JP6679785B2 - 混成型液圧および電気作動式移動ロボット - Google Patents

混成型液圧および電気作動式移動ロボット Download PDF

Info

Publication number
JP6679785B2
JP6679785B2 JP2019046740A JP2019046740A JP6679785B2 JP 6679785 B2 JP6679785 B2 JP 6679785B2 JP 2019046740 A JP2019046740 A JP 2019046740A JP 2019046740 A JP2019046740 A JP 2019046740A JP 6679785 B2 JP6679785 B2 JP 6679785B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
actuator
hydraulic
joint
electric actuator
hydraulic actuator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019046740A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2019130666A (ja
Inventor
サンダース，ジョン，アーロン
キリピン，アレックス
ポッター，スティーブン
マーフィー，マイケル，パトリック
ソーン，クリストファー，エバレット
Original Assignee
ボストン ダイナミクス，インコーポレイテッド
ボストン ダイナミクス，インコーポレイテッド
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ボストン ダイナミクス，インコーポレイテッド, ボストン ダイナミクス，インコーポレイテッド filed Critical ボストン ダイナミクス，インコーポレイテッド
Publication of JP2019130666A publication Critical patent/JP2019130666A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6679785B2 publication Critical patent/JP6679785B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/126—Rotary actuators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
    • B25J3/04—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements involving servo mechanisms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
    • B25J9/144—Linear actuators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
    • F15B15/088—Characterised by the construction of the motor unit the motor using combined actuation, e.g. electric and fluid actuation
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B18/00—Parallel arrangements of independent servomotor systems
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/71—Multiple output members, e.g. multiple hydraulic motors or cylinders
    • F15B2211/7135—Combinations of output members of different types, e.g. single-acting cylinders with rotary motors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/78—Control of multiple output members
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B9/00—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member
    • F15B9/02—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type
    • F15B9/08—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type controlled by valves affecting the fluid feed or the fluid outlet of the servomotor
    • F15B9/09—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type controlled by valves affecting the fluid feed or the fluid outlet of the servomotor with electrical control means
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/01—Mobile robot
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/19—Drive system for arm
    • Y10S901/22—Fluid motor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/19—Drive system for arm
    • Y10S901/23—Electric motor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

