CN108127285A - 一种自卸车箱板机器人焊接机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自卸车箱板机器人焊接机，其结构包括焊接机构、加强筋、机器人横梁、三角固定板、上固定座、左支撑柱、底座、固定连接轴、下固定座、旋钮、焊接固定底座、吸盘固定工作口、右支撑柱、传动机构、旋转驱动机构、旋转气缸、升降伸缩杆、第一丝杠、升降驱动机构、杠杆机构、拉紧装置、行走机构、传动供能装置、吸合固定装置，本发明机械传动可进行角度与位置的切换，机械传动的方式使工作时稳定性强，焊接头的旋转与升降可同时进行且该转动的范围在自卸车箱板固定的范围内，通过吸合固定装置可将箱板稳定的固定住，避免一些造成焊接不到位的问题，焊接效率高并大大提升产品的合格率。

Description

一种自卸车箱板机器人焊接机
技术领域
本发明是一种自卸车箱板机器人焊接机，属于机器人焊接机领域。
背景技术
焊接机具有高功率光线传输技术，可分光实现多工位加工，具有具有能量稳定、光纤损耗低、加工深径比大等优点；并可选配机器人、实现特种焊接以及在线生产，焊接就是运用各种可熔的合金(焊锡)联接金属部件的进程。焊锡的熔点比被焊材料的低，这样部件就会在不被熔化的情况下，通过其表面发生分子间的联络结束焊接；焊接可以分为软焊接和硬焊接，软焊接温度低于450℃，硬焊接高于450℃。硬焊接通常用于银、金、钢、铜等金属，其焊接点比软焊接强健得多，抗剪强度为软焊接的20-30倍。以上两种热联接通常均运用焊接这一术语，因为两例中均为将熔融的焊锡写入到两个待装置的清洁且挨近的固体金属表面的细长缝隙中；焊接保证了金属的连续性。一方面，两种金属相互之间通过螺栓联接或物理附着联络在一起，表现为一个强健的金属整体，但这种联接是不连续的，有时金属的表面如果有氧化物绝缘膜，则它们甚至对错物理接触的。机械联接与焊接比拟的另一个缺陷是接触面继续发生氧化作用而致使电阻的添加。另外，颤动和其他机械冲击也可以使接头松动。焊接则消除了这些难题，焊接部位不发生相对移动，接触面不会氧化，连续的导电方法得以坚持。焊接是两种金属间的融合进程，焊锡在熔融状态下，将溶解有些与之相接触的金属，而被焊接的金属表面则常常有一薄层焊锡不能溶解的氧化膜，助焊剂就是用来去掉这层氧化膜的。
由于自卸车箱板的尺寸过大，现有技术在焊接的过程中转动的角度较小便会造成焊接效果差，将需要焊接的箱板如果固定的不稳也会造成焊接精度差，导致成品的质量低，并且在进行角度切换与位置变换时通过电动控制的稳定性较弱，提高后期的使用难度。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种自卸车箱板机器人焊接机，以解决现有技术在焊接的过程中转动的角度较小便会造成焊接效果差，将需要焊接的箱板如果固定的不稳也会造成焊接精度差，导致成品的质量低，并且在进行角度切换与位置变换时通过电动控制的稳定性较弱，提高后期的使用难度的问题。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种自卸车箱板机器人焊接机，其结构包括焊接机构、加强筋、机器人横梁、三角固定板、上固定座、左支撑柱、底座、固定连接轴、下固定座、旋钮、焊接固定底座、吸盘固定工作口、右支撑柱、传动机构、旋转驱动机构、旋转气缸、升降伸缩杆、第一丝杠、升降驱动机构、杠杆机构、拉紧装置、行走机构、传动供能装置、吸合固定装置，所述机器人横梁的两端分别水平焊接在左支撑柱与右支撑柱之间且为一体化结构，所述左支撑柱与机器人横梁左端的连接处安装有用于固定三角固定板的上固定座，所述加强筋设有两个均呈三角形结构焊接在机器人横梁与左支撑柱、右支撑柱之间，所述底座的左右两端通过设有的固定连接轴连接在左支撑柱与右支撑柱底部内侧之间，所述底座与机器人横梁相互平行，所述焊接固定底座安装在底座上，所述吸盘固定