圧を変更し、固定子巻線１０３に加わる直流電圧を変更する周期がまだ経過していなければ、直流電圧は変更しない。

なお、実施の形態２では固定子巻線１０３に加わる直流電圧を変更する周期を３２．０ｍｓとしたが、実際には固定子巻線１０３に加わる直流電圧を変更する周期は適宜最適値を設定すれば良く、例えば６４．０ｍｓでも良い。

（実施の形態４）
図１３において実施の形態１乃至３のいずれかと同一部分については同一番号を符し、詳細な説明は省略する。

図１４に示すように回転数フィードバック手段６の回転数比較手段８は目標回転数Ｎｍより低い回転数に第１のしきい値Ｎｋ１と第２のしきい値Ｎｋ２を設ける。また、時間間隔測定手段４より得られた時間間隔間隔ｔに対応する回転数Ｎｔは式７で計算される。

図１５に示すフローチャートに基づいて制御処理動作ステップＳ１６からステップＳ２１を説明する。回転数選択手段９は、第１のしきい値Ｎｋ１および第２のしきい値Ｎｋ２と回転数Ｎｔおよび回転数ＮＴと比較し、Ｎｔ＜Ｎｋ２の回転が低い時はＮｔを選択し（ステップＳ１６およびステップＳ２０）、Ｎｋ１＞Ｎｔ≧Ｎｋ２またはＮｋ１＞ＮＴ≧Ｎｋ２の回転数が中間の時は、前回Ｎｔを選択した時は回転数が上昇しているとしてＮｔを選択し（ステップＳ１７、ステップＳ１８およびステップＳ２０）、前回ＮＴを選択しＮＴ＜Ｎｋ２で無い時はＮｔを選択し（ステップＳ１８、ステップＳ１９およびステップＳ２０）、ＮＴ＜Ｎｋ１の時はＮＴを選択し（ステップＳ１８、ステップＳ１９、ステップＳ２１）、ＮＴ≧Ｎｋ１の回転数が目標回転数Ｎｍに近づいてきた時はＮＴを選択するようにしている（ステップＳ１７、ステップＳ１９およびステップＳ２１）。

次に、起動する時や回転数変更により目標回転数が高くなって、最速で回転数が上昇している時の回転数フィードバック手段６の最適な固定子巻線１０３に加える電圧の変更の割合ゲインＡＫｔを求める。また、目標回転数Ｎｍに近づいて回転数を一定で制御している時の最適な固定子巻線１０３に加える電圧の変更の割合ゲインＡＫＴを求める。

図１６に示すフローチャートに基づいて制御処理動作ステップＳ２２からステップＳ２４を説明する。回転数フィードバック手段６のゲイン変更手段１０は回転数Ｎｔが選択されている時ゲインＡＫｔを選択し（ステップＳ２２およびステップＳ２３）、回転数ＮＴが選択されている時ゲインＡＫＴを選択するようにする（ステップＳ２２およびステップＳ２４）。

上記構成において、起動する時や回転数変更により目標回転数Ｎｍが高くなって、回転数Ｎｔが上昇している場合、回転数はＮｔ、固定子巻線１０３に加える電圧の変更の割合のゲインはＡｋｔを選択し、運転時の目標回転数Ｎｍに近づいて来た場合、回転数はＮＴ、電圧決定手段のゲインはＡｋＴを選択するとになる。また、Ｎｋ１＞Ｎｔ≧Ｎｋ２またはＮｋ１＞ＮＴ≧Ｎｋ２の回転数が中間の時は、前回の回転数ＮｔまたはＮＴを選択するので、回転数Ｎｔと回転数ＮＴ切り替える際にヒステリシスを設けることになる。

例えば、目標回転数が６０ｒ／ｍｉｎ、しきい値Ｎｋ１が５５ｒ／ｍｉｎ、しきい値Ｎｋ２が４０ｒ／ｍｉｎ、固定子巻線１０３に加える電圧の変更の割合のゲインＡｋｔおよびＡｋＴはそれぞれ、０．５、０．１に設定されている。