関連出願の相互参照
[0001] 本願は、２０１４年７月２２日に出願された米国仮特許出願第６２／０２７，５１７号および２０１４年８月１日に出願された米国特許出願第１４／４４９，４７１号に対する優先権を主張するものであり、これらのすべての内容を本明細書に援用する。
[0002] 本明細書において別段の指示がない限り、本項に記載の内容は、本願の特許請求の範囲の先行技術ではなく、本項に含むことで先行技術となり得るものではない。
[0003] ロボットシステムは、特に、材料の取り扱い、溶接、組み立て、および調剤を伴う用途に使用可能である。これらのロボットシステムが動作する様態は、徐々に、より知的、効率的、および直観的になっている。現代生活の多くの局面において、ロボットシステムが増々普及すると、効率的なロボットシステムの必要性が明らかとなる。このため、効率的なロボットシステムに対する需要により、アクチュエータ、検知技術のほか、構成要素の設計および組み立てにおける革新の場が広がっている。
[0004] 例示的な実施形態は、液圧アクチュエータおよび電動アクチュエータを備えたロボットシステムに関していてもよい。両アクチュエータとも、ロボットシステムの同じ関節に結合されていてもよい。あるいは、各アクチュエータがロボットシステムの異なる関節に結合されていてもよい。アクチュエータの動作は、数ある可能性の中でも、関節に加わる荷重、所望の力／トルクプロファイルの満足、所要動作速度、加わる衝撃荷重、ロボット脚の地面との接触、および物体の搬送等、さまざまな因子に基づいて決定されるようになっていてもよい。このような混成型液圧および電気作動式ロボットシステムによれば、効率、制御、および堅牢性が向上し得る。
[0005] 一態様においては、システムが提供される。このシステムは、移動ロボット装置の関節に結合された液圧アクチュエータを備える。また、このシステムは、移動ロボット装置の関節に結合された電動アクチュエータであって、動作するように構成された、電動アクチュエータを備える。さらに、このシステムは、液圧アクチュエータおよび電動アクチュエータを動作させるように構成された制御装置を備える。特に、制御装置は、液圧アクチュエータおよび電動アクチュエータにより適用される総出力トルクならびに液圧アクチュエータおよび電動アクチュエータにより適用される総出力速度を決定するように構成されている。また、制御装置は、総出力トルクおよび総出力速度に少なくとも部分的に基づいて、液圧アクチュエータのワット損および電動アクチュエータのワット損が最小限に抑えられるように、液圧動作パラメータおよび電気動作パラメータを決定するように構成されている。さらに、制御装置は、液圧動作パラメータが液圧アクチュエータの起動を示すものと判定するように構成されている。さらに、制御装置は、液圧動作パラメータが液圧アクチュエータの起動を示す旨の判定に少なくとも部分的に基づいて、液圧アクチュエータを起動し、決定した液圧動作パラメータで動作させる一方、電動アクチュエータを決定した電気動作パラメータで動作させるように構成されている。
[0006] 別の態様においては、第２のシステムが提供される。このシステムは、移動ロボット装置の関節に結合された液圧アクチュエータであって、動作するように構成された、液圧アクチュエータを備える。また、このシステムは、移動ロボット装置の関節に結合された電動アクチュエータを備える。さらに、このシステムは、制御装置を備える。制御装置は、液圧アクチュエータおよび電動アクチュエータを動作させるように構成されている。また、制御装置は、液圧アクチュエータおよび電動アクチュエータにより適用される総出力トルクならびに液圧アクチュエータおよび電動アクチュエータにより適用される総出力速度を決定するように構成されている。また、制御装置は、総出力トルクおよび総出力速度に少なくとも部分的に基づいて、液圧アクチュエータのワット損および電動アクチュエータのワット損が最小限に抑えられるように、液圧動作パラメータおよび電気動作パラメータを決定するように構成されている。さらに、制御装置は、電気動作パラメータが電動アクチュエータの起動を示すものと判定するように構成されている。さらに、制御装置は、電気動作パラメータが電動アクチュエータの起動を示す旨の判定に少なくとも部分的に基づいて、電動アクチュエータを起動し、決定した電気動作パラメータで動作させる一方、液圧アクチュエータを決定した液圧動作パラメータで動作させるように構成されている。
[0007] さらに別の態様においては、方法が提供される。この方法は、ロボットシステムの関節にいずれも結合された液圧アクチュエータおよび電動アクチュエータを具備する当該ロボットシステムで実行し得る。この方法は、制御装置により、液圧アクチュエータおよび電動アクチュエータにより適用される総出力トルクならびに液圧アクチュエータおよび電動アクチュエータにより適用される総出力速度を決定する工程を含む。また、この方法は、総出力トルクおよび総出力速度に少なくとも部分的に基づいて、制御装置により、液圧アクチュエータのワット損および電動アクチュエータのワット損が最小限に抑えられるように、液圧動作パラメータおよび電気動作パラメータを決定する工程を含む。また、この方法は、制御装置により、液圧動作パラメータが液圧アクチュエータの起動を示すとともに電気動作パラメータが電動アクチュエータの起動を示すものと判定する工程を含む。さらに、この方法は、液圧動作パラメータが液圧アクチュエータの起動を示すとともに電気動作パラメータが電動アクチュエータの起動を示す旨の判定に少なくとも部分的に基づいて、液圧アクチュエータを起動し、決定した液圧動作パラメータで動作させ、電動アクチュエータを起動し、決定した電気動作パラメータで動作させる工程を含む。
[0008] さらに別の態様においては、第３のシステムが提供される。このシステムは、ロボットシステムの関節にいずれも結合された液圧アクチュエータおよび電動アクチュエータを備えていてもよい。また、このシステムは、液圧アクチュエータおよび電動アクチュエータにより適用される総出力トルクならびに液圧アクチュエータおよび電動アクチュエータにより適用される総出力速度を決定する手段を備えていてもよい。また、このシステムは、総出力トルクおよび総出力速度に少なくとも部分的に基づいて、液圧アクチュエータのワット損および電動アクチュエータのワット損が最小限に抑えられるように、液圧動作パラメータおよび電気動作パラメータを決定する手段を備えていてもよい。また、このシステムは、液圧動作パラメータが液圧アクチュエータの起動を示すとともに電気動作パラメータが電動アクチュエータの起動を示すものと判定する手段を備えていてもよい。また、このシステムは、液圧動作パラメータが液圧アクチュエータの起動を示すとともに電気動作パラメータが電動アクチュエータの起動を示す旨の判定に少なくとも部分的に基づいて、液圧アクチュエータを起動し、決定した液圧動作パラメータで動作させ、電動アクチュエータを起動し、決定した電気動作パラメータで動作させる手段を備えていてもよい。
[0009] 上記および他の態様、利点、および選択肢については、必要に応じて添付の図面を参照しつつ以下の詳細な説明を読むことによって、当業者に明らかとなるであろう。
[0010]例示的な一実施形態に係る、ロボットシステムの例示的な構成を示した図である。 [0011]例示的な一実施形態に係る、液圧アクチュエータおよび電動アクチュエータの例示的な効率プロットを示した図である。 [0012]例示的な一実施形態に係る、ロボットシステムの液圧アクチュエータおよび電動アクチュエータを動作させる例示的なフローチャートである。 [0013]例示的な一実施形態に係る、ロボットシステムの液圧アクチュエータおよび電動アクチュエータを動作させる第２の例示的なフローチャートである。 [0014]例示的な一実施形態に係る、ロボットシステムの液圧アクチュエータおよび電動アクチュエータを動作させる第３の例示的なフローチャートである。 [0015]例示的な一実施形態に係る、例示的な関節制御装置を示した図である。 [0016]例示的な一実施形態に係る、例示的な四足歩行ロボットを示した図である。 [0017]例示的な一実施形態に係る、例示的な四足歩行ロボットの側面図である。 [0018]例示的な一実施形態に係る、第１の時点における例示的な四足歩行ロボットの側面図である。 [0019]例示的な一実施形態に係る、第２の時点における例示的な四足歩行ロボットの側面図である。 [0020]例示的な一実施形態に係る、例示的な所望の力プロファイルを示した図である。 [0021]例示的な一実施形態に係る、第２の例示的な所望の力プロファイルを示した図である。
[0022] 本明細書においては、例示的な方法およびシステムを説明する。当然のことながら、本明細書において、単語「例示的であること（example、exemplary、およびillustrative）」は、「一例、事例、または実例となる」ことの意味に使用する。「例示的（example、exemplary、またはillustrative）」なものとして本明細書に記載の任意の実施形態または特徴は、必ずしも、他の実施形態または特徴よりも好適または有利であるとは解釈されないものとする。本明細書に記載の例示的な実施形態は、何ら限定的なものではない。本明細書に概説するとともに図面に示す本開示の態様は、多種多様な異なる構成に配置、置換、組み合わせ、分離、および設計可能であることが容易に了解され、そのすべてを本明細書において明示的に検討する。
Ｉ．概要
[0023] 種々の実施形態によれば、本明細書には、移動ロボット等の混成型液圧および電気作動式ロボットシステムに関するシステムおよび方法が記載される。アクチュエータは、機械的な動作の導入に利用可能な機構である。ロボットシステムにおいて、アクチュエータは、蓄積エネルギーを当該ロボットシステムのさまざまな部分の動きに変換するように構成されていてもよい。たとえば、人型ロボットまたは四足歩行ロボットにおいて、アクチュエータは、特に、ロボットの腕、脚、手、および頭の動きに関与していてもよい。
[0024] また、アクチュエータへの動力供給には、さまざまな機構が用いられるようになっていてもよい。たとえば、アクチュエータは、数ある可能性の中でも、化学物質、圧縮空気、または電気により動力供給されるようになっていてもよい。さらに、場合により、アクチュエータは、回転型の運動を伴うシステム（たとえば、人型ロボットの関節）に利用可能な回転アクチュエータであってもよい。ただし、別の場合、アクチュエータは、直線運動を伴うシステムに利用可能な線形アクチュエータであってもよい。
[0025] 開示のロボットシステムは、たとえば当該ロボットシステムの同じ関節に結合された電動アクチュエータおよび液圧アクチュエータを具備していてもよい。電動アクチュエータおよび液圧アクチュエータはそれぞれ、動作中、異なる特性を示していてもよい。このため、ロボットシステムは、さまざまな状況において、各アクチュエータの動作を制御することにより、上記異なる特性を利用して、考え得る数ある進歩の中でも特に、効率の向上を実現させるように構成された内臓コンピュータシステムを具備していてもよい。
ＩＩ．ロボットシステムにおける例示的な混成型液圧および電気的作動
[0026] ここで図面を参照して、図１は、ロボットシステム１００の例示的な構成を示している。ロボットシステム１００は、数ある例の中でも特に、人型ロボットまたは四足歩行ロボットであってもよい。また、ロボットシステム１００は、特に、移動ロボット装置またはロボットと称する場合がある。
[0027] ロボットシステム１００は、プロセッサ１０２、データストレージ１０４、プログラム命令１０６、制御装置１０８、センサ１１０、動力源１１２、液圧アクチュエータ１１４、および電動アクチュエータ１１６を具備するものとして示している。なお、ロボットシステム１００は、例示を目的として示したものに過ぎないため、本発明の範囲から逸脱することなく、付加的な構成要素の具備ならびに／または１つもしくは複数の構成要素の削除が可能である。さらに、ロボットシステム１００のさまざまな構成要素は、任意の様態で接続されていてもよい。
[0028] プロセッサ１０２は、汎用プロセッサであってもよいし、専用プロセッサ（たとえば、デジタルシグナルプロセッサ、特定用途向け集積回路等）であってもよい。プロセッサ１０２は、データストレージ１０４に格納され、本明細書に記載のロボットシステム１００の機能を提供するように実行可能なコンピュータ可読プログラム命令１０６を実行するように構成可能である。たとえば、プログラム命令１０６は、制御装置１０８の機能を提供するように実行可能であってもよく、制御装置１０８は、液圧アクチュエータ１１４および電動アクチュエータ１１６を起動するとともに、これらによる作動を停止させるように構成されていてもよい。
[0029] なお、アクチュエータの起動には、コマンドの増大（たとえば、より大きなトルク）、アクチュエータのオン、またはアクチュエータのシステムへの接続（たとえば、クラッチによる係合）を含んでいてもよい。これに対して、アクチュエータによる作動の停止には、コマンドの低減（たとえば、より小さなトルク）、アクチュエータのオフ（たとえば、惰行）、またはアクチュエータのシステムからの切断（たとえば、クラッチによる解除）を含んでいてもよい。
[0030] データストレージ１０４は、プロセッサ１０２により読み出しまたはアクセス可能な１つまたは複数のコンピュータ可読記憶媒体を含んでいてもよいし、その形態であってもよい。１つまたは複数のコンピュータ可読記憶媒体としては、全体的または部分的にプロセッサ１０２と一体化可能な光学的、磁気的、有機的、または他のメモリもしくはディスクストレージ等、揮発性および／または不揮発性のストレージ構成要素が挙げられる。いくつかの実施形態において、データストレージ１０４は、単一の物理的デバイス（たとえば、１つの光学的、磁気的、有機的、または他のメモリもしくはディスクストレージユニット）を用いて実装可能である一方、他の実施形態においては、２つ以上の物理的デバイスを用いて実装可能である。さらに、コンピュータ可読プログラム命令１０６のほか、データストレージ１０４は、数ある可能性の中でも、診断データ等の付加的なデータを含んでいてもよい。
