CN108147035B - 导向定位装置及用于agv传送系统的定位系统和方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及导向定位装置及用于AGV传送系统的定位系统和方法。导向定位装置包括导向组件和定位组件。导向组件包括处于同一水平面的两根导向条，所述两根导向条经设置以形成直线狭长部分以及位于两端的喇叭状开口。定位组件在导向柱从一个喇叭状开口进入所述直线狭长部分且到达指定位置时对所述导向柱进行定位。用于AGV传送系统的定位系统包括至少一个载物托盘和该导向定位装置。该至少一个载物托盘置于AGV小车顶部的承载平台上。每一个载物托盘上设有竖直向上的至少两根导向柱，所述至少两根导向柱位于靠近且平行于所述载物托盘一侧的直线上。
Description
技术领域
本发明涉及AGV智能无人小车传送系统，尤其涉及AGV传送系统中的定位技术。
背景技术
AGV传送定位系统主要用于AGV小车与各个功能执行单元间的产品交互，如智能仓储单元，机器人需将立体仓库中的产品抓取后放置在AGV小车上，或从AGV小车上将包装完成后的成品或半成品抓取后放置在立体货架中。在此交互过程中需要对小车及小车所运送的产品进行定位。
目前市场上AGV传送系统的定位方式有磁条定位、激光反射定位、地图定位等几种定位方式，这些定位方式的定位原理导致AGV的重复定位精度只能达到±10mm。对于AGV上运送的产品来说，到达各工作单元的指定抓取位置后，产品处于1个10mm*10mm的区域范围内。而工业机器人的定位精度通常可以达到±0.05mm，因此无法进行AGV上产品的精确抓取。
现有技术中需要一种用于AGV传送系统的更精确的定位技术。
发明内容
应当理解，本发明以上的一般性描述和以下的详细描述都是示例性和说明性的，并且旨在为如权利要求所述的本发明提供进一步的解释。
根据本发明一方面，提供了一种导向定位装置，包括：导向组件，包括处于同一水平面的两根导向条，所述两根导向条经设置以形成直线狭长部分以及位于两端的喇叭状开口；以及定位组件，在导向柱从一个喇叭状开口进入所述直线狭长部分且到达指定位置时对所述导向柱进行定位。
上述的导向定位装置中，所述定位组件包括：定位块，在非定位状态下设置在所述导向组件的一根导向条的上下两侧，每一个定位块对应于一个载物托盘上的相应导向柱；以及气缸，与所述定位块连接，在所述导向柱到达所述指定位置时带动所述定位块向所述导向组件的另一根导向条移动，以便对相应的导向柱进行定位。
上述的导向定位装置中，所述定位块是W形定位块，所述W形定位块的每个凹槽与相应的一根导向柱之间的定位是三点接触式定位。
上述的导向定位装置中，所述指定位置由导航定位系统来控制。
根据本发明另一方面，提供了一种用于AGV传送系统的定位系统，所述AGV传送系统包括在顶部设有至少一个承载平台的AGV小车，所述定位系统包括：至少一个载物托盘，置于所述承载平台上，每一个载物托盘上设有竖直向上的至少两根导向柱，所述至少两根导向柱位于靠近且平行于所述载物托盘一侧的直线上；以及导向定位装置，包括：导向组件，包括处于同一水平面的两根导向条，所述两根导向条经设置以形成直线狭长部分以及位于两端的供各导向柱进入的喇叭状开口；以及定位组件，在各导向柱进入所述直线狭长部分且到达指定位置时对各导向柱进行定位。
上述的用于AGV传送系统的定位系统中，所述定位组件包括：定位块，在非定位状态下设置在所述导向组件的一根导向条的上下两侧，每一个定位块对应于一个载物托盘上的相应导向柱；以及气缸，与所述定位块连接，在所述导向柱到达所述指定位置时带动所述定位块向所述导向组件的另一根导向条移动，以便对相应的导向柱进行定位。