回転数が上昇し、回転数Ｎｔが３５ｒ／ｍｉｎから５７ｒ／ｍｉｎになった時は、ＮＴ≧Ｎｋ１が成立し、回転数はＮＴを選択し、固定子巻線１０３に加える電圧の変更の割合のゲインはＡｋＴを選択する。この後、回転数が下降し、回転数ＮＴが５７ｒ／ｍｉｎから５３ｒ／ｍｉｎになった時、Ｎｋ１＞ＮＴ≧Ｎｋ２が成立し、回転数はＮＴを選択し、固定子巻線１０３に加える電圧の変更の割合のゲインはＡｋＴ＝０．１を選択する。この後、回転数ＮＴが５３ｒ／ｍｉｎから３５ｒ／ｍｉｎになった時、ＮＴ＜Ｎｋ２が成立し、回転数はＮｔを選択し、固定子巻線１０３に加える電圧の変更の割合のゲインはＡｋｔ＝０．５を選択する。

なお、実施の形態４では、目標回転数が６０ｒ／ｍｉｎ、しきい値Ｎｋ１が５５ｒ／ｍｉｎ、しきい値Ｎｋ２が４０ｒ／ｍｉｎ、固定子巻線１０３に加える電圧の変更の割合のゲインＡｋｔおよびＡｋＴはそれぞれ、０．５、０．１としたが、実際には各数値における最適値を設定すれば良い。

このようにすることにより、回転数Ｎｔと回転数ＮＴを切り替える際にヒステリシスを設けることができる。

（実施の形態５）
図１３において実施の形態１乃至４のいずれかと同一部分については同一番号を符し、詳細な説明は省略する。

図１７に示すように回転数フィードバック手段６の回転数比較手段８は目標回転数Ｎｍより高い回転数に第３のしきい値Ｎｋ３と第４のしきい値Ｎｋ４設ける。

図１８に示すフローチャートに基づいて制御処理動作ステップＳ２５からステップＳ３０を説明する。

回転数選択手段９は、第３のしきい値Ｎｋ３および第４のしきい値Ｎｋ４と回転数Ｎｔおよび回転数ＮＴと比較し、Ｎｔ＞Ｎｋ４の回転数が高い時はＮｔを選択し（ステップＳ２５およびステップＳ２９）、Ｎｋ４≧Ｎｔ＞Ｎｋ３またはＮｋ４≧ＮＴ＞Ｎｋ３の回転数が中間の時は、前回Ｎｔを選択した時は回転数が上昇しているとしてＮｔを選択し（ステップＳ２６、ステップＳ２７およびステップＳ２９）、前回ＮＴを選択してＮＴ＞Ｎｋ４の時はＮｔを選択し（ステップＳ２７、ステップＳ２８およびステップＳ２９）、ＮＴ＞Ｎｋ４でない時はＮＴを選択し（ステップＳ２７、ステップＳ２８およびステップＳ３０）、ＮＴ＞ＮＫ３の回転数が目標回転数Ｎｍに近づいてきた時はＮＴを選択するようにしている（ステップＳ２６、ステップＳ２８、ステップＳ３０）。

次に、停止する時や回転数変更により目標回転数が低くなって、最速で回転数が下降している時の回転数フィードバック手段６の最適な固定子巻線１０３に加える電圧の変更の割合をゲインＡＫｔを求める。また、目標回転数Ｎｍに近づいて回転数を一定で制御している時の最適な固定子巻線１０３に加える電圧の変更の割合をゲインＡＫＴを求める。

図１６に示すフローチャートに基づいて制御処理動作ステップＳ２２からステップＳ２４を説明する。

回転数フィードバック手段６のゲイン変更手段１０は回転数Ｎｔが選択されている時ゲインＡＫｔを選択し（ステップＳ２２、ステップＳ２３）、回転数ＮＴが選択されている時ゲインＡＫＴを選択するようにする（ステップＳ２２、ステップＳ２４）。

上記構成において、起動する時や回転数変更により目標回転数Ｎｍが低くなって、回転数Ｎｔが下降している場合、回転数はＮｔ、固定子巻線１０３に加える電圧の変更の割合ゲインはＡｋｔを選択し、運転時の目標回転数Ｎｍに近づいて来た場合、回転数はＮＴ、固定子巻線１０３に加える電圧の変更の割合のゲインはＡｋＴを選択するととになる。また、Ｎｋ４≧Ｎｔ＞Ｎｋ３またはＮｋ４≧ＮＴ＞Ｎｋ３の回転数が中間の時は、前回の回転数ＮｔまたはＮＴを選択するので、回転数Ｎｔと回転数ＮＴを切り替える際にヒステリシスを設けることになる。