[0031] ロボットシステム１００は、数ある可能性の中でも、力センサ、近接センサ、運動センサ、荷重センサ、位置センサ、触覚センサ、深度センサ、超音波距離センサ、および赤外線センサ等、１つまたは複数のセンサ１１０を具備していてもよい。センサ１１０は、センサデータをプロセッサ１０２に与えることにより、ロボットシステム１００の環境との適当な相互作用を可能にするものであってもよい。また、以下に詳述する通り、さまざまな因子の評価においてセンサデータを使用することにより、制御装置１０８によって、アクチュエータ１１４および１１６を起動するとともに、これらの作動を停止させてもよい。
[0032] さらに、ロボットシステム１００は、当該ロボットシステム１００のさまざまな構成要素に動力を供給するように構成された１つまたは複数の動力源１１２を具備していてもよい。場合によっては、液圧アクチュエータ１１４および電動アクチュエータ１１６がそれぞれ、異なる動力源に接続されていてもよい。別の場合には、両アクチュエータ１１４および１１６が同じ動力源により動力供給されるようになっていてもよい。たとえば、ガソリンエンジンまたはバッテリ等、任意の種類の動力源が用いられるようになっていてもよい。また、他の構成が可能であってもよい。
[0033] ここでアクチュエータを参照して、液圧アクチュエータ１１４および電動アクチュエータ１１６は、任意の形態であってもよく、ロボットシステム１００の任意の場所に位置決めされ、たとえば人型ロボットの脚および手等、システムのさまざまな部分を動かしてもよい。本明細書に開示の実施形態は、単一の液圧アクチュエータ１１４および単一の電動アクチュエータ１１６の背景にて論じているが、本発明の範囲から逸脱することなく、任意の数および種類のアクチュエータが用いられるようになっていてもよい。
[0034] 液圧アクチュエータ１１４は、両側の圧力差に基づいてピストンが動き得る中空円筒管を具備していてもよい。液圧アクチュエータ１１４により与えられる力は、ピストンの表面領域に印加される圧力に依存していてもよい。表面領域が有限であることから、圧力の変化によって、液圧アクチュエータ１１４により与えられる力が変化するようになっていてもよい。
[0035] 液圧アクチュエータ１１４の圧力は、流体の制限により変更されるようになっていてもよい。より具体的には、流体がオリフィスを介してシリンダに流れ込み、その流れがバルブにより管理されるようになっていてもよい。所望量の流体がシリンダに流れ込むと、バルブが閉じられて、動力をさらに（または、任意に）追加することなく、液圧アクチュエータ１１４によって荷重が支えられるようになっていてもよい（たとえば、移動ロボット保持位置）。このため、液圧アクチュエータ１１４は、より大きな荷重および衝撃荷重を取り扱う場合に、特に有利となり得る。
[0036] また、液圧アクチュエータ１１４が動作する速度は、流体の流速に依存していてもよい。必要な力に関わらず高速で動作するには、より大きな動力の入力が必要となり得る。したがって、高速かつ小さな力で動作する液圧アクチュエータ１１４は、非効率となる可能性がある。また、液圧アクチュエータ１１４の他の例示的な構成が可能であってもよい。
[0037] これに対して、電動アクチュエータ１１６は、高速で効率的な動作が可能となり、低速で大きな力を与える場合に非効率な動作となり得る。特に、電動アクチュエータ１１６は、数ある構成要素の中でも特に、ロータ、ステータ、およびシャフトを具備していてもよい。ロータは、ステータの磁界と相互作用してシャフトを機械的に回転させる力を発生する電流を流すように構成された導体を具備していてもよい。ただし、電動アクチュエータ１１６の他の例示的な構成が可能であってもよい。
[0038] 液圧アクチュエータ１１４とは異なり、低速で動作しつつ（または、位置を保持しつつ）荷重を支えるため、電動アクチュエータ１１６は、より大きなトルクを与えることが必要となり得る。このため、機械的な運動がほとんど（または、全く）生じないようにするには、大きなエネルギーの入力が必要となり得ることから、電動アクチュエータ１１６の動作は非効率になる。
[0039] 液圧アクチュエータ１１４と電動アクチュエータ１１６との違いをさらに評価するため、例示的な効率プロット２００および２０２を示す図２について考察する。効率プロット２００は、従来の液圧アクチュエータの場合、印加する力および動作速度（たとえば、進行速度）によって異なり得る。一方、効率プロット２０２は、従来の電動アクチュエータの場合、適用するトルクおよび動作速度（たとえば、進行速度）によって異なり得る。
[0040] プロット２００および２０２は、さまざまな色を用いて効率を示している。特に、凡例２１２および２１４で示すように、色が濃いほど効率が高く、色が薄いほど効率が低い。プロット２００および２０２に示す効率は、たとえば動力損の計算の観点で決定されていてもよく、凡例２１２および２１４で示すように、高い効率が低い動力損に関連し、低い効率が高い動力損に関連していてもよい。たとえば、動力損は、出力動力に対する入力動力に基づいて決定されるようになっていてもよい。出力動力が入力動力よりも大幅に小さい場合は、動力損が大きいものと判定される。このため、大きな動力損（たとえば、凡例２１２および２１４の０．９）が低効率を示す一方、小さな動力損（たとえば、凡例２１２および２１４の０．１）が高効率を示し得る。また、効率を決定する他の例が可能であってもよい。
[0041] なお、プロット２００および２０２は、縮尺通りでなくてもよい。また、プロット中の数字は、例示を目的として示したものに過ぎず、実際のデータではなく正規化データ（たとえば、実際の速度ではなく正規化速度）を表していてもよい。
[0042] プロット２００は、領域２０４および２０６を含む。プロット２００の領域２０４は、従来の液圧アクチュエータにおける効率的な動作領域を示している。図示のように、領域２０４は、印加する力に関わらず低速で動作する時、液圧アクチュエータの効率が最大となり得ることを示している。一方、プロット２００の領域２０６は、従来の液圧アクチュエータにおける非効率的な動作領域を示している。図示のように、領域２０６は、高速で動作するとともに小さな力を印加する時、液圧アクチュエータが非効率となり得ることを示している。
[0043] これに対して、プロット２０２は、領域２０８および２１０を含む。プロット２０２の領域２０８は、従来の電動アクチュエータにおける効率的な動作領域を示している。図示のように、領域２０８は、動作速度に関わらず小さなトルクを適用する時、電動アクチュエータの効率が最大となり得ることを示している。一方、プロット２００の領域２１０は、従来の電動アクチュエータにおける非効率的な動作領域を示している。図示のように、領域２１０は、低速で動作するとともに大きなトルクを適用する時、電動アクチュエータが非効率となり得ることを示している。なお、従来の電動アクチュエータの効率的な動作範囲（すなわち、領域２０８）は一般的に、従来の液圧アクチュエータの効率的な動作範囲（すなわち、領域２０４）よりも広い。
[0044] 本明細書には、液圧および電動アクチュエータのさまざまな特性および効率に基づいて各種アクチュエータを使用するさまざまな構成および状況を開示している。各種のアクチュエータは、ロボットシステム１００の異なる関節に使用されていてもよい。これに対して、両種のアクチュエータがロボットシステム１００の同じ関節に結合されていてもよい。
[0045] 液圧アクチュエータ１１４および電動アクチュエータ１１６がロボットシステム１００の異なる関節に結合された状況を考える。例示的な一実施態様において、たとえば、ロボットシステム１００（たとえば、移動ロボットとして構成）が歩いている場合あるいは荷重が小さく速度が高い関節運動の場合は、電動アクチュエータ１１６が用いられるようになっていてもよい。一方、たとえば、移動ロボットが位置を保持し、大きな荷重が加わっている場合は、液圧アクチュエータ１１４が用いられるようになっていてもよい。結果としては、一部のロボット関節に液圧アクチュエータ１１４が備わることで大きな荷重を保持／支持するように構成される一方、他のロボット関節には、電動アクチュエータ１１６が備わることで高速動作するように構成されていてもよい。
[0046] たとえば、移動ロボットの膝関節および股関節は、ロボットの体重を支えるとともにロボットの移動時に衝撃荷重が加わる傾向にあることから、大きな荷重が加わる可能性がある。その結果、このような関節には、液圧アクチュエータ１１４が備わっていてもよい。一方、たとえば首関節および手首関節は、大きな荷重が加わることなく頻繁に動く可能性がある。この場合、このような関節には、電動アクチュエータ１１６が備えられることにより、高速で効率的に動作可能となっていてもよい。なお、本明細書に記載の例示的な実施態様は、例示を目的として提供しているに過ぎない。
[0047] 液圧アクチュエータ１１４および電動アクチュエータ１１６の両者が同じ関節に結合された状況においては、各アクチュエータの動作がさまざまな因子によって異なり得る。ある場合には、電動アクチュエータ１１６が（たとえば、効率的な動作範囲が広いことから）一定動作するように構成される一方、液圧アクチュエータ１１４がさまざまな因子に応じて起動および作動停止するように構成されていてもよい。別の場合には、液圧アクチュエータ１１４が一定動作するように構成される一方、電動アクチュエータ１１６がさまざまな因子に応じて起動および作動停止するように構成されていてもよい。さらに別の場合には、両アクチュエータが同時に動作せず、特定の動作条件（すなわち、切り替えモード）に用いられるようになっていてもよい。この場合は、たとえば低い速度で大きな荷重を支えるのに液圧アクチュエータが用いられる一方、たとえば高い速度の動作に電動アクチュエータが用いられるようになっていてもよい。さらに別の場合には、両アクチュエータが常に動作するようになっていてもよい。また、他の例および組み合わせが可能であってもよい。
[0048] ここで、液圧アクチュエータ１１４および電動アクチュエータ１１６の動作を（たとえば、制御装置１０８を用いて）制御するさまざまな因子を導入するが、両アクチュエータとも、ロボットシステム１００の同じ関節に結合されている。以下に導入するさまざまな因子は、別個に考えてもよいし、組み合わせて考えてもよい（たとえば、各因子が異なる重み付けであってもよい）。また、液圧アクチュエータ１１４および電動アクチュエータ１１６の動作を制御する他の因子が可能であってもよい。
[0049] 例示的な一実施態様において、液圧アクチュエータ１１４および電動アクチュエータ１１６の動作は、関節に加わる荷重に少なくとも部分的に基づいていてもよい。荷重は、関節またはその近傍に位置決めされた荷重センサ等、１つまたは複数のセンサ１１０を用いて決定されるようになっていてもよい。例示のため、関節に加わる荷重に基づくアクチュエータの例示的な動作方法を示す図３および図４について考察する。ただし、これらの例示的な方法は、数ある例の中でも特に、動作効率、動力損、および／または動作速度の背景において、追加または代替として用いられるようになっていてもよい。
[0050] 図３は、例示的な一実施形態に係る、方法３００を示したフローチャートである。また、図４は、例示的な一実施形態に係る、方法４００を示したフローチャートである。方法３００および４００等の例示的な方法は、図１に示すロボットシステム１００の構成要素のうちの１つまたは複数等、ロボットシステムの１つまたは複数の構成要素によって全体的または部分的に実行されるようになっていてもよい。ただし、方法３００および４００等の例示的な方法は、本発明の範囲から逸脱することなく、他の実体または実体組み合わせ（すなわち、他のコンピュータ装置および／またはコンピュータ装置の組み合わせ）により実行されるようになっていてもよいことが了解されるものとする。
[0051] 方法３００は、ロボットシステム１００において実行可能であってもよく、電動アクチュエータ１１６が動作（たとえば、一定動作）するように構成されるとともに、制御装置１０８が、関節に加わる荷重に応じて液圧アクチュエータ１１４および電動アクチュエータ１１６を動作させるように構成されていてもよい。
[0052] ブロック３０２に示すように、方法３００は、関節に荷重が加わっているものと判定する工程を含む。上述の通り、荷重は、関節またはその近傍に位置決めされた荷重センサ等、１つまたは複数のセンサ１１０を用いて決定されるようになっていてもよい。なお、荷重の測定結果は、データストレージ１０４に格納されるようになっていてもよい。
[0053] ブロック３０４に示すように、方法３００は、荷重が閾値荷重より大きいものと判定する工程を含む。ある場合には、閾値荷重が（たとえば、液圧アクチュエータ１１４および／または電動アクチュエータ１１６の既知の製造能力に基づいて）予め決められていてもよい。別の場合には、たとえば過去の荷重測定結果ならびに／またはアクチュエータ１１４および１１６の動作効率に基づいて、閾値荷重が経時的に更新されるようになっていてもよい。また、他の場合および例が可能であってもよい。
[0054] ブロック３０６に示すように、方法３００は、荷重が閾値荷重より大きい旨の判定に少なくとも部分的に基づいて、電動アクチュエータの動作を維持しつつ、液圧アクチュエータを起動する工程を含む。
[0055] 上述の通り、電動アクチュエータ１１６の効率的な動作範囲は、液圧アクチュエータ１１４の効率的な動作範囲よりも広い可能性がある。その結果、電動アクチュエータ１１６は、関節に加わる荷重に関わらず、一定動作するように構成されていてもよい。ただし、この場合、液圧アクチュエータ１１４は、関節に加わる荷重が閾値荷重を超えた場合に起動されることで、より大きな荷重を支えるようにしてもよい。
[0056] 特に、上述の通り、電動アクチュエータ１１６は、低速で動作するとともに大きなトルクを適用する時、非効率となり得る。これに対して、液圧アクチュエータ１１４は、印加する力に関わらず低速で動作する時、効率が最大となり得る。このため、方法３００は、電動アクチュエータ１１６をその高トルク動作の非効率動作範囲で動作させる必要性を排除（または、低減）することによって、効率が高くなる可能性がある。また、液圧アクチュエータ１１４が電動アクチュエータ１１６よりも衝撃荷重に対する耐性があることから、方法３００によれば、衝撃荷重による電動アクチュエータ１１６の損傷を低減（または、回避）可能である。
