CN116811598A - 驱动扭矩调节方法、装置和车辆及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种驱动扭矩调节方法、装置和车辆及存储介质。驱动扭矩调节方法包括检测车辆质量的计算条件是否充足；在车辆的质量计算条件充足的情况下，实时计算车辆的当前质量；根据车辆当前质量计算扭矩修正系数；根据扭矩修正系数和车辆的需求扭矩计算车辆的驱动扭矩，并根据驱动扭矩控制车辆的驱动系统。如此，车辆可以通过计算当前质量，以根据质量计算扭矩修正系数，然后就可以通过扭矩修正系数调节扭矩，可以对驱动系统进行扭矩补偿，这样，在驾驶员踩加速踏板的行程与扭矩不变的情况下，以使得质量改变后的车辆与标定基准质量的车辆可以保持相同的加速度。
Description
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，更具体而言，涉及一种驱动扭矩调节方法、装置和车辆及存储介质。
背景技术
目前，当前市场上，驾驶员在驾驶车辆时，动力系统输出的驱动扭矩均根据控制器中设定的加速踏板行程-扭矩图插值获得，而该加速踏板行程-扭矩图通常基于整车在固定载荷下，实现设定的整车动力性能指标而进行标定所得。由此，在整车实际载荷发生变化时，某一设定加速踏板行程下，车辆所表现出的加速性能存在明显差异，导致驾驶员在以同一行程踩加速踏板时导致车速改变，影响驾驶员对车辆动力调教的感受，进而使得驾驶员在行驶过程中容易出现加速过快或者过慢的问题。
发明内容
本申请实施方式提供了一种驱动扭矩调节方法、装置和车辆及存储介质。
本申请实施方式的驱动扭矩调节方法，用于车辆，其特征在于，所述驱动扭矩调节方法，包括：
检测所述车辆质量的计算条件是否充足；
在所述车辆的质量计算条件充足的情况下，实时计算所述车辆的当前质量；
根据所述车辆当前质量计算扭矩修正系数；
根据所述扭矩修正系数和所述车辆的需求扭矩计算所述车辆的驱动扭矩，并根据所述驱动扭矩控制所述车辆的驱动系统。
在本申请实施方式的驱动扭矩调节方法中，驱动扭矩调节方法包括检测车辆质量的计算条件是否充足；在车辆的质量计算条件充足的情况下，实时计算车辆的当前质量；根据车辆当前质量计算扭矩修正系数；根据扭矩修正系数和车辆的需求扭矩计算车辆的驱动扭矩，并根据驱动扭矩控制车辆的驱动系统。如此，车辆可以通过计算当前质量，以根据质量计算扭矩修正系数，然后就可以通过扭矩修正系数调节扭矩，可以对驱动系统进行扭矩补偿，这样，在驾驶员踩加速踏板的行程与扭矩不变的情况下，以使得质量改变后的车辆与标定基准质量的车辆可以保持相同的加速度。
在某些实施方式中，所述检测所述车辆质量的计算条件是否充足，包括：
检测所述车辆的质量是否更新；
在所述车辆的质量满足更新条件的情况下，检测所述车辆质量的计算条件是否充足；
在所述车辆的质量未满足更新条件的情况下，沿用所述车辆的标定基准质量或沿用所述车辆的实时计算的当前质量。
如此，可以通过检测车辆是否上电或其他条件判断车辆是否重新启动，进而判断车辆的质量是否需要进行重新计算更新，以使得车辆质量改变后可以根据最新的质量进行扭矩调节，保证扭矩调整准确。
在某些实施方式中，所述检测所述车辆质量的计算条件是否充足，还包括：
在所述车辆的质量计算条件不充足的情况下，沿用所述车辆的标定基准质量。
如此，在车辆的质量计算条件不充足以无法测量出车辆的质量时，可以直接沿用车辆的标定基准质量，标定基准质量是车辆在常用的固定载荷的整车质量，以使得车辆的加速踏板按照原有的行程与扭矩基准控制。
在某些实施方式中，所述实时计算所述车辆的当前质量，包括：
检测所述驱动系统的输出驱动力；
根据所述输出驱动力计算所述车辆的当前质量初值；
获取连续的多个所述当前质量初值并做平均处理，以得到所述车辆的当前质量。