例えば、目標回転数が６０ｒ／ｍｉｎ、しきい値Ｎｋ３が６５ｒ／ｍｉｎ、しきい値４が８０ｒ／ｍｉｎ、固定子巻線１０３に加える電圧の変更の割合のゲインＡｋｔおよびＡｋＴはそれぞれ、０．５、０．１に設定されている。

回転数が下降し、回転数Ｎｔが８５ｒ／ｍｉｎから６３ｒ／ｍｉｎになった時は、ＮＴ≦Ｎｋが成立し、回転数はＮＴを選択し、固定子巻線１０３に加える電圧の変更の割合のゲインはＡｋＴを選択する。この後、回転数が上昇し、回転数ＮＴが６３ｒ／ｍｉｎから６７ｒ／ｍｉｎになった時、Ｎｋ４≧ＮＴ＞Ｎｋ３が成立し、回転数はＮＴを選択し、固定子巻線１０３に加える電圧の変更の割合のゲインはＡｋＴを選択する。この後、回転数ＮＴが６７ｒ／ｍｉｎから８５ｒ／ｍｉｎになった時、ＮＴ＞Ｎｋ４が成立し、回転数はＮｔを選択し、固定子巻線１０３に加える電圧の変更の割合のゲインはＡｋｔを選択する。

なお、実施の形態８では、目標回転数が６０ｒ／ｍｉｎ、しきい値Ｎｋ３が６５ｒ／ｍｉｎ、しきい値Ｎｋ４が８０ｒ／ｍｉｎ、固定子巻線１０３に加える電圧の変更の割合のゲインＡｋｔおよびＡｋＴはそれぞれ、０．５、０．１としたが、実際には各数値における最適値を設定すれば良い。

このようにすることにより、回転数Ｎｔと回転数ＮＴを切り替える際にヒステリシスを設けることができる。

（実施の形態６）
図１９において実施の形態１乃至５のいずれかと同一部分については同一番号を符し、詳細な説明は省略する。

図２０に示すように運転、停止、速度指令により目標回転数が停止からＮｍに決定されると、回転数逐次上昇手段１１は、予め低速回転から高速回転までの目標回転数を複数持ち、その中の最も低速な目標回転数からＮｍ以下の目標回転数Ｎｍ１、Ｎｍ２、Ｎｍ３、・・・、Ｎｍｎを選択し、低い目標回転数順に目標回転数を一定期間出力し、最後に目標回転数Ｎｍを回転数フィードバック手段のしきい値１０に出力する。

図２１に示すフローチャートに基づいて制御処理動作ステップＳ３１からステップＳ３５を説明する。目標回転数Ｎｍｎと目標回転数Ｎｍを比較しする（ステップＳ３１）。Ｎｍｎ＜Ｎｍの時は停止時はｎ＝０とし、ｎを１増加させてｎ＝１としてＮｍ１を選択し（ステップＳ３２、ステップＳ３３）、一定期間期間目標回転数をＮｍ１として動作させる（ステップＳ３４）。一定時間経過後は再びＮｍｎとＮｍを比較し（ステップＳ３１）、Ｎｍｎ＜Ｎｍの時はｎを１増加させてｎ＝２とし（ステップＳ３２）、以降は同様の処理を繰り返す。Ｎｍｎ≧Ｎｍの時は目標回転数に達したとして回転数Ｎｍを選択する（ステップＳ３１、ステップＳ３５）。

そして、しきい値は各目標回転数に対するしきい値を回転数選択手段９に出力し、回転数フィードバック手段６の固定子巻線１０３に加える直流電圧を決定し、マイクロコンピュータ１０７より出力する。

上記構成において、目標回転数が停止からＮｍに決定されると回転数逐次上昇手段１１は一定時間毎に予め定められた最も低速な目標回転数から逐次高い目標回転数に移行し、最終目標回転数Ｎｍに到達することが出来る。

