JPH0871970A - ロボットの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】ロボットが停止し、この停止位置を保持しよう
とする際のサーボモータの振動を防止する。 【構成】ハンド部を移動させ、任意の位置に静止させる
ハンド部移動静止手段３と、ハンド部移動静止手段３に
よりハンド部の静止を確認すると、この静止位置にハン
ド部を保持させるハンド部静止位置保持手段４と、ハン
ド部静止位置保持手段４によりハンド部の静止位置の保
持を確認すると、サーボモータの軸を固定させるモータ
軸固定手段５と、モータ軸固定手段５によりサーボモー
タの軸の固定を確認すると、サーボモータに供給する電
力を遮断するモータ電力遮断手段６とを備えたロボット
の制御装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】ハンド部と連結し、このハンド部
を駆動するたサーボモータと、このサーボモータの軸を
固定または開放可能にする、例えばブレーキとを備えた
ロボットの制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来におけるロボットのシステムの構成
および動作の説明を図８〜図１３を用いて行う。図８
は、従来におけるハンド部を任意の位置に静止させ、そ
の位置でハンド部を保持させるための基本ブロック図で
ある。図９は、図８で静止させ、保持させたハンド部を
再移動させるための基本ブロック図である。図１０は、
非常停止の際の基本ブロック図である。図１１は、従来
におけるロボットおよび制御装置を示すブロック図であ
る。図１２は、従来におけるハンド部を静止させ、保持
させるためのフローチャート図である。図１３は、図１
２で静止させ、保持させたハンド部を再移動させるめの
ためのフローチャート図である。

【０００３】図８において、ハンド部静止位置保持指令
手段１よりハンド部を任意の位置に静止させ、その位置
でハンド部を保持させるハンド部静止位置保持指令の信
号を制御手段４０に入力する。そして、制御手段４０よ
り、ハンド部を移動させ、任意の位置に静止させるため
の信号をハンド部移動静止手段３に出力する。次に、制
御手段４０より、ハンド部が静止している位置を保持す
るための信号をハンド部静止位置保持手段４に出力す
る。

【０００４】図９において、ハンド部移動開始指令手段
７より静止させ、保持させたハンド部を再移動させるハ
ンド部移動指令の信号を制御手段４１に入力する。そし
て、制御手段４１より、ハンド部が静止している位置保
持を解除し、ハンド部を再移動させて、任意の動作をさ
せるための信号を軸移動開始手段１１に出力する。

【０００５】図１０において、非常静止指令手段４２か
ら出力された非常停止指令を制御手段４３に入力する。
そして、制御手段４３より、サーボモータの軸を固定す
るための信号をモータ軸固定手段５に出力する。次に、
制御手段４３より、サーボモータへの電力の供給を遮断
するための信号をモータ電力遮断手段６に出力する。

【０００６】図１１において、ロボット１２は、移動可
能なスライダー等で構成されたハンド部１３と、このハ
ンド部１３を移動させるためにハンド部１３と連結され
たサーボモータ１４と、サーボモータ１４の軸を固定ま
たは開放するためのブレーキ１５と、回転数、およびハ
ンド部１３の位置を検出する回転・位置検出装置１６と
を備えている。制御装置１７は、サーボモータ１４を駆
動するモータ駆動部１８と、ブレーキ１５に電力を供給
するか、遮断するかを制御するブレーキ駆動部１９と、
ハンド部１３の動作パターン等をＲＯＭまたはＲＡＭ等
に記憶させた記憶部２０と、この記憶部２０、回転・位
置検出装置１６および外部装置２２等から入力された信
号により、モータ駆動部１８、ブレーキ駆動部１９を制
御する制御部２１とを備えている。電源部４５は、ブレ
ーキ駆動部１９、モータ駆動部１８、制御部２１、回転
・位置検出装置１６等に、それぞれの任意の電圧に変圧
して電力を供給している。

【０００７】ブレーキ１５に電力が供給されている場
合、ブレーキ１５は、サーボモータ１４の軸を開放して
いる。また、電力が遮断された場合、ブレーキ１５は、
サーボモータ１４の軸を固定する。よって、ハンド部１
３を固定することでハンド部１３の落下、移動を防止し
ている。

