CN113022538B - 一种电机扭矩过零的参数处理方法、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机扭矩过零的参数处理方法、系统及车辆，该电机扭矩过零的参数处理方法包括步骤S1、判定需要执行扭矩过零进程。步骤S2、确定预设环境参数，在预设环境参数下确定扭矩过零进程的固定参数和变量参数。步骤S3、在变量参数的预设范围内以多个变量参数分别执行多次扭矩过零进程，获取每次扭矩过零进程的评价参数，并记录所有评价参数的最优值，以其所对应的变量参数作为变量参数的最优参数。步骤S4、重复执行步骤S1‑步骤S3，直至获取所有预设环境参数下的最优参数。该方法能够降低扭矩过零进程造成的过零冲击，提高用户的使用体验，并能对变量参数进行自适应调节，具有较大的适用范围。

Description

一种电机扭矩过零的参数处理方法、系统及车辆

技术领域

本发明涉及电动汽车技术领域，尤其涉及一种电机扭矩过零的参数处理方法、系统及车辆。

背景技术

现有电动汽车采用电机和减速器的方式实现驱动，由于电机和减速器的齿轮之间存在一定的间隙，所以在电机扭矩进行正负切换时，也就是齿轮接触面发生变化时，如果电机扭矩变化过快，则会产生碰撞冲击，造成车辆抖动，同时会伴有响声。现有的技术大都通过在电机的扭矩过零进程中放缓电机扭矩的变化率来解决，调整电机扭矩的相关参数通常为固定参数，并通过实车标定获得。但由于量产车的一致性问题，所获得的固定参数通常难以适用于所有车辆，且随着电机和减速器的长期使用磨损，间隙也会逐渐变大，重新标定参数较为困难。

因此，亟需一种电机扭矩过零控制方法、系统及车辆，能够降低扭矩过零进程对车辆的损坏，延长车辆的电机和减速器等结构的使用寿命，具有较大的适用范围。

发明内容

本发明的目的在于提出一种电机扭矩过零控制方法、系统及车辆，能够减少扭矩过零进程造成的过零冲击，提高用户的使用体验，延长车辆的电机和减速器等结构的使用寿命，具有较大的适用范围。

为实现上述技术效果，本发明的技术方案如下：

一种电机扭矩过零的参数处理方法，包括：步骤S1、判定需要执行扭矩过零进程；步骤S2、确定预设环境参数，在所述预设环境参数下确定所述扭矩过零进程的固定参数和变量参数；步骤S3、在所述变量参数的预设范围内以多个所述变量参数分别执行多次所述扭矩过零进程，获取每次所述扭矩过零进程的评价参数，并记录所有所述评价参数的最优值，以其所对应的所述变量参数作为所述变量参数的最优参数；步骤S4、重复执行步骤S1-步骤S3，直至获取所有预设环境参数下的所述最优参数。

进一步地，在所述步骤S2中，确定所述预设环境参数前，还需要判断车辆总成是否具有负扭矩能力，当所述车辆总成具有负扭矩能力时，获取所述预设环境参数，当所述车辆总成不具有负扭矩能力时，调整所述电机的回收扭矩请求的能力为零。

进一步地，在所述步骤S3中，记录所执行的所述扭矩过零进程的执行次数，当所述执行次数为预设值时，获取所述最优参数，当所述执行次数小于所述预设值时，重新执行步骤S1。

进一步地，至少一组所述预设环境参数下的所述最优参数未被记录时，重新执行步骤S1。

进一步地，在一组所述预设环境参数下，以所述最优参数对应的所述变量参数执行所述扭矩过零进程时，所获取的所述评价参数超出合格范围时，以该组所述预设环境参数重新执行步骤S1-S3。

进一步地，以所述最优参数执行多次所述扭矩过零进程，并记录每次扭矩过零进程所得到的所述评价参数，在预设次数范围内记录超出所述合格范围的所述评价参数的总数量，当所述总数量大于合格数量时，判断该组所述预设环境参数下的所述最优参数不合格。

进一步地，所述步骤S3中的记录所有所述评价参数的最优值包括以下步骤：当前所述扭矩过零进程的所述评价参数不大于上次所述扭矩过零进程的所述评价参数时，记录当前所述扭矩过零进程的所述评价参数，多次所述扭矩过零进程执行完毕后，以记录下的多个所述评价参数中的最优值所对应的所述变量参数为最优参数。