例えば、回転数逐次上昇手段１１は、例えば目標回転数をＮｍ１（５００ｒ／ｍｉｎ），Ｎｍ２（１０００ｒ／ｍｉｎ），Ｎｍ３（１５００ｒ／ｍｉｎ），・・・，Ｎｍ１０（５０００ｒ／ｍｉｎ）の１０個持ち、Ｎｍを例えば２８００ｒ／ｍｉｎとしてより低い回転数、例えばＮｍ１、Ｎｍ２，・・・Ｎｍ５（２５００ｒ／ｍｉｎ）を選択し、予め定められた時間、例えば１秒毎に上昇させる。４秒後に２５００ｒ／ｍｉｎの目標回転数Ｎｍ５を１秒間出力した後、最後に２８００ｒ／ｍｉｎの目標回転数Ｎｍを出力する。

なお、実施の形態の６では、起動起動から目標回転数に到達する時の回転数逐次上昇１９の構成、作用について述べているが、運転時に目標回転数を高い目標回転数に変更し、回転数が上昇する場合も同じ構成、作用で実施することができ、差異を生じない。

このようにすることにより、一定時間毎に予め定められた最も低速な目標回転数から逐次高い目標回転数に移行し、最終目標回転数Ｎｍに到達することができる。

（実施の形態７）
図２２において実施の形態１乃至６のいずれかと同一部分については同一番号を符し、詳細な説明は省略する。

図２３に示すように運転、停止、速度指令により停止が決まると、回転数逐次下降手段１２は、予め低速回転から高速回転までの目標回転数を複数持ち、その中のＮｍに最も近くて低い目標回転数から最も低い目標回転数までを選択し、高い目標回転数順に目標回転数を一定期間出力し、最も低い目標回転数を回転数フィードバック手段のしきい値に出力した後停止する。

図２４に示すフローチャートに基づいて制御処理動作ステップＳ３６からステップＳ４０を説明する。現在の目標回転数Ｎｍｎと停止の目標回転数Ｎｍの０を比較しする（ステップＳ３６）。Ｎｍｎ＞Ｎｍの時はｎを１減少させＮｍｎ−１を選択し（ステップＳ３７、ステップＳ３８）、一定期間期間目標回転数をＮｎ−１として動作させる（ステップＳ３９）。一定時間経過後は再びＮｍｎとＮｍを比較し（ステップＳ３６）、Ｎｍｎ≦Ｎｍの時はｎを１減少させてＮｍｎ−２とし（ステップＳ３７、ステップＳ３８）、以降は同様の処理を繰り返す。一定時間経過後は前回のｎを取得し再びＮｍｎとＮｍを比較すし、Ｎｍｎ≦Ｎｍの時は目標回転数に達したとして回転数Ｎｍを選択し、すなわち停止する（ステップＳ３６、ステップＳ４０）。

しきい値は各目標回転数に対するしきい値を回転数選択手段９に出力し、回転数フィードバック手段６の固定子巻線１０３に加える直流電圧を決定し、マイクロコンピュータ１０７より出力する。

上記構成において、目標回転数がＮｍから停止に決定されると回転数逐次下降手段１２は一定時間毎に予め定められたＮｍに最も近くて低い目標回転数から順次低い目標回転数に移行し、最終目標回転数Ｎｍすなわち停止することができる。

例えば、回転数逐次下降手段１２は、例えば目標回転数をＮｍ１（５００ｒ／ｍｉｎ），Ｎｍ２（１０００ｒ／ｍｉｎ），Ｎｍ３（１５００ｒ／ｍｉｎ），・・・，Ｎｍ１０（５０００ｒ／ｍｉｎ）の１０個持ち、Ｎｍを例えば２８００ｒ／ｍｉｎとしてより低い回転数、例えばＮｍ１、Ｎｍ２，・・・Ｎｍ５（２５００ｒ／ｍｉｎ）を選択し、最初に目標回転数Ｎｍ５の２５００ｒ／ｍｉｎの目標回転数を出力後、予め定められた時間、例えば１秒毎に下降させる。４秒後に５００ｒ／ｍｉｎの目標回転数Ｎｍ１を１秒間出力した後、最後に停止させる。

なお、実施の形態の７では、停止する時の回転数逐次下降手段１２の構成、作用について述べているが、運転時に目標回転数を低い回転数に変更し、回転数が下降する場合も同じ構成、作用で実施することができ、差異を生じない。