【０００８】ハンド部１３に任意の動作を行わせる場
合、制御部２１は、記憶部２０から記憶部２０に記憶さ
れた動作パターンを入力し、モータ制御信号２１ｂとし
て、モータ駆動部１８に出力する。そして、モータ駆動
部１８は、入力されたモータ制御信号２１ｂに基づいて
サーボモータ１４を駆動し、ハンド部１３に任意の動作
を行わせる。

【０００９】電源がＯＦＦされた場合、電源部４５に供
給される電力が遮断される。つまり、モータ駆動部１
８、ブレーキ駆動部１９への電力の供給が遮断され、サ
ーボモータ１４の巻線は励磁されなくなり、また、ブレ
ーキ１５はサーボモータ１４の軸を固定して、ハンド部
１３の落下、移動を防止する。

【００１０】図８、図１１、図１２で、ハンド部１３を
任意の位置で静止させ、その位置を保持させる場合につ
いて説明する。

【００１１】ハンド部静止位置保持指令手段１として、
ティーチングペンダント等の外部装置２２からハンド部
静止位置保持信号２１ｅつまりハンド部静止位置保持指
令を制御部２１に出力する。または、記憶部２０内のプ
ログラムよりハンド部静止位置保持指令を制御部２１に
出力する。そして、制御手段４０として、制御部２１か
らモータ駆動部１８に以下のようなモータ制御信号２１
ｂを出力する。

【００１２】制御部２１からモータ駆動部１８にモータ
制御信号２１ｂが出力されると、まず、ハンド部移動静
止手段３として、モータ駆動部１８は、ステップｃ１〜
ステップｃ３の動作を行う。つまり、ステップｃ１で
は、サーボモータ１４を減速させながら、ハンド部１３
を静止位置まで移動させる。そして、ステップｃ２、ス
テップｃ３では、回転・位置検出装置１６から出力され
る回転・位置座標信号２１ａにより位置補正を行いなが
ら、位置決めを完了させる。次に、ハンド部静止位置保
持手段４として、モータ駆動部１８は、ステップｃ４の
動作を行う。つまり、ステップｃ４では、位置決めが完
了するとサーボモータ１４をサーボロックさせて、ハン
ド部１３を任意の静止位置に保持させる。

【００１３】また、保持後もサーボモータ１４は、その
静止位置を保持するために常時、位置補正を行ってい
る。以上のステップを行うことにより、ハンド部１３を
任意の位置で静止させ、その位置を保持させている。

【００１４】図９、図１１、図１３で、ハンド部１３を
静止・保持位置より再び移動させる場合について説明す
る。

【００１５】ハンド部移動開始指令手段７として、ティ
ーチングペンダント等の外部装置２２からハンド部移動
信号２１ｆつまりハンド部移動指令を制御部２１に出力
する。または、記憶部２０内のプログラムよりハンド部
移動指令を制御部２１に出力する。そして、制御手段４
１として、制御部２１からモータ駆動部１８に以下のよ
うなモータ制御信号２１ｂを出力する。

【００１６】制御部２１からモータ駆動部１８にモータ
制御信号２１ｂが出力されると、軸移動開始手段１１と
して、モータ駆動部１８は、ステップｃ６の動作を行
う。つまり、ステップｃ６では、サーボロックを解除
し、サーボモータ１４を再移動させ、ハンド部１３に任
意の動作をさせる。

【００１７】図１０、図１１で、非常停止が行われた場
合の動作説明をする。

【００１８】非常停止指令手段４２として、非常ボタン
等の非常停止装置４４から非常停止信号２１ｃつまり非
常停止指令を制御部２１に出力する。そして、制御手段
４１として、制御部２１からモータ駆動部１８にモータ
制御信号２１ｂが出力され、また、制御部２１からブレ
ーキ駆動部１９にブレーキ制御信号２１ｄが出力され
る。

【００１９】制御部２１からモータ駆動部１８にモータ
制御信号２１ｂが出力されると、モータ電力遮断手段６
として、モータ駆動部１８は、サーボモータ１４に供給
される電力を遮断させる。さらに、制御部２１からブレ
ーキ駆動部１９にブレーキ制御信号２１ｄが出力される
と、モータ軸固定手段５として、ブレーキ駆動部１９
は、ブレーキ１５によりサーボモータ１４の軸を固定さ
せる。