上述的用于AGV传送系统的定位系统中，所述定位块是W形定位块，所述W形定位块的每个凹槽与相应的一根导向柱之间的定位是三点接触式定位，所述W形定位块的两个谷底之间的距离等于该W形定位块所对应的两个导向柱之间的距离。
上述的用于AGV传送系统的定位系统中，所述指定位置由所述AGV小车的导航定位系统来控制。
上述的用于AGV传送系统的定位系统中，所述导向柱的高度大于所述导向组件的厚度与所述定位块的厚度之和。
上述的用于AGV传送系统的定位系统中，所述导向定位装置的安装高度高于置有所述载物托盘的所述AGV小车的整体高度，且所述导向柱的顶端超出所述导向定位装置的上侧。
上述的用于AGV传送系统的定位系统中，所述载物托盘上设有多个挡块，所述多个挡块限定放置物体的至少一个区域。
上述的用于AGV传送系统的定位系统中，所述载物托盘上设有RFID芯片，用于记录所述载物托盘的信息。
上述的用于AGV传送系统的定位系统中，所述承载平台内设有多个夹具挡块，所述多个夹具挡块限定放置所述载物托盘的区域。
上述的用于AGV传送系统的定位系统中，所述区域的各边尺寸比载物托盘的相应各边尺寸大25mm。
上述的用于AGV传送系统的定位系统中，所述承载平台上装有多个滚珠螺栓。
上述的用于AGV传送系统的定位系统中，所述AGV小车顶部设有两个承载平台。
上述的用于AGV传送系统的定位系统中，所述导向定位装置固定在单元型材支架或设备机架上。
上述的用于AGV传送系统的定位系统中，在所述AGV小车与所述承载平台之间设有增高部。
根据本发明再一方面，提供了一种用于AGV传送系统的定位方法，所述AGV传送系统包括在顶部设有至少一个承载平台的AGV小车，所述定位方法包括：将至少一个载物托盘置于所述承载平台上，每一个载物托盘上设有竖直向上的至少两根导向柱，所述至少两根导向柱位于靠近且平行于所述载物托盘一侧的直线上；使各导向柱从位于导向组件两端的喇叭状开口之一进入导向组件的直线狭长部分，所述导向组件具有处于同一水平面的两根导向条，所述两根导向条经设置以形成所述直线狭长部分以及所述喇叭状开口；以及在各导向柱到达所述直线狭长部分中的指定位置时对各导向柱进行定位。
上述的用于AGV传送系统的定位方法中，所述在各导向柱进入所述直线狭长部分且到达指定位置时对各导向柱进行定位包括：在所述导向柱到达所述指定位置时由气缸带动所连接的定位块向所述导向组件的一根导向条移动，以便对相应的导向柱进行定位，其中，所述定位块在非定位状态下设置在所述导向组件的另一根导向条的上下两侧，每一个定位块对应于一个载物托盘上的相应导向柱。
附图说明
包括附图是为提供对本发明进一步的理解，它们被收录并构成本申请的一部分，附图示出了本发明的实施例，并与本说明书一起起到解释本发明原理的作用。附图中：
图1示出根据本发明各实施例的装有载物托盘的AGV小车。
图2示出根据本发明各实施例的空载状态的载物托盘。
图3示出根据本发明一个实施例的载物状态的载物托盘。
图4示出根据本发明又一实施例的载物状态的载物托盘。
图5示出根据本发明各实施例的固定于AGV小车顶部的承载平台。
图6示出根据本发明各实施例的导向定位装置。
图7A示出根据本发明各实施例的AGV小车准备进入导向定位装置时的俯视示意图。
图7B示出根据本发明各实施例的装有载物托盘的AGV小车已进入导向定位装置并且被定位时的俯视示意图。
图8示出根据本发明各实施例的用于AGV传送系统的定位方法。
图9示出根据本发明各实施例的装有载物托盘的AGV小车被定位后、与机器人及工作单元交互的工作状态示意图。
具体实施方式
现在将详细参考本发明的优选实施例，其示例在附图中示出。在任何可能的情况下，在所有附图中将使用相同的标记来表示相同或相似的部分。此外，尽管本发明中所使用的术语是从公知公用的术语中选择的，但是本发明说明书中所提及的一些术语可能是申请人按他或她的判断来选择的，其详细含义在本文的描述的相关部分中说明。此外，要求不仅仅通过所使用的实际术语，而是还要通过每个术语所蕴含的意义来理解本发明。