このようにすることにより、一定時間毎に予め定められたＮｍに最も近くて低い目標回転数から順次低い目標回転数に移行し、最終目標回転数Ｎｍすなわち停止することができる。

（実施の形態８）
図２５において実施の形態１乃至７のいずれかと同一部分については同一番号を符し、詳細な説明は省略する。

図２６に示すように運転、停止、速度指令により目標回転数が停止からＮｍに決定されると、上昇到達時間設定手段１３は上昇到達時間指令より到達時間ＴＪＳが選択され、回転数逐次上昇手段１１より選択される最も低速な目標回転数からＮｍと最も近くて低いの目標回転数の段数ＧＪより各目標回転数に対する時間Ｔｊｓが式８より決定され回転数逐次上昇手段１１に出力する。

図２７に示すフローチャートに基づいて制御処理動作ステップＳ４１からステップＳ４３を説明する。上昇到達時間指令より到達時間ＴＪＳと回転数逐次上昇手段１１より選択される最も低速な目標回転数Ｎｍから最も近くて低いの目標回転数までの段数ＧＪを取得して（ステップＳ４１、ステップＳ４２）、各目標回転数に対する出力時間Ｔｊｓを式８から計算する（ステップＳ４３）。

回転数逐次上昇手段１１は低い回転数順に目標回転数を一定期間の時間Ｔｊｓだけ出力し、最後に目標回転数Ｎｍに到達した時は到達時間ＴＪＳとなるように制御される。

上記構成において、目標回転数が停止からＮｍに決定されると回転数逐次上昇手段１１は上昇到達時間手段により決定される出力時間Ｔｊｓ毎に予め定められた最も低速な目標回転数から逐次高い目標回転数に移行し、最後にＴＪＳ時間経過した後に目標回転数Ｎｍに到達することが出来る。

例えば実施の形態の６と同様に、Ｎｍを例えば２８００ｒ／ｍｉｎとしてより低い回転数、例えばＮｍ１、Ｎｍ２，・・・Ｎｍ５を選択し目標回転数の数ＧＪは５個、到達時間ＴＳが２．５秒が設定させるとＴｊｓ＝０．５秒となり、０．５秒毎に目標回転数が上昇し、２秒後に２５００ｒ／ｍｉｎの目標回転数Ｎｍ５を０．５秒間出力した後、最後に２８００ｒ／ｍｉｎの目標回転数Ｎｍを出力する。

なお、実施例では、起動から目標回転数に到達する時の上昇到達時間設定手段１３の構成、作用について述べているが、運転時に目標回転数を高い目標回転数に変更し、回転数が上昇する場合も同じ構成、作用で実施することができ、差異を生じない。

このようにすることにより、回転数逐次上昇手段は上昇到達時間手段により決定される出力時間Ｔｊｓ毎に予め定められた最も低速な目標回転数から逐次高い目標回転数に移行し、最後にＴＪＳ時間経過した後に目標回転数Ｎｍに到達することができる。

（実施の形態９）
図２８において実施の形態の１乃至８のいずれかと同一部分については同一番号を符し、詳細な説明は省略する。

図２９に示すように運転、停止、速度指令により目標回転数がＮｍから停止に決定されると、下降到達時間設定手段１４は下降到達時間指令より到達時間ＴＫＳが選択され、回転数逐次下降手段１２より選択される最もＮｍに近くて低い目標回転数から最も低い目標回転数の段数ＧＫより角目標回転数に対する出力時間Ｔｋｓが式９より決定され回転数逐次下降手段１２に出力する。

図３０に示すフローチャートに基づいて制御処理動作ステップＳ４４からステップＳ４６を説明する。下降到達時間指令より到達時間ＴＫＳと回転数逐次下降手段１２より選択される目標回転数Ｎｍに最も近くて低い目標回転数から最も低い目標回転数までの段数ＧＫを取得し（ステップＳ４４、ステップＳ４５）、各目標回転数に対する出力時間Ｔｋｓを式９から計算する（ステップＳ４６）。

回転数逐次下降手段１２は最もＮｍに近くて低い目標回転数から低い目標回転数へ順次目標回転数を一定期間の時間Ｔｋｓだけ出力し、最後にＴＫＳ時間経過した後に目標回転数Ｎｍすなわち停止に到達することができる。

