JP6499205B2 - 混成型液圧および電気作動式移動ロボット - Google Patents
混成型液圧および電気作動式移動ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP6499205B2 JP6499205B2 JP2016571398A JP2016571398A JP6499205B2 JP 6499205 B2 JP6499205 B2 JP 6499205B2 JP 2016571398 A JP2016571398 A JP 2016571398A JP 2016571398 A JP2016571398 A JP 2016571398A JP 6499205 B2 JP6499205 B2 JP 6499205B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- actuator
- electric actuator
- hydraulic
- hydraulic actuator
- joint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000012530 fluid Substances 0.000 title description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 47
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 34
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims description 9
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 7
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims 1
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 37
- 238000000418 atomic force spectrum Methods 0.000 description 17
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 9
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 7
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 5
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 5
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 3
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 1
- 210000000617 arm Anatomy 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 230000009849 deactivation Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000005670 electromagnetic radiation Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 1
- 210000004394 hip joint Anatomy 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 1
- 208000018883 loss of balance Diseases 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
- 210000003857 wrist joint Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
- B25J9/126—Rotary actuators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
- B25J3/04—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements involving servo mechanisms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
- B25J9/144—Linear actuators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
- F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
- F15B15/088—Characterised by the construction of the motor unit the motor using combined actuation, e.g. electric and fluid actuation
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B18/00—Parallel arrangements of independent servomotor systems
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
- F15B2211/71—Multiple output members, e.g. multiple hydraulic motors or cylinders
- F15B2211/7135—Combinations of output members of different types, e.g. single-acting cylinders with rotary motors
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
- F15B2211/78—Control of multiple output members
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B9/00—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member
- F15B9/02—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type