工作口设有两个且安装在焊接固定底座上并与焊接机构相配合，所述焊接机构机械连接在机器人横梁的中心部位，所述下固定座设有两个分别焊接在左支撑柱与右支撑柱的末端，所述旋钮间隙配合于底座的前端，所述传动机构与旋转驱动机构安装在机器人横梁的内部并采用传动连接，所述旋转驱动机构安装在旋转气缸的左侧，所述旋转气缸与升降伸缩杆与焊接机构连接，所述升降伸缩杆固定于第一丝杠的内部，所述焊接机构通过升降升缩杆与升降驱动机构机械连接，所述升降驱动机构配合于杠杆机构，所述杠杆机构与拉紧装置机械连接并与行走机构连接，所述传动供能装置与吸合固定装置均安装在底座的内部，所述焊接机构包括升降旋转块、控制箱、传动皮带、转动块、旋转立柱、横轴、焊接头、焊接固定支杆、焊接控制口，所述升降旋转块与转动块之间通过传动皮带传动连接，所述，所述横轴的一端间隙配合有旋转立柱呈直角安装，所述横轴的另一端机械连接于焊接控制口，所述焊接控制口的底端通过焊接固定支杆与焊接头连接，所述旋转气缸的底端通过转动块间隙配合于旋转立柱，所述升降旋转块与传动皮带、转动块均安装在控制箱的内部。
进一步地，所述传动机构由第一齿轮、第一传动带、第一带轮、第二传动带、第二带轮、第三传动带、一号定滑轮、拉绳、旋转电机、二号定滑轮、旋转电机触杆组成，所述第一齿轮通过第一传动带连接于第一带轮，所述第一带轮与第二带轮之间通过第二传动带连接，所述第二带轮通过第三传动带与一号定滑轮连接，所述一号定滑轮与二号定滑轮、旋转电机通过拉绳传动连接，所述旋转电机上安装有旋转电机触杆与传动供能装置电连接。
进一步地，所述旋转驱动机构由信号动触杆、第一滑轮、第一传送带、第二滑轮、第二传送带、驱动齿轮组成，所述信号动触杆安装在第一滑轮上并与旋转气缸连接，所述第一滑轮与第二滑轮之间连接第一传送带，所述第二滑轮通过第二传送带机械连接驱动齿轮，所述驱动齿轮的外表面与第一齿轮相啮合。
进一步地，所述升降驱动机构由旋转传动杆、第一滚轮、第四传动带、第二滚轮、第五传动带、第三滚轮、第六传动带、传动齿轮、触杆组成，所述旋转传动杆的一端机械连接于升降伸缩杆，另一端连接于第一滚轮，所述第一滚轮与第二滚轮之间通过第四传动带连接，所述第二滚轮传动连接于第五传动带与第三滚轮，所述第三滚轮通过第六传动带连接传动齿轮，所述传动齿轮上安装有触杆与杠杆机构相配合。
进一步地，所述杠杆机构由杠杆、活动支杆、下支杆组成，所述杠杆的中部螺丝连接有活动支杆并通过下支杆固定在右支撑柱的右侧内壁。
进一步地，所述拉紧装置由拉簧、拉簧固定块、斜杆组成，所述拉簧的一端扣接在杠杆的左端底部，所述拉簧的另一端焊接在拉簧固定块上，所述拉簧固定块通过斜杆与行走机构固定。
进一步地，所述传动供能装置由驱动器触杆、旋转轴、信号连接杆、驱动器、连接电缆、静触点、动触点、第一弹性元件、第二弹性元件组成，所述驱动器触杆通过旋转轴机械连接在信号连接杆的一端，所述信号连接杆的另一端安装在驱动器的中心部位，所述驱动器与信号连接杆的位置上通过焊接的连接电缆与静触点连接，所述静触点与动触点相对应且采用电连接，所述动触点通过第一弹性元件与第二弹性元件相连接。
进一步地，所述吸合固定装置由气咀盖、第一吸盘、第一压缩弹簧、第二吸盘、第二压缩弹簧、挡杆、排气口、抽气泵、吸气口、连接管、固定螺母、泄气管道组成，所述第一吸盘与第二吸盘为漏斗形结构且第一吸盘的二分之一处安装有第一压缩弹簧，第二吸盘的二分之一处安装有第二压缩弹簧，所述第一吸盘与第二吸盘的底部通过固定螺母固定，所述连接管的一端贯穿于第一吸盘与第二吸盘的三分之一处且左端口嵌套密封有气咀盖，所述连接管的另一端分别与排气口、吸气口相通，所述挡杆的末端机械连接于旋钮其首端间隙配合于排气口与吸气口的出气口位置，所述排气口与吸气口与抽气泵相互贯通，所述第一吸盘与第二吸盘的三分之二处贯穿有泄气管道且左侧的竖直端与第二弹性元件相贯通。
进一步地，所述抽气泵可安装有消音器，降低设备工作时产生的噪音，提供一个较为良好的工作环境。