例えば実施の形態の７と同様に、Ｎｍを例えば２８００ｒ／ｍｉｎとしてより低い回転数、例えばＮｍ１、Ｎｍ２，・・・Ｎｍ５を選択し目標回転数の数ＧＫは５個、到達時間ＴＳが２．５秒が設定させるとＴｋｓ＝０．５秒となり、最初は２５００ｒ／ｍｉｎの目標回転数Ｎｍ５を０．５秒出力した後に０．５秒毎に目標回転数が下降し、２秒後に５００ｒ／ｍｉｎの目標回転数Ｎｍ１を０．５秒間出力した後、最後に停止する。

なお、本実施の形態では、目標改定異数から停止に到達する時の下降到達時間設定手段１４の構成、作用について述べているが、運転時に目標回転数を低い目標回転数に変更し、回転数が下降する場合も同じ構成、作用で実施することができ、差異を生じない。

このようにすることにより、回転数逐次下降手段は最もＮｍに近くて低い目標回転数から低い目標回転数へ順次目標回転数を一定期間の時間Ｔｋｓだけ出力し、最後にＴＫＳ時間経過した後に目標回転数Ｎｍすなわち停止に到達することができる。

（実施の形態１０）
図３１に示すように、マイクロコンピュータ１０７は外部からクロック１５を入力することにより、各仕様の処理を行う構成となっているが、例えば時間間隔測定手段４は、位置検出手段４の複数の位置検出信号の１つが変化してから他の１つが変化するまでの時間間隔も直接測定する。従って、前記クロック１５を精度が０．１％以下である水晶発振子を使用すると、位置検出信号の時間間隔の精度も０．１以下となる。

実際には、目標回転数に対して回転数の差が０．３％から０．９％になるように固定子巻線１０３に加わっている直流電圧を変更する回転数フィードバックを行っているので、位置検出信号の時間間隔の精度を０．１％以下にすることにより、目標回転数に対して回転数差は１％以下となる。

本構成により、位置検出信号の時間間隔の精度が０．１％以下になるので、目標回転数は１％以下の高い精度となる。

このようにすることにより、クロックを精度が０．１％以下である水晶発振子を使用すると、位置検出信号の時間間隔の精度も０．１以下となる回転数差を１％以下の高い精度にすることができる。

（実施の形態１１）
図３２、図３３に示すように、従来のローラー及び搬送装置の一例で説明しているので詳細は説明は省略する。実施の形態１乃至１０のいずれかに記載のブラシレスＤＣモータ制御装置を搭載し、それに接続されたブラシレスＤＣモータを内蔵するローラーを使用した搬送装置とする。

このようにすることにより、間隔を狭くして荷物をより多く搬送し、起動時や停止時には荷物が最速で目標回転数に到達したり、また、逆に倒れないように低速で目標回転数に到達したりすることができる。

回転数を正確に一定にして使用されるブラシレスＤＣモータ制御装置を搭載した搬送装置や換気送風装置の用途にも適用できる。

本発明の実施の形態１のブラシレスＤＣモータ制御装置の構成図 同位置検出信号に基づくスイッチング素子のスイッチング波形の図 同機械角で１回転分の時間間隔を示す図 同時間間隔測定手段におけるフローチャート 同時間間隔平均手段におけるフローチャート 同回転数検出手段におけるフローチャート 同回転数フィードバック手段におけるフローチャート 同目標回転数と回転数しきい値の関係を示した図 本発明の実施の形態２，３のブラシレスＤＣモータ制御装置の構成図 同平均化する１回転分の時間間隔を示す図 本発明の実施の形態２の出力判断手段におけるフローチャート 本発明の実施の形態３の出力判断手段におけるフローチャート 本発明の実施の形態４，５のブラシレスＤＣモータ制御装置の構成図 同目標回転数と回転数しきい値の関係を示した図 同回転数検出手段におけるフローチャート 同回転数フィードバック手段のゲイン変更手段におけるフローチャート 同目標回転数と回転数しきい値の関係を示した図 同回転数検出手段におけるフローチャート 本発明の実施の形態６のブラシレスＤＣモータ制御装置の構成図 同ブラシレスＤＣモータ制御装置の動作を示した図 同回転数逐次上昇手段におけるフローチャート 本発明の実施の形態７のブラシレスＤＣモータ制御装置の構成図 同ブラシレスＤＣモータ制御装置の動作を示した図 同回転数逐次下降手段におけるフローチャート 本発明の実施の形態８のブラシレスＤＣモータ制御装置の構成図 同ブラシレスＤＣモータ制御装置の動作を示した図 同上昇到達時間設定手段におけるフローチャート 本発明の実施の形態９のブラシレスＤＣモータ制御装置の構成図 同ブラシレスＤＣモータ制御装置の動作を示した図 同下降到達時間設定手段におけるフローチャート 本発明の実施の形態１０のブラシレスＤＣモータ制御装置の構成図 従来のローラーに内蔵されたブラシレスＤＣモータとその制御装置の構成図 同ローラーを多数設置した搬送装置と荷物の搬送を示した構成図 同位置検出信号をカウントして回転数を検出するブラシレスＤＣモータ制御装置の構成図 同位置検出信号をカウントして回転数を検出する関係を示す図 同位置検出信号の時間間隔を検出して回転数を検出するブラシレスＤＣモータ制御装置の構成図

