JP7092493B2 - クレーンによるクレーン動作の補助を行う方法及びクレーン - Google Patents
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Description
Claims (14)
- 相対的に移動可能であるメインブーム、ラフィングジブ及びデリックブームを含むクレーンのクレーンブームシステムの動作の補助を行う方法において、
上記クレーンの状況に依存する停止姿勢の自律起動、設置面に依存する上記クレーンブームシステムの自律的な設置若しくは分解、又は、フックブロックの組付若しくは取外しのための組付姿勢の自律起動という、特定のクレーン機能をユーザが予め選択すると、補助制御モジュールは、上記クレーンブームシステムの少なくとも1つの目標姿勢を決定し、
上記クレーンブームシステムの目標姿勢を達成するために必要なクレーン動作を決定し、
ユーザ確認の後、間接的に又は直接にクレーンコントローラで決定されるクレーン動作の実行のために上記メインブーム、ラフィングジブ及びデリックブームを移動させるように特定のクレーンアクチュエータを作動させる
ことを特徴とする方法。 - 請求項1に記載の方法において、
実行された上記クレーン動作のモニタリング及び/又は調節が行われ、
特に上記クレーンの現在姿勢又は該クレーンの条件がそれぞれ、1つ以上の角度センサ及び/又は荷重測定装置及び/又は距離センサ及び/又はリミットスイッチ及び/又は光学システムによって決定され、
測定された値の境界値及び/又は許容荷重表及び/又は許される取付領域の順守の点検が行われる
ことを特徴とする方法。 - 請求項1又は2に記載の方法において、
上記目標姿勢の決定は、例えば、理論的な旋回角度及び/若しくは理論的な作業半径の提示によって並びに/又は特に経度及び緯度による座標の地理的入力値によって、上記ユーザが目標姿勢を直接入力することによって行われる
ことを特徴とする方法。 - 請求項3に記載の方法において、
目標姿勢の入力は、所定の目標姿勢の選択で行われ、
上記所定の目標姿勢は、それよりも前に手動で始められたクレーン姿勢、特に荷重除去及び/又は荷重支持のための起動姿勢である
ことを特徴とする方法。 - 請求項1に記載の方法において、
ユーザが停止姿勢の自律起動機能を選択すると、
上記補助制御モジュールが、現在及び/又は将来の気象データを決定し、
特に、予想される風速及び/又は風向について照会し、最適な停止姿勢に基づいて好ましくは目標姿勢を計算し、
及び/又は、内部又は外部のデータバンクに対する照会によって気象データを決定することを特徴とする方法。 - 請求項5に記載の方法において、
上記気象データは、クレーンのセンサによって決定され、又は、外部情報サーバからダウンロードされる
ことを特徴とする方法。 - 請求項5又は6に記載の方法において、
上記気象データは、停止姿勢における変化について調べられ、
必要であれば、新しい目標姿勢又は停止姿勢が決定されて起動される
ことを特徴とする方法。 - 請求項1から7のいずれか1つに記載の方法において、
ユーザが自律的な組立又は分解の機能を選択すると、
パラメータ及び/又は情報の照会が、組立又は分解プロセスのシーケンスの計算のために行われ、
特に、現在のブーム構成に関するパラメータ及び/又は、例えばブームの先端の支持用のトロリーカートなどの、考えら得るいずれの補助手段の使用も記録され、
及び/又は、支持地盤の許容荷重に関する情報が決定される
ことを特徴とする方法。 - 請求項8に記載の方法において、
上記パラメータ及び/又は情報の照会に基づいて、上記クレーンブームシステムの組立又は分解のための少なくとも1つの可能な目標姿勢がそれぞれ決定され、
好ましくは、第1の目標姿勢が初めに決定され、その結果、最終的な目標姿勢達成のためのさらなる目標姿勢が決定される
ことを特徴とする方法。 - 請求項8又は9に記載の方法において、
組立又は分解プロセスの実行に関する付加的なユーザ仕様が、1つ以上の目標姿勢、特に使用するバラストの量及び/又は支持面から上記ラフィングジブを持ち上げるタイミング及び/又は上記デリックブームの組立に関する目標姿勢の決定のために考慮される
ことを特徴とする方法。 - 請求項1から10のいずれか1つに記載の方法において、
上記クレーン動作の決定は、ユーザ仕様に依存する上記目標姿勢を達成するために最適化され、
特に、仕様は、上記クレーン動作の長さ、及び/又は、上記クレーン動作の間に生じるクレーン構造に対する荷重及び/又はバラストを少なくした動作及び/又は行われている加速プロセスの最小化の最適化に関連し得る
ことを特徴とする方法。 - 請求項1から11のいずれか1つに記載の方法において、
上記目標姿勢を達成するための上記クレーン動作は、それぞれ、クレーン旋回機構と上記クレーンブームシステムの起伏動作用駆動ユニットとのそれぞれに対する制御コマンドに分けられ得る
ことを特徴とする方法。 - 請求項1から12のいずれか1つに記載の方法を実行するための手段を有する
ことを特徴とするクレーン用の補助制御モジュール。 - 請求項1から11のいずれか1つに記載の方法を実行するのためのクレーンコントローラ装置及び少なくとも1つの補助制御モジュールを有する
ことを特徴とするクレーン、特に移動式クレーン。
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