CN116954054A - 喷嘴挡板式定位器的控制方法、控制计算单元和定位器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种喷嘴挡板式定位器的控制方法、控制计算单元和定位器。所述方法包括：执行器起动时采用PID控制模式控制执行器；在采用PID控制模式控制执行器的状态下，根据喷嘴挡板式定位器所连接执行器的目标位置与实际位置的偏差，以及执行器的执行速度，判断是否需要切换至PWM控制模式；若判断结果为需要，则将执行器的PID控制模式切换至PWM控制模式。本发明可适用于不同起动动力的阀门，通过积分可以积累控制量，适应不同的摩擦力，有力地促进了执行器的起步动作，避免动作滞后的问题，执行器起动后，可迅速切换至PWM控制模式下的控制量离散输出的方式，减少冲击，缓慢接近目标位置，使执行器动作平稳。
Description
技术领域
本发明涉及自动控制技术领域，特别涉及一种喷嘴挡板式定位器的控制方法、控制计算单元和定位器。
背景技术
在化工生产环节，阀门作为流量控制执行器，在系统中起着非常重要的作用。而智能定位器是阀门的一种主要的控制器。现有的智能定位器根据其动作原理主要分为喷嘴挡板式和压电阀式两种。
其中，喷嘴挡板式智能定位器，由喷嘴挡板机构、角度传感器、线圈、先导阀和控制计算单元组成。其工作原理利用喷嘴挡板之间的节流缝隙变化，调节先导阀阀芯位置，从而实现执行器的往复动作。喷嘴挡板式定位器控制技术比较成熟，且不依赖于电气材料，被广泛应用在各种执行器上。但是当应用到大摩擦力的单作用膜片阀上时，由于行程短，起动力大，动作滞后明显，加上先导阀门以及弹簧特性等因素，容易出现超调而后喘振不止、无法稳定的现象，对喷嘴挡板式智能定位器的控制方法提出了更高的要求。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种喷嘴挡板式定位器的控制方法、控制计算单元和定位器。
第一方面，本发明实施例提供一种喷嘴挡板式定位器的控制方法，包括：
执行器起动时采用比例积分微分PID控制模式控制所述执行器；
在采用PID控制模式控制执行器的状态下，根据喷嘴挡板式定位器所连接执行器的目标位置与实际位置的偏差，以及所述执行器的执行速度，判断是否需要切换至脉冲宽度调制PWM控制模式；
若判断结果为需要，则将所述执行器的PID控制模式切换至PWM控制模式。
在一个实施例中，根据执行器的目标位置与实际位置的偏差，以及执行器的执行速度，判断是否需要切换至PWM控制模式，包括：
判断所述目标位置和实际位置的偏差是否小于等于预设的第一偏差阈值，或者所述执行器的速度是否大于等于预设的速度阈值；
若判断结果为是，则确定需要切换至PWM控制模式；
所述第一偏差阈值为PID控制模式切换至PWM控制模式的偏差阈值。
在控制过程中，若判断喷嘴挡板式定位器所连接执行器的所述目标位置和实际位置的偏差大于预设的第一偏差阈值，且所述执行器的速度小于预设的速度阈值，则再使用PID模式控制执行器。
在一个实施例中，若所述目标位置和实际位置的偏差小于等于预设的第一偏差阈值，或所述执行器的速度大于等于预设的速度阈值，所述方法还包括：
判断所述目标位置和实际位置的偏差是否小于预设的第二偏差阈值；
若是，则确定执行器的当前控制模式需要由PID控制模式切换至不控制区模式，并将所述执行器的控制模式切换至不控制区模式；
若否，则确定执行器的当前控制模式需要由PID控制模式切换至PWM控制模式，并将所述执行器的控制模式切换至PWM控制模式；
所述第二偏差阈值为PWM控制模式切换至不控制区模式用偏差阈值。
在一个实施例中，所述执行器当前处于不控制区模式，所述方法还包括：
对所述目标位置和实际位置的偏差进行监测；
若所述目标位置和实际位置的偏差由小于所述第二偏差阈值，增大至大于等于所述第二偏差阈值，则将所述执行器的控制模式由不控制区模式切换至PWM控制模式。
在一个实施例中，在不控制区模式下，所述方法还包括：
将预先得到的平衡电流值作为控制信号的控制量并输出。
在一个实施例中，切换至PWM控制模式之后，还包括：
计算PWM控制模式对应的PWM幅度值；
判断所述目标位置与实际位置的偏差与目标位置同向或反向；
若为同向，则使用预先得到的平衡电流值加上PWM幅度值，得到控制信号的控制量并输出；
若为反向，则使用预先得到的平衡电流值减去PWM幅度值，得到控制信号的控制量并输出。
在一个实施例中，所述PWM幅度计算用公式参数和所述平衡电流值，预先通过定位器的自整定处理得到。
第二方面，本发明实施例提供一种定位器的控制装置，包括：