符号の説明

１ 電気回路基板
２ａ 位置検出素子
２ｂ 位置検出素子
２ｃ 位置検出素子
３ 回転数検出手段
４ 時間間隔測定手段
５ 時間間隔平均手段
６ 回転数フィードバック手段
１０１ ＤＣモータ制御装置
１０２ ブラシレスＤＣモータ
１０６ 回転子
１０７ マイクロコンピュータ
１０８ 直流電源
１０９ 直流電圧変更手段
１１０ 駆動信号発生手段
１１１ ドライブ手段
１１２ スイッチング手段

Claims (10)

1. 表面にＮ極とＳ極の磁石が交互に施された回転子と、電気回路基板に実装された複数の位置検出素子と前記位置検出素子から発生する位置検出信号毎に時間間隔を測定して保存する時間間隔測定手段と、前記時間間隔測定手段から得られた時間間隔をブラシレスＤＣモータの機械角で１回転の期間記憶して平均する時間間隔平均手段から求めた回転数ＮＴと前記時間間隔に対応する回転数Ｎｔから目標回転数と比較する回転数を選択する回転数選択手段と、固定子巻線に加える直流電圧を変更し回転数を変更するための直流電圧変更手段と、直流電源と複数の固定子巻線に接続され直流電圧を順次通電するためのスイッチング手段と、予め定められた目標回転数と前記回転数選択手段により選択された回転数を比較し回転数の差に応じて固定子巻線に加わる直流電圧を変更させる信号を前記直流電圧変更手段に出力して目標回転数に一致するように制御するための回転数フィードバック手段を備え、前記回転数選択手段は、目標回転数に対してしきい値を設け、このしきい値を堺に目標回転数に対して回転数Ｎｔが近づいたときに前記回転数ＮＴを選択することを特徴とするブラシレスＤＣモータ制御装置。
2. 回転数検出手段は複数の位置検出素子から発生する位置検出信号毎に１回転の期間の時間間隔の平均値を求め、前記時間間隔の平均値により回転数を検出し、回転数フィードバック手段は前記回転数検出手段より出力される回転数と固定子巻線に加わる直流電圧を変更する出力判断手段を備え、前記出力判断手段は、前記位置検出信号毎に固定子巻線に加わる直流電圧を変更することを特徴とする請求項１記載のブラシレスＤＣモータ制御装置。
3. 回転数検出手段は複数の位置検出素子から発生する位置検出信号毎に１回転の期間の時間間隔の平均値を求め、前記時間間隔の平均値により回転数を検出し、回転数フィードバック手段は前記回転数検出手段より出力される回転数と予め目標回転数毎に定められた固定子巻線に加わる直流電圧を変更する周期に基づいて固定子巻線に加わる直流電圧を変更する出力判断手段を備え、前記出力判断手段は、前記位置検出信号毎に固定子巻線に加わる直流電圧を変更する周期であるかを判断し、変更する周期であれば直流電圧を変更し、変更する周期でなければ、直流電圧を変更しないことを特徴とする請求項１記載のブラシレスＤＣモータ制御装置。
4. 回転数フィードバック手段は目標回転数より低い回転数に第１のしきい値と第１のしきい値より低い第２のしきい値を設け、回転数が上昇している場合、第１のしきい値より回転数が低い時は時間間隔測定手段から得られた回転数を選択し、第１のしきい値より回転数が高い時は時間間隔平均手段から得られた回転数を選択し、回転数が下降している場合、第２のしきい値より回転数が高い時は前記時間間隔平均手段から得た回転数を選択し、第２のしきい値より回転数が低い時は前記時間間隔測定手段から得た回転数を選択する回転数選択手段と、前記時間間隔測定手段を選択している時と前記時間間隔平均手段を選択している時で固定子に加わる直流電圧の変更の割合を変えるゲイン変更手段を備え、回転数の上昇と下降でしきい値に差を設けると共に目標回転数に対して回転数が低く回転数の差が大きくなった場合と、目標回転数に近く回転数の差が小さくなった場合とで回転数の検出方法と固定子に加わる直流電圧の変更の割合を切り替えることを特徴とする請求項２または請求項３記載のブラシレスＤＣモータ制御装置。