- F15B9/08—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type controlled by valves affecting the fluid feed or the fluid outlet of the servomotor
- F15B9/09—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type controlled by valves affecting the fluid feed or the fluid outlet of the servomotor with electrical control means
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/01—Mobile robot
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/19—Drive system for arm
- Y10S901/22—Fluid motor
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/19—Drive system for arm
- Y10S901/23—Electric motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Robotics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
[0001] 本願は、2014年7月22日に出願された米国仮特許出願第62/027,517号および2014年8月1日に出願された米国特許出願第14/449,471号に対する優先権を主張するものであり、これらのすべての内容を本明細書に援用する。
[0023] 種々の実施形態によれば、本明細書には、移動ロボット等の混成型液圧および電気作動式ロボットシステムに関するシステムおよび方法が記載される。アクチュエータは、機械的な動作の導入に利用可能な機構である。ロボットシステムにおいて、アクチュエータは、蓄積エネルギーを当該ロボットシステムのさまざまな部分の動きに変換するように構成されていてもよい。たとえば、人型ロボットまたは四足歩行ロボットにおいて、アクチュエータは、特に、ロボットの腕、脚、手、および頭の動きに関与していてもよい。
[0026] ここで図面を参照して、図1は、ロボットシステム100の例示的な構成を示している。ロボットシステム100は、数ある例の中でも特に、人型ロボットまたは四足歩行ロボットであってもよい。また、ロボットシステム100は、特に、移動ロボット装置またはロボットと称する場合がある。
[00122] 本開示は、種々態様の例示を意図した本願に記載の特定の実施形態の観点で限定されるものではない。当業者には明らかなように、その主旨および範囲から逸脱することなく、多くの改良および変形が可能である。以上の説明から、本明細書に列挙したもののほか、本開示の範囲内の機能的に均等な方法および装置が当業者には明らかとなるであろう。このような改良および変形についても、添付の特許請求の範囲に含まれることになる。
Claims (10)
- 移動ロボット装置の関節に結合された液圧アクチュエータと、
前記移動ロボット装置の前記関節に結合された電動アクチュエータであって、動作するように構成された、電動アクチュエータと、
前記液圧アクチュエータおよび前記電動アクチュエータを動作させるように構成された制御装置であって、
前記液圧アクチュエータおよび前記電動アクチュエータにより適用される総出力トルクならびに前記液圧アクチュエータおよび前記電動アクチュエータにより適用される総出力速度を決定し、
前記総出力トルクおよび前記総出力速度に少なくとも部分的に基づいて、前記液圧アクチュエータのワット損および前記電動アクチュエータのワット損が最小限に抑えられるように、液圧動作パラメータおよび電気動作パラメータを決定し、
前記液圧動作パラメータが前記液圧アクチュエータの起動を示すものと判定し、
前記液圧動作パラメータが前記液圧アクチュエータの起動を示す旨の判定に少なくとも部分的に基づいて、前記液圧アクチュエータを起動し、前記決定した液圧動作パラメータで動作させる一方、前記電動アクチュエータを前記決定した電気動作パラメータで動作させる、
ようにさらに構成された、制御装置と、
を備え、
前記制御装置が、
物体が前記関節に支持されているものと判定し、
前記物体が前記関節に支持されている旨の判定に少なくとも部分的に基づいて、前記液圧アクチュエータを起動するとともに、前記電動アクチュエータによる作動を停止させる、
ようにさらに構成された、システム。 - 前記制御装置が、
前記関節が静止しているものと判定し、
前記関節が静止している旨の判定に少なくとも部分的に基づいて、前記液圧アクチュエータを起動するとともに、前記電動アクチュエータによる作動を停止させる、
ようにさらに構成された、請求項1に記載のシステム。 - 前記関節が、前記移動ロボット装置の脚の一部であり、前記液圧アクチュエータおよび前記電動アクチュエータが、前記移動ロボット装置の運動中、前記脚を動かすように構成された、請求項1に記載のシステム。
- 前記制御装置が、
前記移動ロボット装置の運動中、前記脚が地面に接触しているものと判定し、
前記脚が地面に接触している旨の判定に少なくとも部分的に基づいて、前記液圧アクチュエータを起動するとともに、前記電動アクチュエータの動作を維持させる、
ようにさらに構成された、請求項3に記載のシステム。 - 前記制御装置が、
前記移動ロボット装置の運動中、前記脚が地面に接触していないものと判定し、
前記脚が地面に接触していない旨の判定に少なくとも部分的に基づいて、前記液圧アクチュエータによる作動を停止させるとともに、前記電動アクチュエータの動作を維持させる、
ようにさらに構成された、請求項4に記載のシステム。 - 前記制御装置が、
前記移動ロボット装置の運動中、算出時間に前記脚が地面に接触するものと判定し、
前記算出時間に前記脚が地面に接触する旨の判定に少なくとも部分的に基づいて、前記算出時間前に前記液圧アクチュエータを起動するとともに、前記電動アクチュエータの動作を維持させる、
ようにさらに構成された、請求項3に記載のシステム。 - 前記制御装置が、
衝撃荷重が前記関節に加わったものと判定し、
衝撃荷重が前記関節に加わった旨の判定に少なくとも部分的に基づいて、前記液圧アクチュエータを起動するとともに、前記電動アクチュエータの動作を維持させる、
ようにさらに構成された、請求項1に記載のシステム。 - 移動ロボット装置の関節に結合された液圧アクチュエータであって、前記手を動かすように構成され、前記関節が、前記移動ロボット装置の手の一部である、液圧アクチュエータと、
前記移動ロボット装置の前記関節に結合された電動アクチュエータと、
前記液圧アクチュエータおよび前記電動アクチュエータを動作させるように構成された制御装置であって、