如此，可以获取多个当前质量初值进行平均运算，以使得车辆可以得到更加精确的当前质量，并根据当前质量计算车辆的扭矩修正系数，保证对扭矩进行补偿修正的精度较高。
在某些实施方式中，所述根据所述扭矩修正系数和所述车辆的需求扭矩计算所述车辆的驱动扭矩，并根据所述驱动扭矩控制所述车辆的驱动系统之前，包括：
检测所述车辆是否满足修正条件；
在所述车辆满足修正条件的情况下，根据所述扭矩修正系数计算所述车辆的驱动扭矩；
在所述车辆未满足修正条件的情况下，根据扭矩标定系数计算所述车辆的驱动扭矩。
如此，需要检测车辆是否满足修正的条件，以避免车辆在行驶过程中加速踏板的扭矩突变造成可能的危险问题。
在某些实施方式中，所述根据所述扭矩修正系数计算所述车辆的驱动扭矩，还包括：
对所述扭矩修正系数进行低通滤波过渡处理。
如此，通过低通滤波过渡处理可以将多个当前质量初值中的变化较大的值去除，以使得最终计算的平均质量精度更高。
在某些实施方式中，所述在所述车辆满足修正条件的情况下，根据所述扭矩修正系数计算所述车辆的驱动扭矩，包括：
在所述车辆加速踏板行程小于预定开度的情况下，根据所述扭矩修正系数计算所述车辆的驱动扭矩。
如此，在车辆行驶的过程中，若车辆加速踏板行程大于或预定开度的情况下，根据扭矩修正系数改变驱动扭矩会造成车辆扭矩突变，造成车辆行驶时的闯动问题。
本申请实施方式的驱动扭矩调节装置包括检测模块、计算模块、修正模块和执行模块，所述检测模块用于检测车辆质量的计算条件是否充足；所述计算模块用于在所述车辆的质量计算条件充足的情况下，实时计算所述车辆的当前质量；所述修正模块用于根据所述车辆当前质量计算扭矩修正系数；所述执行模块用于根据所述扭矩修正系数和所述车辆的需求扭矩计算所述车辆的驱动扭矩，并根据所述驱动扭矩控制所述车辆的驱动系统。
本申请实施方式的车辆包括处理器和存储器，其中，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以执行上述任意一项实施方式所述的驱动扭矩调节方法。
本申请实施方式提供一种存储有计算机程序的可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现上述任意一项实施方式所述的驱动扭矩调节方法。
在本申请实施方式的驱动扭矩调节方法、装置和车辆及存储介质中，驱动扭矩调节方法包括检测车辆质量的计算条件是否充足；在车辆的质量计算条件充足的情况下，实时计算车辆的当前质量；根据车辆当前质量计算扭矩修正系数；根据扭矩修正系数和车辆的需求扭矩计算车辆的驱动扭矩，并根据驱动扭矩控制车辆的驱动系统。如此，车辆可以通过计算当前质量，以根据质量计算扭矩修正系数，然后就可以通过扭矩修正系数调节扭矩，可以对驱动系统进行扭矩补偿，这样，在驾驶员踩加速踏板的行程与扭矩不变的情况下，以使得质量改变后的车辆与标定基准质量的车辆可以保持相同的加速度。
本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本申请实施方式的驱动扭矩调节方法的流程示意图；
图2是本申请实施方式的车辆的结构示意图；
图3是本申请实施方式的驱动扭矩调节装置的结构示意图；
图4是本申请实施方式的驱动扭矩调节方法的又一流程示意图；
图5是本申请实施方式的驱动扭矩调节方法的另一流程示意图；
图6是本申请实施方式的驱动扭矩调节方法的再一流程示意图；
图7是本申请实施方式的驱动扭矩调节方法的再一流程示意图；
图8是本申请实施方式的驱动扭矩调节方法的再一流程示意图；
图9是本申请实施方式的驱动扭矩调节方法的再一流程示意图。
主要元件符号说明：
驱动扭矩调节装置100；
检测模块10、计算模块20、修正模块30、执行模块40、驱动系统50、传感器60、车辆200、处理器201、存储器202。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设定进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设定之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