[0057] 一例において、方法３００は、ロボットシステム１００が動いており、関節が、ロボットシステムの脚が地面に接触する際に大きな荷重が加わる膝関節である例示的な状況において適用可能であってもよい。別の例において、方法３００は、ロボットシステム１００がそのロボットの手に物体を保持した人型ロボットであって、関節が、手の一部であり、物体により大きな荷重が加わっている場合に適用可能であってもよい。また、他の例示的な状況が可能であってもよい。
[0058] 方法４００は、ロボットシステム１００において実行可能であってもよい。液圧アクチュエータ１１４は、閾値荷重量よりも大きな所与の荷重が関節に加わった場合に起動するように構成されていてもよい。一方、電動アクチュエータ１１６は、閾値荷重量よりも小さな所与の荷重が関節に加わった場合に起動するように構成されていてもよい。このため、方法４００は、関節に加わる荷重に応じた液圧アクチュエータ１１４の動作と電動アクチュエータ１１６の動作との間の動作モードの切り替えを対象としていてもよい。動作モードの切り替えは、制御装置１０８により実行されるようになっていてもよい。
[0059] ブロック４０２に示すように、方法４００は、関節に加わる第１の荷重が閾値荷重量より大きいものと判定する工程を含む。上述の通り、荷重は、関節またはその近傍に位置決めされた荷重センサ等、１つまたは複数のセンサ１１０を用いて決定されるようになっていてもよい。
[0060] ブロック４０４に示すように、方法４００は、関節に加わる第１の荷重が閾値荷重量より大きい旨の判定に少なくとも部分的に基づいて、液圧アクチュエータを起動するとともに、電動アクチュエータによる作動を停止させる工程を含む。
[0061] 図２に関して上述した通り、電動アクチュエータ１１６は、低速で動作するとともに大きなトルクを適用する時、非効率となり得る。ただし、図２に示すように、電動アクチュエータ１１６は、動作速度に関わらず小さなトルクを適用する時、効率的となり得る。このため、方法４００のブロック４０２および４０４は、たとえば低速動作において適用可能とすることで、関節に大きな荷重が加わった場合に、電動アクチュエータ１１６による作動が停止されて、電動アクチュエータ１１６の非効率的な動作範囲（すなわち、領域２１０）での動作が回避されるとともに、液圧アクチュエータ１１４の起動によって大きな荷重が支えられるようになっていてもよい。ただし、方法４００は、低速動作に限定されない。
[0062] 方法４００（すなわち、ブロック４０２および４０４）を使用する例示的な状況としては、たとえば、ロボットシステム１００（たとえば、人型ロボット）が静止位置にあり、関節が、重力およびロボットシステム１００の体重を支える必要性から大きな荷重が加わる膝関節である場合が挙げられる。この例示的な状況においては、動作速度が低速（または、ゼロ）であることから、電動アクチュエータ１１６による作動を停止させるのが望ましい場合がある。電動アクチュエータ１１６は、大きな荷重を取り扱う場合、大きな動力入力が必要となるのに、機械的出力はほとんど（または、全く）生じないことから、非効率となり得るためである。ただし、この例示的な状況においては、液圧アクチュエータ１１４の起動が望ましい場合がある。液圧アクチュエータ１１４では、このように大きな常時荷重を取り扱う場合に、動力入力を全く（または、ほとんど）追加する必要がないためである。すなわち、所望量の流体が液圧アクチュエータ１１４のシリンダに流れ込むと、（たとえば、制御装置１０８からの電気信号により）バルブが閉じられて、動力をさらに（または、任意に）追加することなく、液圧アクチュエータ１１４によって荷重が支えられるようになっていてもよい。また、他の例示的な状況が可能であってもよい。
[0063] ブロック４０６に示すように、方法４００は、関節に加わる第２の荷重が閾値荷重量より小さいものと判定する工程を含む。なお、方法４００は、第１および第２の荷重が関節に特定の順序で加わることを示しているが、本明細書に開示の実施形態は、任意特定の順序で関節に加わる荷重に限定されない。
[0064] ブロック４０８に示すように、方法４００は、関節に加わる第２の荷重が閾値荷重量より小さい旨の判定に少なくとも部分的に基づいて、電動アクチュエータを起動するとともに、液圧アクチュエータによる作動を停止させる工程を含む。
[0065] 図２に関して上述した通り、電動アクチュエータ１１６は、動作速度に関わらず小さなトルクを適用する時、効率が最大となり得る。これに対して、液圧アクチュエータ１１４は、高速で動作するとともに小さな力を印加する時、非効率となり得る。このため、方法４００のブロック４０６および４０８は、たとえば高速動作において適用可能とすることで、関節に小さな荷重が加わった場合に、液圧アクチュエータ１１４による作動が停止されて、液圧アクチュエータ１１４の非効率的な動作範囲（すなわち、領域２０６）での動作が回避されるとともに、電動アクチュエータ１１６の起動によって小さな荷重が効率的に支えられるようになっていてもよい。ただし、方法４００は、高速動作に限定されない。
[0066] 方法４００（すなわち、ブロック４０６および４０８）を使用する例示的な状況としては、たとえば、ロボットシステム１００（たとえば、人型ロボット）が手を動かしており、関節（たとえば、ロボットシステム１００の手の関節）に小さな荷重が加わる場合（たとえば、手が物体を保持していない場合）が挙げられる。この例示的な状況においては、動作速度が高速であることから、液圧アクチュエータ１１４による作動を停止させるのが望ましい場合がある。液圧アクチュエータ１１４は、高速で動作する場合、大きな動力入力によって液圧アクチュエータ１１４中の流体の流速を増大させる必要があることから、非効率となり得るためである。ただし、この例示的な状況においては、電動アクチュエータ１１６の起動が望ましい場合がある。電動アクチュエータ１１６は、比較的小さな動力入力により、（小さなトルクを適用しつつ）高速で効率的に動作可能なためである。また、他の例示的な状況が可能であってもよい。
[0067] 例示的な一実施態様において、このシステムは、上述の閾値荷重の検討ではなく、所望の関節パラメータに基づいて、アクチュエータ１１４および１１６の動作を制御するように構成されていてもよい。たとえば、このような所望の関節パラメータとしては、数ある可能性の中でも、関節の所望の出力トルク／力、関節の所望の出力速度、関節の所望の出力加速度、および／または所望の関節角度が挙げられる。より具体的には、動力消費のモデルならびにアクチュエータ１１４および１１６のモデルを前提として、ロボットシステム１００は、アクチュエータ１１４および１１６の動作を制御することにより、システムのワット損が最小限に抑えられるように（すなわち、作動効率が最大化されるように）、所望の関節パラメータを得るようにしてもよい。
[0068] 例示のため、アクチュエータ１１４および１１６の動作を効率的に制御して所望の関節パラメータを得るためにロボットシステム１００が使用し得る方法を示したフローチャート５００を示す図５について考察する。なお、本明細書に開示の本発明の範囲から逸脱することなく、フローチャート５００の一部の工程が削除されてもよく、他の工程が追加されてもよい。また、他の実施態様においては、本明細書に開示の本発明の範囲から逸脱することなく、フローチャート５００のさまざまな工程が異なる順序で実行されるようになっていてもよい。
[0069] フローチャート５００の工程５０２は、液圧アクチュエータおよび電動アクチュエータにより適用される総出力トルク（すなわち、関節の所望の出力トルク／力）ならびに液圧アクチュエータ１１４および電動アクチュエータ１１６により適用される総出力速度（すなわち、関節の所望の出力速度）を決定する工程を含む。
[0070] 液圧アクチュエータ１１４および電動アクチュエータ１１６は、同時（または、別個）に動作して、ロボットシステム１００の関節を駆動してもよい。特に、アクチュエータ１１４および１１６は、関節を駆動することによって、総出力トルクおよび総出力速度等の特定の関節パラメータを実現してもよい。このように、総出力トルクおよび総出力速度によって、関節に接続された１つまたは複数のロボットリンクが特定の動作を行う。
[0071] プロセッサ１０２および／または制御装置１０８等、ロボットシステム１００の１つまたは複数の構成要素は、適用される総出力トルクおよび適用される総出力速度を決定するように構成されていてもよい。たとえば、制御装置１０８は、現在の総出力トルクおよび現在の総出力速度に関する情報を取得し得る。また、制御装置１０８は、センサ１１０から環境情報を取得し得る。このような環境情報を前提として、制御装置１０８は、現在の総出力トルクおよび現在の総出力速度を将来の時点で（たとえば、２秒以内に）更新する必要があるものと判定することができる。その結果、制御装置１０８は、将来の時点で適用される総出力トルクおよび適用される総出力速度を決定してもよい。
[0072] 関節がロボットシステム１００の脚の一部である例示的なシナリオを考える（簡素化のため、システムの他の関節の関節パラメータは無視）。この例示的なシナリオにおいて、環境情報は、ロボットシステム１００の経路に障害物が存在することを示していてもよい。そして、制御装置１０８は、ロボットシステム１００が減速するとともに経路を変更して障害物との衝突を回避する必要があるものと判定してもよい。減速の場合は、たとえばロボットシステム１００の脚が地面に接触する際の衝撃荷重のため、関節の総出力速度を低く、総出力トルクを大きくすることが必要となり得る。このため、制御装置１０８は、将来の時点（たとえば、ロボットシステム１００の脚が地面に接触する推定時間）で適用される総出力トルクおよび適用される総出力速度を決定してもよい。なお、制御装置１０８は、特に、適用される角度（たとえば、関節に接続された２つのロボットリンク間の角度）および適用される総出力加速度（または、減速度）等の他の関節パラメータを決定してもよい。
[0073] フローチャート５００の工程５０４は、総出力トルクおよび総出力速度に少なくとも部分的に基づいて、液圧アクチュエータ１１４のワット損および電動アクチュエータ１１６のワット損が最小限に抑えられるように、液圧動作パラメータおよび電気動作パラメータを決定する工程を含む。
[0074] 適用される総出力トルクおよび適用される総出力速度の決定に際して、ロボットシステムの１つまたは複数の構成要素（たとえば、プロセッサ１０２および／または制御装置１０８）は、液圧アクチュエータ１１４の液圧動作パラメータおよび電動アクチュエータ１１６の電気動作パラメータを決定（たとえば、演算）してもよい。液圧および電気動作パラメータは、アクチュエータの総ワット損が最小限に抑えられ、効率が最大化されるように演算されてもよい。
[0075] このような演算は、数ある可能性の中でも、最適化問題として取り扱われるようになっていてもよい。たとえば、制御装置１０８は、アクチュエータの総ワット損、液圧および電気動作パラメータ、適用される総出力トルク、ならびに適用される総出力速度の間の特定の関係を表す数式（または、数式集合）を含み得るプログラム命令１０６をデータストレージ１０４から取得してもよい。決定した適用対象の総出力トルクおよび決定した適用対象の総出力速度を前提として、数式の使用により、アクチュエータの総ワット損（すなわち、液圧アクチュエータ１１４のワット損および電動アクチュエータ１１６のワット損）が最小限に抑えられるように、液圧および電気動作パラメータを決定してもよい。なお、他の演算因子としては、特に、動力システムパラメータ（すなわち、動力源１１２のパラメータ）、現在の総出力トルク、および現在の総出力速度が挙げられる。
[0076] 以下、アクチュエータの総ワット損が最小限に抑えられるように液圧および電気動作パラメータの決定に使用できる例示的な数式集合の例示的な簡易派生物について論じる。なお、以下の例示的な簡易派生物は、例示を目的として論じたものに過ぎず、限定的に捉えるべきではない。本発明の範囲から逸脱することなく、他の例示的な派生物および数式が可能であってもよい。また、以下に論じる演算因子および仮定のうちの１つまたは複数が削除される一方、付加的な演算因子および仮定が考慮されるようになっていてもよい。
[0077] 例示的な簡易派生物は、仮定集合に従い得る。たとえば、液圧アクチュエータ１１４および電動アクチュエータ１１６によって並列に関節が駆動されるとの仮定が可能である。また、液圧アクチュエータ１１４の構成の場合は、（１）液圧アクチュエータ１１４が一方的（すなわち、１つの方向にのみ力を印加可能）であり、（２）液圧アクチュエータ１１４を供給および／または戻り圧力ラインに接続可能なバルブによって液圧アクチュエータ１１４の圧力が制御され、（３）バルブの流量制限がない（すなわち、バルブの圧力低下が大流量時にも無視できる）ものと仮定することができる。また、アクチュエータ１１４および１１６の構成の場合は、摩擦、コア損、およびアイドル損（たとえば、モータ制御装置の回路をオンにするコスト等）といった演算因子を無視可能であるものと仮定することができる。さらに、考えられる唯一の物理的限界が（１）液圧アクチュエータ１１４の圧力および（２）電動アクチュエータ１１６の固定電流制限にあるものと仮定することができる。特に、液圧アクチュエータ１１４の圧力は無視できず、バルブの圧力低下はバルブの流れに整合する必要があり、この流れは圧力低下の方向である。
[0078] 上記仮定を前提として、例示的な簡易派生物は、以下のアクチュエータ１１４および１１６のモデルを含む。関節での総出力速度（ω）を考える。総出力速度（ω）と電動アクチュエータ１１６の出力速度（ωM）との関係は、電動アクチュエータ１１６のギア比（GM）に基づいていてもよい。特に、電動アクチュエータ１１６の出力速度（ωM）は、電動アクチュエータ１１６のギア比（GM）と総出力速度（ω）との積であってもよい。すなわち、（ωM）＝（GM）＊（ω）。
[0079] 同様に、総出力速度（ω）と液圧アクチュエータ１１４の加圧流体流量（Q）との関係は、液圧アクチュエータ１１４の有効ギア比（GH）に基づいていてもよい。特に、液圧アクチュエータ１１４の加圧流体流量（Q）は、液圧アクチュエータ１１４の有効ギア比（GH）と総出力速度（ω）との積であってもよい。すなわち、（Q）＝（GH）＊（ω）。なお、液圧アクチュエータ１１４の有効ギア比（GH）は、数ある関数の中でも特に、液圧アクチュエータの面積および機械的リンク機構の関数であってもよく、ピストンの位置に応じて変化するものであってもよい。
[0080] 関節での総出力トルク（τ）を考える。関節での総出力トルク（τ）は、電動アクチュエータ１１６により生じるトルク（τM）と電動アクチュエータ１１６のギア比（GM）との積および液圧アクチュエータ１１４の圧力低下（P）と液圧アクチュエータ１１４の有効ギア比（GH）との積であってもよい。すなわち、（τ）＝（GM）＊（τM）＋（GH）＊（P）。なお、総出力トルク（τ）には、電動アクチュエータ１１６および電動アクチュエータ１１６ギアボックスの加速に必要なトルクを含んでいてもよい。
[0081] 上記仮定を前提として、アクチュエータ１１４および１１６のワット損を以下のようにモデル化することができる。特に、以下のワット損モデルには、電動アクチュエータ１１６の抵抗ワット損（WE）および液圧アクチュエータ１１４の液圧ワット損（すなわち、スロットル損）（WH）を含む。ただし、他の派生物では、システムの他の動力損を考慮してもよい。
[0082] 電動アクチュエータ１１６により生じるトルク（τM）は、電動アクチュエータ１１６のトルク定数（KT）と電動アクチュエータ１１６に印加された電流（I）との積であってもよい。すなわち、（τM）＝（KT）＊（I）。また、電動アクチュエータ１１６の抵抗ワット損（WE）は、電動アクチュエータ１１６の抵抗（R）と電動アクチュエータ１１６に印加された電流（I）の２乗との積であってもよい。すなわち、（WE）＝（I）２＊（R）。このため、電動アクチュエータ１１６の抵抗ワット損（WE）は、（WE）＝（τM/KT）２＊（R）と決定可能である。
[0083] 液圧アクチュエータ１１４の液圧ワット損（WH）を決定するには、液圧アクチュエータ１１４が接続される圧力レールの圧力（PS）を考慮する必要がある。例示的な液圧システムにおいては、流量が圧力に従う。特に、液圧アクチュエータ１１４の加圧流体流量（Q）がゼロより大きい場合（Q>0）、圧力（PS）は、液圧アクチュエータ１１４の圧力低下（P）よりも大きくなり得る。これに対して、液圧アクチュエータ１１４の加圧流体流量（Q）がゼロより小さい場合（Q<0）、圧力（PS）は、液圧アクチュエータ１１４の圧力低下（P）よりも小さくなり得る。このため、圧力（PS）は、供給圧力（Psupply）（すなわち、高圧）または戻り圧力（Preturn）（すなわち、低圧）として選択可能である。なお、（PS）は、固定と仮定または選択されていてもよい。
[0084] 液圧アクチュエータ１１４の液圧ワット損（WH）は、液圧アクチュエータ１１４の加圧流体流量（Q）と、圧力レールの圧力（PS）と液圧アクチュエータ１１４の圧力低下（P）の差との積として決定されるようになっていてもよい。すなわち、（WH）＝（Q）＊（（PS）-（P））＝（（GH）*（ω））*（（PS）-（P））。
[0085] 電動アクチュエータ１１６の抵抗ワット損（WE）および液圧アクチュエータ１１４の液圧ワット損（WH）を前提として、総ワット損（Wtotal）を決定することができる。特に、総ワット損（Wtotal）は、電動アクチュエータ１１６の抵抗ワット損（WE）を液圧アクチュエータ１１４の液圧ワット損（WH）に加算することによって決定可能である。すなわち、（Wtotal）＝（WH）＋（WE）＝［（τM/KT）２＊（R）］＋［（（GH）*（ω））＊（（PS）−（P））］。
[0086] 上記仮定および数式を前提として、（現在既知または将来的に開発される）さまざまな最適化手法の使用により、システムの効率を最大化することができる。特に、所望の出力トルク（すなわち、適用される総出力トルク（τ））および所望の出力速度（すなわち、適用される総出力速度（ω））を前提として、最適化手法の使用により、総ワット損（Wtotal）が最小限に抑えられるように、液圧動作パラメータ（たとえば、（Q）、（P）、および（PS））、電気動作パラメータ（たとえば、（τM）および（ωM））、および動力システムパラメータ（たとえば、（I））を決定してもよい。
[0087] なお、上述の演算因子の一部は、一定であってもよい（たとえば、（GM）、（GH）、（KT）、および（R））。また、上述していない他の液圧動作パラメータとしては、ポンプモータ温度、チャンバ圧力、およびピストン位置が挙げられる。さらに、上述していない別の電気動作パラメータとしては、電動アクチュエータ温度が挙げられる。さらに、上述していない動力システムパラメータとしては、（動力源１１２がバッテリであるものと仮定して）電圧、充電状態、およびバッテリ温度が挙げられる。また、他のパラメータおよび演算因子が可能であってもよい。
[0088] フローチャート５００の工程５０６Ａは、液圧動作パラメータが液圧アクチュエータ１１４の起動を示すか否かを判定する工程を含む。また、フローチャート５００の工程５０６Ｂは、電気動作パラメータが電動アクチュエータ１１６の起動を示すか否かを判定する工程を含む。
[0089] 例示のため、関節制御装置６０２を示す図６について考察する。ある場合は、関節制御装置６０２が制御装置１０８の一部（または、制御装置１０８と同一）であってもよい。別の場合には、関節制御装置６０２が制御装置１０８とは別個であり、たとえばロボットシステム１００の関節に位置決めされていてもよい。また、いくつかの実施態様において、関節制御装置６０２は、上述の最適化手法を実行してもよい。別の実施態様においては、ロボットシステム１００の他の構成要素（たとえば、制御装置１０８および／またはプロセッサ１０２）が上述の最適化手法を実行した後、（図６の「入力」の下に示すように）決定したパラメータに関する情報を関節制御装置６０２に送ってもよい。また、他の実施態様が可能であってもよい。
[0090] 液圧動作パラメータの決定に関する情報を受信したら、関節制御装置６０２は、液圧動作パラメータが液圧アクチュエータ１１４の起動を示すか否かを判定してもよい。工程５０８Ａに示すように、関節制御装置６０２は、液圧動作パラメータが液圧アクチュエータ１１４の起動を示すと判定した場合（たとえば、加圧流体流量（Q）が非ゼロ値であると判定した場合）、（図６の「出力」の下に示すように）液圧システム／アクチュエータコマンドを送信することにより、液圧アクチュエータ１１４を起動して、決定した液圧動作パラメータで動作させてもよい。このような液圧システム／アクチュエータコマンドとしては、たとえば液圧作動のモード選択（たとえば、運動方向および／または力レベルの選択）のほか、絞り（たとえば、バルブのポート開口の制御）が挙げられる。また、他のコマンドが可能であってもよい。
[0091] なお、液圧アクチュエータ１１４が動作するように構成済みである場合、コマンドには、決定した液圧動作パラメータで液圧アクチュエータ１１４を動作させつつ当該液圧アクチュエータ１１４の動作を維持する指示を含んでいてもよい。
[0092] これに対して、工程５１０Ａに示すように、関節制御装置６０２は、液圧動作パラメータが液圧アクチュエータ１１４による作動の停止を示すと判定した場合（たとえば、加圧流体流量（Q）がゼロ値であると判定した場合）、液圧システム／アクチュエータコマンドを送信することにより、液圧アクチュエータ１１４による作動を停止させてもよい。
[0093] なお、液圧アクチュエータ１１４による作動が停止済みである（すなわち、動作するように構成されていない）場合、コマンドには、液圧アクチュエータ１１４による作動の停止を継続する指示を含んでいてもよい。
[0094] 上述の通り、フローチャート５００の工程５０６Ｂは、電気動作パラメータが電動アクチュエータ１１６の起動を示すか否かを判定する工程を含む。電気動作パラメータの決定に関する情報を受信したら、関節制御装置６０２は、電気動作パラメータが電動アクチュエータ１１６の起動を示すか否かを判定してもよい。工程５０８Ｂに示すように、関節制御装置６０２は、電気動作パラメータが電動アクチュエータ１１４の起動を示すと判定した場合（たとえば、電動アクチュエータ１１６の出力速度（ωM）が非ゼロ値であると判定した場合）、（図６の「出力」の下に示すように）電動システム／アクチュエータコマンドを送信することにより、電動アクチュエータ１１６を起動して、決定した電気動作パラメータで動作させてもよい。このような電動システム／アクチュエータコマンドとしては、たとえば電流、トルク、速度、および／または位置コマンドが挙げられる。また、他のコマンドが可能であってもよい。
[0095] なお、電動アクチュエータ１１６が動作するように構成済みである場合、コマンドには、決定した電気動作パラメータで電動アクチュエータ１１６を動作させつつ当該電動アクチュエータ１１６の動作を維持する指示を含んでいてもよい。
[0096] これに対して、工程５１０Ｂに示すように、関節制御装置６０２は、電気動作パラメータが電動アクチュエータ１１６による作動の停止を示すと判定した場合（たとえば、電動アクチュエータ１１６の出力速度（ωM）がゼロ値であると判定した場合）、電動システム／アクチュエータコマンドを送信することにより、電動アクチュエータ１１６による作動を停止させてもよい。
[0097] なお、電動アクチュエータ１１６による作動が停止済みである（すなわち、動作するように構成されていない）場合、コマンドには、電動アクチュエータ１１６による作動の停止を継続する指示を含んでいてもよい。
[0098] このように、関節制御装置６０２は、現在の関節パラメータ（たとえば、現在の総出力トルクおよび現在の総出力速度）、所望の関節パラメータ（たとえば、適用される総出力トルクおよび適用される総出力速度）、液圧動作パラメータ、電気動作パラメータ、および動力システム動作パラメータに関する情報を受信してもよい。このようなパラメータを前提として、関節制御装置６０２は、コマンドを（たとえば、アクチュエータ１１４および１１６に）送信することにより、現在の関節パラメータでの動作から所望の関節パラメータでの最大効率動作へと関節パラメータが遷移する（すなわち、総ワット損が最小限に抑えられる）ようにしてもよい。
[0099] ここで、アクチュエータ１１４および１１６の動作（すなわち、起動および停止作動）に考慮し得る別の因子を参照する。このような別の因子は、方法３００および４００ならびにフローチャート５００に関する上述の検討の追加または代替として考慮され得る。別の因子を例示するため、例示的なロボット７００を示す図７Ａについて考察する。なお、ロボット７００は、ロボットシステム１００および関節制御装置６０２の構成要素のいずれかを具備していてもよい。また、上述の方法３００および４００ならびにフローチャート５００がロボット７００に実装されていてもよい。
[00100] 図７Ａに示すように、ロボット７００は、４つの脚７０２Ａ〜７０２Ｄを備えた四足歩行ロボットである。ロボット７００は、複数の物体７０４を搬送するものとして示している。なお、以下の因子は四足歩行ロボット７００の背景において論じるが、これらの実施形態は、任意の種類のロボットシステムに適用可能である。
[00101] 図７Ｂは、ロボット７００の側面図である。脚７０２Ａ（および、図７Ｂには示していない脚７０２Ｂ〜７０２Ｄ）は、関節７０６で接続された大腿部材７０８および脛部材７１０を具備する。液圧アクチュエータ１１４および電動アクチュエータ１１６は、関節７０６に結合されて、脛部材７１０を関節７０６周りに動かす。足７１２は、脛部材７１０の底部に接続されたものとして示しており、ロボット７００の移動中、地面に接触するように構成されている。
[00102] 図７Ｂに最初に示したロボット７００の側面図を示す図８Ａについて考察する。ロボット７００は、図８Ａに示す方向に進んでいる。なお、図８Ａには、電動アクチュエータ１１６を示していない。また、図８Ａは、経時的な脚７０２Ａの「歩行経路」を示している。特に、「歩行経路」は、経時的な足７１２の進行経路を示しており、足７１２が地面に接触する点を示した接触点Ａ〜Ｄを含む。
[00103] 図８Ａは、脚７０２Ａが「空中」（すなわち、地面に非接触）である時点を示している。脚７０２Ａ（たとえば、足７１２）には、力センサ等のセンサが位置決めされ、脚７０２Ａが地面に接触していない（たとえば、力センサからの所与の力データがゼロを示す）ものと判定するように構成されていてもよい。このような判定に基づいて、システムは、電動アクチュエータ１１６を起動するとともに、液圧アクチュエータ１１４による作動を停止させてもよい。これは、関節に加わる荷重が小さいと動作速度が高くなり、電動アクチュエータ１１６を効率的に使用可能となるため、望ましい場合がある。なお、電動アクチュエータ１１６は、脚７０２Ａが「空中」である限り、起動したままであってもよい。
[00104] 図８Ａに最初に示したロボット７００の側面図を示す図８Ｂについて考察するが、これは、図８Ａより後の時点である。図８Ｂに示すように、足７１２は、後の時点で地面に接触する（すなわち、接触点Ｂ）。この場合、力センサは、脚７０２Ａが地面に接触している（たとえば、力センサからの所与の力データが力の閾値量を示す）ものと判定するように構成されていてもよい。脚７０２Ａが地面に接触している旨の判定に基づいて、システムは、液圧アクチュエータ１１４を起動するとともに、電動アクチュエータ１１６の動作を維持してもよい。これは、関節７０６に大きな荷重が加わり、液圧アクチュエータ１１４を効率的に使用可能となるため、望ましい場合がある。なお、液圧アクチュエータ１１４は、脚７０２Ａが地面に接触している限り、起動したままであってもよい。また、関節７０６が重力に対してロボット７００の質量を保持している場合（すなわち、ロボット７００の体重を支えている場合）は、（液圧アクチュエータ１１４の動作を維持しつつ）電動アクチュエータ１１６による作動が停止されるようになっていてもよい。
[00105] 別の態様において、システムは、脚７０２Ａが地面から離れる（または、離れようとする）タイミングを決定するように構成されている。このような決定は、たとえば力センサからの力データが力の閾値量を示す状態からゼロを示す状態に遷移することを前提として可能である。脚７０２Ａが地面から離れる（または、離れようとしている）旨の判定に基づいて、システムは、電動アクチュエータ１１６を起動するとともに、液圧アクチュエータ１１４による作動を停止させてもよい。
[00106] さらに別の態様においては、脚７０２Ａが「空中」にある状態を示す図８Ａについて再び考察する。場合により、システムは、地面との接触の時点（および／または、位置）を推定（または、計算）するように構成されていてもよい。たとえば、ロボット７００は、脚７０２Ａ（たとえば、足７１２）上に位置決めされ、脚と地面との間の距離を決定するように構成された近接センサを具備していてもよい（たとえば、近接センサから放出された電磁放射の特定の戻り信号が与えられる）。また、ロボット７００は、脚７０２Ａが動く速度を決定するように構成された（たとえば、関節７０６に位置決めされた）運動センサを具備していてもよい。
[00107] 近接センサからの近接データおよび運動センサからの速度データを前提として、システムは、地面との接触の時点（および／または、位置）を推定（または、計算）することができる。計算した時間に脚が地面に接触する旨の判定に基づいて、システムは、液圧アクチュエータ１１４を起動するとともに、電動アクチュエータ１１６の動作を維持してもよい。このようなアクチュエータの動作は、事前（すなわち、計算した時間の前）または計算した時間に起こるようになっていてもよい。
[00108] 図８Ａおよび図８Ｂに関して上述したイベントの流れをさらに例示するため、経時的な膝関節７０６の例示的な出力としての力／トルクプロファイルを示す図９について考察する。特に、図９は、経時的な所望の出力としての力プロファイルを示すとともに、所望の力プロファイルを満足するための液圧作動および電動作動の使用方法を図示している。なお、この例示的な力プロファイルは、例示を目的として示したものに過ぎず、限定的なものではない。
[00109] 図９の領域Ａは、脚７０２Ａが「空中」（すなわち、地面に非接触）である時点を示している。上述の通り、ロボット７００は、脚７０２Ａが地面に接触していないものと判定してもよい。このような判定に基づいて、システムは、電動アクチュエータ１１６を起動するとともに、液圧アクチュエータ１１４による作動を停止させてもよい。領域Ａに示すように、電動アクチュエータ１１６の動作範囲は、脚７０２Ａが「空中」にある間の所望の力プロファイルを満足すフトしていてもよい。特に、電動アクチュエータ１１６の出力としての力は、液圧アクチュエータ１１４による作動が停止している間、関節７０６の所望の力プロファイルに整合するように構成されている。
[00110] 図９の領域Ｂは、脚７０２Ａが地面に接触している後の時点を示している。特に、領域Ｂは、地面に接触する際の衝撃荷重等、大きな荷重が膝７０６に加わった場合の所望の力プロファイルを示している。上述の通り、脚７０２Ａが地面に接触している旨の判定に基づいて、システムは、液圧アクチュエータ１１４を起動するとともに、電動アクチュエータ１１６の動作を維持してもよい。領域Ｂに示すように、液圧アクチュエータ１１４は、起動（たとえば、絞り弁による動作範囲のシフト）により、電動アクチュエータ１１６を補助して、所望の力プロファイルを満足してもよい。より具体的には、図示のように、液圧アクチュエータ１１４が離散的な力レベルを与える一方、電動アクチュエータ１１６は、所望の力プロファイルの満足に要する十分な量の力を別途供給することによって十分な力追従を得るように用いられるようになっていてもよい。
[00111] 図９の領域Ｃは、脚７０２Ａが地面に接触するとともに関節７０６が重力に対してロボット７００の質量を保持している時点を示している。上述の通り、関節７０６が重力に対してロボット７００の質量を保持している場合は、液圧アクチュエータ１１４の動作を維持しつつ、電動アクチュエータ１１６による作動が停止されるようになっていてもよい。領域Ｃに示すように、関節７０６が重力に対してロボット７００の質量を保持している場合の所望の力プロファイルを満足するには、電動アクチュエータ１１６による作動なく、（たとえば、二値的なバルブ制御（オン／オフ）によって）液圧アクチュエータ１１４により生じる離散レベルの力で十分となる可能性がある。
[00112] 図９の領域Ｄは、脚７０２Ａが地面から離れた時点を示している。上述の通り、脚７０２Ａが地面から離れた旨の判定に基づいて、システムは、電動アクチュエータ１１６を起動するとともに、液圧アクチュエータ１１４による作動を停止させてもよい。領域Ｄに示すように、アクチュエータの動作は、領域Ａに関して上述したアクチュエータの動作と同様である。特に、電動アクチュエータ１１６の出力としての力は、液圧アクチュエータ１１４による作動が停止している間、関節７０６の所望の力プロファイルに整合するように構成されている。
[00113] さらに別の態様において、アクチュエータの動作は、脚７０２Ａの移動に必要な速度に基づいていてもよい。たとえば、ロボット７００は、特定の速度で進行したい場合があるため、脚７０２Ａ（または、脚７０２Ａの特定部材）の移動に特定の速度が必要となる。この所要速度が閾値速度を超える場合、システムは、電動アクチュエータ１１６を起動するとともに、液圧アクチュエータ１１４による作動を停止させてもよい。これは、図２に関して上述した通り、液圧アクチュエータ１１４が高速で非効率となる一方、電動アクチュエータ１１６が高速で効率的となり得ることから、望ましい場合がある。
[00114] これに対して、所要速度が閾値速度よりも低い場合、システムは、液圧アクチュエータ１１４を起動するとともに、電動アクチュエータ１１６による作動を停止させてもよい。これは、図２に関して上述した通り、印加する力に関わらず液圧アクチュエータ１１４が低速で効率的となる一方、電動アクチュエータ１１６は、適用されるトルクが小さい場合にのみ低速で効率的となり得ることから、望ましい場合がある。なお、場合により、所要速度が閾値速度よりも低い場合は、両アクチュエータが起動されるようになっていてもよい。また、他の例および組み合わせが可能であってもよい。
[00115] また、例示的な一実施形態において、アクチュエータの動作は、衝撃荷重の決定に基づいていてもよい。特に、より短い時間により大きな荷重が加わる場合に（たとえば、荷重センサからの荷重データを用いて）衝撃荷重が評価されるようになっていてもよい。このため、関節に衝撃荷重が加わっている旨の判定に基づいて、システムは、液圧アクチュエータ１１４を起動する（または、その動作を維持する）とともに、電動アクチュエータ１１６を起動（または、その動作を維持）してもよい。
[00116] 一例において、上記のような衝撃荷重は、たとえば脚７０２Ａが特定の速度で地面に接触する場合に加わる可能性がある。別の例において、上記のような衝撃荷重は、ロボットシステム１００が不意に制御できなくなって地面に落ち、地面との大きな衝撃が起こった場合に加わる可能性がある。この例において、液圧アクチュエータ１１４は、ロボットシステム１００が制御できなくなり、地面に衝突しようとしている旨の判定に応じて起動されるようになっていてもよい。このような判定は、たとえば上述のような近接検知および／または衝撃荷重検知のほか、ロボットシステム１００の平衡喪失を示す制御装置１０８からの情報によって可能である。
[00117] また、例示的な一実施形態において、アクチュエータの動作は、ロボットシステム１００の特定の部分（たとえば、手または関節）が固定されている旨および／またはロボットシステム１００が静止している旨の判定に基づいていてもよい。一例においては、ロボットシステム１００が静止している旨の判定が可能である。このような判定に基づいて、システムは、液圧アクチュエータ１１４を起動するとともに、電動アクチュエータ１１６による作動を停止させてもよい。別の例において、関節がロボットシステム１００の手の一部である場合は、手（または、関節）が固定されている（すなわち、動かない）旨の判定が可能である。手が固定されている判定に基づいて、システムは、液圧アクチュエータ１１４を起動するとともに、電動アクチュエータ１１６による作動を停止させてもよい。別の場合は、このような判定に応じて両アクチュエータが起動されるようになっていてもよい。なお、このような判定は、ロボットシステム１００の任意の部分の背景にて適用可能である。
[00118] また、例示的な一実施形態において、アクチュエータの動作は、１つまたは複数の物体（たとえば、図７Ａの物体７０４）がロボットシステム１００により搬送されている（たとえば、ロボットシステム１００の関節により支持されている）旨の判定に基づいていてもよい。たとえば、人型ロボットの場合、このような物体は、（たとえば、人型ロボットが静止または運動している間に）人型ロボットの手で搬送されるようになっていてもよい。１つまたは複数の物体がロボットシステム１００により搬送されている旨の判定は、特に、荷重センサおよび／または触覚センサ等の１つまたは複数のセンサ１１０を用いて可能である。１つまたは複数の物体がロボットシステム１００により搬送されている（および／または、ロボットシステムの関節により支持されている）旨の判定に基づいて、システムは、液圧アクチュエータ１１４を起動するとともに、電動アクチュエータ１１６による作動を停止させてもよい。別の場合は、このような判定に応じて両アクチュエータが起動されるようになっていてもよい。また、他の例および組み合わせが可能であってもよい。
[00119] 同じ関節に位置決めされた液圧アクチュエータ１１４および電動アクチュエータ１１６であれば、電動アクチュエータ１１６のクラッチおよびブレーキの必要性をさらに排除可能である。たとえば、人型ロボットが手に箱を保持する状況を考える。人型ロボットの腕の関節に電動アクチュエータしか備わっていなければ、人型ロボットが箱を保持している間に動力を消耗してしまう可能性がある。このような場合、電動アクチュエータ１１６にはクラッチおよび／またはブレーキが備えられ、箱（すなわち、荷重）の保持に付加的な動力入力が一切（または、ほとんど）必要なくなるように、電動アクチュエータ１１６ギアボックスをロックアウトしていてもよい。ただし、電動アクチュエータ１１６のほかに液圧アクチュエータ１１４が存在することで、動力の消耗を回避（または、最小化）しつつ液圧アクチュエータ１１４により荷重を保持することができるため、クラッチおよび／またはブレーキの必要性が排除される。
[00120] さらに、同じ関節に位置決めされた液圧アクチュエータ１１４および電動アクチュエータ１１６であれば、電動アクチュエータ１１６による高周波制御の調整が可能である。特に、電動アクチュエータ１１６の使用により、液圧アクチュエータ１１４の離散的なレベル切り替えに制御忠実性を追加することで、液圧アクチュエータ１１４のバルブ類のスロットル損および帯域幅要件を抑えてもよい。より具体的に、液圧アクチュエータ１１４は、離散的な力レベルを生じるように、離散化多段式圧力レールシステムおよびオン／オフバルブ制御器に接続されていてもよい。一方において、電動アクチュエータ１１６は、十分な力を供給して、液圧アクチュエータ１１４により生成された離散的な力レベルを「平準化」することにより、所望の力プロファイルが効率的に満たされるようにしてもよい。
[00121] 例示のため、経時的な別の所望の力プロファイルを示す図１０について考察する。なお、図１０の力プロファイルは、例示を目的として示したものに過ぎず、限定的なものではない。図１０に示すように、液圧アクチュエータ１１４は、所望の力プロファイルの満足に可能な限り近づくように、離散的な力レベルを適用するように構成されている。そして、電動アクチュエータ１１６の使用により、任意の必要な作動を（たとえば、液圧作動のほかに）提供して、システムの最大効率を維持しつつ所望の力プロファイルに追従してもよい。
ＩＩＩ．結論
[00122] 本開示は、種々態様の例示を意図した本願に記載の特定の実施形態の観点で限定されるものではない。当業者には明らかなように、その主旨および範囲から逸脱することなく、多くの改良および変形が可能である。以上の説明から、本明細書に列挙したもののほか、本開示の範囲内の機能的に均等な方法および装置が当業者には明らかとなるであろう。このような改良および変形についても、添付の特許請求の範囲に含まれることになる。
[00123] 上記詳細な説明では、添付の図面を参照しつつ、開示のシステム、装置、および方法のさまざまな特徴および機能を記述している。図中、文脈上の別段の指示のない限り、類似の記号は通常、類似の構成要素を識別している。本明細書および図面に記載の例示的な実施形態は、何ら限定的なものではない。本明細書に提示の主題の主旨または範囲から逸脱することなく、他の実施形態を利用可能であるとともに、他の変更も可能である。本明細書に概説するとともに図面に示す本開示の態様は、多種多様な異なる構成に配置、置換、組み合わせ、分離、および設計可能であることが容易に了解され、そのすべてを本明細書において明示的に検討している。
[00124] 図面に示す特定の構成は、限定的に捉えるべきではない。他の実施形態においては、所与の図面に示す各要素を増やすことも減らすことも可能であることが了解されるものとする。さらに、図示の要素の一部は、組み合わせまたは省略可能である。さらに、例示的な一実施形態においては、図面に示していない要素を含み得る。
[00125] 本明細書においては、種々態様および実施形態を開示したが、当業者には他の態様および実施形態も明らかとなるであろう。本明細書に開示の種々態様および実施形態は、例示を目的としており、何ら限定的なものではなく、真の範囲は以下の特許請求の範囲によって示される。

Claims (15)

  1. ロボット装置の関節に結合された液圧アクチュエータと、
    前記ロボット装置の前記関節に結合された電動アクチュエータと、
    前記関節に加わる荷重を測定するように構成されたセンサと、
    制御装置と
    を備えたシステムであって、前記制御装置は、
    前記液圧アクチュエータおよび前記電動アクチュエータにより適用される総出力速度を決定し、
    前記関節に加わる前記荷重および前記総出力速度に基づいて、液圧動作パラメータおよび電気動作パラメータを決定し、
    前記関節に加わる前記荷重が閾値荷重より大きいかどうかを決定し、
    前記総出力速度が閾値速度より小さいかどうかを決定し、
    前記関節に加わる前記荷重が前記閾値荷重より大きく、かつ前記総出力速度が前記閾値速度より小さいとき、
    前記液圧アクチュエータを起動して前記液圧動作パラメータで動作させ、
    前記電動アクチュエータによる作動を停止させる
    ように構成される、システム。
  2. 前記制御装置が、前記関節に加わる前記荷重が前記閾値荷重より小さい値まで減少し、かつ前記総出力速度が前記閾値速度より大きいとき、
    前記液圧アクチュエータを非活動化して前記液圧動作パラメータでの動作を停止させ、
    前記電動アクチュエータを起動して前記電気動作パラメータで動作させる
    ようにさらに構成される、請求項１に記載のシステム。
  3. 前記液圧アクチュエータおよび前記電動アクチュエータに動力を供給するように構成された動力システムをさらに備え、前記制御装置が、
    前記関節に加わる前記荷重および前記総出力速度に基づいて、動力システムパラメータを決定し、
    前記決定した動力システムパラメータにしたがって、前記動力システムを動作させる
    ようにさらに構成される、請求項１に記載のシステム。
  4. 前記動力システムパラメータが、次のパラメータのうちの１つまたは複数のパラメータを含む、請求項３に記載のシステム：電流、電圧、充電状態、およびバッテリ温度。
  5. 前記液圧動作パラメータが、次のパラメータのうちの１つまたは複数のパラメータを含む、請求項１に記載のシステム：前記液圧アクチュエータの加圧流体流量、前記液圧アクチュエータの圧力低下、および前記液圧アクチュエータが接続される圧力レールの圧力。
  6. 前記電気動作パラメータが、次のパラメータのうちの１つまたは複数のパラメータを含む、請求項１に記載のシステム：前記電動アクチュエータにより適用される出力トルク、および前記電動アクチュエータにより適用される出力速度。
  7. 前記制御装置が、前記液圧アクチュエータおよび前記電動アクチュエータによる総ワット損を決定するようにさらに構成され、前記総ワット損は、前記電動アクチュエータの抵抗ワット損と前記液圧アクチュエータの液圧ワット損の合計を含む、請求項１に記載のシステム。
  8. 前記電動アクチュエータの前記抵抗ワット損が、前記電動アクチュエータの抵抗と前記電動アクチュエータに供給された電流の２乗との積である、請求項７に記載のシステム。
  9. 前記液圧アクチュエータの前記液圧ワット損が、前記液圧アクチュエータの加圧流体流量と、前記液圧アクチュエータが接続される圧力レールの圧力と前記液圧アクチュエータの圧力低下の差との積である、請求項７に記載のシステム。
  10. 液圧動作パラメータと電気動作パラメータを決定することがさらに、次の定数値のうちの１つまたは複数の定数値に少なくとも部分的に基づく、請求項１に記載のシステム：前記電動アクチュエータのギア比、前記液圧アクチュエータの有効ギア比、前記電動アクチュエータのトルク定数、および前記電動アクチュエータの抵抗。
  11. 関節と、
    前記関節に結合された液圧アクチュエータと、
    前記関節に結合された電動アクチュエータと、
    前記関節に加わる荷重を測定するように構成されたセンサと、
    プロセッサと、
    前記プロセッサと通信するデータストレージハードウェアと
    を備えるロボットシステムであって、前記データストレージハードウェアは、前記プロセッサ上で実行されると前記プロセッサに動作を実施させるプログラム命令を格納し、前記動作は、
    前記液圧アクチュエータおよび前記電動アクチュエータにより適用される総出力速度を決定することと、
    前記関節に加わる前記荷重および前記総出力速度に基づいて、液圧動作パラメータおよび電気動作パラメータを決定することと、
    前記関節に加わる前記荷重が閾値荷重より大きいかどうかを決定することと、
    前記総出力速度が閾値速度より小さいかどうかを決定することと、
    前記関節に加わる前記荷重が前記閾値荷重より大きく、かつ前記総出力速度が前記閾値速度より小さいとき、
    前記液圧アクチュエータを起動して前記液圧動作パラメータで動作させることと、
    前記電動アクチュエータによる作動を停止させることと
    を含む、ロボットシステム。
  12. 前記動作が、前記関節に加わる前記荷重が前記閾値荷重より小さい値まで減少し、かつ前記総出力速度が前記閾値速度より大きいとき、
    前記液圧アクチュエータを非活動化して前記液圧動作パラメータでの動作を停止させることと、
    前記電動アクチュエータを起動して前記電気動作パラメータで動作させることと
    をさらに含む、請求項１１に記載のロボットシステム。
  13. 前記液圧アクチュエータおよび前記電動アクチュエータに動力を供給するように構成された動力システムをさらに備え、前記動作が、
    前記関節に加わる前記荷重および前記総出力速度に基づいて、動力システムパラメータを決定することと、
    前記決定した動力システムパラメータにしたがって、前記動力システムを動作させることと
    をさらに含む、請求項１２に記載のロボットシステム。
  14. 制御装置で、ロボットデバイスの関節に加わる荷重の測定値を、前記制御装置と通信するセンサから受信することと、
    前記制御装置により、液圧アクチュエータおよび電動アクチュエータにより適用される総出力速度を決定することであって、前記液圧アクチュエータおよび前記電動アクチュエータはいずれも前記ロボットデバイスの前記関節に結合されていることと、
    前記制御装置により、前記関節に加わる前記荷重および前記総出力速度に基づいて、液圧動作パラメータおよび電気動作パラメータを決定することと、
    前記制御装置により、前記関節に加わる前記荷重が閾値荷重より大きいかどうかを決定することと、
    前記制御装置により、前記総出力速度が閾値速度より小さいかどうかを決定することと、
    前記関節に加わる前記荷重が前記閾値荷重より大きく、かつ前記総出力速度が前記閾値速度より小さいとき、
    前記制御装置により、前記液圧アクチュエータを起動して前記液圧動作パラメータで動作させることと、
    前記制御装置により、前記電動アクチュエータによる作動を停止させることと
    を含む、方法。
  15. 前記関節に加わる前記荷重が前記閾値荷重より小さい値まで減少し、かつ前記総出力速度が前記閾値速度より大きいとき、
    前記制御装置により、前記液圧アクチュエータを非活動化して前記液圧動作パラメータでの動作を停止させることと、
    前記制御装置により、前記電動アクチュエータを起動して前記電気動作パラメータで動作させることと
    をさらに含む、請求項１４に記載の方法。
JP2019046740A 2014-07-22 2019-03-14 混成型液圧および電気作動式移動ロボット Active JP6679785B2 (ja)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201462027517P 2014-07-22 2014-07-22
US62/027,517 2014-07-22
US14/449,471 US9283949B2 (en) 2014-07-22 2014-08-01 Hybrid hydraulic and electrically actuated mobile robot
US14/449,471 2014-08-01