5. 回転数フィードバック手段は目標回転数より高い回転数に第１のしきい値と第１のしきい値より高い第２のしきい値を設け、回転数が降下している場合、第１のしきい値より回転数が高い時は時間間隔測定手段から得られた回転数を選択し、第１のしきい値より回転数が低い時は時間間隔平均手段から得られた回転数を選択し、回転数が上昇している場合、第２のしきい値より回転数が低い時は前記時間間隔平均手段から得た回転数を選択し、第２のしきい値より回転数が高い時は前記時間間隔測定手段から得た回転数を選択する回転数選択手段と、前記時間間隔測定手段を選択している時と前記時間間隔平均手段を選択している時で固定子に加わる直流電圧の変更の割合を変えるゲイン変更手段を備え、回転数の上昇と下降でしきい値に差を設けると共に目標回転数に対して回転数が高く回転数の差が大きくなった場合と、目標回転数に近く回転数の差が小さくなった場合とで回転数の検出方法と固定子に加わる直流電圧の変更の割合を切り替えることを特徴とする請求項２または３記載のブラシレスＤＣモータ制御装置。
6. 予め定められた目標回転数を複数もち、必要な目標回転数に到達するまでに回転数の低い順に予め定められた時間だけ回転数フィードバック手段により目標回転数に一致させ、順次目標回転数を上昇させて必要な目標回転数に到達させる回転数逐次上昇手段を備え、起動する時や回転数を上昇させる時、回転数上昇手段により逐次回転を上昇させることを特徴とする請求項２、３または請求項４記載のブラシレスＤＣモータ制御装置。
7. 予め定められた目標回転数を複数もち、必要な目標回転数に到達するまでに回転数の高い順に予め定められた時間だけ回転数フィードバック手段により目標回転数に一致させ、順次目標回転数を下降させて必要な目標回転数に到達させる回転数逐次下降手段を備え、停止時や回転数を下降させる時、回転数下降手段により逐次回転を下降させることを特徴とする請求項２、３または請求項５記載のブラシレスＤＣモータ制御装置。
8. 回転数逐次上昇手段は予め定められた時間毎に低い目標回転数から順次高い目標回転数にするように制御することにおいて、目標回転時間に到達するまでの時間を指定する上昇到達時間設定指令を入力し、目標回転数を変更する回数と到達時間より各目標回転数の時間を設定する上昇到達時間設定手段を備え、設定された到達時間までに順次目標回転数を高くして、目標回転数に到達することを特徴とする請求項６記載のブラシレスＤＣモータ制御装置。
9. 回転数逐次下降手段は予め定められた時間毎に高い目標回転数から順次低い目標回転数にするように制御することにおいて、目標回転時間に到達するまでの時間を指定する下降到達時間設定指令を入力し、目標回転数を変更する回数と到達時間より各目標回転数の時間を設定する下降到達時間設定手段を備え、設定された到達時間までに順次目標回転数を低くして、目標回転数に到達することを特徴とする請求項７記載のブラシレスＤＣモータ制御装置。
10. 請求項１及至９のいずれかに記載のブラシレスＤＣモータ制御装置を搭載した搬送装置。

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