CN108138815B - 遥控拆卸机器人的阀的自动调节 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种遥控拆卸机器人(10)，包括控制器(17)以及至少一个用于提供由所述控制器(17)接收的控制信号的控制开关(24、25、26)，其中所述控制器(17)构造成控制相应的机器人部件(10a、11、14、15)的操作，其中所述控制器(17)还构造成：接收来自用于比例液压阀(13a)的压力传感器(13b)的压力传感器读数，所述压力传感器读数指示了备用压力；将所述控制信号提供给所述阀(13a)；提高提供给所述阀(13a)的所述控制信号的信号电平直到检测到压力中的变化；确定用于所述阀(13a)的初始偏移，所述初始偏移对应于所述控制信号的当前信号电平。

Description

遥控拆卸机器人的阀的自动调节
技术领域
本发明涉及遥控拆卸机器人的控制，具体地，本发明涉及自动调节拆卸机器人以解决比例阀布置结构中的不规则性问题。
背景技术
当下的遥控拆卸机器人受困于这样的问题，即对于不同的机器人，打开阀所需的机械力是不同的并且机械力可能随时间而改变。这可以是由于例如磁滞现象引起的，其中机械摩擦增加了所需的机械力。给定的控制信号将因此不会指示足够的动力以提供打开阀所需要的机械力。操作者将随后需要更进一步推动例如操纵杆的控制开关以获取期望的反应。这将导致机器人的忽停忽动以及不规则操作。并且，在控制开关中的死区将会被理解为对操作者的干扰。此外，取决于控制开关的操作方向，控制器的同一位置将产生不同的结果。
因此，需要能够更加平滑地操作的遥控拆卸机器人。
发明内容
本发明的目的是解决、缓解或者至少减少背景技术涉及的缺陷，通过所附权利要求而实现。
本发明的第一方面提供了遥控拆卸机器人，其包括控制器以及至少一个用于提供被控制器接收的信号的控制开关，其中控制器(17)构造成控制相应的机器人部件的操作。控制器还构造成：接收用于比例液压阀的压力传感器的压力传感器读数，所述压力传感器读数指示了备用压力；将控制信号提供给阀；增加提供到阀的控制信号的信号电平直到检测到压力的变化；以及确定阀的初始偏移，所述初始偏移对应于控制信号的当前信号电平。
这使得当通过调节真实(real-life)阀以使用所述阀时，控制器能够适应真实阀和理想阀模型之间的任何差异。
在一个实施例中，控制器还构造成：接收用于所述阀的压力传感器的第二压力传感器读数；降低提供到所述阀的控制信号的信号电平直到第二压力传感器读数对应于备用压力；确定所述阀的中止偏移，所述中止偏移对应于控制信号的当前信号电平。
这使得还在闭合阀时，控制器能够适应真实阀以及理想阀模型之间的任何差异。
本发明的第二方面提供了用于操作拆卸机器人的方法中使用的方法，所述拆卸机器人包括控制器以及至少一个用于提供被控制器接收的控制信号的控制开关，其中控制器构造成控制相应的机器人部件的操作，其中所述方法包括：接收用于比例液压阀的压力传感器的压力传感器读数，所述压力传感器读数指示了备用压力；将控制信号提供给所述阀；增加提供到所述阀的控制信号的信号电平直到检测到压力的变化；以及确定所述阀的初始偏移，所述初始偏移对应于控制信号的当前信号电平。
在一个实施例中，所述方法还包括：接收用于所述阀的压力传感器的第二压力传感器读数；降低提供到所述阀的控制信号的信号电平直到第二压力传感器读数对应于备用压力；确定所述阀的终止偏移，所述终止偏移对应于控制信号的当前信号电平。
本发明的第三方面提供了遥控拆卸机器人，其包括控制器以及至少一个用于提供被控制器接收的控制信号的控制开关，其中控制器构造成控制相应的机器人部件的操作，其中控制器还构造成：接收控制开关的控制信号；根据偏移调整控制信号；以及将调整的控制信号提供给比例液压阀。
