CN108183583B - 直流电机自动组装加工工艺 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种直流电机自动组装装置，包括工作台，所述工作台上设有传输轨道，所述传输轨道的外侧设有上料装置、下料装置，其特征在于：所述传输轨道上设有工装装置，所述传输轨道从上料装置开始依次设有机壳铆压装置、磁瓦上料装置、弹片组装装置、地线焊接装置、机壳组装取料装置、轴承压片取料装置、含油合铜组装装置、磁瓦装入装置、磁瓦充磁装置、点胶装置；本发明实现了直流电机的自动上、下料，自动化程度高，操作方便，节约了人力物力，节省了时间。

Description

直流电机自动组装加工工艺

技术领域

本发明涉一种直流电机自动组装装置。

背景技术

在工业生产中，直流电机的总装，需要将电机的各个部件进行组装，现有做法一般只能靠人工去完成，费时费力自动化程度不高。而申请人为解决该问题，研发了一种组装直流电机的自动生产线。

如公告号为CN 106130268 A公开了一种电机组装装置，包括支撑平台，在支撑平台上设有组装转盘和驱动组装转盘转动的驱动结构，在组装转盘上设有多个可组装电机的分度盘，在支撑平台沿着组装转盘四周分别依次设有检查分度盘是否有杂物的检查装置、将螺母放置到分度盘上的螺母摆放装置、将下支架放置到分度盘上的下支架摆放装置、将磁轭放置到分度盘上的磁轭摆放装置、将转子放置到分度盘上的转子摆放装置、将上支架放置到分度盘上的上支架摆放装置、向组装电机打入螺钉的打螺钉装置以及将组装好的电机取走的提取装置。

又如公告号为CN 103956860 A公开了本发明涉及一种电机组装设备，包括 ：下固定板 ；固定连接在下固定板上方的上固定板，上固定板上设置有定子总成固定座工装 ；沿上下方向

可滑动地穿设在上固定板上的多个连接杆，在连接杆的底端固定连接有底部活动板、 中部可滑动地连接有中部活动板，底部活动板位于上固定板和下固定板之间、且其顶面上 设有用于支撑转子总成的轴下端的转子总成固定座工装，中部活动板位于上固定板上方、 且其底面固定设置有用于固定转子总成的轴上端并进行压合的转子总成压合工装；用于 驱动底部活动板上下运动的第一驱动装置 ；以及用于驱动中部活动板上下运动的第二驱 动装置 ；转子总成固定座工装包括用于可延伸通过定子总成、且用于支撑转子总成的轴下 端的支撑柱。

现有技术中的机器费时费力自动化程度不高，操作不够方便。

发明内容

针对上述不足，本实发明提供了一种直流电机自动组装装置及其加工工艺，实现自动上、下料，自动化程度高，操作方便，节约了人力物力，节省了时间。

本发明提的具体技术方案如下：

直流电机自动组装装置，包括工作台，所述工作台上设有传输轨道，所述传输轨道的外 侧设有上料装置、下料装置，所述传输轨道上设有工装装置,所述传输轨道从上料装置开始 依次设有机壳铆压装置、磁瓦上料装置、弹片组装装置、地线焊接装置、机壳组装取料装置、 轴承压片取料装置、含油合铜组装装置、磁瓦装入装置、磁瓦充磁装置、点胶装置；

所述工装装置包括底板，所述底板一侧设有支撑座一，所述支撑座一上方设有轴承下模座， 所述下模座上设有限位柱、垫块，所述垫块上方设有轴承底座，所述轴承底座上方设置有电 机内套，所述电机内套上设有轴承压片，所述底板另一侧设有用于支撑电机外壳的支撑套 和压杆；

所述机壳铆压装置包括支撑板，所述支撑板上设有用于安装铆压气缸的铆压气缸安装 板，所述铆压气缸输出端依次设置有铆压头、铆压板以及铆压夹具，所述铆压板两侧分别设 有导杆,所述导杆上方设置有安装在铆压气缸安装板上用于导向的轴承导套；

所述磁瓦上料装置包括支撑座二，所述支撑座二底部设有通过定位旋转轴带动防反销一旋 转的步进电机，所述防反销一上方设置有装有磁瓦的定位销，所述磁瓦是通过旋转气缸一 控制磁瓦旋转夹具从定位销中取出，所述旋转气缸一安装在旋转气缸一安装板上，所述旋 转气缸一安装板安装在助推装置上，所述助推装置通过定位底板安装在工作台上，所述磁 瓦旋转夹具中的磁瓦通过机械手一夹取，所述机械手一通过气缸一控制在导轨一上运动；