判断模块，用于在采用比例积分微分PID控制模式控制执行器的状态下，根据执行器的目标位置与实际位置的偏差，以及执行器的执行速度，判断是否需要切换至脉冲宽度调制PWM控制模式；
控制执行模块，用于执行器起动时采用PID控制模式控制所述执行器；若判断模块判断结果为需要，则将所述执行器的PID控制模式切换至PWM控制模式。
第三方面，本发明实施例提供一种控制计算单元，包括：存储器、处理器及存储于存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如前述的喷嘴挡板式定位器的控制方法。
第四方面，本发明实施例提供一种喷嘴挡板式定位器，包括：喷嘴挡板定位器气路控制组件、线圈、控制计算单元和位置传感器；其中：
所述位置传感器用于采集执行器的实际位置信号，并反馈给所述控制计算单元；
所述控制计算单元用于将返回的接收到目标信号和位置传感器采集的实际位置信号，得到偏差信号和执行器的速度，并按照如前述的喷嘴挡板式定位器的控制方法，输出对应的控制信号，以驱动执行器往复动作。
第五方面，本发明实施例提供一种工业设备，包括：所述工业设备包括如前述的喷嘴挡板式定位器和执行器。
第六方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述的喷嘴挡板式定位器的控制方法。
本发明实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括：
本发明实施例提供的上述喷嘴挡板式定位器的控制方法、控制计算单元和定位器，结合了PID控制模式的控制量连续输出和PWM控制模式的控制量离散输出的特点，可适用于不同起动动力的阀门，在执行器起动时采用PID计算的连续输出的方式，通过积分可以积累控制量，适应不同的摩擦力，有力地促进了执行器的起步动作，避免动作滞后的问题，执行器起动后，可根据所连接执行器的目标位置与实际位置的偏差，以及执行器的执行速度，可迅速切换至PWM控制模式下的控制量离散输出的方式，减少冲击，缓慢接近目标位置，以免发生超调，难以收敛，使执行器动作平稳。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明实施例中喷嘴挡板式定位器的控制方法的流程图；
图2为本发明实施例中切换至PWM控制模式之后的流程图；
图3为本发明实施例中喷嘴挡板式定位器的控制方法的实例的流程图；
图4为本发明实施例中偏差与控制模式之间的关系图；
图5为本发明实施例中定位器的控制装置的结构框图；
图6为本发明实施例中喷嘴挡板式定位器的结构框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
为了解决现有技术中喷嘴挡板式定位器的控制难题，本发明实施例提供了一种喷嘴挡板式定位器的控制方法，参照图1所示，包括：
S11、执行器起动时采用比例积分微分(PID，Proportional IntegralDerivative)控制模式控制该执行器；
S12、在采用PID控制模式控制执行器的状态下，根据喷嘴挡板式定位器所连接执行器的目标位置与实际位置的偏差，以及执行器的执行速度，判断是否需要切换至脉冲宽度调制(PWM，Pulse Width Modulation)控制模式；若判断结果为需要，执行下述步骤S13；
S13、将执行器的PID控制模式切换至PWM控制模式。
本发明实施例提供的上述喷嘴挡板式定位器的控制方法，结合了PID控制模式的控制量连续输出和PWM控制模式的控制量离散输出的特点，可适用于不同起动动力的阀门，在执行器起动时采用PID计算的连续输出的方式，通过积分可以积累控制量，适应不同的摩擦力，有力地促进了执行器的起步动作，避免动作滞后的问题，执行器起动后，可根据所连接执行器的目标位置与实际位置的偏差，以及执行器的执行速度(当偏差较小，或执行速度较大)，可迅速切换至PWM控制模式下的控制量离散输出的方式，减少冲击，缓慢接近目标位置，以免发生超调，难以收敛，使执行器动作平稳。
在本发明实施例中，在确定使用PID控制模式控制喷嘴挡板式定位器的情况下，可根据执行器的目标位置与实际位置的偏差使用现有技术中的PID算法来实现，具体实施过程可参照现有技术，在此不再赘述。
在本发明实施例中，在确定使用PWM控制模式控制喷嘴挡板式定位器的情况下，使用现有PWM算法，计算PWM周期、幅度和PWM Duty比等参数，具体方式可参照现有技术，在此不再赘述。
在一个实施例中，上述步骤S12中，根据执行器的目标位置与实际位置的偏差，以及执行器的执行速度，判断是否需要切换至PWM控制模式，具体可通过下述步骤实现：
判断目标位置和实际位置的偏差是否小于预设的第一偏差阈值，或者执行器的速度是否大于预设的速度阈值；上述第一偏差阈值为PID控制模式切换至PWM控制模式的偏差阈值。