请参阅图1和图2，本申请实施方式的驱动扭矩调节方法用于车辆200，驱动扭矩调节方法，包括：
01，检测车辆200质量的计算条件是否充足；
02，在车辆200的质量计算条件充足的情况下，实时计算车辆200的当前质量；
03，根据车辆200当前质量计算扭矩修正系数；
04，根据扭矩修正系数和车辆200的需求扭矩计算车辆200的驱动扭矩，并根据驱动扭矩控制车辆200的驱动系统50。
请参阅图3，本申请实施方式的驱动扭矩调节装置100包括检测模块10、计算模块20、修正模块30和执行模块40，检测模块10用于检测车辆200质量的计算条件是否充足；计算模块20用于在车辆200的质量计算条件充足的情况下，实时计算车辆200的当前质量；修正模块30用于根据车辆200当前质量计算扭矩修正系数；执行模块40用于根据扭矩修正系数和车辆200的需求扭矩计算车辆200的驱动扭矩，并根据驱动扭矩控制车辆200的驱动系统50。
请参阅图2，本申请实施方式的车辆200包括处理器201和存储器202，其中，处理器201用于执行存储器202中存储的计算机程序，以执行本申请任意一项实施方式的驱动扭矩调节方法。例如，处理器201可以用于检测车辆200质量的计算条件是否充足；和用于在车辆200的质量计算条件充足的情况下，实时计算车辆200的当前质量；还用于用于根据车辆200当前质量计算扭矩修正系数；以及用于根据扭矩修正系数和车辆200的需求扭矩计算车辆200的驱动扭矩，并根据驱动扭矩控制车辆200的驱动系统50。
在本申请实施方式的驱动扭矩调节方法、驱动扭矩调节装置100和车辆200中，驱动扭矩调节方法包括检测车辆200质量的计算条件是否充足；在车辆200的质量计算条件充足的情况下，实时计算车辆200的当前质量；根据车辆200当前质量计算扭矩修正系数；根据扭矩修正系数和车辆200的需求扭矩计算车辆200的驱动扭矩，并根据驱动扭矩控制车辆200的驱动系统50。如此，车辆200可以通过计算当前质量，以根据质量计算扭矩修正系数，然后就可以通过扭矩修正系数调节扭矩，可以对驱动系统50进行扭矩补偿，这样，在驾驶员踩加速踏板的行程与扭矩不变的情况下，以使得质量改变后的车辆200与标定基准质量的车辆200可以保持相同的加速度。
具体地，在车辆200的存储器202中可以存储有车辆200在处于标定基准质量下的加速踏板的行程与扭矩图插值相关曲线，在车辆200装载有固定载荷的重量(也即是标定基准质量的车辆200)时，车辆200的动力性能指标稳定，驾驶员可以根据踩下加速踏板的行程与感受到的反作用力准确判断车辆200的加速过程，车辆200表现出的加速性能相似。然而，在车辆200处于载荷变化的情况下，直接调用存储器202中的加速踏板的行程与扭矩图插值相关曲线，驾驶员在踩下加速踏板相同的行程时，加速性能会出现明显的差异。
在一个例子中，车辆200的实际载荷明显大于标定基准载荷时，由于驾驶员踩下加速踏板相同行程下所产生的驱动扭矩相同，但车辆200加速度明显相较基准载荷下小，驾驶员会增补踩下加速踏板，这样驾驶员明显感受车辆200动力调教偏弱。在另一个例子中，车辆200实际载荷明显小于标定基准载荷时，由于驾驶员踩下加速踏板相同行程下所产生的驱动扭矩相同，但车辆200加速度明显相较基准载荷下大，驾驶员会减少踩下加速踏板的行程，驾驶员明显感受车辆200动力调教过激。