前記液圧アクチュエータおよび前記電動アクチュエータにより適用される総出力トルクならびに前記液圧アクチュエータおよび前記電動アクチュエータにより適用される総出力速度を決定し、
前記総出力トルクおよび前記総出力速度に少なくとも部分的に基づいて、前記液圧アクチュエータのワット損および前記電動アクチュエータのワット損が最小限に抑えられるように、液圧動作パラメータおよび電気動作パラメータを決定し、
前記電気動作パラメータが前記電動アクチュエータの起動を示すものと判定し、
前記電気動作パラメータが前記電動アクチュエータの起動を示す旨の判定に少なくとも部分的に基づいて、前記電動アクチュエータを起動し、前記決定した電気動作パラメータで動作させる一方、前記液圧アクチュエータを前記決定した液圧動作パラメータで動作させ、
前記移動ロボット装置の前記手が静止しているものと判定し、
前記移動ロボット装置の前記手が静止している旨の判定に少なくとも部分的に基づいて、前記液圧アクチュエータを起動するとともに、前記電動アクチュエータによる作動を停止させる、
ようにさらに構成された、制御装置と、
を備えた、システム。 - ロボットシステムの脚に対応する関節にいずれも結合された液圧アクチュエータおよび電動アクチュエータを具備する前記ロボットシステムで実行し得る方法であって、
制御装置により、前記液圧アクチュエータおよび前記電動アクチュエータにより適用される総出力トルクならびに前記液圧アクチュエータおよび前記電動アクチュエータにより適用される総出力速度を決定する工程と、
前記総出力トルクおよび前記総出力速度に少なくとも部分的に基づいて、前記制御装置
により、前記液圧アクチュエータのワット損および前記電動アクチュエータのワット損が最小限に抑えられるように、液圧動作パラメータおよび電気動作パラメータを決定する工程と、
前記制御装置により、前記液圧動作パラメータが前記液圧アクチュエータの起動を示すとともに前記電気動作パラメータが前記電動アクチュエータの起動を示すものと判定する工程と、
前記液圧動作パラメータが前記液圧アクチュエータの起動を示すとともに前記電気動作パラメータが前記電動アクチュエータの起動を示す旨の判定に少なくとも部分的に基づいて、前記液圧アクチュエータを起動し、前記決定した液圧動作パラメータで動作させ、前記電動アクチュエータを起動し、前記決定した電気動作パラメータで動作させる工程と、
前記制御装置により、前記ロボットシステムの運動中、前記脚の動きにより前記脚を第1の速度で動かす必要があるものと判定する工程と、
前記制御装置により、前記第1の速度が閾値速度より高いものと判定する工程と、
前記第1の速度が前記閾値速度より高い旨の判定に少なくとも部分的に基づいて、前記液圧アクチュエータによる作動を停止させるとともに、前記電動アクチュエータを起動する工程と、
を含む、方法。 - 前記ロボットシステムの運動中、前記脚の動きにより前記脚を第2の速度で動かす必要があるものと判定する工程と、
前記第2の速度が前記閾値速度より低いものと判定する工程と、
前記第2の速度が前記閾値速度より低い旨の判定に少なくとも部分的に基づいて、前記液圧アクチュエータを起動するとともに、前記電動アクチュエータによる作動を停止させる工程と、
をさらに含む、請求項9に記載の方法。
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201462027517P | 2014-07-22 | 2014-07-22 | |
US62/027,517 | 2014-07-22 | ||
US14/449,471 US9283949B2 (en) | 2014-07-22 | 2014-08-01 | Hybrid hydraulic and electrically actuated mobile robot |
US14/449,471 | 2014-08-01 | ||
PCT/US2015/041335 WO2016014534A1 (en) | 2014-07-22 | 2015-07-21 | Hybrid hydraulic and electrically actuated mobile robot |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019046740A Division JP6679785B2 (ja) | 2014-07-22 | 2019-03-14 | 混成型液圧および電気作動式移動ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017524546A JP2017524546A (ja) | 2017-08-31 |
JP6499205B2 true JP6499205B2 (ja) | 2019-04-10 |
Family
ID=55163635
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016571398A Active JP6499205B2 (ja) | 2014-07-22 | 2015-07-21 | 混成型液圧および電気作動式移動ロボット |
JP2019046740A Active JP6679785B2 (ja) | 2014-07-22 | 2019-03-14 | 混成型液圧および電気作動式移動ロボット |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019046740A Active JP6679785B2 (ja) | 2014-07-22 | 2019-03-14 | 混成型液圧および電気作動式移動ロボット |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US9283949B2 (ja) |
EP (2) | EP3501760B1 (ja) |
JP (2) | JP6499205B2 (ja) |
CN (2) | CN106457566B (ja) |
WO (1) | WO2016014534A1 (ja) |
Families Citing this family (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9638216B1 (en) | 2014-07-31 | 2017-05-02 | Google Inc. | Discretized valve state control for multi-level hydraulic systems |
US9499219B1 (en) | 2014-08-25 | 2016-11-22 | Google Inc. | Touch-down sensing for robotic devices |
US9618937B1 (en) | 2014-08-25 | 2017-04-11 | Google Inc. | Slip detection using robotic limbs |