图1示出根据本发明各实施例的装有载物托盘120的AGV小车100。如图1所示，AGV小车100上可设有增高部140。增高部140的高度根据实际需求来设置，用于将载物托盘中运送的物品置于各工作单元的机器人的抓取范围内。增高部140顶部可固定有至少一个承载平台130。每个承载平台130上可装有一个载物托盘120。
在一个实施例中，AGV小车上可固定有两个承载平台130，最多可放置两个载物托盘120。
在一个实施例中，AGV小车上可固定有三个以上的承载平台130。
在一个实施例中，AGV小车100上可不设增高部140，而是在AGV小车100顶部直接装有承载平台130，这取决于AGV小车100运送的物品所需的作业高度。
图2示出根据本发明各实施例的空载状态的载物托盘120。如图2所示，载物托盘120上可设有竖直向上的至少两根导向柱122，至少两根导向柱122位于靠近且平行于载物托盘120一侧的直线上。导向柱122具有一定的高度，从而能与外部的导向定位装置配合使用。载物托盘120上可设有多个挡块124，所述多个挡块124限定放置物体的至少一个区域。
在一个实施例中，载物托盘120上还可设有RFID芯片126。RIFD芯片126用于记录载物托盘120的信息，包括托盘上的物料信息，托盘是否为空，托盘是哪种种物料的托盘等。
图3示出根据本发明一个实施例的载物状态的载物托盘120。图4示出根据本发明又一实施例的载物状态的载物托盘120。结合图3和图4可知，载物托盘120上的多个挡块124可以限定出放置物体的多个区域，从而兼容不同种类和尺寸的产品。如图3所示，载物托盘120上的多个挡块124中的一些挡块124限定出内型腔，用于放置产品128。如图4所示，载物托盘120上的多个挡块124中的一些挡块124限定出外型腔，用于放置产品经包装后的包装盒128’。
图5示出根据本发明各实施例的固定于AGV小车顶部的承载平台130。如图5所示，承载平台130上可设有多个夹具挡块132，所述多个夹具挡块132限定放置载物托盘120的区域。该区域的各边尺寸比载物托盘120的相应各边尺寸大25mm。具体而言，假设托盘的长度为c、宽度为d，承载平台130上多个夹具挡块132所限定的区域的长度为a、宽度为d，则需满足：a＝c+10*2+5；b＝d+10*2+5(单位为例如mm)。
在一个实施例中，承载平台130上还可装有多个滚珠螺栓134。滚珠螺栓134是指头部带滚珠的螺栓，螺栓部分与承载平台130连接固定。载物托盘120可在多个滚珠螺栓134上在一定范围内自由滑动。
在一个实施例中，承载平台130可通过多个螺钉和销固定于AGV小车100的顶部。
在一个实施例中，AGV小车100顶部可设有增高部140，承载平台130可通过多个销钉固定于增高部140的顶部。
图6示出根据本发明各实施例的导向定位装置。如图6所示，导向定位装置600包括：导向组件和定位组件。导向组件包括处于同一水平面的两根导向条610、610’，所述两根导向条610、610’经设置以形成直线狭长部分612以及位于两端的喇叭状开口614。在载物托盘上的导向柱从其中一个喇叭状开口进入直线狭长部分612且到达指定位置时，定位组件对所述导向柱进行定位。所述指定位置由AGV小车100自身的导航定位系统来控制。