若判断结果为是，则确定需要切换至PWM控制模式。
在控制过程中(不一定是执行器起动时)，若判断喷嘴挡板式定位器所连接执行器的目标位置和实际位置的偏差大于预设的第一偏差阈值，且执行器的速度小于预设的速度阈值，则可再使用PID模式控制执行器。
由于现有执行器特性不同，个体差异较大，且因使用环境变化或者随着使用时间和动作次数增多，起动力会发生变化，难以预测和估计。起动时候采用PID计算的连续输出方式，通过PID控制模式的自行计算和积分累积，可以自行适配各种不同起动力的阀门。在本发明实施例中，PID控制模式和PWM控制模式的切换过程引入了速度判断。因为起动力大，为了达到起动的目的，会蓄积较大的控制输出值，且一旦起动后，因为阻力迅速减小，会使执行器飞速动作，从而产生超调。本发明实施例中，PID控制模式和PWM控制模式引入了速度判断，一旦速度大于了预设的速度阈值，即立即切换为PWM控制模式下的离散控制，可以有效的减小冲出，使动作平稳，且可以减免加速减速的区间，对于行程较短的阀门作用的执行器更有适用性。
由于喷嘴挡板式定位器通过压缩空气驱动，受气源和空气压缩性的影响，气压容易出现变动，造成阀门反复调整。为防止此种现象，在本发明实施例中，较佳地，在PID控制模式和PWM控制模式中设置不控制区(也称死区)，不控制区内以平衡状态下的控制值做控制输出。
具体来说，在执行器的目标位置和实际位置的偏差小于等于预设的第一偏差阈值，或执行器的速度大于等于预设的速度阈值的情况下，本发明实施例还可以判断执行器的目标位置和实际位置的偏差是否小于预设的第二偏差阈值；上述第二偏差阈值为PWM控制模式切换至不控制区模式用偏差阈值。
若是，则确定执行器的当前控制模式需要由PID控制模式切换至不控制区模式，并将执行器的控制模式切换至不控制区模式；
若否，则确定执行器的当前控制模式需要由PID控制模式切换至PWM控制模式，并将执行器的控制模式切换至PWM控制模式。
当执行器当前处于不控制区模式时，本发明实施例还需要对目标位置和实际位置的偏差进行监测；
若目标位置和实际位置的偏差由小于第二偏差阈值，改变为增大至大于等于第二偏差阈值，则将执行器的控制模式由不控制区模式切换至PWM控制模式。
在不控制区模式下，本发明实施例将预先得到的平衡电流值作为控制信号的控制量并输出。
在切换至PWM控制模式之后，参照图2所示，还可以执行下述步骤：
S21、计算PWM控制模式对应的PWM幅度值；
S22、判断所述目标位置与实际位置的偏差与目标位置同向或反向；若为同向，则执行步骤S23；反之，若为反向，则执行步骤S24；
S23、使用预先得到的平衡电流值加上PWM幅度值，得到控制信号的控制量并输出；
S24、使用预先得到的平衡电流值减去PWM幅度值，得到控制信号的控制量并输出。
进一步地，本发明实施例中，平衡电流值、PWM幅度计算用公式参数等，预先通过定位器的自整定处理得到。
速度阈值越小，PWM控制区域越大，相对来说执行器动作时间越长。反之，执行器动作越快，但越容易超调。
进行控制前，首先通过自整定获取平衡状态的控制值和PWM控制参数(比如PWM幅度计算用公式参数)等。
PWM控制模式与不控制区模式切换的第二偏差阈值可以通过自学习功能进行自动调整，当连续数次实际到达位置与目标值的差值同方向时，可以自行调整PWM控制模式判断阈值，调小最终偏差，提高精度。
总体来说，第二偏差值阈值越小，则不控制区域越小，精度越高，但更容易产生反复调整不稳的问题。
下面一个具体的实例的流程图说明本发明实施例提供的上述喷嘴挡板式定位器的控制方法，参照3所示，该实例包括下面的步骤：
步骤S1、判断执行器目标位置与实际位置的偏差是否大于参数1；若是，则执行步骤S2，否则，执行步骤S3；
参数1为PID控制模式切换至PWM控制模式用的偏差阈值；
步骤S2、判断执行器的执行速度是否小于参数3，参数3为预设的执行器速度的阈值；若是，则执行步骤S4，若否，则执行步骤S3；
步骤S3、判断执行器目标位置与实际位置的偏差是否小于参数2，若是，执行步骤S6；若否，执行步骤S8；参数2为PWM控制模式切换至PWM控制模式的偏差阈值；
步骤S4、将控制模式设定为PID控制模式；
步骤S5、计算PID控制模式下的控制量；
步骤S6、将控制模式设定为不控制区模式；
步骤S7、不控制区模式下，将平衡电流值(预先通过自整定得到)作为控制量；
步骤S8、将控制模式设定为PWM控制模式；
步骤S9、计算PMW幅度值；
步骤S10、将平衡电流值加或减PWM幅度值作为控制量；
步骤S11、输出控制量。
上述各步骤中，参数1的值大于参数2。
参照图4所示的偏差与控制模式之间的关系图，在执行器起动时，采用PID控制模式，然后随着偏差的缩小，PID控制模式，将切换至PWM控制模式，或者不控制区模式(也就是死区模式)。
经过试验，采用本发明实施例提供的上述喷嘴挡板式定位器的控制方法，在膜片阀上的测试结果精度可设置到总量程的±1％内，阀门在目标值精度范围内稳定，无喘振控制不稳的情况。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种定位器的控制装置、控制计算单元、喷嘴挡板式定位器和工业设备，由于这些装置、控制计算单元、喷嘴挡板式定位器和工业设备所解决问题的原理与前述喷嘴挡板式定位器的控制方法相似，因此该定位器的控制装置、控制计算单元、喷嘴挡板式定位器和工业设备的实施可以参见前述方法的实施，重复之处不再赘述。
本发明实施例提供了一种定位器的控制装置，参照图5所示，包括：
判断模块51，用于在采用比例积分微分PID控制模式控制执行器的状态下，根据执行器的目标位置与实际位置的偏差，以及执行器的执行速度，判断是否需要切换至脉冲宽度调制PWM控制模式；
控制执行模块52，用于执行器起动时采用PID控制模式控制所述执行器；若判断模块判断结果为需要，则将所述执行器的PID控制模式切换至PWM控制模式。
本发明实施例提供了一种控制计算单元，包括：存储器、处理器及存储于存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如前述的定位器的控制方法。
本发明实施例提供了一种喷嘴挡板式定位器，包括：喷嘴挡板式机构、控制计算单元、先导阀和位置传感器；其中：
所述位置传感器用于采集执行器的实际位置信号，并反馈给所述控制计算单元；
所述控制计算单元用于将返回的接收到目标信号和位置传感器采集的实际位置信号，得到偏差信号和执行器的速度，并按照如权利要求1-8任一项所述的喷嘴挡板式定位器的控制方法，输出对应的控制信号，以驱动执行器往复动作。
一个喷嘴挡板式定位器与执行器的连接关系参照图6所示，喷嘴挡板式定位器，其包含喷嘴挡板式定位器气路控制组件(包括喷嘴挡板式机构和先导阀等，图6中未示意出)、线圈、控制计算单元和位置传感器等，控制计算单元接收到目标信号和位置传感器采集的实际位置信号，并基于这两个信号进行计算，得到偏差信号和执行器的速度，并根据偏差信号和执行器的速度，确定控制模式以及控制量，给线圈输出一个驱动信号，线圈动作后，通过喷嘴挡板定位器的气路控制组件，输出压缩空气，从而驱动执行器动作。
与此同时，执行器和喷嘴挡板定位器之间有连接机构，可以将执行器的动作反馈至定位器上的位置传感器上，位置传感器从而可以采集到执行器的实际位置信号。或者位置传感器也可以设置于执行器上，直接采集执行器的动作相关的参数，本发明实施例并不限定。
喷嘴挡板式定位器具体结构可参照现有技术，在此仅为示例而已。
本发明实施例提供了一种工业设备，包括：所述工业设备包括如前述的喷嘴挡板式定位器和执行器。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述的喷嘴挡板式定位器的控制方法。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (13)
1.一种喷嘴挡板式定位器的控制方法，其特征在于，包括：
执行器起动时采用比例积分微分PID控制模式控制所述执行器；
在采用PID控制模式控制执行器的状态下，根据喷嘴挡板式定位器所连接执行器的目标位置与实际位置的偏差，以及所述执行器的执行速度，判断是否需要切换至脉冲宽度调制PWM控制模式；
若判断结果为需要，则将所述执行器的PID控制模式切换至PWM控制模式。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据执行器的目标位置与实际位置的偏差，以及执行器的执行速度，判断是否需要切换至PWM控制模式，包括：
判断所述目标位置和实际位置的偏差是否小于等于预设的第一偏差阈值，或者所述执行器的速度是否大于等于预设的速度阈值；
若判断结果为是，则确定需要切换至PWM控制模式；
所述第一偏差阈值为PID控制模式切换至PWM控制模式的偏差阈值。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制过程中，若判断喷嘴挡板式定位器所连接执行器的所述目标位置和实际位置的偏差大于预设的第一偏差阈值，且所述执行器的速度小于预设的速度阈值，则再使用PID模式控制执行器。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述目标位置和实际位置的偏差小于等于预设的第一偏差阈值，或所述执行器的速度大于等于预设的速度阈值，所述方法还包括：