US9517561B2 (en) * | 2014-08-25 | 2016-12-13 | Google Inc. | Natural pitch and roll |
US9387588B1 (en) * | 2014-08-25 | 2016-07-12 | Google Inc. | Handling gait disturbances with asynchronous timing |
US9499218B1 (en) | 2014-12-30 | 2016-11-22 | Google Inc. | Mechanically-timed footsteps for a robotic device |
US10201901B2 (en) * | 2015-01-29 | 2019-02-12 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot apparatus, method for controlling robot, program, and recording medium |
US9662787B1 (en) | 2015-09-25 | 2017-05-30 | Google Inc. | Hydraulic pressure variation in a legged robot |
DE102016221270B4 (de) * | 2015-11-30 | 2019-03-21 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile Transportvorrichtung, Fahrzeug und Verfahren zum Bewegen einer mobilen Transportvorrichtung |
CN109944844B (zh) * | 2016-11-22 | 2021-01-05 | 北京航空航天大学 | 一种机器人液压驱动转动关节闭环控制方法 |
US10899401B2 (en) | 2017-06-05 | 2021-01-26 | Entro Industries, Inc. | Yaw alignment system |
US10793409B2 (en) | 2017-07-12 | 2020-10-06 | Entro Industries, Inc. | Lifting loads with lifting devices |
US10889961B2 (en) | 2017-08-08 | 2021-01-12 | Entro Industries, Inc. | Automatic walking for a load transporting apparatus |
US10895882B2 (en) * | 2017-08-01 | 2021-01-19 | Entro Industries, Inc. | Controlling load transporting devices |
US11180319B2 (en) | 2017-11-22 | 2021-11-23 | Entro Industries, Inc. | Skid system for load transport apparatus |
US11407460B2 (en) | 2018-05-31 | 2022-08-09 | Entro Industries, Inc. | Nonlinear walking apparatus |
CN108657305B (zh) * | 2018-06-12 | 2020-01-17 | 中国地质大学(武汉) | 液态金属压力驱动型机器人关节自发电装置 |
CN108724193B (zh) * | 2018-06-29 | 2021-04-27 | 南京航空航天大学 | 一种多关节仿生机器人控制系统 |
CN108789385A (zh) * | 2018-09-10 | 2018-11-13 | 长春工业大学 | 一种电液混合驱动的工业机器人结构及控制系统 |
CN110076753A (zh) * | 2019-04-28 | 2019-08-02 | 盐城工学院 | 一种六轴机器人外置助拉机构 |
CN110370271B (zh) * | 2019-04-30 | 2020-09-25 | 杭州亿恒科技有限公司 | 工业串联机器人的关节传动比误差校准方法 |
CN113022538B (zh) * | 2021-04-02 | 2022-10-11 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种电机扭矩过零的参数处理方法、系统及车辆 |
WO2024073138A1 (en) * | 2022-09-30 | 2024-04-04 | Tesla, Inc. | Underactuated hand with cable-driven fingers |
Family Cites Families (40)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0639951B2 (ja) * | 1986-05-19 | 1994-05-25 | 日精樹脂工業株式会社 | 油圧回路の制御方法 |
US4782258A (en) * | 1987-10-28 | 1988-11-01 | Westinghouse Electric Corp. | Hybrid electro-pneumatic robot joint actuator |
JP2843339B2 (ja) * | 1988-11-09 | 1999-01-06 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 電動車両 |
JPH0332584A (ja) * | 1989-06-29 | 1991-02-13 | Honda Motor Co Ltd | 関節型作業機械の関節駆動装置 |
JP2826858B2 (ja) * | 1989-12-14 | 1998-11-18 | 本田技研工業株式会社 | 脚式歩行ロボットの足部構造 |
JP2592340B2 (ja) * | 1989-12-14 | 1997-03-19 | 本田技研工業株式会社 | 脚式歩行ロボットの関節構造 |
US5656903A (en) * | 1993-10-01 | 1997-08-12 | The Ohio State University Research Foundation | Master-slave position and motion control system |
JPH0871970A (ja) * | 1994-08-30 | 1996-03-19 | Shibaura Eng Works Co Ltd | ロボットの制御装置 |
JPH0898320A (ja) * | 1994-09-29 | 1996-04-12 | Toyota Motor Corp | シリーズパラレル複合電気自動車の制御装置 |