所述弹片组装装置包括弹片分料底座,所述弹片分料底座上设有由气缸）控制移动的 分料滑块一，所述分料滑块一上设有分料槽一，所述分料槽一的运动方向上设置有导向块 以及限位块，所述导向块上设有导向槽一，所述导向槽一与由气缸控制在导向块运动的推 料块相连接，所述分料槽一与直震器一上的直震槽一一端相连接，所述直震器一通过直震 器安装板一安装在工作台上，所述直震槽一另一端通过导向槽二与震荡盘一相连接，所述 震荡盘一固定在工作台上；

所述地线焊接装置包括支撑板二，所述支撑板二上设有旋转气缸二，所述旋转气缸二 通过旋转支架一与机械手二相连接，所述机械手二抓取的电机外壳放置在夹具板上，所述夹 具板通过焊机安装板固定在工作台上,所述夹具板上的电机外壳通过焊接器上的焊接头焊 接，所述夹具板一侧设有送料旋转装置，所述送料旋转装置上设有旋转件，所述旋转件安装 在旋转支架二上，所述旋转支架二通过气缸三控制在旋转件安装底座上运动，所述旋转件安装 底座固定在工作台上，所述旋转件通过直震槽二与震荡盘二相连接，所述直震槽二端部设 有分料滑块，所述分料滑块通过与气缸四连接控制在分料底座上运动，所述直震槽二设在 直震器二上，所述直震器二通过直震器安装板二固定在工作台上，所述直震槽二上方设有 推料装置，所述推料装置端部设有推料板；

所述机壳组装取料装置包括导轨安装板，所述导轨安装板上安装有导轨二，所述导轨 二上设有由气缸五控制运动的滑块，所述滑块上设有气缸六，所述气缸六通过推杆与机械 手三连接；

所述轴承压片取料装置包括机械手安装板四，所述机械手安装板四上设有机械手四， 所述机械手四下方设有分料头，所述分料头设在分料滑块二上，所述分料滑块二与气缸八 连接在导轨三上运动，所述分料滑块二与气缸八中间位置设有反冲安装板二，所述导轨三 安装在底座安装板上，所述分料头通过直震槽三与震荡盘三连接，所述直震槽三下方安装 有直震器三，所述直震器三安装在直震器安装板三上；

所述含油合铜组装装置包括机械手安装板五，所述机械手安装板五上设置有机械手 五，所述机械手五下方设有推进器，所述推进器通过直震槽四与震荡盘四相连接，所述直震 槽四下方设有直震器四，所述直震器四安装在直震器安装板四上；

所述磁瓦装入装置包括安装地板，所述安装地板上方设有增压缸安装板，所述增压缸 安装板上方设有增压气缸，所述增压气缸输出端与磁石压头相连接；

所述磁瓦充磁装置包括磁包支撑板，所述磁包支撑板上方磁包安装板，所述磁包安装 板上安装有磁包，所述磁包安装板一侧设有压料支撑板，所述压料支撑板上设有压料导轨， 所述压料导轨上设有压料气缸控制在压料导轨上运动的压料滑块，所述压料滑块底部设有 压料头，所述磁包支撑板底部设有顶料支撑板，所述顶料支撑板上设有顶料导轨，所述顶料 导轨上设有顶料气缸控制在顶料导轨上运动的顶料滑块，所述顶料滑块顶部设有固定板；

所述点胶装置包括机械手七底座，所述机械手七底座上设有机械手七，所述机械手七 一侧设有旋转封板，所述旋转封板上设有防反销二，所述旋转封板与控制旋转的旋转气缸 四相连接，所述防反销二上方设有点胶泵，所述点胶泵上设有与防反销二相对应的点胶头， 所述点胶泵通过气缸九推拉在导轨五上移动，所述导轨五设在移动板上，所述移动板与气 缸七相连接在导轨四上移动，所述导轨四设在横向固定板上，所述横向固定板安装在点胶 泵安装板上，所述点胶泵安装板上方设有支座，所述支座上设有接胶盒；所述点胶泵安装板 安装在工作台上。