判断所述目标位置和实际位置的偏差是否小于预设的第二偏差阈值；
若是，则确定执行器的当前控制模式需要由PID控制模式切换至不控制区模式，并将所述执行器的控制模式切换至不控制区模式；
若否，则确定执行器的当前控制模式需要由PID控制模式切换至PWM控制模式，并将所述执行器的控制模式切换至PWM控制模式；
所述第二偏差阈值为PWM控制模式切换至不控制区模式用偏差阈值。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述执行器当前处于不控制区模式，所述方法还包括：
对所述目标位置和实际位置的偏差进行监测；
若所述目标位置和实际位置的偏差由小于所述第二偏差阈值，增大至大于等于所述第二偏差阈值，则将所述执行器的控制模式由不控制区模式切换至PWM控制模式。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在不控制区模式下，所述方法还包括：
将预先得到的平衡电流值作为控制信号的控制量并输出。
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，切换至PWM控制模式之后，所述方法还包括：
计算PWM控制模式对应的PWM幅度值；
判断所述目标位置与实际位置的偏差与目标位置同向或反向；
若为同向，则使用预先得到的平衡电流值加上PWM幅度值，得到控制信号的控制量并输出；
若为反向，则使用预先得到的平衡电流值减去PWM幅度值，得到控制信号的控制量并输出。
8.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，PWM幅度计算用公式参数和所述平衡电流值，预先通过定位器的自整定处理得到。
9.一种定位器的控制装置，其特征在于，包括：
判断模块，用于在采用比例积分微分PID控制模式控制执行器的状态下，根据执行器的目标位置与实际位置的偏差，以及执行器的执行速度，判断是否需要切换至脉冲宽度调制PWM控制模式；
控制执行模块，用于执行器起动时采用PID控制模式控制所述执行器；若判断模块判断结果为需要，则将所述执行器的PID控制模式切换至PWM控制模式。
10.一种控制计算单元，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储于存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-8任一项所述的喷嘴挡板式定位器的控制方法。
11.一种喷嘴挡板式定位器，包括：喷嘴挡板定位器气路控制组件、线圈、控制计算单元和位置传感器；其特征在于，所述位置传感器用于采集执行器的实际位置信号，并反馈给所述控制计算单元；
所述控制计算单元用于将返回的接收到目标信号和位置传感器采集的实际位置信号，得到偏差信号和执行器的速度，并按照如权利要求1-8任一项所述的喷嘴挡板式定位器的控制方法，输出对应的控制信号，以驱动执行器往复动作。
12.一种工业设备，其特征在于，包括：所述工业设备包括如权利要求11所述的喷嘴挡板式定位器和执行器。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的喷嘴挡板式定位器的控制方法。
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| CN202210413169.4A CN116954054A (zh) | 2022-04-20 | 2022-04-20 | 喷嘴挡板式定位器的控制方法、控制计算单元和定位器 |
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| CN202210413169.4A CN116954054A (zh) | 2022-04-20 | 2022-04-20 | 喷嘴挡板式定位器的控制方法、控制计算单元和定位器 |
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Family Applications (1)
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2022
- 2022-04-20 CN CN202210413169.4A patent/CN116954054A/zh active Pending
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