JP3837174B2 (ja) * | 1995-01-24 | 2006-10-25 | 本田技研工業株式会社 | 人工ハンドにおける運動制御装置 |
FR2773339B1 (fr) | 1998-01-06 | 2000-01-28 | Commissariat Energie Atomique | Appareil stabilise par un gyroscope, et notamment un robot bipede |
JP3612545B2 (ja) * | 2000-07-21 | 2005-01-19 | 学校法人東海大学 | ロボットの関節装置 |
JP4625910B2 (ja) * | 2000-09-19 | 2011-02-02 | 学校法人東海大学 | 移動ロボットの関節制御装置 |
JP3674778B2 (ja) * | 2001-09-27 | 2005-07-20 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの脚体関節アシスト装置 |
US6755375B2 (en) | 2002-10-22 | 2004-06-29 | The Boeing Company | Method and apparatus for controlling aircraft devices with multiple actuators |
DE102004007667B4 (de) | 2004-02-17 | 2005-12-29 | Liebherr-Aerospace Lindenberg Gmbh | Aktuator |
US7403826B2 (en) * | 2004-12-01 | 2008-07-22 | Canadian Space Agency | Method and system for torque/force control of hydraulic actuators |
US20070162152A1 (en) * | 2005-03-31 | 2007-07-12 | Massachusetts Institute Of Technology | Artificial joints using agonist-antagonist actuators |
US8082062B2 (en) * | 2005-06-10 | 2011-12-20 | Honda Motor Co., Ltd. | Regenerative actuation in motion control |
CA2645319C (en) * | 2006-03-09 | 2015-09-15 | The Regents Of The University Of California | Power generating leg |
AU2009269892B2 (en) * | 2008-06-16 | 2014-05-08 | Ekso Bionics, Inc. | Semi-actuated transfemoral prosthetic knee |
US8126592B2 (en) | 2008-10-14 | 2012-02-28 | Boston Dynamics, Inc. | Actuator system |
US8172174B2 (en) | 2008-11-13 | 2012-05-08 | Honeywell International Inc. | Hybrid electromechanical/hydromechanical actuator and actuation control system |
US20110196509A1 (en) * | 2009-02-27 | 2011-08-11 | Ut-Battelle, Llc | Hydraulic apparatus with direct torque control |
JP4571225B1 (ja) * | 2009-05-27 | 2010-10-27 | ファナック株式会社 | 消費電力推定装置 |
JP5175870B2 (ja) * | 2010-01-13 | 2013-04-03 | 川崎重工業株式会社 | 作業機械の駆動制御装置 |
EP2363705B1 (en) | 2010-02-09 | 2020-01-08 | Stichting IMEC Nederland | Microfabricated liquid-junction reference electrode |
JP5459547B2 (ja) | 2010-03-04 | 2014-04-02 | 株式会社安川電機 | ハンド装置及びロボット装置並びに機械製品の製造システム |
US8457830B2 (en) * | 2010-03-22 | 2013-06-04 | John R. Goulding | In-line legged robot vehicle and method for operating |
CN101811304A (zh) * | 2010-04-23 | 2010-08-25 | 山东大学 | 四足步行机器人液压驱动系统 |
KR20120070291A (ko) * | 2010-12-21 | 2012-06-29 | 삼성전자주식회사 | 보행 로봇 및 그의 동시 위치 인식 및 지도 작성 방법 |
JP5356427B2 (ja) * | 2011-02-03 | 2013-12-04 | 日立建機株式会社 | ハイブリッド式建設機械 |
US20120253610A1 (en) | 2011-04-01 | 2012-10-04 | Anders Jonathan W | System and method for controlling power in machine having hydraulic and electric power sources |
US8942846B2 (en) | 2011-04-29 | 2015-01-27 | Raytheon Company | System and method for controlling a teleoperated robotic agile lift system |
US20120291873A1 (en) * | 2011-05-18 | 2012-11-22 | Steven Potter | Hydraulic circuit |
WO2013102270A1 (en) | 2012-01-06 | 2013-07-11 | Marvel Tech Inc. | Electro/hydraulic interactive double feedback loop |
JP2013143861A (ja) * | 2012-01-11 | 2013-07-22 | Toyota Motor Corp | 車両用制御装置 |
US9545078B1 (en) * | 2012-06-07 | 2017-01-17 | Lely Patent N.V. | Electro-hydraulical actuator for a robot arm |