进一步地，所述上料装置、下料装置分别装有组装感应装置一和组装感应装置二。

进一步地，所述的弹片组装装置设有分料槽一的挡块一和挡块二，限制分料槽一在分料滑块一上的运动位置。

进一步地，所述磁瓦充磁装置所包阔的机械手六与所述点胶装置所包括的机械手七结构相同。

基于上述装置，本发明还提出一种直流电机自动组装装置及其加工工艺，包括以下步骤：

1）上料：将电机外壳放在上料装置上，将工装装置摆放在传输轨道靠近在上料装置右 侧上，工装装置上提前装有轴承压片，机械手八将上料装置上的电机外壳夹放在工装装置 上，工装装置沿传输轨道运动；

2）机壳铆压：工装装置运动到机壳铆压装置下方，此时铆压气缸进气端进气，带动输出 端的铆压夹具沿着导杆向下运动，对工装装置上电机外壳进行铆压，完成后工装装置沿传 输轨道继续运动；

3）磁瓦上料一：工装装置运动到磁瓦上料工位时，此时步进电机带动防反销一上装有 磁瓦的定位销旋转，此时旋转气缸一带动磁瓦旋转夹具从定位销中将磁瓦取出，同时机械 手一开始向磁瓦旋转夹具运动，将磁瓦取出放置在工装装置上的电机内套上完成上料，工 装装置沿传输轨道继续运动；

4）弹片组装：工装装置到达弹片组装工位时，从震荡盘一通过导向槽二进入直震槽一 的弹片，在直震器一的作用下进入分料槽一，此时分料槽一下面的分料滑块一在气缸一作 用下运动到导向槽一位置，同时推料块在气缸一的作用下向前推出，将分料槽一上的弹片 沿导向槽一推置工装装置上完成组装，工装装置沿传输轨道继续运动；

5）地线焊接：工装装置到达地线焊接工位时，机械手二将夹取的电机外壳放置 在夹具板上，从震荡盘二进入直震槽二的地线端子在直震器二的作用下进入分料滑块，此 时分料滑块在气缸四的作用下向推料装置运动，推料板将地线端子推置旋转件，在送料旋 转装置作用下旋转件旋转180°，同时在气缸三作用下旋转件在旋转支架上移动到夹具板焊接位置，在焊接器作用下焊接头完成地线端子焊接，焊机完成后机械手二夹取夹具板上的电机外壳放置工装装置继续运动；

6）磁瓦上料二：工装装置运动到磁瓦上料工位时加工工艺和步骤（3）相同，完成磁瓦上 料后工装装置继续运动；

7）机壳组装：工装装置运动到机壳组装工位时，机械手三夹取工装装置上的电机外壳 放置在电机内套完成组装，工装装置继续运动；

8）轴承压片取料：工装装置运动到轴承压片取料工位时，机械手四）夹取工装装置上的 轴承压片放置在分料头上，分料头下面的分料滑块二在气缸八作用下运动到直震槽三位 置，轴承压片从分料头通过直震槽三落入震荡盘三完成取料，工装装置继续运动；

9）含油轴承组装：工装装置运动到含油轴承组装工位时，从震荡盘四经直震槽四在直 震器四作用下进入推进器顶端的含油轴承，在推进器作用下含油轴承向上运动，此时机械 手五夹取含油轴承放置在电机外壳的顶端完成组装，工装装置继续运动；

10）磁瓦组装：工装装置运动到磁瓦组装工位时，增压气缸进气端进气，带动输出端的 磁石压头向下运动，对工装装置上的电机外壳进行挤压，使得电机内套上的磁瓦进入电机 外壳完成组装，工装装置继续运动；

11）磁瓦充磁：工装装置运动到磁瓦充磁工位时，机械手六夹取电机放置在两个磁包中 间的位置，此时压料头在压料气缸作用下向下压住电机的端部，固定板在顶料气缸的作用 下向上运动固定电机，完成磁瓦充磁，机械手六夹取充磁完成的电机放置在工装装置，工装 装置继续运动；

12）下料：工装装置运动到下料工位时，机械手八夹取组装完成的电机放置在下料装置 上完成下料；

13）点胶：组装完成的电机在下料装置经过点胶工位时，机械手机械手七将电机夹取放 在防反销二上，此时点胶泵通过气缸六作用在导轨五上下移动，点胶头对防反销二上的电 机进行点胶，移动板通过气缸七作用在导轨五上移动，将点胶泵上点胶头多余的胶回收到 接胶盒里，此时机械手七将点胶完成的电机夹取放回下料装置，完成点胶过程。