进一步地，所述第一压缩弹簧与第二压缩弹簧具有活动缓冲的作用，可将多余的尺寸消耗掉。
有益效果
本发明一种自卸车箱板机器人焊接机，本发明首先需要将焊接的自卸车箱板稳定的固定在底座上，避免焊接过程中出现偏移的情况，因此，为了避免该偏移情况的发生，在底座的内部设有吸合固定装置，抽气泵工作时，将抽取到的气体通过吸气口将气体经过连接管传送到第一吸盘、第二吸盘因此实现吸附固定作用，在需要卸下箱板时，关闭抽气泵因此将气体回抽第一吸盘、第二吸盘放松，便可以将焊接好的箱板卸下，通过第一吸盘、第二吸盘的双重工作下，可将箱板紧密的固定，防止出现偏移的现象，在实现排气的过程中，多余的气体通过泄气管道压缩第一弹性元件，第一弹性元件受压将连接的动触点与静触点接触，触发驱动器工作，驱动器所连接的驱动器触杆转动与旋转电机的旋转电机触杆接触，因此旋转电机工作，驱动二号定滑轮与一号定滑轮带动第一齿轮、第一带轮、第二带轮转动，第一带轮通过第一传动带连接的第一齿轮旋转，第一齿轮转动的同时与之相啮合的驱动齿轮跟随转动，因此带动第一滑轮顺时针旋转，在第一滑轮上安装的信号动触杆顺时针转动到与旋转气缸连接，信号接通，旋转气缸旋转带动转动块、旋转立柱工作，一方面实现焊接头的转动，一方面带动传动皮带旋转，升降伸缩杆通过第一丝杠与传动皮带连接，在升降伸缩杆旋转的同时实现升降作用，如果在焊接过程中，仅需要实现升降作用，通过断开驱动器，避免驱动器通电，仅接通伺服电机的电源，伺服电机电源接通，传动棘轮反转第一齿条传动压缩拉伸弹簧，第一齿条的一端所连接斜杆被拉起，因此拉动与斜杆连接的拉簧，杠杆的左端被向下拉动，另一端翘起接触到触杆，传动齿轮工作，与传动齿轮相连接的第一滚轮、第四传动带、第二滚轮、第五传动带、第三滚轮、第六传动带工作连接的旋转传动杆实现转动，因此实现升降伸缩杆的升降伸缩功能。通过设有的焊接机构与传动机构、旋转驱动机构、升降驱动机构所连接形成的机械传动进行角度与位置的切换，机械传动的方式使设备在工作时稳定性强，焊接头的旋转与升降可同时进行且该转动的范围在自卸车箱板固定的范围内，通过吸合固定装置可将箱板稳定的固定住，避免一些造成焊接不到位的问题，焊接效率高并大大提升产品的合格率。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明一种自卸车箱板机器人焊接机的外观结构示意图。
图2为本发明一种自卸车箱板机器人焊接机的内部剖面结构示意图。
图3为本发明一种自卸车箱板机器人焊接机的内部传动工作原理图。
图4为本发明图3中A的结构示意图。
图5为本发明图3中B的结构示意图。
图中：焊接机构-1、加强筋-2、机器人横梁-3、三角固定板-4、上固定座-5、左支撑柱-6、底座-7、固定连接轴-8、下固定座-9、旋钮-10、焊接固定底座-11、吸盘固定工作口-12、右支撑柱-13、传动机构-14、旋转驱动机构-15、旋转气缸-16、升降伸缩杆-17、第一丝杠-18、升降驱动机构-19、杠杆机构-20、拉紧装置-21、行走机构-22、传动供能装置-23、吸合固定装置-24、升降旋转块-101、控制箱-102、传动皮带-103、转动块-104、旋转立柱-105、横轴-106、焊接头-107、焊接固定支杆-108、焊接控制口-109、第一齿轮-141、第一传动带-142、第一带轮-143、第二传动带-144、第二带轮-145、第三传动带-146、一号定滑轮-147、拉绳-148、旋转电机-149、二号定滑轮-1410、旋转电机触杆-1411、信号动触杆-151、第一滑轮-152、第一传送带-153、第二滑轮-154、第二传送带-155、驱动齿轮-156、旋转传动杆-191、第一滚轮-192、第四传动带-193、第二滚轮-194、第五传动带-195、第三滚轮-196、第六传动带-197、传动齿轮-198、触杆-199、杠杆-201、活动