这使得当使用该阀时，控制器能够通过修整来适应真实阀和理想阀模型之间的任何差异。
本发明的第四方面提供了用于操作遥控拆卸机器人的方法中使用的方法，所述拆卸机器人包括控制器以及至少一个用于提供被控制器接收的控制信号的控制开关，其中控制器构造成控制相应的机器人部件的操作，其中所述方法包括：接收控制开关的控制信号；根据偏移调整控制信号；以及将调整的控制信号提供给比例液压阀。
本发明的第五方面提供了计算机可读的介质，其包括软件代码指令，该软件代码指令在被载入并且通过控制器执行时执行根据本文的方法。
一个优点在于能够调节和修整拆卸机器人以适应或者考虑例如机械摩擦、电磁阀的变化和/或弹簧等的不规则性，从而为拆卸机器人提供更平滑的控制。并且由此控制开关的相同位置将提供相同的效果(例如速度)，而与控制器被致动的方向无关。
公开的实施例的其它特征和优点将由接下来参照所附的从属权利要求以及附图对本公开进行细节描述而变得清楚。
附图说明
下面将参照附图对本发明进行描述，其中：
图1示出了根据本发明的实施例的遥控拆卸机器人；
图2示出了用于根据本发明的实施例的遥控机器人的遥控器22；
图3示出了根据本发明的机器人的示意图；
图4A和4B各示出了根据本发明的实施例施加在遥控拆卸机器人的信号的示意图以及遥控拆卸机器人中的阀的打开的示意图；
图5示出了根据本发明的实施例的总体方法的流程图；
图6示出了根据本发明的实施例的总体方法的流程图；
图7示出了根据本发明的一个实施例的包括执行方法的指令的计算机可读介质的示意图。
具体实施方式
图1示出了遥控拆卸机器人10，此后简称为机器人10。所述机器人10包括一个或更多机器人部件，例如臂11，所述臂11可能构成一个(或多个)机器人臂部件。一个部件能够是用于保持附件11b(在图1中未示出，见图3)的附件夹具11a。附件11b能够是例如撞锤、切割工具、锯子、挖斗装置等的工具，以提及一些示例。附件11b还能够是被机器人10承载的有效载荷。臂11能够可移动地穿过每个臂11的至少一个缸12进行操作。缸优选为液压的并且由容纳在机器人10中的液压阀模块10控制。
液压阀模块13包括一个或多个用于控制提供给例如相应的缸12的液压流体(油)量的阀13a。阀13a是比例液压阀。
阀模块13还包括(可能连接到)一个或多个用于确定在阀13a之前和之后的压力的压力传感器13b。能够存在与多于一个的阀13a相关联的压力传感器13b。
机器人10包括使机器人10能够移动的履带14。机器人能够替代地或者额外地具有使其能够移动的轮子，轮子和履带都是驱动装置的示例。机器人还包括能够独立地(或者共同地)延伸以稳定机器人10的支腿15。支腿15中的至少一个能够具有脚部15a(可能灵活地布置在相应支腿15上)，脚部15a用于在不同环境中提供更稳定的支撑。通过可操作地连接到履带14以及液压阀模块13的驱动系统16驱动机器人10。在由电池和/或连接到电网(未示出)的电缆19给电动机器人10供电的情况下，所述驱动系统能够包括电机，或者在燃烧动力机器人的情况下，所述驱动系统能够包括用于油箱的室以及发动机。
机器人10的本体能够包括塔架10a和基部10b，臂11布置在塔架10a上，履带14布置在基部10b上。塔架10a布置成能够关于基部10b旋转，这使操作者能够将臂11转到与履带14的方向不同的方向。
通过一个或多个控制器17来控制机器人10的操作，包括至少一个处理器或者其它的可编程逻辑以及可能具有的用于存储指令的存储器模块，所述指令在通过处理器执行时控制拆卸机器人10的功能。所述一个或多个控制器17将在此后被称为一个以及相同的控制器17，在处理器执行操作时没有区别。应当注意到能够在控制器之间划分任务的执行，其中控制器将交换数据和/或命令以执行任务。