【００２０】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
の制御装置においては、ハンド部の静止位置を保持する
ためにサーボロックを行っている。しかしながら、この
位置を維持するためには、常時、位置補正を行わなけれ
ばならない。このとき、負荷により、または外部からの
作用等により、ハンド部の位置が常に変化していると、
位置補正が繰り返し行われ、そのため、サーボモータは
振動を発生する。

【００２１】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明は、ハン
ド部を移動させ、任意の位置に静止させるハンド部移動
静止手段と、このハンド部移動静止手段によりハンド部
の静止を確認すると、この静止位置にハンド部を保持さ
せるハンド部静止位置保持手段と、このハンド部静止位
置保持手段によりハンド部の静止位置の保持を確認する
と、サーボモータの軸を固定させるモータ軸固定手段
と、このモータ軸固定手段によりサーボモータの軸の固
定を確認すると、サーボモータに供給する電力を遮断す
るモータ電力遮断手段とを備えたことを特徴とするロボ
ットの制御装置。

【００２２】または、前記ハンド部静止位置保持手段に
よりハンド部の静止位置保持を確認すると、ハンド部の
静止時間をカウントするカウント手段と、任意の時間を
設定する時間設定手段と、この時間設定手段により設定
された時間と前記カウント手段でカウントされた時間と
の差を比較する比較手段と、この比較手段により、前記
カウント手段でカウントされた時間が、時間設定手段に
より設定された時間より長くなると、サーボモータの軸
を固定させる前記モータ軸固定手段と、このモータ軸固
定手段によりサーボモータの軸の固定を確認すると、サ
ーボモータに供給する電力を遮断する前記モータ電力遮
断手段とを備えたことを特徴とする制御装置を提供す
る。

【００２３】

【作用】請求項１において、ハンド部静止位置保持指令
が制御部に入力されると、サーボモータは、減速して静
止位置に移動を開始し、回転・位置検出装置から出力さ
れる回転・位置座標信号により、位置補正を行いながら
ハンド部を静止位置に静止させる。そして、このハンド
部の静止が確認されると、制御部からブレーキへの電力
の供給を遮断するためのブレーキ制御信号をブレーキ駆
動部へ出力して、ブレーキは、サーボモータの軸を固定
する。次に、制御部からサーボモータの巻線への電力の
供給を遮断するためのモータ制御信号をモータ駆動部へ
出力して、サーボモータの巻線は励磁されなくなる。

【００２４】請求項２において、ハンド部静止位置保持
指令が制御部に入力されると、サーボモータは、減速し
て静止位置に移動を開始し、回転・位置検出装置から出
力される回転・位置座標信号により、位置補正を行いな
がらハンド部を静止位置に静止させる。そして、この静
止が確認されると、カウント部により時間のカウントを
開始する。そして、制御部により、あらかじめ時間設定
部に設定された任意の時間とカウント部でカウントされ
ている時間との差を比較し、カウント部の時間が、時間
設定部に設定された時間より長くなると、制御部からブ
レーキへの電力の供給を遮断するためのブレーキ制御信
号をブレーキ駆動部へ出力して、ブレーキは、サーボモ
ータの軸を固定する。次に、制御部からサーボモータの
巻線への電力の供給を遮断するためのモータ制御信号を
モータ駆動部へ出力して、サーボモータの巻線は励磁さ
れなくなる。

【００２５】

【実施例】本発明における第一の実施例を図１〜図４お
よび図１１を用いて説明する。図１は、本発明の第一の
実施例におけるハンド部を任意の位置に静止させ、その
位置でハンド部を保持させるための基本ブロック図であ
る。図２は、図１で静止させ、保持させたハンド部を再
移動させるめのための基本ブロック図である。図３は、
本発明の第一の実施例におけるハンド部を静止させ、保
持させるためのフローチャート図である。図４は、図３
で静止させ、保持させたハンド部を再移動させるめのた
めのフローチャート図である。

【００２６】図１において、ハンド部静止位置保持指令
手段１よりハンド部を任意の位置に静止させ、その位置
でハンド部を保持させるハンド部静止位置保持指令の信
号を制御手段２に入力する。そして、制御手段２より、
ハンド部を移動させ、任意の位置に静止させるための信
号をハンド部移動静止手段３に出力する。次に、制御手
段２より、ハンド部が静止している位置を保持するため
の信号をハンド部静止位置保持手段４に出力する。次
に、制御手段２より、サーボモータの軸を固定せせるた
めの信号をモータ軸固定手段５に出力する。次に、制御
手段２より、サーボモータに供給される電力を遮断する
信号をモータ電力遮断手段６に出力する。