支杆-202、下支杆-203、拉簧-211、拉簧固定块-212、斜杆-213、第一齿条-221、第二齿条-222、传动棘轮-223、拉伸弹簧-224、弹簧固定板-225、伺服电机-226、驱动器触杆-231、旋转轴-232、信号连接杆-233、驱动器-234、连接电缆-235、静触点-236、动触点-237、第一弹性元件-238、第二弹性元件-239、气咀盖-241、第一吸盘-242、第一压缩弹簧-243、第二吸盘-244、第二压缩弹簧-245、挡杆-246、排气口-247、抽气泵-248、吸气口-249、连接管-2410、固定螺母-2411、泄气管道-2412。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
实施例1
请参阅图1-图5，本发明提供一种自卸车箱板机器人焊接机，其结构包括焊接机构1、加强筋2、机器人横梁3、三角固定板4、上固定座5、左支撑柱6、底座7、固定连接轴8、下固定座9、旋钮10、焊接固定底座11、吸盘固定工作口12、右支撑柱13、传动机构14、旋转驱动机构15、旋转气缸16、升降伸缩杆17、第一丝杠18、升降驱动机构19、杠杆机构20、拉紧装置21、行走机构22、传动供能装置23、吸合固定装置24，所述机器人横梁3的两端分别水平焊接在左支撑柱6与右支撑柱13之间且为一体化结构，所述左支撑柱6与机器人横梁3左端的连接处安装有用于固定三角固定板4的上固定座5，所述加强筋2设有两个均呈三角形结构焊接在机器人横梁3与左支撑柱6、右支撑柱13之间，所述底座7的左右两端通过设有的固定连接轴8连接在左支撑柱6与右支撑柱13底部内侧之间，所述底座7与机器人横梁3相互平行，所述焊接固定底座11安装在底座7上，所述吸盘固定工作口12设有两个且安装在焊接固定底座11上并与焊接机构1相配合，所述焊接机构1机械连接在机器人横梁3的中心部位，所述下固定座9设有两个分别焊接在左支撑柱6与右支撑柱13的末端，所述旋钮10间隙配合于底座7的前端，所述传动机构14与旋转驱动机构15安装在机器人横梁3的内部并采用传动连接，所述旋转驱动机构15安装在旋转气缸16的左侧，所述旋转气缸16与升降伸缩杆17与焊接机构1连接，所述升降伸缩杆17固定于第一丝杠18的内部，所述焊接机构1通过升降升缩杆17与升降驱动机构19机械连接，所述升降驱动机构19配合于杠杆机构20，所述杠杆机构20与拉紧装置21机械连接并与行走机构22连接，所述传动供能装置23与吸合固定装置24均安装在底座7的内部，所述焊接机构1包括升降旋转块101、控制箱102、传动皮带103、转动块104、旋转立柱105、横轴106、焊接头107、焊接固定支杆108、焊接控制口109，所述升降旋转块101与转动块104之间通过传动皮带103传动连接，所述，所述横轴106的一端间隙配合有旋转立柱105呈直角安装，所述横轴106的另一端机械连接于焊接控制口109，所述焊接控制口109的底端通过焊接固定支杆108与焊接头107连接，所述旋转气缸16的底端通过转动块104间隙配合于旋转立柱105，所述升降旋转块101与传动皮带103、转动块104均安装在控制箱102的内部，所述传动机构14由第一齿轮141、第一传动带142、第一带轮143、第二传动带144、第二带轮145、第三传动带146、一号定滑轮147、拉绳148、旋转电机149、二号定滑轮1410、旋转电机触杆1411组成，所述第一齿轮141通过第一传动带142连接于第一带轮143，所述第一带轮143与第二带轮145之间通过第二传动带144连接，所述第二带轮145通过第三传动带146与一号定滑轮147连接，所述一号定滑轮147与二号定滑轮1410、旋转电机149通过拉绳148传动连接，所述旋转电机149上安装有旋转电机触杆1411与传动供能装置23电连接，所述旋转驱动机构15由信号动触杆151、第一滑轮152、