机器人10还包括音频模块18。音频模块18能够被用来与遥控器(见图2，附图标记22)通信以接收将被控制器17执行的命令。音频模块18能够被用来与远程服务器(未示出)通信以提供状态信息和/或接收信息和/或命令。因此能够布置控制器来通过音频模块18接收指令。音频模块能够被构造成根据低能量射频通信标准来进行操作，例如
Figure BDA0001633808350000051
或者
Figure BDA0001633808350000052
替代地或者额外地，音频模块18能够被构造成根据蜂窝通信标准来进行操作，例如GSM(全球系统移动)或者LTE(长期演进)来操作。
在电动机器人的情况下，机器人10包括电缆19，其用于接收电能以运行机器人10或者给机器人电池充电或者二者皆有。对于机器人10的有线控制，遥控器22能够替代地通过电缆19连接或者与电缆19一起连接。机器人还能够包括人机界面(HMI)，其能包括控制按钮，(例如中止按钮20)以及灯光指示器(例如警示灯21)。
图2示出了用于例如图1中的机器人10的遥控拆卸机器人的遥控器22。能够给遥控器22指定识别代码，使得机器人10能够识别遥控器并且仅接收来自正确识别的遥控器22的命令。这使多于一个的机器人10能够在相同的总体区域中工作。遥控器22具有用于将信息提供给操作者的一个或多个显示器23以及用于接收来自操作者的命令的一个或多个控制器24。控制器24包括一个或多个控制杆，例如在图2中示出的左控制杆24a以及右控制杆24b，作为第一控制杆24a和第二控制杆24b的示例。应当注意到给左右控制杆贴标签仅仅是为了区别两控制杆24a、24b而贴标签。控制杆24a、24b可以进一步地布置有顶部控制开关25。在图2A的示例中，每个控制杆24a、24b布置有两个顶部控制开关25a、25b。控制杆24a、24b以及顶部控制开关25用来将操纵命令提供给机器人10。能够使用控制开关24来从多个操作模式中选择一个，其中操作模式确定控制输入对应于何种行为。例如：在传输模式中，左控制杆24a能够控制履带14并且右控制杆24b能够控制塔架10a(在狭窄的通道中转弯时会派上用场)；而在工作模式中，左控制杆24a控制塔架10a、工具11b和臂11的一些运动，并且右控制杆24b控制臂11的其他运动；以及在设定模式中，控制杆24a、24b的每个控制一个履带14，并且还控制在机器人10的对应侧上的一个或多个支腿15。应当注意到，控制杆和控制器的其它相关功能也是有可能的。
遥控器22能够被视作机器人10的一部分，原因在于它是机器人10的控制面板。当通过线缆将遥控器连接到机器人时尤为明显。然而，能够遥控器22能够与机器人10分开销售或者作为另外的附件或者备用部件销售。
遥控器22因此被构造成将例如命令的控制信息提供给机器人10，所述控制信息由控制器17解释，使机器人10根据遥控器22的致动而进行操作。
图3示出了根据图1的机器人10的示意图。在图3中，示出了履带14、支腿15、臂11以及液压缸12。还示出了撞锤11b形式的工具11b(加灰表示为可选的)。
当控制器17例如从控制杆24中的任意一个接收与例如移动机器人构件11相关的输入时，根据即将作出的移动或者操作控制相应的阀13a打开或者关闭。这样的移动的一个示例是移动机器人构件11。这样的操作的一个示例是致动例如撞锤的工具11b。
发明人已经意识到，因为阀是机械部件并且因此易受磨损和撕扯，所以控制阀所需的电能的供应量可能不仅在机器人10与机器人10之间不同，还随着时间变化。这还是由于阀的制造中的差异而导致的，例如与弹簧力、摩擦以及螺线管相关。此外，移动阀13a所需的电能的量还能根据阀13a的当前位置而不同。移动阀13a所需的电能的量还将根据阀是否已经移动而不同。