在本申请实施方式中，车辆200的驱动系统50可以包括扭矩传感器60，扭矩传感器60可以连接处理器201并将检测到的实际的输出扭矩传输回处理器201，处理器201可以根据实时扭矩数值以及其他数据计算得到车辆200现在的实际质量，进而可以结合标定基准质量和实际质量计算得到扭矩修正系数，然后处理器201可以根据驾驶员踩下的加速踏板行程得到驾驶员的对车辆200的需求扭矩，最终在通过扭矩修正系数和需求扭矩得到驱动扭矩，并根据驱动扭矩控制车辆200的驱动系统50。这样，车辆200的处理器201可以根据计算车辆200的实际载重，对车辆200的驱动系统50进行加速度补偿，以保证驾驶员在踩下相同的行程后，可以得到相似的加速度。
在一个实施方式中，车辆200的实际载荷明显大于标定基准载荷时，驾驶员踩下加速踏板一定行程产生的需求扭矩。处理器201通过检测和计算得到车辆200的当前质量，并根据当前质量计算扭矩修正系数，然后处理器201可以根据扭矩修正系数和需求扭矩计算得到实际需要的驱动扭矩，并根据驱动扭矩控制车辆200的驱动系统50，从而对驱动系统50进行补偿，以增加驱动系统50实际的驱动力。在另一个实施方式中，车辆200实际载荷明显小于标定基准载荷时，驾驶员踩下加速踏板一定行程产生的需求扭矩。处理器201通过检测和计算得到车辆200的当前质量，并根据当前质量计算扭矩修正系数，然后处理器201可以根据扭矩修正系数和需求扭矩计算得到实际需要的驱动扭矩，并根据驱动扭矩控制车辆200的驱动系统50，从而对驱动系统50进行补偿，以减小驱动系统50实际的驱动力。
请参阅图4，在某些实施方式中，01，包括：
011，检测车辆200的质量是否更新；
012，在车辆200的质量满足更新条件的情况下，检测车辆200质量的计算条件是否充足；
013，在车辆200的质量未满足更新条件的情况下，沿用车辆200的标定基准质量或沿用车辆200的实时计算的当前质量。
如此，可以通过检测车辆200是否上电或其他条件判断车辆200是否重新启动，进而判断车辆200的质量是否需要进行重新计算更新，以使得车辆200质量改变后可以根据最新的质量进行扭矩调节，保证扭矩调整准确。
可以理解的是，车辆200的每次启动行驶的过程中，车辆200的载重就不会出现变化，也即是说，车辆200的质量变化出现在停车的时间段，因此可以根据车辆200是否处于高压上电状态或者其他车辆200状态判断是否需要对车辆200的质量进行更新，重新计算整车质量。
示例性地，在步骤011中，可以通过多种条件判断车辆200是否处于重新启动的状态。在一个实施方式中，处理器201可以检测行车上电触发以及初始化是否完成以确定车辆200第一次启动，此时，可以认为车辆200的质量满足更新条件，并执行步骤012。在另一个实施方式中，处理器201可以通过检测档位切换至P档并保持一定阈值时间，或者车速为零并保持一定阈值时间来判断车辆200是否存在停车的状态。这样，车辆200没有停止上电，在启动的状态下停车保持一定的阈值时间进行载重的变化，阈值时间可以为大于或等于5S，此时也可以认为车辆200的质量满足更新条件，并执行步骤012。
在又一个实施方式中，在车辆200的质量未满足更新条件的情况下，处理器201可以检测车辆200为首次启动还是正在行驶的过程中，若车辆200刚刚启动，处理器201可以沿用车辆200的标定基准质量；若车辆200处于持续行驶过程中，处理器201可以沿用车辆200的实时计算的当前质量，以对驱动系统50进行对应的控制，保证车辆200的稳定运动。
请参阅图5，在某些实施方式中，01，还包括：
014，在车辆200的质量计算条件不充足的情况下，沿用车辆200的标定基准质量。
如此，在车辆200的质量计算条件不充足以无法测量出车辆200的质量时，可以直接沿用车辆200的标定基准质量，标定基准质量是车辆200在常用的固定载荷的整车质量，以使得车辆200的加速踏板按照原有的行程与扭矩基准控制。