【００２７】図２において、ハンド部移動開始指令手段
７より静止させ、保持させたハンド部を再移動させるハ
ンド部移動指令の信号を制御手段８に入力する。そし
て、制御手段８より、サーボモータに電力を供給して、
ハンド部が固定されている位置をサーボロックを行って
保持する信号をモータ電力供給手段９に出力する。次
に、制御手段８より、サーボモータの軸を開放せせるた
めの信号をモータ軸開放手段１０に出力する。次に、制
御手段８より、ハンド部を再移動させて、任意の動作を
させるための信号をハンド部移動開始手段１１に出力す
る。

【００２８】また、本発明の第一の実施例におけるロボ
ットおよび制御装置の構成は、従来における図１１と同
様に、ロボット１２は、移動可能なスライダー等で構成
されたハンド部１３と、このハンド部１３を移動させる
ためにハンド部１３と連結されたサーボモータ１４と、
サーボモータ１４の軸を固定または開放するためのブレ
ーキ１５と、回転数、およびハンド部１３の位置を検出
する回転・位置検出装置１６とを備えている。制御装置
１７は、サーボモータ１４を駆動するモータ駆動部１８
と、ブレーキ１５に電力を供給するか、遮断するかを判
断、制御するブレーキ駆動部１９と、ハンド部１３の動
作パターン等をＲＯＭまたはＲＡＭ等に記憶させた記憶
部２０と、この記憶部２０、回転・位置検出装置１６お
よび外部装置２２等から入力された信号により、モータ
駆動部１８、ブレーキ駆動部１９を制御する制御部２１
の構成となっている。

【００２９】図１、図３、図１１で、ハンド部１３を任
意の位置で静止させ、その位置を保持させる場合につい
て説明する。

【００３０】ハンド部静止位置保持指令手段１として、
ティーチングペンダント等の外部装置２２からハンド部
静止位置保持信号２１ｅつまりハンド部静止位置保持指
令を制御部２１に出力する。または、記憶部２０内のプ
ログラムよりハンド部静止位置保持指令を制御部２１に
出力する。そして、制御手段２として、制御部２１から
モータ駆動部１８に以下のようなモータ制御信号２１ｂ
を出力し、また、制御部２１からブレーキ駆動部１９に
以下のようなブレーキ制御信号２１ｄを出力する。

【００３１】制御部２１からモータ駆動部１８にモータ
制御信号２１ｂが出力されると、まず、ハンド部移動静
止手段３として、モータ駆動部１８は、ステップａ１〜
ステップａ３の動作を行う。つまり、ステップａ１で
は、サーボモータ１４を減速させながら、ハンド部１３
を静止位置まで移動させる。そして、ステップａ２、ス
テップａ３では、回転・位置検出装置１６から出力され
る回転・位置座標信号２１ａにより位置補正を行いなが
ら、位置決めを完了させる。次に、ハンド部静止位置保
持手段４として、モータ駆動部１８は、ステップａ４の
動作を行う。つまり、ステップａ４はで、位置決めが完
了するとサーボモータ１４をサーボロックさせて、ハン
ド部１３を任意の静止位置に保持させる。

【００３２】次に、制御部２１からブレーキ駆動部１９
へブレーキ制御信号２１ｄが出力され、モータ軸固定手
段５として、ブレーキ駆動部１９は、ステップａ５の動
作を行う。つまり、ステップａ５では、ブレーキ１５を
作動させてサーボモータ１４の軸を固定する。

【００３３】次に、制御部２１からモータ駆動部１８に
モータ制御信号２１ｂが出力され、モータ電力遮断手段
６として、モータ駆動部１８は、ステップａ５の動作を
行う。つまり、ステップａ６では、サーボモータ１４に
供給される電力を遮断する。また、電力を遮断すること
でサーボロックを解除する。以上のステップを行うこと
により、ハンド部１３を任意の位置で静止させ、その位
置を保持させている。