在一个实施例中，定位组件包括定位块620和气缸630。图6右侧示出非定位状态下的定位块620和与定位块620相连的气缸630，该位置也称为后位或非定位状态。当气缸处于后位时，导向柱被释放，AGV小车可以自由前进或后退。如图6右侧所示，在非定位状态下，定位块620设置在导向组件的一根导向条610的上下两侧，每一个定位块对应于一个载物托盘上的相应导向柱。图6左侧示出定位状态下的定位块620和气缸630，该位置也称为前位或定位状态。在导向柱到达直线狭长部分612中的指定位置时，气缸630带动定位块620向导向组件的另一根导向条610’移动，以便对相应的导向柱进行定位。当气缸630处于前位时，载物托盘上的导向柱被定位即被锁死在直线狭长部分612内，AGV小车无法移动。
在一个实施例中，定位块620是W形定位块，W形定位块具有两个凹槽，每个凹槽与相应的一根导向柱之间将能产生三点接触式定位。通过气缸定位组件上W型定位块配合托盘上两根导向柱以及两根导向条应用3点定位的原理可以将托盘的位置定位至±0.02mm内。
在一个实施例中，导向定位装置可安装在单元型材支架或设备机架上。
在一个实施例中，导向条610、610’的厚度与定位块620的厚度之和可小于载物托盘上的导向柱的高度。
图7A示出根据本发明各实施例的装有载物托盘的AGV小车准备进入导向定位装置时的俯视示意图。图7B示出根据本发明各实施例的装有载物托盘的AGV小车已进入导向定位装置并且被定位时的俯视示意图。AGV传送系统包括在顶部设有至少一个承载平台130的AGV小车100。如图7A和7B所示，定位系统700包括：至少一个载物托盘120和导向定位装置。所述至少一个载物托盘120置于所述承载平台130上，每一个载物托盘120上设有竖直向上的至少两根导向柱122，所述至少两根导向柱122位于靠近且平行于所述载物托盘120一侧的直线上。所述导向定位装置包括：导向组件和定位组件。导向组件包括处于同一水平面的两根导向条610、610’，所述两根导向条610、610’经设置以形成直线狭长部分612以及位于两端的喇叭状开口614。在载物托盘120上的导向柱122从其中一个喇叭状开口614(图7A、7B所示的右侧开口)进入直线狭长部分612且到达指定位置时，定位组件对所述导向柱122进行定位。该指定位置是由AGV小车100自身的导航定位系统控制的。
在一个实施例中，定位组件包括定位块620和气缸630。图7A示出非定位状态下的定位块620和与定位块620相连的气缸630，该位置也称为后位或非定位状态。当气缸630处于后位时，AGV小车可以自由前进或后退。如图7A所示，在非定位状态下，定位块620设置在导向组件的一根导向条610的上下两侧，每一个定位块620对应于一个载物托盘120上的相应导向柱122。气缸630与相应的定位块620连接，在导向柱到达直线狭长部分612中的指定位置时带动定位块620向导向组件的另一根导向条610’移动，以便对相应的导向柱进行定位。
图7A示出AGV小车100准备进入导向定位装置时的状态。AGV小车100中载物托盘120上的两根导向柱122可以通过喇叭状开口614进行方向和位置的纠正，依次进入导向条610、610’之间的直线狭长部分612，图示的左侧载物托盘120先进入，从而完成通过改变产品托盘的位置实现对最终抓取对象的初步定位。
图7B示出根据本发明各实施例的装有载物托盘的AGV小车100已进入导向定位装置并且被定位时的俯视示意图。在导向柱到达直线狭长部分612中的指定位置时，气缸630带动定位块620向导向组件的另一根导向条610’移动，以便对相应的导向柱122进行定位。图7B圆圈示出的位置也称为前位或定位状态。当气缸630处于前位时，载物托盘120上的导向柱122被定位即被锁死在直线狭长部分612内，AGV小车100无法移动。此时，载物托盘上的产品可由机器人抓取机构进行抓取和摆放工作，这将在图9简单描述。
在一个实施例中，定位块620是W形定位块，W形定位块具有两个凹槽，每个凹槽与相应的一根导向柱之间将能产生三点接触式定位。所述W形定位块的两个凹槽底部之间的距离等于该W形定位块所对应的两个导向柱之间的距离。通过气缸定位组件上W型定位块配合托盘上两根导向柱以及两根导向条应用3点定位的原理可以将托盘的位置定位至±0.02mm内。
在一个实施例中，导向条610、610’的厚度与定位块620的厚度之和可小于载物托盘上的导向柱的高度。
图8示出根据本发明各实施例的用于AGV传送系统的定位方法。所述AGV传送系统包括在顶部设有至少一个承载平台的AGV小车。定位方法800包括：在步骤810，将至少一个载物托盘置于所述承载平台上。每一个载物托盘上设有竖直向上的至少两根导向柱，所述至少两根导向柱位于靠近且平行于所述载物托盘一侧的直线上。定位方法800还包括：在步骤820，使各导向柱从位于导向组件两端的喇叭状开口之一进入导向组件的直线狭长部分。所述导向组件具有处于同一水平面的两根导向条，所述两根导向条经设置以形成所述直线狭长部分以及所述喇叭状开口。定位方法800还包括：在各导向柱到达所述直线狭长部分中的指定位置时对各导向柱进行定位。
在一个实施例中，在各导向柱进入所述直线狭长部分且到达指定位置时对各导向柱进行定位的步骤包括：在步骤830，在所述导向柱到达所述指定位置时由气缸带动所连接的定位块向所述导向组件的一根导向条移动，以便对相应的导向柱进行定位，其中，所述定位块在非定位状态下设置在所述导向组件的另一根导向条的上下两侧，每一个定位块对应于一个载物托盘上的相应导向柱。
高精度的AGV传送定位系统主要用于AGV小车与各个功能执行单元间的产品交互，如智能仓储单元，机器人需将立体仓库中的产品抓取后放置在AGV小车上，或从AGV小车上将包装完成后的成品或半成品抓取后放置在立体货架中。在此交互过程中需要通过高精度的AGV定位系统来定位小车中的托盘，从而实现产品的精确定位。
图9示出根据本发明各实施例的载有载物托盘的AGV小车被定位后、与机器人及工作单元交互的工作状态示意图。当AGV小车被导向定位装置定位后，机器人抓取机构910可对载物托盘120上的产品进行抓取和摆放工作。
从图9可见，导向定位装置可固定于工作单元920的型材支架922上。在一个实施例中，导向定位装置也可固定于设备的机架上。导向定位装置包括导向条、定位块和气缸，它们可以一起安装在各工作单元的型材支架或设备的机架上，也可以分别安装在各工作单元的型材支架或设备的机架上。
所述导向定位装置的安装高度高于置有载物托盘120的AGV小车100的整体高度，且载物托盘上的导向柱的顶端需超出导向定位装置的上侧。
本领域技术人员可显见，可对本发明的上述示例性实施例进行各种修改和变型而不偏离本发明的精神和范围。因此，旨在使本发明覆盖落在所附权利要求书及其等效技术方案范围内的对本发明的修改和变型。
Claims (15)
1.一种导向定位装置，包括：
导向组件，包括处于同一水平面的两根导向条，所述两根导向条经设置以形成直线狭长部分以及位于两端的喇叭状开口；以及
定位组件，在导向柱从一个喇叭状开口进入所述直线狭长部分且到达指定位置时对所述导向柱进行定位，所述定位组件包括：
定位块，在非定位状态下设置在所述导向组件的一根导向条的上下两侧，每一个定位块对应于一个载物托盘上的相应导向柱，其中所述定位块是W形定位块，所述W形定位块的每个凹槽与相应的一根导向柱之间的定位是三点接触式定位，所述W形定位块的两个凹槽底部之间的距离等于该W形定位块所对应的两个导向柱之间的距离；以及
气缸，与所述定位块连接，在所述导向柱到达所述指定位置时带动所述定位块向所述导向组件的另一根导向条移动，以便对相应的导向柱进行定位。
2.如权利要求1所述的导向定位装置，其特征在于，所述指定位置由导航定位系统来控制。