并且，已经被替代的或者维修的阀能够具有不同的特性，这也会导致当控制所述阀时产生死区。
由于例如阀13a中的磁滞现象导致的这样的不规则性，打开阀13a(当控制杆或者其他控制开关沿一个方向移动时)所需的信号(或电能)大于理想阀所需的。
相近地，发明人已经认识到，当关闭阀时(即，当控制杆和其它控制开关沿相反方向移动以返回空闲位置时)，上述结论虽然有所不同但依然成立。
发明人因此想出了用于自动调节这样的不规则形的聪明以及富有洞察力的布置结构。
图4A示出了表明阀13a的位置或者当所述阀13a打开时通过该阀的流量(Q)与通过控制信号供应到所述阀的电流之间的关系的示意图。通过控制器17将信号S发送给阀13a来供应以及调节所述电流。因此示出的图4A的曲线图表明了信号S与阀的位置(或角度)以及相应的流量(Q)之间的关系。
实线表明了用于理想阀的阀的位置与信号电平之间的关系。虚线表明了对于阀的真实关系。
如图所示，与理想阀相比，当打开阀13a时，需要更高的信号电平，如虚线A所示。虚线A表明操作阀所需要的实际信号电平。
虚线A表明将要使用的绝对偏移值，但能够替代地用来确定理想阀所需值之外的将要使用的相对偏移值。不管这一值为绝对值或者偏移值，在之后它将被称作偏移或者磁滞偏移(尽管相较于磁滞现象，其他因素更能影响这一值)。
可以看到，阀被打开地更多，额外的信号输出的量就变得更小(虚线A接近理想线)。
真实线A与理想线的差异会导致控制杆24或者其它控制开关将在能够检测到任何移动或者操作前强行移动特定的距离(与偏移相等)，这将导致当发出命令并且执行相应的行为时产生死区。这将最确定地在操作机器人时使精度降低。
为了确定用于打开阀13a的偏移，控制器构造成接收来自对应于阀13a的压力传感器13b的用于阀13a的压力传感器读数并且将这一读数存储为备用压力。
记录初始压力(为系统的备用压力)以及初始信号电平。在图4A中，初始信号电平能够为0，但为了节省时间，选择初始信号电平为(略微)小于理想的初始信号电平。这一用于信号电平的调节的初始点在图4A中用X标记。信号电平此后增加，直到检测到压力的增加，其表明阀正在打开并且通过阀的流量增加。随后记录当前信号电平。理想初始信号电平与记录的当前信号电平之间的差异代表开始打开阀13a的偏移。当前信号电平因此为当控制阀13a时将被使用的真实初始偏移，在图4A中由“START”表示。
在一个实施例中，偏移为具体到控制开关(例如成比例地控制移动的控制杆或者拇指控制器)的值，并且被用作添加到由控制开关提供的信号值的偏移。在这样的实施例中，控制器17能够构造成接收来自控制开关24的控制信号指示并且通过添加用于控制开关的偏移来调整控制信号。如上所述，偏移还能够为与接收的控制信号指示相关联的绝对偏移值。
在一个实施例中，偏移还依赖于实际阀位置并且将因此相应地改变。通过记录在给定信号值的情况下阀的位置并且与期望的阀位置进行比较，能够得到理想信号与实际所需的信号之间的关联性。
期望的阀位置还能基于用于当前阀的模型而确定。能够通过简单的将线A与理想线的端点对齐来确定这样的模型。阀13a的制作者提供的数据表给出了理想线在高信号电平(在图4A中表示为“TOP”)截止。高信号电平也可以确定为所测试的多个值的平均值。通过使用初始信号电平作为真实偏移线A的初始点以及使用高信号电平作为端点，能够从真实偏移线A确定对于阀的完整操作而言的偏移。
在这样的实施例中，控制器17能够构造成接收来自控制开关24的控制信号指示并且根据控制信号与提供必要的信号电平所需的实际信号之间的关联性来调整控制信号。能够通过用绝对偏移值替代所述控制信号或者添加相对偏移值来调整所述控制信号。