【００３４】図２、図４、図１１で、ハンド部１３を静
止・保持位置より再び移動させる場合について説明す
る。

【００３５】ハンド部移動開始指令手段７として、ティ
ーチングペンダント等の外部装置２２からハンド部移動
信号２１ｆつまりハンド部移動指令を制御部２１に出力
する。または、記憶部２０内のプログラムよりハンド部
移動指令を制御部２１に出力する。そして、制御手段８
として、制御部２１からモータ駆動部１８に以下のよう
なモータ制御信号２１ｂを出力し、また、制御部２１か
らブレーキ駆動部１９に以下のようなブレーキ制御信号
２１ｄを出力する。

【００３６】制御部２１からモータ駆動部１８へモータ
制御信号２１ｂが出力されると、まず、モータ電力供給
手段９として、モータ駆動部１８は、ステップａ７の動
作を行う。つまり、ステップａ７では、サーボモータ１
４に電力を供給して、サーボモータ１４をサーボロック
させる。

【００３７】次に、制御部２１からブレーキ駆動部１９
へブレーキ制御信号２１ｄが出力されると、モータ軸開
放手段１０として、ブレーキ駆動部１９は、ステップａ
８の動作を行う。つまり、ステップａ８では、サーボモ
ータ１４の軸をブレーキ１５より開放する。

【００３８】次に、制御部２１からモータ駆動部１８へ
モータ制御信号２１ｂが出力されると、軸移動開始手段
１１として、モータ駆動部１８は、ステップａ９の動作
を行う。つまり、ステップａ９では、サーボロックを解
除し、サーボモータ１４を再移動させ、ハンド部１３に
任意の動作をさせる。

【００３９】本発明における第二の実施例を図５〜図７
および図４を用いて説明する。図５は、本発明の第二の
実施例におけるハンド部を任意の位置に静止させ、その
位置でハンド部を保持させるための基本ブロック図であ
る。図６は、本発明の第二の実施例におけるロボットお
よび制御装置を示すブロック図である。図７は、本発明
の第二の実施例におけるハンド部を静止、保持させるた
めのフローチャート図である。

【００４０】図５において、ハンド部静止位置保持指令
手段１から出力されたハンド部静止位置保持指令を制御
手段２６に入力する。そして、制御手段２６より、ハン
ド部を任意の位置に静止させるための信号をハンド部移
動静止手段３に出力する。次に、制御手段２６より、ハ
ンド部が静止している位置を保持するための信号をハン
ド部静止位置保持手段４に出力する。次に、カウント手
段２７より、時間をカウントして、この時間の信号を比
較手段２８に出力し、時間設定手段２９により、任意の
時間を設定して、この時間の信号を比較手段２８に出力
する。次に、時間設定手段２９で設定された時間よりも
カウント手段２７でカウントされた時間が長くなると、
比較手段２８より、制御手段２６に信号が出力される。
次に、制御手段２６より、サーボモータの軸を固定せせ
るための信号をモータ軸固定手段５に出力する。次に、
制御手段２６より、サーボモータに供給される電力を遮
断する信号をモータ電力遮断手段６に出力する。

【００４１】また、カウント手段２７でカウントされた
時間が時間設定手段２９で設定された時間よりも長くな
る以前に、図９における従来例のようにハンド部移動開
始指令手段７によるハンド部移動指令が制御手段２６に
入力されると、制御手段２６より、ハンド部が静止して
いる位置保持を解除し、ハンド部を再移動させて、任意
の動作をさせるための信号を軸移動開始手段１１に出力
する。

【００４２】図６において、従来例と同様に、ロボット
１２は、ハンド部１３と、サーボモータ１４と、ブレー
キ１５と、回転・位置検出装置１６とを備えている。制
御装置３０は、従来例と同様に、モータ駆動部１８と、
ブレーキ駆動部１９と、記憶部２０とを備え、さらに、
任意の時間を設定する時間設定部３１と、サーボモータ
保持後、時間のカウントを開始するカウント部３２と、
モータ駆動部１８、ブレーキ駆動部１９を制御し、さら
に、時間設定部３１で設定された時間と、カウント部３
２でカウントされた時間を比較する制御部３３とを備え
ている。