其有益效果为：实现自动上、下料，自动化程度高，操作方便，节约了人力物力，节省了时间。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明的俯视图；

图3为本发明工装装置a的结构示意图；

图4为本发明机壳铆压装置b的结构示意图；

图5为本发明磁瓦上料装置c的结构示意图；

图6为本发明弹片组装装置d的结构示意图；

图7为本发明地线焊接装置e的结构示意图；

图8为本发明机壳组装取料装置f的结构示意图；

图9为本发明轴承压片取料装置g的结构示意图；

图10为本发明含油合铜组装装置h的结构示意图；

图11为本发明磁瓦装入装置i的结构示意图；

图12为本发明磁瓦充磁装置j的结构示意图；

图13为本发明点胶装置k的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图所示，直流电机自动组装装置，1、一种直流电机自动组装装置，包括工作台100，所 述工作台100上设有传输轨道101，所述传输轨道101的外侧设有上料装置200、下料装置 300，所述传输轨道101上设有工装装置a，所述传输轨道101从上料装置200开始依次设有机 壳铆压装置b、磁瓦上料装置c、弹片组装装置d、地线焊接装置e、机壳组装取料装置f、轴承 压片取料装置g、含油合铜组装装置h、磁瓦装入装置i、磁瓦充磁装置j、点胶装置k；

所述工装装置a包括底板a01，所述底板a01一侧设有支撑座一a02，所述支撑座一a02上方设 有轴承下模座a03，所述下模座a03上设有限位柱a04、垫块a05，所述垫块a05上方设有轴承 底座a06，所述轴承底座a06上方设置有电机内套a07，所述电机内套a07上设有轴承压片 a12，所述底板a01另一侧设有用于支撑电机外壳a10的支撑套a08和压杆a09；

所述机壳铆压装置b包括支撑板b01，所述支撑板b01上设有用于安装铆压气缸b08的铆 压气缸安装板b07，所述铆压气缸b08输出端依次设置有铆压头b04、铆压板b03以及铆压夹 具b02，所述铆压板b03两侧分别设有导杆b06，所述导杆b06上方设置有安装在铆压气缸安 装板b07上用于导向的轴承导套b05；

所述磁瓦上料装置c包括支撑座二c02，所述支撑座二c02底部设有通过定位旋转轴c03带动 防反销一c04旋转的步进电机c01，所述防反销一c04上方设置有装有磁瓦c06的定位销c05， 所述磁瓦c06是通过旋转气缸一c13控制磁瓦旋转夹具c11从定位销c05中取出，所述旋转气 缸一c13安装在旋转气缸一安装板c12上，所述旋转气缸一安装板c12安装在助推装置c14 上，所述助推装置c14通过定位底板c15安装在工作台100上，所述磁瓦旋转夹具c11中的磁 瓦c06通过机械手一c07夹取，所述机械手一c07通过气缸一c09控制在导轨一c08上运动；

所述弹片组装装置d包括弹片分料底座d01，所述弹片分料底座d01上设有由气缸d09控 制移动的分料滑块一d07，所述分料滑块一d07上设有分料槽一d08，所述分料槽一d08的运 动方向上设置有导向块d03以及限位块d04，所述导向块d03上设有导向槽一d11，所述导向 槽一d11与由气缸d09控制在导向块d03运动的推料块d10相连接，所述分料槽一d08与直震 器一d15上的直震槽一d12一端相连接，所述直震器一d15通过直震器安装板一d05安装在工 作台100上，所述直震槽一d12另一端通过导向槽二d14与震荡盘一d13相连接，所述震荡盘 一d13固定在工作台100上；