换言之，控制器17(通过这两个实施例)从而构造成沿虚线为阀13a提供平滑的操作，而不是针对理想阀(实线)操作而经受理想阀所不考虑的问题。
因此通过实线和虚线之间的距离表示所需要的调整。
如上所述，发明人已经认识到当即将关闭阀13a时，会产生相近的情况。图4A还示出了即将关闭阀13a时的关系。在这里由真实偏移线B代表偏移。可以看到，关闭阀13a所需的额外的信号电平(线B)能够与打开阀13a所需的额外的信号电平(线A)不同。在图4A的示例中，关闭信号电平小于打开信号电平。
为了确定真实偏移线B，控制器构造成当已经发现初始信号电平时降低信号电平并且接收指示压力的第二压力传感器读数，直到指示的压力与先前存储的备用压力相等，当阀再次完全关闭时产生这样的现象。在该点处记录当前信号电平作为中止信号电平，在图4A中由“STOP”表示。
真实偏移线B随后可以通过将其与高信号电平对齐以及与中止信号电平对齐来确定。
真实偏移线B可以用来在关闭阀13a时以与以上针对真实偏移线A所公开的类似的方式调整任何控制信号。
因此能够以使阀13a以及它相应的机器人构件11进行平滑操作的方式在即将打开阀13a时以及在即将关闭阀13a时调整控制信号。
如上面已经讨论过的，当致动开关时，用于阀13a的控制信号对应于由控制器接收的所接收到的开关控制信号。通过将接收到的开关控制信号与真实偏移线A/B相关联，或者通过根据真实偏移线A/B添加偏移来调整理想线控制信号电平以对应于接收到的开关控制信号，来完成调整。
术语理想阀在这里使用较少，其指代根据制造者的文件或者说明的阀。
控制器17因此构造成接收来自例如控制杆的控制开关的控制开关信号，并且调整控制信号以解决阀布置结构中的不规则性问题，以提供通过相应的阀13a的期望的流量水平。
控制器还确定了致动控制开关的方向，其中一个方向指示了阀的打开并且另一个(相对的)方向指示了阀13a的闭合(将控制开关返回空闲位置)，并且控制器还相应地调整控制信号，其中沿第一方向的致动提供了第一调整(根据真实偏移线A)，并且沿第二方向的致动提供了第二调整(根据真实偏移线B)。
如上所述，调整能够将信号偏移添加到控制信号。信号偏移能够有利于第一调整并且不利于第二调整。
图4B还示出了理想阀与真实阀之间的关系，但其中指示了两个不同的高信号电平：打开高信号电平(“打开高电平”)以及闭合高信号电平(“闭合高电平”)，其可能与理想高信号电平(“理想高电平”)有差异。这样的高信号电平更好地对应于真实阀，因为他们可能还彼此不同。在一个实施例中，控制器因此构造成将用于打开阀的真实偏移线(线A)与打开高信号电平对齐，和/或将用于闭合阀的真实偏移线(线B)与闭合高信号电平对齐。
能够通过例如手动测量来确定这样的高信号电平，并且此后将所述的高信号电平提供给控制器以存储在存储器中。能够针对阀13a独立地确定或者针对多个阀13a基于平均值确定这些电平。
在一个实施例中，将真实偏移线(A或B)中的一个或两个与理想线平行设置，从而使用恒定偏移。
发明人已经进一步地认识到这种调节能够自动地执行并且因此适合定期执行或者适合当已经执行维修或者备用部件的替换时执行。定期调节有助于应对例如由于磨损(或者温度变化)而产生的变化。
图5示出了根据本发明的总体调节方法的流程图。出于本发明的目的，调节将作为确定偏移(线)的过程并且当根据调节所确定的偏移(线)来调整信号时，将使用修整来标记这一过程。