第一传送带153、第二滑轮154、第二传送带155、驱动齿轮156组成，所述信号动触杆151安装在第一滑轮152上并与旋转气缸16连接，所述第一滑轮152与第二滑轮154之间连接第一传送带153，所述第二滑轮154通过第二传送带155机械连接驱动齿轮156，所述驱动齿轮156的外表面与第一齿轮141相啮合，所述升降驱动机构19由旋转传动杆191、第一滚轮192、第四传动带193、第二滚轮194、第五传动带195、第三滚轮196、第六传动带197、传动齿轮198、触杆199组成，所述旋转传动杆191的一端机械连接于升降伸缩杆17，另一端连接于第一滚轮192，所述第一滚轮192与第二滚轮194之间通过第四传动带193连接，所述第二滚轮194传动连接于第五传动带195与第三滚轮196，所述第三滚轮196通过第六传动带197连接传动齿轮198，所述传动齿轮198上安装有触杆199与杠杆机构20相配合，所述杠杆机构20由杠杆201、活动支杆202、下支杆203组成，所述杠杆201的中部螺丝连接有活动支杆202并通过下支杆203固定在右支撑柱13的右侧内壁，所述拉紧装置21由拉簧211、拉簧固定块212、斜杆213组成，所述拉簧211的一端扣接在杠杆201的左端底部，所述拉簧211的另一端焊接在拉簧固定块212上，所述拉簧固定块212通过斜杆213与行走机构22固定，所述传动供能装置23由驱动器触杆231、旋转轴232、信号连接杆233、驱动器234、连接电缆235、静触点236、动触点237、第一弹性元件238、第二弹性元件239组成，所述驱动器触杆231通过旋转轴232机械连接在信号连接杆233的一端，所述信号连接杆233的另一端安装在驱动器234的中心部位，所述驱动器234与信号连接杆233的位置上通过焊接的连接电缆235与静触点236连接，所述静触点236与动触点237相对应且采用电连接，所述动触点237通过第一弹性元件238与第二弹性元件239相连接，所述吸合固定装置24由气咀盖241、第一吸盘242、第一压缩弹簧243、第二吸盘244、第二压缩弹簧245、挡杆246、排气口247、抽气泵248、吸气口249、连接管2410、固定螺母2411、泄气管道2412组成，所述第一吸盘242与第二吸盘244为漏斗形结构且第一吸盘242的二分之一处安装有第一压缩弹簧243，第二吸盘244的二分之一处安装有第二压缩弹簧245，所述第一吸盘242与第二吸盘244的底部通过固定螺母2411固定，所述连接管2410的一端贯穿于第一吸盘242与第二吸盘244的三分之一处且左端口嵌套密封有气咀盖241，所述连接管2410的另一端分别与排气口247、吸气口249相通，所述挡杆246的末端机械连接于旋钮10其首端间隙配合于排气口247与吸气口249的出气口位置，所述排气口247与吸气口249与抽气泵248相互贯通，所述第一吸盘242与第二吸盘244的三分之二处贯穿有泄气管道2412且左侧的竖直端与第二弹性元件239相贯通，所述抽气泵248可安装有消音器，降低设备工作时产生的噪音，提供一个较为良好的工作环境，所述第一压缩弹簧243与第二压缩弹簧245具有活动缓冲的作用，可将多余的尺寸消耗掉。
本发明首先需要将焊接的自卸车箱板稳定的固定在底座7上，避免焊接过程中出现偏移的情况，因此，为了避免该偏移情况的发生，在底座7的内部设有吸合固定装置24，抽气泵248工作时，将抽取到的气体通过吸气口247将气体经过连接管2410传送到第一吸盘242、第二吸盘244因此实现吸附固定作用，在需要卸下箱板时，关闭抽气泵248因此将气体回抽第一吸盘242、第二吸盘244放松，便可以将焊接好的箱板卸下，通过第一吸盘242、第二吸盘244的双重工作下，可将箱板紧密的固定，防止出现偏移的现象，在实现排气的过程中，多余的气体通过泄气管道2412压缩第一弹性元件238，第一弹性元件238受压将连接的动触点237