所述地线焊接装置e包括支撑板二e01，所述支撑板二e01上设有旋转气缸二e02，所述 旋转气缸二e02通过旋转支架一e04与机械手二e03相连接，所述机械手二e03抓取的电机外壳 a10放置在夹具板e06上，所述夹具板e06通过焊机安装板e05固定在工作台100上,所述夹具 板e06上的电机外壳a10通过焊接器e18上的焊接头e19焊接，所述夹具板e06一侧设有送料 旋转装置e10，所述送料旋转装置e10上设有旋转件e07，所述旋转件e07安装在旋转支架二e08 上，所述旋转支架二e08通过气缸三e11控制在旋转件安装底座e09上运动，所述旋转件安装底 座e09固定在工作台100上，所述旋转件e07通过直震槽二e16与震荡盘二e17相连接，所述直 震槽二e16端部设有分料滑块e22，所述分料滑块e22通过与气缸四e13连接控制在分料底座 e12上运动，所述直震槽二e16设在直震器二e15上，所述直震器二e15通过直震器安装板二 e14固定在工作台100上，所述直震槽二e16上方设有推料装置e20，所述推料装置e20端部设 有推料板e21；

所述机壳组装取料装置f包括导轨安装板f01，所述导轨安装板f01上安装有导轨二 f03，所述导轨二f03上设有由气缸五f02控制运动的滑块f04，所述滑块f04上设有气缸六 f05，所述气缸六f05通过推杆f06与机械手三f07连接；

所述轴承压片取料装置g包括机械手安装板四g01，所述机械手安装板四g01上设有机 械手四g02，所述机械手四g02下方设有分料头g08，所述分料头g08设在分料滑块二g07上， 所述分料滑块二g07与气缸八g05连接在导轨三g04上运动，所述分料滑块二g07与气缸八 g05中间位置设有反冲安装板二g06，所述导轨三g04安装在底座安装板g03上，所述分料头 g08通过直震槽三g09与震荡盘三g12连接，所述直震槽三g09下方安装有直震器三g10，所述 直震器三g10安装在直震器安装板三g11上；

所述含油合铜组装装置h包括机械手安装板五h01，所述机械手安装板五h01上设置有 机械手五h02，所述机械手五h02下方设有推进器 h03，所述推进器h03通过直震槽四h04与 震荡盘四h07相连接，所述直震槽四h04下方设有直震器四h06，所述直震器四h06安装在直 震器安装板四h05上；

所述磁瓦装入装置i包括安装地板i01，所述安装地板i01上方设有增压缸安装板i03， 所述增压缸安装板i03上方设有增压气缸i04，所述增压气缸i04输出端与磁石压头i02相连 接；

所述磁瓦充磁装置j包括磁包支撑板j01，所述磁包支撑板j01上方磁包安装板j02，所 述磁包安装板j02上安装有磁包j04，所述磁包安装板j02一侧设有压料支撑板j05，所述压 料支撑板j05上设有压料导轨j06，所述压料导轨j06上设有压料气缸j09控制在压料导轨 j06上运动的压料滑块j08，所述压料滑块j08底部设有压料头j07，所述磁包支撑板j01底部 设有顶料支撑板j10，所述顶料支撑板j10上设有顶料导轨j12，所述顶料导轨j12上设有顶 料气缸j14控制在顶料导轨j12上运动的顶料滑块j13，所述顶料滑块j13顶部设有固定板 j03；

所述点胶装置k包括机械手七底座k01，所述机械手七底座k01上设有机械手七k02，所 述机械手七k02一侧设有旋转封板k03，所述旋转封板k03上设有防反销二k04，所述旋转封 板k03与控制旋转的旋转气缸四k05相连接，所述防反销二k04上方设有点胶泵k12，所述点 胶泵k12上设有与防反销二k04相对应的点胶头k11，所述点胶泵k12通过气缸九k14推拉在 导轨五k13上移动，所述导轨五k13设在移动板k16上，所述移动板k16与气缸七k15相连接在 导轨四k10上移动，所述导轨四k10设在横向固定板k09上，所述横向固定板k09安装在点胶 泵安装板k06上，所述点胶泵安装板k06上方设有支座k08，所述支座k08上设有接胶盒k07； 所述点胶泵安装板k06安装在工作台100上。

基于上述装置，本发明还提出一种直流电机自动组装装置的具体加工工艺如下：

1）上料：将电机外壳a10放在上料装置200上，将工装装置a摆放在传输轨道101靠近在 上料装置200右侧上，工装装置a上提前装有轴承压片a12，机械手八201将上料装置200上的 电机外壳a10夹放在工装装置a上，工装装置a沿传输轨道101运动；

2）机壳铆压：工装装置a运动到机壳铆压装置b下方，此时铆压气缸b08进气端进气，带 动输出端的铆压夹具b02沿着导杆b06向下运动，对工装装置a上电机外壳a10进行铆压，完 成后工装装置a沿传输轨道101继续运动；