【００４３】図５、図６、図７で、ハンド部を任意の位
置で静止させ、その位置を保持させる場合について説明
する。

【００４４】ハンド部静止位置保持指令手段１として、
ティーチングペンダント等の外部装置２２からハンド部
静止位置保持信号３３ｅつまりハンド部静止位置保持指
令を制御部３３に出力する。または、記憶部２０内のプ
ログラムよりハンド部静止位置保持指令を制御部３３に
出力する。そして、制御手段２６として、制御部３３か
らモータ駆動部１８に以下のようなモータ制御信号３３
ｂを出力し、また、制御部３３からブレーキ駆動部１９
に以下のようなブレーキ制御信号３３ｄを出力する。

【００４５】制御部３３からモータ駆動部１８にモータ
制御信号３３ｂが出力されると、まず、ハンド部移動静
止手段３として、モータ駆動部１８は、ステップｂ１〜
ステップｂ３の動作を行う。つまり、ステップｂ１で
は、サーボモータ１４を減速させながら、ハンド部１３
を静止位置まで移動させる。そして、ステップｂ２、ス
テップｂ３では、回転・位置検出装置１６から出力され
る回転・位置座標信号３３ａにより位置補正を行いなが
ら、位置決めを完了させる。次に、ハンド部静止位置保
持手段４として、モータ駆動部１８は、ステップｂ４の
動作を行う。つまり、ステップｂ４では、位置決めが完
了するとサーボモータ１４をサーボロックさせて、ハン
ド部１３を任意の静止位置に固定させる。

【００４６】次に、カウント手段２７、時間設定手段２
９および比較手段２８により、ステップｂ５の動作を行
う。つまり、カウント手段２７として、カウント部３２
は、ハンド部の静止を確認すると時間のカウントを開始
する。そして、時間設定手段２９として、時間設定部３
１には、任意の時間を設定してある。また、比較手段２
８として、制御部３３は、カウント部３２でカウントし
た時間と時間設定部３１で設定した時間を比較する。

【００４７】そして、カウント部３２でカウントした時
間が時間設定部３１で設定した時間より長くなると、制
御部３３からブレーキ駆動部１９にブレーキ制御信号３
３ｄが出力され、モータ軸固定手段５として、ブレーキ
駆動部１９は、ステップｂ６の動作を行う。つまり、ス
テップｂ６では、ブレーキ１５を作動させてサーボモー
タ１４の軸を固定する。

【００４８】次に、制御部３３からモータ駆動部１８に
モータ制御信号３３ｂが出力され、モータ電力遮断手段
６として、モータ駆動部１８は、ステップｂ７の動作を
行う。つまり、ステップｂ７では、サーボモータ１４に
供給されている電力を遮断する。また、電力を遮断する
ことでサーボロックを解除する。以上のステップを行う
ことにより、ハンド部１３を任意の位置で静止させ、そ
の位置を保持させている。

【００４９】また、カウント部３２でカウントしている
時間が時間設定部３１で設定した時間内にハンド部移動
指令が制御部３３に出力されると、従来例と同様に、軸
移動開始手段１１として、モータ駆動部１８は、ステッ
プｂ９の動作を行う。つまり、ステップｂ９では、サー
ボロックを解除し、サーボモータ１４を再移動させ、ハ
ンド部１３に任意の動作をさせる。

【００５０】また、ハンド部１３を任意の位置で静止さ
せ、ブレーキ１５を作動させ、サーボモータ１４の電力
を遮断させてから、再び移動させる場合は、第一の実施
例における図４と同様の動作をさせる。

【００５１】第一および第二の実施例において、非常停
止などの電源ＯＦＦ指令が制御装置に入力され、または
電源がＯＦＦされた場合は、従来例と同様に、ブレーキ
１５がサーボモータ１４の軸を固定し、ハンド部１３の
落下、移動の防止を行う。

【００５２】第一の実施例は、ロボット１２に静止指令
が入力され、サーボモータ１４が静止すると同時に、ブ
レーキ１５によりサーボモータ１４の軸を固定する。つ
まり、一担サーボモータ１４が静止すると長時間にわた
り静止する可能性がある場合に用いられ、第二の実施例
は、ロボット１２に静止指令が入力され、サーボモータ
１４が静止すると、あらかじめ設定された任意に時間だ
け、サーボロックを行い、設定時間をすぎるとブレーキ
１５によりサーボモータ１４の軸を固定する。つまり、
移動静止が繰り返し行われる場合に用いられる。