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016571398A Division JP6499205B2 (ja) 2014-07-22 2015-07-21 混成型液圧および電気作動式移動ロボット

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2019130666A JP2019130666A (ja) 2019-08-08
JP6679785B2 true JP6679785B2 (ja) 2020-04-15

Family

ID=55163635

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016571398A Active JP6499205B2 (ja) 2014-07-22 2015-07-21 混成型液圧および電気作動式移動ロボット
JP2019046740A Active JP6679785B2 (ja) 2014-07-22 2019-03-14 混成型液圧および電気作動式移動ロボット

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016571398A Active JP6499205B2 (ja) 2014-07-22 2015-07-21 混成型液圧および電気作動式移動ロボット

Country Status (5)

Country Link
US (2) US9283949B2 (ja)
EP (2) EP3501760B1 (ja)
JP (2) JP6499205B2 (ja)
CN (2) CN106457566B (ja)
WO (1) WO2016014534A1 (ja)

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9638216B1 (en) 2014-07-31 2017-05-02 Google Inc. Discretized valve state control for multi-level hydraulic systems
US9517561B2 (en) * 2014-08-25 2016-12-13 Google Inc. Natural pitch and roll
US9387588B1 (en) * 2014-08-25 2016-07-12 Google Inc. Handling gait disturbances with asynchronous timing
US9618937B1 (en) 2014-08-25 2017-04-11 Google Inc. Slip detection using robotic limbs
US9499219B1 (en) 2014-08-25 2016-11-22 Google Inc. Touch-down sensing for robotic devices
US9499218B1 (en) 2014-12-30 2016-11-22 Google Inc. Mechanically-timed footsteps for a robotic device
US10201901B2 (en) * 2015-01-29 2019-02-12 Canon Kabushiki Kaisha Robot apparatus, method for controlling robot, program, and recording medium
US9662787B1 (en) * 2015-09-25 2017-05-30 Google Inc. Hydraulic pressure variation in a legged robot
DE102016221270B4 (de) * 2015-11-30 2019-03-21 Ford Global Technologies, Llc Mobile Transportvorrichtung, Fahrzeug und Verfahren zum Bewegen einer mobilen Transportvorrichtung
CN109927040B (zh) * 2016-11-22 2021-01-01 北京航空航天大学 一种机器人液压驱动转动关节闭环控制方法
US10899401B2 (en) 2017-06-05 2021-01-26 Entro Industries, Inc. Yaw alignment system
US10793409B2 (en) 2017-07-12 2020-10-06 Entro Industries, Inc. Lifting loads with lifting devices
US10895882B2 (en) * 2017-08-01 2021-01-19 Entro Industries, Inc. Controlling load transporting devices
US10889961B2 (en) 2017-08-08 2021-01-12 Entro Industries, Inc. Automatic walking for a load transporting apparatus
US11180319B2 (en) 2017-11-22 2021-11-23 Entro Industries, Inc. Skid system for load transport apparatus
US11407460B2 (en) 2018-05-31 2022-08-09 Entro Industries, Inc. Nonlinear walking apparatus
CN108657305B (zh) * 2018-06-12 2020-01-17 中国地质大学（武汉） 液态金属压力驱动型机器人关节自发电装置
CN108724193B (zh) * 2018-06-29 2021-04-27 南京航空航天大学 一种多关节仿生机器人控制系统
CN108789385A (zh) * 2018-09-10 2018-11-13 长春工业大学 一种电液混合驱动的工业机器人结构及控制系统
CN110076753A (zh) * 2019-04-28 2019-08-02 盐城工学院 一种六轴机器人外置助拉机构
CN110370271B (zh) * 2019-04-30 2020-09-25 杭州亿恒科技有限公司 工业串联机器人的关节传动比误差校准方法
CN113022538B (zh) * 2021-04-02 2022-10-11 中国第一汽车股份有限公司 一种电机扭矩过零的参数处理方法、系统及车辆
WO2024073135A1 (en) * 2022-09-30 2024-04-04 Tesla, Inc. Systems and methods for a robot knee joint assembly

Family Cites Families (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0639951B2 (ja) * 1986-05-19 1994-05-25 日精樹脂工業株式会社 油圧回路の制御方法
US4782258A (en) * 1987-10-28 1988-11-01 Westinghouse Electric Corp. Hybrid electro-pneumatic robot joint actuator
JP2843339B2 (ja) * 1988-11-09 1999-01-06 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 電動車両
JPH0332584A (ja) * 1989-06-29 1991-02-13 Honda Motor Co Ltd 関節型作業機械の関節駆動装置
JP2826858B2 (ja) * 1989-12-14 1998-11-18 本田技研工業株式会社 脚式歩行ロボットの足部構造
JP2592340B2 (ja) * 1989-12-14 1997-03-19 本田技研工業株式会社 脚式歩行ロボットの関節構造
US5656903A (en) * 1993-10-01 1997-08-12 The Ohio State University Research Foundation Master-slave position and motion control system
JPH0871970A (ja) * 1994-08-30 1996-03-19 Shibaura Eng Works Co Ltd ロボットの制御装置
JPH0898320A (ja) * 1994-09-29 1996-04-12 Toyota Motor Corp シリーズパラレル複合電気自動車の制御装置
JP3837174B2 (ja) * 1995-01-24 2006-10-25 本田技研工業株式会社 人工ハンドにおける運動制御装置
FR2773339B1 (fr) 1998-01-06 2000-01-28 Commissariat Energie Atomique Appareil stabilise par un gyroscope, et notamment un robot bipede
JP3612545B2 (ja) * 2000-07-21 2005-01-19 学校法人東海大学 ロボットの関節装置
JP4625910B2 (ja) * 2000-09-19 2011-02-02 学校法人東海大学 移動ロボットの関節制御装置
JP3674778B2 (ja) * 2001-09-27 2005-07-20 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの脚体関節アシスト装置
US6755375B2 (en) 2002-10-22 2004-06-29 The Boeing Company Method and apparatus for controlling aircraft devices with multiple actuators
DE102004007667B4 (de) 2004-02-17 2005-12-29 Liebherr-Aerospace Lindenberg Gmbh Aktuator
US7403826B2 (en) * 2004-12-01 2008-07-22 Canadian Space Agency Method and system for torque/force control of hydraulic actuators
US20070162152A1 (en) * 2005-03-31 2007-07-12 Massachusetts Institute Of Technology Artificial joints using agonist-antagonist actuators
US8082062B2 (en) * 2005-06-10 2011-12-20 Honda Motor Co., Ltd. Regenerative actuation in motion control
CN101400324B (zh) * 2006-03-09 2013-09-11 加利福尼亚大学董事会 功率产生腿
US8231688B2 (en) * 2008-06-16 2012-07-31 Berkeley Bionics Semi-actuated transfemoral prosthetic knee
US8126592B2 (en) 2008-10-14 2012-02-28 Boston Dynamics, Inc. Actuator system
US8172174B2 (en) 2008-11-13 2012-05-08 Honeywell International Inc. Hybrid electromechanical/hydromechanical actuator and actuation control system
US20110196509A1 (en) * 2009-02-27 2011-08-11 Ut-Battelle, Llc Hydraulic apparatus with direct torque control
JP4571225B1 (ja) * 2009-05-27 2010-10-27 ファナック株式会社 消費電力推定装置
JP5175870B2 (ja) * 2010-01-13 2013-04-03 川崎重工業株式会社 作業機械の駆動制御装置
US8535499B2 (en) 2010-02-09 2013-09-17 Stichting Imec Nederland Microfabricated liquid-junction reference electrode
JP5459547B2 (ja) 2010-03-04 2014-04-02 株式会社安川電機 ハンド装置及びロボット装置並びに機械製品の製造システム
US8457830B2 (en) * 2010-03-22 2013-06-04 John R. Goulding In-line legged robot vehicle and method for operating
CN101811304A (zh) * 2010-04-23 2010-08-25 山东大学 四足步行机器人液压驱动系统
KR20120070291A (ko) * 2010-12-21 2012-06-29 삼성전자주식회사 보행 로봇 및 그의 동시 위치 인식 및 지도 작성 방법
JP5356427B2 (ja) * 2011-02-03 2013-12-04 日立建機株式会社 ハイブリッド式建設機械
US20120253610A1 (en) 2011-04-01 2012-10-04 Anders Jonathan W System and method for controlling power in machine having hydraulic and electric power sources
US8942846B2 (en) 2011-04-29 2015-01-27 Raytheon Company System and method for controlling a teleoperated robotic agile lift system
US20120291873A1 (en) * 2011-05-18 2012-11-22 Steven Potter Hydraulic circuit
EP2800908B1 (en) 2012-01-06 2018-01-31 Marvel Tech Inc. Electro/hydraulic interactive double feedback loop
JP2013143861A (ja) * 2012-01-11 2013-07-22 Toyota Motor Corp 車両用制御装置
US9545078B1 (en) * 2012-06-07 2017-01-17 Lely Patent N.V. Electro-hydraulical actuator for a robot arm
CN103142383B (zh) * 2013-03-22 2016-04-13 芜湖天人智能机械有限公司 康健运动训练器的主被动实现方法
US10406676B2 (en) * 2014-05-06 2019-09-10 Sarcos Lc Energy recovering legged robotic device

Also Published As

Publication number Publication date
EP3172019B1 (en) 2019-01-02
US9937618B2 (en) 2018-04-10
US20160023647A1 (en) 2016-01-28
CN106457566A (zh) 2017-02-22
EP3501760B1 (en) 2021-01-06
JP2017524546A (ja) 2017-08-31
US9283949B2 (en) 2016-03-15
WO2016014534A1 (en) 2016-01-28
CN106457566B (zh) 2018-12-25
JP6499205B2 (ja) 2019-04-10
EP3172019A4 (en) 2018-03-28
CN109571544B (zh) 2022-05-03
US20160151911A1 (en) 2016-06-02
JP2019130666A (ja) 2019-08-08
EP3501760A1 (en) 2019-06-26
EP3172019A1 (en) 2017-05-31
CN109571544A (zh) 2019-04-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6679785B2 (ja) 混成型液圧および電気作動式移動ロボット
US10851810B2 (en) Actuator limit controller
US10704570B2 (en) Hydraulic pressure variation in a legged robot
US11794353B2 (en) Braking and regeneration control in a legged robot
US9821461B1 (en) Determining a trajectory for a walking robot to prevent motor overheating
US11458632B2 (en) Robot having reduced vibration generation in in arm portion
US9638216B1 (en) Discretized valve state control for multi-level hydraulic systems
Miura et al. High-speed and high-backdrivable actuation system considering variable-structured elastic design
US11938628B2 (en) Systems and methods for controlling movements of robotic actuators
US20240181635A1 (en) Robot movement and interaction with massive bodies
Ahmed et al. Safe robot with reconfigurable compliance/stiffness actuation
CN102263534A (zh) 马达总线电压换向方法
Kwon et al. A linkage type mechanical clutch synthesis for pipeline inspection robot

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190415

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20190415

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20200304

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20200318

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6679785

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250