示例性地，车辆200的质量计算条件可以包括以下条件：车辆200处于行车档位D档；加速踏板开度大于预定阈值(例如5％)；轮端驱动扭矩大于预定阈值(例如200Nm)；车速在一定阈值范围内(例如车速在5-25kph)；传感器60采得整车纵向加速度大于一定阈值(例如1.5m/s^2)；传感器60采得整车纵向加速度波动范围小于一定阈值(例如0.5m/s^3)；传感器60采得整车侧向加速度小于一定阈值(例如0.5m/s^2)；车辆200的方向盘转角小于一定阈值(例如10°)；车辆200四轮平均滑移率小于一定阈值(例如3％)；车辆200行驶的路面坡度角小于一定阈值(例如3°)。
具体地，当车辆200的质量计算条件满足上述所有的条件时，才可以执行步骤02计算车辆200的当前质量，当车辆200的质量计算条件不充足的情况下，直接沿用车辆200的标定基准质量。另外，在本申请实施方式中，对上述条件的具体数值的阈值不做预定，同时可依据测试结果进行修正，以满足不同的需求。
需要说明的是，在车辆200的质量计算条件不充足的情况下，直接沿用车辆200的标定基准质量，也即是按照车辆200在处于标定基准质量下的加速踏板的行程与扭矩图插值相关曲线对驱动系统50进行控制。另外，在判断上述条件时，传感器60测得的整车纵向加速、整车侧向加速度、方向盘转角、路面坡度角等信号需进行低通滤波处理，以保证检测精度。
请参阅图6，在某些实施方式中，02，包括：
021，检测所述驱动系统50的输出驱动力；
022，根据所述输出驱动力计算车辆200的当前质量初值；
023，获取连续的多个当前质量初值并做平均处理，以得到车辆200的当前质量。
如此，可以获取多个当前质量初值进行平均运算，以使得车辆200可以得到更加精确的当前质量，并根据当前质量计算车辆200的扭矩修正系数，保证对扭矩进行补偿修正的精度较高。
具体地，处理器201可以运行调度周期以连续计算并记录连续的多个当前质量初值，并对这多个记录的整车当前质量进行平均处理，所得即为车辆200的当前质量。需要说明的是，在做平均计算之前，可以对多个当前质量初值低通滤波处理，以保证车辆200的精度。在计算得到车辆200的当前质量一定大于等于整车空载质量并小于等于整车满载质量。
在本申请实施方式中，对多个当前质量初值的数量不做限定，例如可以为3个，同时对处理器201的任务调度周期不做限定，例如可以为10ms，以满足不同的需求。
请参阅图7，在某些实施方式中，04之前，包括：
05，检测车辆200是否满足修正条件；
06，在车辆200满足修正条件的情况下，根据扭矩修正系数计算车辆200的驱动扭矩；
07，在车辆200未满足修正条件的情况下，根据扭矩标定系数计算车辆200的驱动扭矩。
如此，需要检测车辆200是否满足修正的条件，以避免车辆200在行驶过程中加速踏板的扭矩突变造成可能的危险问题。
进一步地，请参阅图8，在某些实施方式中，06，包括：
061，在车辆200加速踏板行程小于预定开度的情况下，根据扭矩修正系数计算车辆200的驱动扭矩。
如此，在车辆200行驶的过程中，若车辆200加速踏板行程大于或预定开度的情况下，根据扭矩修正系数改变驱动扭矩会造成车辆200扭矩突变，造成车辆200行驶时的闯动问题。
请参阅图9，在某些实施方式中，06，还包括：
062，对扭矩修正系数进行低通滤波过渡处理。
如此，通过低通滤波过渡处理可以将多个当前质量初值中的变化较大的值去除，以使得最终计算的平均质量精度更高。
具体地，为避免由于整车质量变化，对车辆200行驶过程中驱动扭矩造车突变和异常过大或者过小的影响，需处理器201对加速踏板行程进行检测，在车辆200加速踏板行程小于预定开度的情况下，才根据扭矩修正系数计算车辆200的驱动扭矩，否则认为车辆200未满足修正条件，根据扭矩标定系数计算车辆200的驱动扭矩。示例性地，通过计算得到扭矩修正系数为1.2。在一个例子中，驾驶员踩着加速踏板行程的80％，扭矩修正系数突然由1变成1.2，驱动扭矩会突然变化很大，造成整车闯动。在另一个例子中，如果驾驶员踩着加速踏板行程的5％，扭矩修正系数k突然由1变成1.2，驱动扭矩总体变化量不会很大，整车闯动感不会很明显，进而可以保证车辆200的稳定运动。
另外，在计算得到扭矩修正系数后，需要对扭矩修正系数进行低通滤波过渡处理，以保证最终得到的驱动扭矩的精度。
综上所述，本申请实施方式的驱动扭矩调节方法可以通过处理器201进行计算和处理，以得到车辆200的实际重量与扭矩修正系数，并根据扭矩修正系数对驱动系统50进行扭矩补偿。这样，在车辆200实际载荷在规定合理范围内发生变化时，驾驶员所感受的车辆200加速性能一致性基本相同。很大程度上解决了在车辆200满载时车辆200动力偏弱，以及在车辆200空载时车辆200动力偏强的不一致问题。
在本申请实施方式中，车辆200的当前质量初值通过以下公式计算：
其中，m为车辆200的当前质量初值；FDrive为车辆200动力系统的输出驱动力；aLongDrv为车辆200驱动系统50的驱动力所产生的纵向加速度；TAct为驱动系统50实际输出扭矩；i0为传动系统速比；ηT为传动系统传动效率；Rtire为车辆200轮胎半径；Ft为车辆200行驶阻力，经过车辆200行驶阻力测试后，由阻力曲线拟合等式计算所得；aLongAct为传感器60测得车辆200实际纵向加速度，并经低通滤波处理后所得；α为传感器60测得车辆200行驶路面的坡度角，并经低通滤波处理后所得。
在本申请实施方式中，车辆200的驱动系统50的加速度与质量关系通过以下公式计算：
其中，T0为某一加速踏板开度下对应的驱动需求扭矩；F0为某一加速踏板开度下对应的整车驱动力；m0为标定基准整车质量；a0为对应符合设计预期的整车加速度。另外，由于轮胎滚阻Ff0占行驶阻力的比重较小，因此，整车质量变化所导致的轮胎滚阻变化，而带来的减速度变化影响较小，可以不予补偿；空气阻力Fw0不受整车质量变化影响，因此，整车质量变化对空气阻力无影响；坡道阻力Fi0是需要驾驶员主观感受的阻力变化，无需进行补偿。由此，仅需对上述等式中驱动力所产生的加速度进行补偿，使得整车质量变化前后，驱动力所产生的加速度基本一致即可。
具体地，车辆200的扭矩标定系数和车辆200的驱动扭矩可以根据以下公式计算：
其中，T0为某一加速踏板开度下对应的驱动需求扭矩；F0为驱动扭矩T0作用下对用的整车驱动力；R为车辆200轮胎半径；aDrv为车辆200的预定加速度；m1为整车加载变化后的车辆200的当前质量；T1为本申请处理器201对加速踏板行程与扭矩图进行补偿算法，在同一加速踏板开度下得到的车辆200的驱动扭矩；F1为驱动扭矩T1作用下对用的整车驱动力。结合上述的公式可以得到车辆200的扭矩标定系数k等于质量变化后的车辆200的当前质量与车辆200的标定基准质量的比值。
本申请实施方式提供一种存储有计算机程序的可读存储介质，当计算机程序被一个或多个处理器201执行时，实现上述任意一项实施方式的驱动扭矩调节方法。
在本申请实施方式的驱动扭矩调节方法、装置和车辆200及存储介质中，驱动扭矩调节方法包括检测车辆200质量的计算条件是否充足；在车辆200的质量计算条件充足的情况下，实时计算车辆200的当前质量；根据车辆200当前质量计算扭矩修正系数；根据扭矩修正系数和车辆200的需求扭矩计算车辆200的驱动扭矩，并根据驱动扭矩控制车辆200的驱动系统50。如此，车辆200可以通过计算当前质量，以根据质量计算扭矩修正系数，然后就可以通过扭矩修正系数调节扭矩，可以对驱动系统50进行扭矩补偿，这样，在驾驶员踩加速踏板的行程与扭矩不变的情况下，以使得质量改变后的车辆200与标定基准质量的车辆200可以保持相同的加速度。
在本申请实施方式中，不限定车辆200的具体类型，车辆200可以为电动车，车辆200还可以为混合动力车，以满足不同的需求。
本发明实施方式还提供了一种计算机可读存储介质。一个或多个存储有计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现上述任一实施方式的交互方法。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的软件来完成。程序可存储于一非易失性计算机可读存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)等。
在本申请的实施方式的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种驱动扭矩调节方法，用于车辆，其特征在于，所述驱动扭矩调节方法包括：
检测所述车辆质量的计算条件是否充足；
在所述车辆的质量计算条件充足的情况下，实时计算所述车辆的当前质量；
根据所述车辆当前质量计算扭矩修正系数；
根据所述扭矩修正系数和所述车辆的需求扭矩计算所述车辆的驱动扭矩，并根据所述驱动扭矩控制所述车辆的驱动系统。
2.根据权利要求1所述的驱动扭矩调节方法，其特征在于，所述检测所述车辆质量的计算条件是否充足，包括：
检测所述车辆的质量是否更新；
在所述车辆的质量满足更新条件的情况下，检测所述车辆质量的计算条件是否充足；
在所述车辆的质量未满足更新条件的情况下，沿用所述车辆的标定基准质量或沿用所述车辆的实时计算的当前质量。
3.根据权利要求2所述的驱动扭矩调节方法，其特征在于，所述检测所述车辆质量的计算条件是否充足，还包括：
在所述车辆的质量计算条件不充足的情况下，沿用所述车辆的标定基准质量。
4.根据权利要求1所述的驱动扭矩调节方法，其特征在于，所述实时计算所述车辆的当前质量，包括：
检测所述驱动系统的输出驱动力；
根据所述输出驱动力计算所述车辆的当前质量初值；
获取连续的多个所述当前质量初值并做平均处理，以得到所述车辆的当前质量。
5.根据权利要求1所述的驱动扭矩调节方法，其特征在于，所述根据所述扭矩修正系数和所述车辆的需求扭矩计算所述车辆的驱动扭矩，并根据所述驱动扭矩控制所述车辆的驱动系统之前，包括：
检测所述车辆是否满足修正条件；
在所述车辆满足修正条件的情况下，根据所述扭矩修正系数计算所述车辆的驱动扭矩；
在所述车辆未满足修正条件的情况下，根据扭矩标定系数计算所述车辆的驱动扭矩。
6.根据权利要求5所述的驱动扭矩调节方法，其特征在于，所述根据所述扭矩修正系数计算所述车辆的驱动扭矩，还包括：
对所述扭矩修正系数进行低通滤波过渡处理。
7.根据权利要求5所述的驱动扭矩调节方法，其特征在于，所述在所述车辆满足修正条件的情况下，根据所述扭矩修正系数计算所述车辆的驱动扭矩，包括：
在所述车辆加速踏板行程小于预定开度的情况下，根据所述扭矩修正系数计算所述车辆的驱动扭矩。
8.一种驱动扭矩调节装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测车辆质量的计算条件是否充足；
计算模块，用于在所述车辆的质量计算条件充足的情况下，实时计算所述车辆的当前质量；
修正模块，用于根据所述车辆当前质量计算扭矩修正系数；
执行模块，用于根据所述扭矩修正系数和所述车辆的需求扭矩计算所述车辆的驱动扭矩，并根据所述驱动扭矩控制所述车辆的驱动系统。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括处理器和存储器，其中，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以执行权利要求1-7任意一项所述的驱动扭矩调节方法。
10.一种存储有计算机程序的可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现权利要求1-7任意一项所述的驱动扭矩调节方法。
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