控制器17能够接收例如通过接收调节命令而要执行调节的指示510。能够通过用户界面(例如按钮)接收调节命令或者从存储在控制器17的存储器中的操作指令来接收调节命令。因此，能够通过用户界面发送调节命令来自动执行调节，或者能够可能连续地自主执行调节或者根据控制器的操作指令通过控制器的自主意志定期地执行调节。如果将连续地执行调节，那么能够通过接收控制信号来替换调节命令，或者调节命令能够隐含在控制信号中。替代地，调节命令能够保证在下次接收到控制信号时进行调节。
应当注意到，对于自动调节，控制开关不需要被致动；通过简单产生一个或多个控制信号，可以通过控制器来多少影响压力的增加或者减少。
在一个实施例中，通过给出调节命令并且随后通过启用相应的开关来指示调节阀13a，来初始化调节。
控制器17接收520用于阀13a的压力传感器13b的压力传感器读数并且记录备用压力。
控制器17还接收可能来自控制开关24、25、26的控制信号并且将相应的控制信号525提供给对应于致动的控制开关的阀13a。如上所述，例如在已经接收到来自遥控器22的调节命令之后，控制器能够自行生成并提供控制信号。开关控制信号的接收因此是可选择的。控制器随后改变530提供给阀13a的信号电平(530：提高以打开阀13a；以及570：降低以闭合阀13a)，直到检测到压力的变化540。这在图4A和4B中以虚线示出(“530”和“560”)。
控制信号的当前信号电平被记录为初始电平(“初始”)，并且在初始电平与理想阀的初始电平(或者在绝对偏移的情况下的初始电平)之间的差异被确定为550使阀13a打开的偏移。
随后能够产生用于使阀13a打开的真实偏移线A并且将该真实偏移线与高(打开)信号电平对齐555。
随后重复这一过程以闭合阀13a，其中控制器17可能接收到来自控制开关24、25、26的指示在相同方向上降低的控制信号，即控制开关返回到空闲位置。替代地，控制器自行开始降低信号电平。
控制器17还接收560用于对应于控制信号的阀13a的压力传感器13b的第二压力传感器读数，并且降低570信号，直到由第二压力传感器读数指示的压力对应于备用压力580。
控制信号的当前信号电平被记录为中止电平(“中止”)，并且在中止电平与理想阀的中止电平(或者在绝对偏移的情况下的中止电平)之间的差异被确定为590使阀13a闭合的偏移。
随后能够产生用于使阀13a闭合的真实偏移线B并且将该真实偏移线与高(闭合)信号电平对齐595。
因此，通过记录在什么信号处检测到压力变化并且记录该信号值并将该信号值映射到用于该阀的接下来的控制信号，控制器17能够(自主意志或者在接收到调节命令后，可能通过存储在其存储器中的操作指令)自动地调节阀以打开阀和闭合阀。
图6示出了根据本发明的修整阀的总体方法的流程图。控制器17接收610来自控制开关24、25、26的控制信号，并且确定由控制信号指示的方向(阀的打开或者闭合)615。控制器17随后在将控制信号提供630给相应的阀13a之前根据存储的偏移来调整控制信号620。
对技术人员而言显而易见，开关控制信号能够直接(在可能的偏移调整之后)对应于提供给阀13a的控制信号，或者能够基于开关控制信号确定阀的控制信号。
能够通过从存储器中获取622偏移并且将所述偏移添加624到控制信号(相对偏移)来执行调整620。
能够替代地通过从存储器中获取622偏移并且使用624所述偏移作为控制信号(绝对偏移)来执行调整620。
图7示出了计算机可读介质700，其包括软件代码指令710，当由计算机阅读器读取720时将所述软件代码指令710载入例如控制器17的控制器中，使得执行根据本发明的方法。作为示例，计算机可读的介质700能够是例如内存条或者固态存储装置的用于存储软件代码指令710的实物或者例如用于下载或者传输软件代码指令710的非实物。
通过利用这样的计算机可读介质700能够将现有机器人10更新至根据本发明在此公开的内容而操作。
在上面参照数个实施例主要地描述了本发明。然而，正如本领域的技术人员容易理解的，上面公开的实施例以外的实施例也同样可能在由所附权利要求限定的本发明的范围内。

Claims (8)

1.一种遥控拆卸机器人(10)，包括控制器(17)以及用于提供由所述控制器(17)接收的控制信号的至少一个控制开关(24、25、26)，其中所述控制器(17)构造成接收来自所述控制开关的控制信号指示并且通过添加用于所述控制开关的偏移来调整所述控制信号，控制相应的机器人部件(10a、11、14、15)的操作，其中所述偏移还取决于阀的实际位置，其中所述控制器(17)还构造成：
接收来自用于比例液压阀(13a)的压力传感器(13b)的压力传感器读数，所述压力传感器读数指示了备用压力；
将所述控制信号提供给所述阀(13a)；
提高提供给所述阀(13a)的所述控制信号的信号电平，直到检测到压力中的变化；以及
确定用于所述阀(13a)的初始偏移，所述初始偏移对应于所述控制信号的当前信号电平，
其特征在于，所述控制器(17)还构造成通过将所述初始偏移与高信号电平对齐来确定使所述阀(13a)打开的真实偏移线(A)，其中理想阀的理想线在所述高信号电平截止。
2.根据权利要求1所述的遥控拆卸机器人(10)，其中所述控制器(17)进一步构造成接收将要执行调节的指示，并且响应于接收到该指示而产生所述控制信号。
3.根据权利要求1或2所述的遥控拆卸机器人(10)，其中所述控制器(17)进一步构造成接收来自用于所述阀(13a)的压力传感器(13b)的第二压力传感器读数；
降低提供给所述阀(13a)的所述控制信号的信号电平，直到所述第二压力传感器读数对应于所述备用压力；
确定用于所述阀的中止偏移，所述中止偏移对应于所述控制信号的当前信号电平。
4.根据权利要求1或2所述的遥控拆卸机器人(10)，其中所述控制器(17)进一步构造成通过从遥控器(22)接收到所述控制信号来提供所述控制信号。
5.根据权利要求3所述的遥控拆卸机器人(10)，其中所述控制器(17)进一步构造成通过将所述中止偏移与高信号电平对齐来确定使所述阀(13a)闭合的真实偏移线(B)。
6.一种用于操作遥控拆卸机器人(10)的方法，所述遥控拆卸机器人包括控制器(17)以及用于提供由所述控制器(17)接收的控制信号的至少一个控制开关(24、25、26)，其中所述控制器(17)构造成控制相应的机器人部件(10a、11、14、15)的操作，其中所述方法包括：
接收来自用于比例液压阀(13a)的压力传感器(13b)的压力传感器读数，所述压力传感器读数指示了备用压力；
将所述控制信号提供给所述阀(13a)；
提高提供给所述阀(13a)的所述控制信号的信号电平，直到检测到压力中的变化；以及
确定所述阀(13a)的初始偏移，所述初始偏移对应于所述控制信号的当前信号电平，
其特征在于，所述方法还包括通过将所述初始偏移与高信号电平对齐来确定使所述阀(13a)打开的真实偏移线(A)，其中所述偏移还取决于阀的实际位置。
7.根据权利要求6所述的方法，其中所述方法进一步包括：
接收来自用于所述阀(13a)的压力传感器(13b)的第二压力传感器读数；
降低提供给所述阀(13a)的所述控制信号的信号电平，直到所述第二压力传感器读数对应于所述备用压力；
确定用于所述阀的中止偏移，所述中止偏移对应于所述控制信号的当前信号电平。
8.一种计算机可读的介质(700)，其包括软件代码指令(710)，所述软件代码指令在通过控制器(17)载入并执行时执行根据权利要求6或7所述的方法。
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