3.一种用于AGV传送系统的定位系统，所述AGV传送系统包括在顶部设有至少一个承载平台的AGV小车，所述定位系统包括：
至少一个载物托盘，置于所述承载平台上，每一个载物托盘上设有竖直向上的至少两根导向柱，所述至少两根导向柱位于靠近且平行于所述载物托盘一侧的直线上；以及
导向定位装置，包括：
导向组件，包括处于同一水平面的两根导向条，所述两根导向条经设置以形成直线狭长部分以及位于两端的供各导向柱进入的喇叭状开口；以及
定位组件，在各导向柱进入所述直线狭长部分且到达指定位置时对各导向柱进行定位，所述定位组件包括：
定位块，在非定位状态下设置在所述导向组件的一根导向条的上下两侧，每一个定位块对应于一个载物托盘上的相应导向柱，其中所述定位块是W形定位块，所述W形定位块的每个凹槽与相应的一根导向柱之间的定位是三点接触式定位，所述W形定位块的两个凹槽底部之间的距离等于该W形定位块所对应的两个导向柱之间的距离；以及
气缸，与所述定位块连接，在所述导向柱到达所述指定位置时带动所述定位块向所述导向组件的另一根导向条移动，以便对相应的导向柱进行定位。
4.如权利要求3所述的定位系统，其特征在于，所述指定位置由所述AGV小车的导航定位系统来控制。
5.如权利要求3所述的定位系统，其特征在于，所述导向柱的高度大于所述导向组件的厚度与所述定位块的厚度之和。
6.如权利要求3所述的定位系统，其特征在于，所述导向定位装置的安装高度高于置有所述载物托盘的所述AGV小车的整体高度，且所述导向柱的顶端超出所述导向定位装置的上侧。
7.如权利要求3所述的定位系统，其特征在于，所述载物托盘上设有多个挡块，所述多个挡块限定放置物体的至少一个区域。
8.如权利要求3所述的定位系统，其特征在于，所述载物托盘上设有RFID芯片，用于记录所述载物托盘的信息。
9.如权利要求3所述的定位系统，其特征在于，所述承载平台内设有多个夹具挡块，所述多个夹具挡块限定放置所述载物托盘的区域。
10.如权利要求9所述的定位系统，其特征在于，所述区域的各边尺寸比载物托盘的相应各边尺寸大25mm。
11.如权利要求3所述的定位系统，其特征在于，所述承载平台上装有多个滚珠螺栓。
12.如权利要求3所述的定位系统，其特征在于，所述AGV小车顶部设有两个承载平台。
13.如权利要求3所述的定位系统，其特征在于，所述导向定位装置固定在单元型材支架或设备机架上。
14.如权利要求3所述的定位系统，其特征在于，在所述AGV小车与所述承载平台之间设有增高部。
15.一种用于AGV传送系统的定位方法，所述AGV传送系统包括在顶部设有至少一个承载平台的AGV小车，所述定位方法包括：
将至少一个载物托盘置于所述承载平台上，每一个载物托盘上设有竖直向上的至少两根导向柱，所述至少两根导向柱位于靠近且平行于所述载物托盘一侧的直线上；
使各导向柱从位于导向组件两端的喇叭状开口之一进入导向组件的直线狭长部分，所述导向组件具有处于同一水平面的两根导向条，所述两根导向条经设置以形成所述直线狭长部分以及所述喇叭状开口；
在各导向柱到达所述直线狭长部分中的指定位置时对各导向柱进行定位，包括：
在所述导向柱到达所述指定位置时由气缸带动所连接的定位块向所述导向组件的一根导向条移动，以便对相应的导向柱进行定位，
其中，所述定位块在非定位状态下设置在所述导向组件的另一根导向条的上下两侧，每一个定位块对应于一个载物托盘上的相应导向柱，其中所述定位块是W形定位块，所述W形定位块的每个凹槽与相应的一根导向柱之间的定位是三点接触式定位，所述W形定位块的两个凹槽底部之间的距离等于该W形定位块所对应的两个导向柱之间的距离。
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