3）磁瓦上料一：工装装置a运动到磁瓦上料工位时，此时步进电机c01带动防反销一c04 上装有磁瓦c06的定位销c05旋转，此时旋转气缸一c13带动磁瓦旋转夹具c11从定位销c05 中将磁瓦c06取出，同时机械手一c07开始向磁瓦旋转夹具c11运动，将磁瓦c06取出放置在 工装装置a上的电机内套a07上完成上料，工装装置a沿传输轨道101继续运动；

4）弹片组装：工装装置a到达弹片组装工位时，从震荡盘一d13通过导向槽二d14进入直 震槽一d12的弹片，在直震器一d15的作用下进入分料槽一d08，此时分料槽一d08下面的分 料滑块一d07在气缸一d09作用下运动到导向槽一d11位置，同时推料块d10在气缸一d09的 作用下向前推出，将分料槽一d08上的弹片沿导向槽一d11推置工装装置a上完成组装，工装 装置a沿传输轨道101继续运动；

5）地线焊接：工装装置a到达地线焊接工位时，机械手二e03将夹取的电机外壳a10放置在夹具板e06上，从震荡盘二e17进入直震槽二e16的地线端子e23在直震器二e15的作用下进入分料滑块e22，此时分料滑块e22的气缸四e13的作用下向推料装置e20运动，推料板e21将地线端子e23推置旋转件e07，在送料旋转装置e10作用下旋转件e07旋转180°，同时在气缸三e11作用下旋转件e07在旋转支架二e08上移动到夹具板e06焊接位置，在焊接器e18作用下焊接头e19完成地线端子e23焊接，焊机完成后机械手二e03夹取夹具板e06上的电机外壳a10放置工装装置a继续运动；

6）磁瓦上料二：工装装置a运动到磁瓦上料工位时加工工艺和步骤（3）相同，完成磁瓦 上料后工装装置a继续运动；

7）机壳组装：工装装置a运动到机壳组装工位时，机械手三f07夹取工装装置a上的电机 外壳a10放置在电机内套a07完成组装，工装装置a继续运动；

8）轴承压片取料：工装装置a运动到轴承压片取料工位时，机械手四g02夹取工装装置a 上的轴承压片a12放置在分料头g08上，分料头g08下面的分料滑块二g07在气缸八g05作用 下运动到直震槽三g09位置，轴承压片a12从分料头g08通过直震槽三g09落入震荡盘三g12 完成取料，工装装置a继续运动；

9）含油轴承组装：工装装置a运动到含油轴承组装工位时，从震荡盘四h07经直震槽四 h04在直震器四h06作用下进入推进器h03顶端的含油轴承a13，在推进器h03作用下含油轴 承a13向上运动，此时机械手五h02夹取含油轴承a13放置在电机外壳a10的顶端完成组装， 工装装置a继续运动；

10）磁瓦组装：工装装置a运动到磁瓦组装工位时，增压气缸i04进气端进气，带动输出 端的磁石压头i02向下运动，对工装装置a上的电机外壳a10进行挤压，使得电机内套a07上 的磁瓦c06进入电机外壳a10完成组装，工装装置a继续运动；

11）磁瓦充磁：工装装置a运动到磁瓦充磁工位时，机械手六j15夹取电机放置在两个磁 包j04中间的位置，此时压料头j07在压料气缸j09作用下向下压住电机的端部，固定板j03 在顶料气缸j14的作用下向上运动固定电机，完成磁瓦充磁，机械手六j15夹取充磁完成的 电机放置在工装装置a，工装装置a继续运动；

12）下料：工装装置a运动到下料工位时，机械手八301夹取组装完成的电机放置在下料 装置300上完成下料；

13）点胶：组装完成的电机在下料装置300经过点胶工位时，机械手机械手七k02将电机 夹取放在防反销二k04上，此时点胶泵k12通过气缸九k14作用在导轨五k13上下移动，点胶 头k11对防反销二k04上的电机进行点胶，移动板k16通过气缸七k15作用在导轨五k13上移 动，将点胶泵k12上点胶头k11多余的胶回收到接胶盒k07里，此时机械手七k02将点胶完成 的电机夹取放回下料装置300，完成点胶过程。

尽管上面对本发明说明性的具体实施方式进行了描述，以便于本技术领域的技术人员能够理解本发明，但是本发明不仅限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员而言，只要各种变化只要在所附的权利要求限定和确定的本发明精神和范围内，一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。

Claims (1)

1.直流电机自动组装加工工艺,其特征在于，其具体的加工工艺如下：

1）上料：将电机外壳放在上料装置上，将工装装置摆放在传输轨道靠近在上料装置右侧上，工装装置上提前装有轴承压片，机械手八将上料装置上的电机外壳夹放在工装装置上，工装装置沿传输轨道运动；

2）机壳铆压：工装装置运动到机壳铆压装置下方，此时铆压气缸进气端进气，带动输出端的铆压夹具沿着导杆向下运动，对工装装置上电机外壳进行铆压，完成后工装装置沿传输轨道继续运动；

3）磁瓦上料一：工装装置运动到磁瓦上料工位时，此时步进电机带动防反销一上装有磁瓦的定位销旋转，此时旋转气缸一带动磁瓦旋转夹具从定位销中将磁瓦取出，同时机械手一开始向磁瓦旋转夹具运动，将磁瓦取出放置在工装装置上的电机内套上完成上料，工装装置沿传输轨道继续运动；

4）弹片组装：工装装置到达弹片组装工位时，从震荡盘一通过导向槽二进入直震槽一的弹片，在直震器一的作用下进入分料槽一，此时分料槽一下面的分料滑块一在气缸一作用下运动到导向槽一位置，同时推料块在气缸一的作用下向前推出，将分料槽一上的弹片沿导向槽一推置工装装置上完成组装，工装装置沿传输轨道继续运动；

5）地线焊接：工装装置到达地线焊接工位时，机械手二将夹取的电机外壳放置 在夹具板上，从震荡盘二进入直震槽二的地线端子在直震器二的作用下进入分料滑块，此 时分料滑块在气缸四的作用下向推料装置运动，推料板将地线端子推置旋转件，在送料旋 转装置作用下旋转件旋转180°，同时在气缸三作用下旋转件在旋转支架上移动到夹具板焊 接位置，在焊接器作用下焊接头完成地线端子焊接，焊机完成后机械手二夹取夹具板上的 电机外壳放置工装装置继续运动；

6）磁瓦上料二：工装装置运动到磁瓦上料工位时加工工艺和步骤（3）相同，完成磁瓦上料后工装装置继续运动；

7）机壳组装：工装装置运动到机壳组装工位时，机械手三夹取工装装置上的电机外壳放置在电机内套完成组装，工装装置继续运动；

8）轴承压片取料：工装装置运动到轴承压片取料工位时，机械手四）夹取工装装置上的轴承压片放置在分料头上，分料头下面的分料滑块二在气缸八作用下运动到直震槽三位置，轴承压片从分料头通过直震槽三落入震荡盘三完成取料，工装装置继续运动；

9）含油轴承组装：工装装置运动到含油轴承组装工位时，从震荡盘四经直震槽四在直震器四作用下进入推进器顶端的含油轴承，在推进器作用下含油轴承向上运动，此时机械手五夹取含油轴承放置在电机外壳的顶端完成组装，工装装置继续运动；

10）磁瓦组装：工装装置运动到磁瓦组装工位时，增压气缸进气端进气，带动输出端的磁石压头向下运动，对工装装置上的电机外壳进行挤压，使得电机内套上的磁瓦进入电机外壳完成组装，工装装置继续运动；

11）磁瓦充磁：工装装置运动到磁瓦充磁工位时，机械手六夹取电机放置在两个磁包中间的位置，此时压料头在压料气缸作用下向下压住电机的端部，固定板在顶料气缸的作用下向上运动固定电机，完成磁瓦充磁，机械手六夹取充磁完成的电机放置在工装装置，工装装置继续运动；

12）下料：工装装置运动到下料工位时，机械手八夹取组装完成的电机放置在下料装置上完成下料；

13）点胶：组装完成的电机在下料装置经过点胶工位时，机械手机械手七将电机夹取放在防反销二上，此时点胶泵通过气缸六作用在导轨五上下移动，点胶头对防反销二上的电机进行点胶，移动板通过气缸七作用在导轨五上移动，将点胶泵上点胶头多余的胶回收到接胶盒里，此时机械手七将点胶完成的电机夹取放回下料装置，完成点胶过程。