CN103142383B (zh) * | 2013-03-22 | 2016-04-13 | 芜湖天人智能机械有限公司 | 康健运动训练器的主被动实现方法 |
US10406676B2 (en) * | 2014-05-06 | 2019-09-10 | Sarcos Lc | Energy recovering legged robotic device |
-
2014
- 2014-08-01 US US14/449,471 patent/US9283949B2/en active Active
-
2015
- 2015-07-21 CN CN201580031327.8A patent/CN106457566B/zh active Active
- 2015-07-21 EP EP18207362.7A patent/EP3501760B1/en active Active
- 2015-07-21 WO PCT/US2015/041335 patent/WO2016014534A1/en active Application Filing
- 2015-07-21 JP JP2016571398A patent/JP6499205B2/ja active Active
- 2015-07-21 EP EP15825261.9A patent/EP3172019B1/en active Active
- 2015-07-21 CN CN201811405046.6A patent/CN109571544B/zh active Active
-
2016
- 2016-02-05 US US15/016,729 patent/US9937618B2/en active Active
-
2019
- 2019-03-14 JP JP2019046740A patent/JP6679785B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20160151911A1 (en) | 2016-06-02 |
CN106457566B (zh) | 2018-12-25 |
EP3172019A4 (en) | 2018-03-28 |
US20160023647A1 (en) | 2016-01-28 |
US9937618B2 (en) | 2018-04-10 |
JP6679785B2 (ja) | 2020-04-15 |
CN109571544A (zh) | 2019-04-05 |
EP3172019A1 (en) | 2017-05-31 |
WO2016014534A1 (en) | 2016-01-28 |
JP2017524546A (ja) | 2017-08-31 |
EP3172019B1 (en) | 2019-01-02 |
CN109571544B (zh) | 2022-05-03 |
JP2019130666A (ja) | 2019-08-08 |
US9283949B2 (en) | 2016-03-15 |
CN106457566A (zh) | 2017-02-22 |
EP3501760A1 (en) | 2019-06-26 |
EP3501760B1 (en) | 2021-01-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6499205B2 (ja) | 混成型液圧および電気作動式移動ロボット | |
JP6660448B2 (ja) | アクチュエータ限界コントローラ | |
US10704570B2 (en) | Hydraulic pressure variation in a legged robot | |
Sardellitti et al. | Antagonistically actuated compliant joint: Torque and stiffness control | |
US20240051150A1 (en) | Braking and regeneration control in a legged robot | |
Le et al. | Bilateral control of nonlinear pneumatic teleoperation system with solenoid valves | |
US11458632B2 (en) | Robot having reduced vibration generation in in arm portion | |
US9638216B1 (en) | Discretized valve state control for multi-level hydraulic systems | |
Jaafar et al. | A wireless flipper robot using interface free controller | |
CN118266157A (en) | System and method for controlling movement of a robotic actuator | |
Kwon et al. | A linkage type mechanical clutch synthesis for pipeline inspection robot | |
Buerger | ACSELL: Actuation and Control System for Efficient Legged Locomotion. | |
Schmidt et al. | A Frequency Response Approach to Sliding Control Design for Hydraulic Drives |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171220 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20180320 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180612 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181019 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190117 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190212 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190314 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6499205 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |