JP2014162607A - クレーンの操作支援方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 操作支援装置28は、ブームとジブの内角の第一目標角度と、より小さい内角の第二目標角度を記憶する目標角度記憶部30と、制御器33と、制御器33の指令により操作指示を出力する指示出力部34を備える。制御器33は、フロントアタッチメントの作業状態からの倒し操作が、第一目標角度で安定して実施可能な場合は、第一目標角度でジブの先端部を接地させる指示を出力させる。一方、不安定な場合は、第二目標角度でジブの先端部を接地させた後、ブームを下げ操作して地上で第一目標角度にしてから先端側ペンダントを緊張させる指示を出力させる。これにより、フロントアタッチメントは、第一目標角度でジブの先端部が接地し且つ先端側ペンダントが緊張した状態に必ずなる。その後、制御器33は、ブームとジブが水平にさせる操作の指示を出力させる。
【選択図】図1
Description
(1)請求項1の構成を有するクレーンの操作支援装置としてあるので、フロントアタッチメントを作業姿勢から地上まで倒す操作を行うときに、オペレータに向けて、各操作段階で次に行うべき操作を順次指示することができる。又、この指示に従った操作の結果として、フロントアタッチメントのブーム長さとジブ長さの組み合わせが、ブームとジブの相対角度を第一目標角度とした状態でのフロントアタッチメントの倒し操作時に安定性を得られる組み合わせである場合は、ブームに対するジブの相対角度を上記第一目標角度に保持した状態で、上記ジブの先端部が接地するようになるまでのフロントアタッチメントの倒し操作を実施することができる。したがって、この場合は、上記フロントアタッチメントの作業姿勢からの倒し操作に伴う上記ジブの起伏動作を行わせる角度を少なくすることができる。更に、オペレータの操作については、操作手順の均一化、単純化を図ることができる。よって、フロントアタッチメントの倒し操作に要する時間の短縮化を図ることができる。
(2)又、請求項2の構成によれば、先端側ペンダントは、フロントアタッチメントをブームとジブが地上で直線状に並べて配置される状態まで倒し、前ストラットを上記ジブの上側に沿うように前倒し姿勢とさせるときに、該先端側ペンダントの部材を、上記ジブの後側に沿う位置で且つ上記前ストラットの前側となる位置に折り畳んだ姿勢で格納させることができる。
(3)更に、請求項3の構成によれば、フロントアタッチメントを構成するブームとジブのブーム長さとジブ長さの組み合わせが、ブームとジブの相対角度を第一目標角度に保持した状態で、作業姿勢からジブの先端部が接地する姿勢まで倒す操作を安定して行うことが可能な組み合わせ以外の場合に、制御器による第二処理手順の実施に伴い、ブームとジブの相対角度を第二目標角度に保持した状態で、作業姿勢からジブの先端部が接地する姿勢まで倒す操作を安定して行うことができる。
(4)更に又、請求項4の構成によれば、オペレータが指示出力部の指示に従う結果、ブームとジブの相対角度が上記第二目標角度になる状態でジブの先端部が接地する状態まで倒したフロントアタッチメントについて、上記ブームとジブの相対角度が第一目標角度になり、且つ先端側ペンダントが緊張する状態を、一旦とらせることができる。よって、上記先端側ペンダントの折り畳みについては、上記(2)と同様の効果を得ることができる。
(5)更に又、請求項5の構成とすることにより、ブームとジブの相対角度を第二目標角度とした状態で、フロントアタッチメントを、ジブの先端部が接地するようになるまで倒し操作した後に、地上でブームとジブとを伸ばすときに、該ブームとジブの相対角度が第一目標角度になる状態で自動的に一旦停止させることができる。よって、上記ブームとジブの相対角度が第一目標角度になった状態で、先端側ペンダントを緊張させる操作を容易に且つより確実に実施させることができる。
(6)請求項6の構成を有するクレーンの操作支援方法によれば、上記(1)と同様の効果を得ることができる。
5 ブーム
6 ジブ
9 前ストラット
12 先端側ペンダント
16 ジブ起伏用ロープ
17 リンク部材
17a 基端寄りリンク部材
28 操作支援装置
30 目標角度記憶部
32 処理手順指示部
33 制御器
34 指示出力部
SA 第一処理手順
SB 第二処理手順
α 第一目標角度
β 第二目標角度
LB ブーム長さ
LJ ジブ長さ
d オフセット寸法
Claims (6)
- ブームとジブの相対角度について予め設定される第一目標角度と、上記第一目標角度に比してブームに対するジブの屈曲量がより大きくなる第二目標角度とを記憶する目標角度記憶部と、
フロントアタッチメントを構成するブームとジブのブーム長さとジブ長さの組み合わせが、該フロントアタッチメントを、上記ブームとジブの相対角度を上記第一目標角度に保持した状態で、作業姿勢からジブの先端部が接地する姿勢まで倒す操作を安定して行うことが可能な組み合わせである場合は、制御器に第一処理手順の実施を指示し、その他の組み合わせの場合は、制御器に第二処理手順の実施を指示する処理手順指示部と、
上記処理手順指示部より第一処理手順の実施が指示される場合は、先ず、フロントアタッチメントが作業状態から、ブームとジブの相対角度が上記目標角度記憶部に記憶してある第一目標角度となるようにジブ起伏操作を促す指示の出力指令を指示出力部に与え、次に、ブームとジブの相対角度が上記第一目標角度になると、ブームとジブの相対角度を保持したままジブの先端部を接地させるようにブーム起伏操作を促す指示の出力指令を指示出力部に与え、次いで、ブームとジブの相対角度が上記第一目標角度に保持された状態でジブの先端部が接地すると、上記フロントアタッチメントのブームとジブが地上で水平方向に配置されるようになるまでブーム起伏操作を促す指示の出力指令を指示出力部に与えるようにする第一処理手順を実施する機能、及び、上記処理手順指示部より第二処理手順の実施が指示される場合には、先ず、フロントアタッチメントが作業状態から、ブームとジブの相対角度が上記目標角度記憶部に記憶してある第二目標角度となるようにジブ起伏操作を促す指示の出力指令を指示出力部に与え、次に、ブームとジブの相対角度が上記第二目標角度になると、ブームとジブの相対角度を保持したままジブの先端部を接地させるようにブーム起伏操作を促す指示の出力指令を指示出力部に与え、次いで、ブームとジブの相対角度が上記第二目標角度に保持された状態でジブの先端部が接地すると、ブームとジブの相対角度が上記第一目標角度になるまでブーム起伏操作を促す指示の出力指令を指示出力部に与え、その後、上記フロントアタッチメントのブームとジブが地上で水平方向に配置されるようになるまでブーム起伏操作を促す指示の出力指令を指示出力部に与えるようにする第二処理手順を実施する機能を備えた制御器と、
上記制御器からの指令に応じてブームとジブの操作に関する指示を出力する指示出力部とを備えてなる構成
を有することを特徴とするクレーンの操作支援装置。 - 目標角度記憶部は、
フロントアタッチメントについて、ジブの先端部を接地させ、前ストラットの先端部とジブの先端部とを接続した先端側ペンダントにおけるジブ先端寄りの部材を、ジブの後側に沿わせて配置し、且つ上記先端側ペンダントにおける基端寄りの部材を、上記ジブの後側に沿わせて配置されたジブ先端寄りの部材と上記前ストラットとの間に直線的に配置した状態で、該先端側ペンダントの基端寄りの部材が、上端側が下端側よりも或るオフセット寸法分、ジブの基端寄りにオフセットされた角度姿勢となる状態を基準姿勢として、該基準姿勢におけるジブ起伏用ロープの長さを維持した状態で、上記フロントアタッチメントを上記基準姿勢の状態から、ジブの先端部を接地させたまま上記先端側ペンダントを緊張状態に伸ばした状態まで動作させたときのブームとジブとの相対角度について予め算出された結果を、
第一目標角度として記憶するものとした
請求項1記載のクレーンの操作支援装置。 - 目標角度記憶部は、
フロントアタッチメントを構成するブームのブーム長さと、ジブのジブ長さの使用可能な組み合わせのうち、フロントアタッチメントより該フロントアタッチメントが取り付けてあるクレーン本体に作用するモーメントが最大になる組み合わせを採用した場合であっても、クレーン本体に転倒の虞がない状態で、該フロントアタッチメントを作業姿勢からジブの先端部が接地するまで倒す操作が可能となるブームとジブの相対角度を、
第二目標角度として記憶するものとした
請求項1又は2記載のクレーンの操作支援装置。 - 制御器は、第二処理手順にて、ブームとジブの相対角度が第一目標角度になるまでブーム起伏操作を促す指示の出力指令を指示出力部に与えた後、ブームとジブの相対角度が上記第一目標角度になると、先端側ペンダントを緊張させる操作を促す指示の出力指令を指示出力部に与える機能を備えるようにした請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のクレーンの操作支援装置。
- 制御器は、第二処理手順にて、ブームとジブの相対角度が第一目標角度になるまでブーム起伏操作を促す指示の出力指令を指示出力部に与えた後、ブームとジブの相対角度が上記第一目標角度になると、ブーム起伏操作を自動的に停止させる機能を備えるようにした請求項1から請求項4のいずれか一項に記載のクレーンの操作支援装置。
- ブームとジブの相対角度について予め設定される第一目標角度と、
上記第一目標角度に比してブームに対するジブの屈曲量がより大きくなる第二目標角度とを目標角度記憶部に記憶させ、
フロントアタッチメントを構成するブームとジブのブーム長さとジブ長さの組み合わせが、該フロントアタッチメントを、上記ブームとジブの相対角度を上記第一目標角度に保持した状態で、作業姿勢からジブの先端部が接地する姿勢まで倒す操作を安定して行うことが可能な組み合わせである場合は、制御器により第一処理手順を実施させる一方、その他の組み合わせの場合は、上記制御器に第二処理手順を実施させるようにし、
上記第一処理手順では、
先ず、フロントアタッチメントが作業状態から、ブームとジブの相対角度が上記目標角度記憶部に記憶してある第一目標角度となるようにジブ起伏操作を促す指示を、指示出力部より出力させ、
次に、ブームとジブの相対角度が上記第一目標角度になると、ブームとジブの相対角度を保持したままジブの先端部を接地させるようにブーム起伏操作を促す指示を、指示出力部より出力させ、
次いで、ブームとジブの相対角度が上記第一目標角度に保持された状態でジブの先端部が接地すると、上記フロントアタッチメントのブームとジブが地上で水平方向に配置されるようになるまでブーム起伏操作を促す指示を、指示出力部より出力させるようにし、
上記第二処理手順では、
先ず、フロントアタッチメントが作業状態から、ブームとジブの相対角度が上記目標角度記憶部に記憶してある第二目標角度となるようにジブ起伏操作を促す指示を、指示出力部より出力させ、
次に、ブームとジブの相対角度が上記第二目標角度になると、ブームとジブの相対角度を保持したままジブの先端部を接地させるようにブーム起伏操作を促す指示を、指示出力部より出力させ、
次いで、ブームとジブの相対角度が上記第二目標角度に保持された状態でジブの先端部が接地すると、ブームとジブの相対角度が上記第一目標角度になるまでブーム起伏操作を促す指示を、指示出力部より出力させ、
その後、上記フロントアタッチメントのブームとジブが地上で水平方向に配置されるようになるまでブーム起伏操作を促す指示を、指示出力部より出力させるようにする
ことを特徴とするクレーンの操作支援方法。
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