进一步地，所述扭矩过零进程执行过程中的相关参数包括开始等待的扭矩值、等待时间和结束等待时的扭矩值，所述变量参数为所述相关参数中的一个，所述固定参数为所述相关参数中的另外两个。

一种电机扭矩切换的参数处理系统，包括：检测装置，用于判定需要执行扭矩过零进程；调用装置，用于确定预设环境参数、固定参数和变量参数；执行装置，被配置为当所述检测装置检测到需要执行所述扭矩过零进程时，根据所述固定参数和所述变量参数执行多次扭矩过零进程，并记录多次所述扭矩过零进程的评价参数的最优值。

一种车辆，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个所述程序被一个或多个所述处理器执行，使得一个或多个所述处理器执行所述程序时实现前文所述的电机扭矩过零的参数处理方法。

本发明的有益效果为：根据本发明的电机扭矩过零的参数处理方法，可以在实际驾驶过程中完成扭矩过零进程的相关参数的参数优化，并实现变量参数的自动识别和重新调整的功能，从而降低扭矩过零进程造成的过零冲击，提高用户的使用体验，延长车辆的电机和减速器等结构的使用寿命，具有较大的适用范围。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是本发明具体实施方式提供的电机扭矩过零的参数处理方法的流程图之一；

图2是本发明具体实施方式提供的电机扭矩过零的参数处理方法的流程图之二；

图3是本发明具体实施方式提供的电机扭矩过零的参数处理方法的流程图之三；

图4是本发明具体实施方式提供的电机扭矩过零的参数处理方法的电机扭矩的变化示意图。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

下面参考图1-图4描述本发明实施例的电机扭矩过零的参数处理方法。

如图1-图4所示，图1公开了一种电机扭矩过零的参数处理方法，其包括步骤S1、判定需要执行扭矩过零进程。步骤S2、确定预设环境参数，在预设环境参数下确定扭矩过零进程的固定参数和变量参数。步骤S3、在变量参数的预设范围内以多个变量参数分别执行多次扭矩过零进程，获取每次扭矩过零进程的评价参数，并记录所有评价参数的最优值，以其所对应的变量参数作为变量参数的最优参数。步骤S4、重复执行步骤S1-步骤S3，直至获取所有预设环境参数下的最优参数。

可以理解的是，本实施例的电机扭矩过零的参数处理方法能够自行在车辆的使用过程中执行，也就是说，在驾驶员正常行驶过程中，当系统判定需要执行扭矩过零进程时，即可执行步骤S2和步骤S3，从而根据驾驶员在当前行驶过程中的预设环境参数执行扭矩过零进程。由此即可在车辆的正常使用过程中确定扭矩过零进程的固定参数和变量参数，同时执行多次扭矩过零进程，并针对每个变量参数获取与其对应的评价参数，通过对所有评价参数进行对比分析，即可获取在当前预设环境参数和当前固定参数环境下的变量参数的最优值，进而能够获得在当前预设环境参数下的最优参数；在下次进入相同的预设环境参数和固定参数的驾驶过程中，即可调用该最优参数，从而能够显著降低车辆在扭矩过零进程中造成的冲击、噪音等造成的负面影响。此外，由于本实施例的电机扭矩过零的参数处理方法可以在车辆实际运行过程中进行参数优化处理，相对现有技术中量产车辆的固定参数而言，能够使车辆在长期运行过程中均能在最优参数下完成扭矩过零进程，具有广阔的适用范围。根据本实施例的电机扭矩过零的参数处理方法，可以在实际驾驶过程中完成扭矩过零进程的相关参数的参数优化，并实现变量参数的自动识别和重新调整的功能。

具体地，在本实施例中，预设环境参数包括判定需要执行扭矩过零进程时，电机的扭矩值，车辆的车速或者车轮的转速。评价参数包括且不限于在扭矩过零进程执行过程中所能记录下的电机的转速振动幅值、电机的转速振动频率、车辆的纵向加速度或者噪音，通常以较小的转速振动幅值为优、以较小的转动振动频率为优、以较小的纵向加速度波动为优、以较小的噪音为优，评价参数可以根据实际需求进行限定，上述评价参数仅是为了展示较为常规和易于获取的参数，并不是对评价参数进行的具体限定。

具体地，在步骤S1中，如判定不执行扭矩过零进程，则控制电机响应驾驶员的正扭矩需求，同时控制给回收扭矩请求的能力为零，以防止在整车的总需求扭矩未完成扭矩过零进程时，外部稳态扭矩介入叠加并导致扭矩过零进程出现变化并造成冲击问题，从而确保扭矩过零进程的正常执行，由于扭矩过零进程时间通常较短，停止响应回收扭矩请求并不会对外部稳态扭矩的介入造成影响。

具体而言，在本实施例的步骤S1中，至少可以通过下述方法判断是否需要执行扭矩过零进程：获取当前的油门踏板的状态和车辆的车速，根据实际踏板开度和车速进行标定，获取电机的需求扭矩相对电机的实际扭矩是否需要进行正负切换，当需要进行正负切换时，即说明需要执行扭矩过零进程。具体而言，在部分情况下，油门踏板处于松开状态时需要执行扭矩过零进程；在车辆处于高车速状态时，油门踏板的开度由大变小，并在未完全松开时，电机的需求扭矩也会由正变负，从而需要执行扭矩过零进程。在本发明的其他实施例中，是否执行扭矩过零进程还可以通过其他方法判定扭矩方法是否需要切换，在此无需赘述。

在一些实施例中，如图1和图2所示，在步骤S2中，确定预设环境参数前，还需要判断车辆总成是否具有负扭矩能力，当车辆总成具有负扭矩能力时，获取预设环境参数，当车辆总成不具有负扭矩能力时，调整电机的回收扭矩请求的能力为零。

可以理解的是，当车辆总成不具备负扭矩能力时无法执行扭矩过零进程，为了车辆的安全运行，在确定预设环境参数前应确认车辆是否能够执行扭矩过零进程，从而保证车辆的可靠运行。具体地，在本实施例中，当车辆总成不具有负扭矩能力时，控制整车的总需求扭矩按照预设曲线清零。需要说明的是，车辆总成的需求扭矩包括且不限于电机的需求扭矩，当整车仅有电机扭矩时，车辆总成的需求扭矩即等于电机的需求扭矩。

在一些实施例中，如图1和图2所示，在步骤S3中，记录所执行的扭矩过零进程的执行次数，当执行次数为预设值时，获取最优参数，当执行次数小于预设值时，重新执行步骤S1。

可以理解的是，在扭矩过零进程的实际执行过程中，存在没有以部分变量参数执行扭矩过零进程的可能性，在本实施例中，通过确认扭矩过零进程的执行次数，即能较好地保证在步骤S3中针对足够的变量参数完成了扭矩过零进程，进而能够确保能够针对所有变量参数执行扭矩过零进程，以确保最终得到的最优参数的可靠性。当检测到执行次数小于预设值时，重新执行步骤S1即可继续针对该预设环境参数下的变量参数进行试验。

在一些实施例中，如图1和图2所示，至少一组预设环境参数下的最优参数未被记录时，重新执行步骤S1。

可以理解的是，车辆在实际运行过程中通常具有多种预设环境参数，在本实施例中，当检测到一组预设环境参数下的最优参数未被记录时，重新执行步骤S1即可便于确保所有预设环境参数下的变量参数均获得最优参数的记录，从而提高参数处理方法的适用范围。当所有预设环境参数下的最优参数均被记录时，即可确认本实施例中的参数处理方法执行完毕。

在一些实施例中，如图3所示，在一组预设环境参数下，以最优参数对应的变量参数执行扭矩过零进程时，所获取的评价参数超出合格范围时，以该组预设环境参数重新执行步骤S1-S3。

可以理解的是，随着车辆的持续使用，电机定子、减速器、车轮之间通常会出现磨损发热问题，并导致电机定子、减速器和车轮之间的间隙逐渐变大，通常表现为在以事先记录的变量参数的最优参数执行扭矩过零进程时，获得的评价参数将超出合格范围，此时即意味着当前的变量参数的最优参数不再为最优值。在本实施例中，额外设置了重新执行步骤S1-S3的处理方法，能够实现自动识别变量参数的有效性，并能够重新执行步骤S1-S3，以对不再有效的变量参数重新进行调整，从而在间隙增大的情况下，也能够通过调整电机过零进程的相关参数而最大程度的减少电机过零进程造成的冲击问题，从而提高用户的使用体验。当然，根据本实施例的参数处理方法，当重新调整变量参数后，评价参数仍然超出合格范围时，还能够对用户进行提醒，以便于用户进行检修。

在一些实施例中，如图3所示，以最优参数对应的变量参数执行多次扭矩过零进程，并记录每次扭矩过零进程所得到的评价参数，在预设次数范围内记录超出合格范围的评价参数的总数量，当总数量大于合格数量时，判断该组预设环境参数下的最优参数不合格。

可以理解的是，在扭矩过零进程的实际操作过程中，也存在由于意外情况所导致的评价参数超出合格范围的可能性，在本实施例中通过执行多次扭矩过零进程，并记录超出合格范围的评价参数的总数量，能够依据总数量与合格数量之间关系而判定在该组预设环境参数下的最优参数的合格程度，从而能够规避无效重新执行步骤S1-步骤S3的现象，确保可靠地重启参数处理方法。此外，在本实施例中，合格范围能够由原始的评价参数的上下波动范围取得，以提供一定的误差区间，防止因传感器偏差等原因导致总数量大于合格数量的情况，进一步确保重启参数处理方法的可靠性。

需要说明的是，由于不同的车辆的预设环境参数和变量参数均有不同，本实施例中的预设次数范围、合格范围、总数量和合格数量等相关参数可以根据实际车辆以及实际用户承受能力进行确认，无需进行具体限定。

在一些实施例中，如图2所示，步骤S3中的记录所有评价参数的最优值包括以下步骤：当前扭矩过零进程的评价参数不大于上次扭矩过零进程的评价参数时，记录当前扭矩过零进程的评价参数，多次扭矩过零进程执行完毕后，以最终记录下的评价参数为最优值，以最终记录下的评价参数所对应的变量参数为最优参数。

可以理解的是，通过上述步骤设置，能够仅记录优于上次记录的扭矩过零进程的评价参数，从而无需将所有扭矩过零进程的评价参数均进行记录并再进行比对，有利于实现程序的快速执行。

在一些实施例中，扭矩过零进程执行过程中的相关参数包括开始等待的扭矩值、等待时间和结束等待时的扭矩值，变量参数为相关参数中的一个，固定参数为相关参数中的另外两个。

可以理解的是，在扭矩过零进程的实际过程中，电机扭矩由初始扭矩过零之后，电机才会与车轮之间出现撞击现象，此时才能获取扭矩过零进程中的评价参数，同时，电机扭矩过零之后持续下降一段时间后，电机与车轮之间将重新配合，此后扭矩过零进程中的评价参数也将无法获取，因此，扭矩过零进程中的评价参数通常在电机扭矩过零后的一段时间内最为明显，根据上述特点，扭矩过零进程中的相关参数可以设置为开始等待的扭矩值、等待时间和结束等待时的扭矩值，其中开始等待的扭矩值与电机的初始扭矩中的一个为正扭矩，另一个为负扭矩，等待时间为电机扭矩由开始等待的扭矩值变化至结束等待的扭矩值时所需要的时间，在此时间段内扭矩过零进程中的评价参数较为明显，有利于评价整个扭矩过零进程中的不同相关参数的优劣程度。当然，在本发明的其他实施例中，也可以选用其他在扭矩过零进程中的扭矩变化参数，其具体参数类型可以根据实际需求进行确定，无需进行具体限定。此外，在扭矩过零进程的实际执行过程中，开始等待的扭矩值以及等待时间可以通过电机总成台架获取，同时由于等待时间会影响到扭矩响应过程，因此等待时间在扭矩过零进程中不宜设置过长。同时，电机扭矩由开始等待的扭矩变化至结束等待的扭矩值时，扭矩的变化曲线可以根据实际需求设置，既可以设置为曲线也可以设置为直线，当电机扭矩过度至等待结束的扭矩值后，电机扭矩以预设斜率响应车辆总成的负扭矩请求。

需要说明的是，由于扭矩过零进程既可以是电机扭矩由正变化至负的过零进程，也可以是由负变化至正的过零进程，本实施例的电机扭矩过零的参数处理方法适用于两种扭矩过零进程，并可以独立预设两种扭矩过零进程的相关参数，以便于确定两种扭矩过零进程下的最优参数。此外，本实施例中将固定参数定为两个，变量参数定为一个，根据实际需求，也可以预设出多组不同的相关参数设定值，或预设出两个变量参数和一个固定参数，以确定扭矩过零进程中的最优相关参数，预设出多个变量参数能够确保所得的最优参数所对应的评价参数为预设环境参数下的最优值，预设出单个变量参数既能较好地保证最优参数的可靠性，也能降低相关参数处理的繁琐程度。

实施例1：

下面参考图1-图4描述本发明一个具体实施例的电机扭矩过零的参数处理方法。

本实施例的电机扭矩过零的参数处理方法包括：

步骤S1、判定油门踏板处于松开状态；

步骤S2、判定车辆总成具有负扭矩能力，确定预设环境参数，在所述预设环境参数下确定扭矩过零进程的固定参数和变量参数，固定参数和变量参数包括开始等待的扭矩值、等待时间和结束等待时的扭矩值，等待时间为电机扭矩由开始等待的扭矩值变化至结束等待的扭矩值时所需要的时间；

步骤S3、在所述变量参数的预设范围内以多个所述变量参数分别执行多次所述扭矩过零进程，当前扭矩过零进程的评价参数不大于上次扭矩过零进程的评价参数时，记录当前扭矩过零进程的评价参数；记录所执行的扭矩过零进程的执行次数，当执行次数为预设值时，以最终记录下的评价参数为最优值，以最终记录下的评价参数所对应的变量参数为最优参数，当执行次数小于预设值时，重新执行步骤S1。

步骤S4、重复执行步骤S1-步骤S3，直至获取所有预设环境参数下的所述最优参数，至少一组预设环境参数下的最优参数未被记录时，重新执行步骤S1。

步骤S5、以最优参数对应的变量参数执行多次扭矩过零进程，并记录每次扭矩过零进程所得到的评价参数，在预设次数范围内记录超出合格范围的评价参数的总数量，当总数量大于合格数量时，判断该组预设环境参数下的最优参数不合格，并以该组预设环境参数重新执行步骤S1-S3。

具体而言，如图4所示，以正向扭矩过零进程为例，描述应用本实施例的电机扭矩过零的参数处理方法的扭矩过零进程中的电机扭矩与时间的变化关系曲线图，T1和T2为车辆总成的总需求扭矩值，T1和T1的末端为驾驶员松开油门踏板，T3为在预设环境参数下T1所对应的开始等待时的扭矩值，T4为在预设环境参数下T2所对应的开始等待时的扭矩值，t1为在预设环境参数下T1所对应的等待时间，t2为在预设环境参数下T2所对应的等待时间，T5为在预设环境参数下T1所对应的结束等待时的扭矩值，T6为在预设环境参数下T2所对应的结束等待时的扭矩值之一，T7为在预设环境参数下T2所对应的结束等待时的扭矩值之二，T8为在预设环境参数下T2所对应的结束等待时的扭矩值之三。

显然，负扭矩过零进程中，电机扭矩与时间的变化关系曲线能够根据上述描述获得，在此无需赘述。

实施例2：

本发明还公开了一种电机扭矩切换的参数处理系统，包括检测装置、调用装置和执行装置。检测装置用于判定油门踏板处于松开状态。调用装置用于确定预设环境参数、固定参数和变量参数。执行装置被配置为当检测装置检测到油门踏板处于松开状态时，根据固定参数和变量参数执行多次扭矩过零进程，并记录多次扭矩过零进程的评价参数的最优值。

具体地，电机扭矩切换的参数处理系统还包括用于控制检测装置、调用装置和执行装置的控制器。

可以理解的是，本发明实施例的技术方案能够实时检测油门踏板的状态，当油门踏板处于松开状态时，检测装置能够向控制器传输信号，使控制器控制调用装置获取预设环境参数、固定参数和变量参数等相关参数，并控制执行装置执行扭矩过零进程和记录扭矩过零进程的评价参数的最优值，从而能够获取所有预设环境参数下的变量参数的最优参数，进而能够在下次进入相同的预设环境参数和固定参数的驾驶过程中，即可调用该最优参数，从而能够显著降低车辆在扭矩过零进程中造成的冲击、噪音等造成的负面影响。

本发明实施例所提供的电机扭矩切换的参数处理系统可执行本发明任意实施例所提供的电机扭矩切换的参数处理方法，具备执行与方法相应的功能模块和有益效果。

实施例3：

本发明还公开了一种车辆，包括一个或多个处理器和存储装置。用于存储一个或多个程序。当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器执行程序时实现前文所述的电机扭矩过零的参数处理方法，电机扭矩过零的参数处理方法在此无需赘述。

可以理解的是，由于处理器能够实现前文所述的电机扭矩过零的参数处理方法，从而使得本实施例的车辆能够实现电机扭矩过零的参数处理方法所具备的任意有益效果。

在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种电机扭矩过零的参数处理方法，其特征在于，包括：

步骤S1、判定需要执行扭矩过零进程；

步骤S2、确定预设环境参数，在所述预设环境参数下确定所述扭矩过零进程的固定参数和变量参数；

步骤S3、在所述变量参数的预设范围内以多个所述变量参数分别执行多次所述扭矩过零进程，获取每次所述扭矩过零进程的评价参数，并记录所有所述评价参数的最优值，以其所对应的所述变量参数作为所述变量参数的最优参数；所述扭矩过零进程执行过程中的相关参数包括开始等待的扭矩值、等待时间和结束等待时的扭矩值，所述变量参数为所述相关参数中的一个，所述固定参数为所述相关参数中的另外两个，所述等待时间为电机扭矩由开始等待的扭矩值变化至结束等待的扭矩值时所需要的时间；

步骤S4、重复执行步骤S1-步骤S3，直至获取所有预设环境参数下的所述最优参数。

2.根据权利要求1所述的电机扭矩过零的参数处理方法，其特征在于，在所述步骤S2中，确定所述预设环境参数前，还需要判断车辆总成是否具有负扭矩能力，当所述车辆总成具有负扭矩能力时，获取所述预设环境参数，当所述车辆总成不具有负扭矩能力时，调整电机的回收扭矩请求的能力为零。

3.根据权利要求1所述的电机扭矩过零的参数处理方法，其特征在于，在所述步骤S3中，记录所执行的所述扭矩过零进程的执行次数，当所述执行次数为预设值时，获取所述最优参数，当所述执行次数小于所述预设值时，重新执行步骤S1。

4.根据权利要求3所述的电机扭矩过零的参数处理方法，其特征在于，至少一组所述预设环境参数下的所述最优参数未被记录时，重新执行步骤S1。

5.根据权利要求1所述的电机扭矩过零的参数处理方法，其特征在于，在一组所述预设环境参数下，以所述最优参数对应的所述变量参数执行所述扭矩过零进程时，所获取的所述评价参数超出合格范围时，以该组所述预设环境参数重新执行步骤S1-S3。

6.根据权利要求5所述的电机扭矩过零的参数处理方法，其特征在于，以所述最优参数执行多次所述扭矩过零进程，并记录每次扭矩过零进程所得到的所述评价参数，在预设次数范围内记录超出所述合格范围的所述评价参数的总数量，当所述总数量大于合格数量时，判断该组所述预设环境参数下的所述最优参数不合格。

7.根据权利要求1所述的电机扭矩过零的参数处理方法，其特征在于，所述步骤S3中的记录所有所述评价参数的最优值包括以下步骤：

当前所述扭矩过零进程的所述评价参数不大于上次所述扭矩过零进程的所述评价参数时，记录当前所述扭矩过零进程的所述评价参数，多次所述扭矩过零进程执行完毕后，以最终记录下的所述评价参数为最优值，以最终记录下的所述评价参数所对应的所述变量参数为最优参数。

8.一种电机扭矩切换的参数处理系统，其特征在于，执行如权利要求1-7任意一项所述的电机扭矩过零的参数处理方法，包括：

检测装置，用于判定需要执行扭矩过零进程；

调用装置，用于确定预设环境参数、固定参数和变量参数；

执行装置，被配置为当所述检测装置检测到需要执行所述扭矩过零进程时，根据所述固定参数和所述变量参数执行多次扭矩过零进程，并记录多次所述扭矩过零进程的评价参数的最优值。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当一个或多个所述程序被一个或多个所述处理器执行，使得一个或多个所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的电机扭矩过零的参数处理方法。

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