【００５３】以上のように、ハンド部を静止・保持させ
る場合に、本発明においては、サーボロック後、ブレー
キを用いて、サーボモータの軸を固定し、サーボモータ
への電力を遮断するため、従来のような振動を防止する
ことができる。

【００５４】

【発明の効果】本発明によれば、ハンド部を任意の位置
に静止・保持する際のサーボロックによる振動が発生し
ない。さらに、サーボモータに電力が供給されていない
ため、省エネルギーとなる。

【００５５】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一の実施例におけるハンド部を任意
の位置に静止させ、その位置でハンド部を保持させるた
めの基本ブロック図。

【図２】図１で静止させ、保持させたハンド部を再移動
させるめのための基本ブロック図。

【図３】本発明の第一の実施例におけるハンド部を静止
させ、保持させるためのフローチャート図。

【図４】図３で静止させ、保持させたハンド部を再移動
させるめのためのフローチャート図。

【図５】本発明の第二の実施例におけるハンド部を任意
の位置に静止させ、その位置でハンド部を保持させるた
めの基本ブロック図。

【図６】本発明の第二の実施例におけるロボットおよび
制御装置を示すブロック図。

【図７】本発明の第二の実施例におけるハンド部を静止
させ、保持させるためのフローチャート図。

【図８】従来におけるハンド部を任意の位置に静止さ
せ、その位置でハンド部を保持させるための基本ブロッ
ク図。

【図９】図８で静止させ、保持させたハンド部を再移動
させるための基本ブロック図。

【図１０】非常停止の際の基本ブロック図。

【図１１】従来におけるロボットおよび制御装置を示す
ブロック図。

【図１２】従来におけるハンド部を静止、保持させるた
めのフローチャート図。

【図１３】図１２で静止させ、保持させたハンド部を再
移動させるめのためのフローチャート図。

【符号の説明】

１…ハンド部静止位置保持指令手段 ２、８、２６、４０、４１、４３…制御手段 ３…ハンド部移動静止手段 ４…ハンド部静止位置保持手段 ５…モータ軸固定手段 ６…モータ電力遮断手段 ７…ハンド部移動開始指令手段 ９…モータ電力供給手段 １０…モータ
軸開放手段 １１…軸移動開始手段 １２…ロボッ
ト １３…ハンド部 １４…サーボ
モータ １５…ブレーキ １６…回転・
位置検出装置 １７、３０…制御装置 １８…モータ
駆動部 １９…ブレーキ駆動部 ２０…記憶部 ２１、３３…制御部 ２２…外部装
置 ２７…カウント手段 ２８…比較手
段 ２９…時間設定手段 ３１…時間設
定部 ３２…カウント部 ４２…非常停
止指令手段 ４４…非常停止装置 ４５…電源部

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ハンド部と連結し、このハンド部を駆動す
   るたサーボモータを備えたロボットの制御装置におい
   て、 ハンド部を移動させ、任意の位置に静止させるハンド部
   移動静止手段と、 このハンド部移動静止手段によりハンド部の静止を確認
   すると、この静止位置にハンド部を保持させるハンド部
   静止位置保持手段と、 このハンド部静止位置保持手段によりハンド部の静止位
   置の保持を確認すると、サーボモータの軸を固定させる
   モータ軸固定手段と、 このモータ軸固定手段によりサーボモータの軸の固定を
   確認すると、サーボモータに供給する電力を遮断するモ
   ータ電力遮断手段とを備えたことを特徴とするロボット
   の制御装置。
2. 【請求項２】前記ハンド部静止位置保持手段によりハン
   ド部の静止位置保持を確認すると、ハンド部の静止時間
   をカウントするカウント手段と、 任意の時間を設定する時間設定手段と、 この時間設定手段により設定された時間と前記カウント
   手段でカウントされた時間との差を比較する比較手段
   と、 この比較手段により、前記カウント手段でカウントされ
   た時間が、時間設定手段により設定された時間より長く
   なると、サーボモータの軸を固定させる前記モータ軸固
   定手段と、 このモータ軸固定手段によりサーボモータの軸の固定を
   確認すると、サーボモータに供給する電力を遮断する前
   記モータ電力遮断手段とを備えたことを特徴とする請求
   項１記載のロボットの制御装置。