与静触点236接触，触发驱动器234工作，驱动器234所连接的驱动器触杆231转动与旋转电机149的旋转电机触杆1411接触，因此旋转电机149工作，驱动二号定滑轮1410与一号定滑轮147带动第一齿轮141、第一带轮143、第二带轮145转动，第一带轮143通过第一传动带142连接的第一齿轮141旋转，第一齿轮141转动的同时与之相啮合的驱动齿轮156跟随转动，因此带动第一滑轮152顺时针旋转，在第一滑轮152上安装的信号动触杆151顺时针转动到与旋转气缸16连接，信号接通，旋转气缸16旋转带动转动块104、旋转立柱105工作，一方面实现焊接头107的转动，一方面带动传动皮带103旋转，升降伸缩杆17通过第一丝杠18与传动皮带103连接，在升降伸缩杆17旋转的同时实现升降作用，如果在焊接过程中，仅需要实现升降作用，通过断开驱动器234，避免驱动器234通电，仅接通伺服电机226的电源，伺服电机226电源接通，传动棘轮223反转第一齿条221传动压缩拉伸弹簧224，第一齿条221的一端所连接斜杆213被拉起，因此拉动与斜杆213连接的拉簧211，杠杆201的左端被向下拉动，另一端翘起接触到触杆199，传动齿轮198工作，与传动齿轮198相连接的第一滚轮192、第四传动带193、第二滚轮194、第五传动带195、第三滚轮196、第六传动带197工作连接的旋转传动杆191实现转动，因此实现升降伸缩杆17的升降伸缩功能。
本发明所述的传动棘轮223是机械传动中应用最广的一种传动形式。它的传动比较准确，效率高，结构紧凑，工作可靠，寿命长。目前齿轮技术可达到的指标：圆周速度v＝300m/s，转速n＝105r/min，传递的功率P＝105KW,模数m＝0.004～100mm，直径d＝1mm～152.3mm，瞬时传动比恒定。非圆齿轮传动的瞬时传动比能按需要的变化规律来设计；其特点分别为传动比范围大，可用于减速或增速；速度指节圆圆周速度和传递功率的范围大，可用于高速v>40m/s，中速和低速v<25m/s的传动；功率从小于1W到105KW；传动效率高。一对高精度的渐开线圆柱齿轮，效率可达99％以上；结构紧凑，适用于近距离传动；制造成本较高。某些具有特殊齿形或精度很高的齿轮，因需要专用的或高精度的机床，刀具和量仪等，故制造工艺复杂，成本高；精度不高的齿轮，传动时的噪声，振动和冲击大，污染环境；无过载保护作用。
其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，本发明解决的问题是现有技术在焊接的过程中转动的角度较小便会造成焊接效果差，将需要焊接的箱板如果固定的不稳也会造成焊接精度差，导致成品的质量低，并且在进行角度切换与位置变换时通过电动控制的稳定性较弱，提高后期的使用难度，本发明通过上述部件的互相组合，通过设有的焊接机构与传动机构、旋转驱动机构、升降驱动机构所连接形成的机械传动进行角度与位置的切换，机械传动的方式使设备在工作时稳定性强，焊接头的旋转与升降可同时进行且该转动的范围在自卸车箱板固定的范围内，通过吸合固定装置可将箱板稳定的固定住，避免一些造成焊接不到位的问题，焊接效率高并大大提升产品的合格率。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种自卸车箱板机器人焊接机，其结构包括焊接机构(1)、加强筋(2)、机器人横梁(3)、三角固定板(4)、上固定座(5)、左支撑柱(6)、底座(7)、固定连接轴(8)、下固定座(9)、旋钮(10)、焊接固定底座(11)、吸盘固定工作口(12)、右支撑柱(13)、传动机构(14)、旋转驱动机构(15)、旋转气缸(16)、升降伸缩杆(17)、第一丝杠(18)、升降驱动机构(19)、杠杆机构(20)、拉紧装置(21)、行走机构(22)、传动供能装置(23)、吸合固定装置(24)，其特征在于：
所述机器人横梁(3)的两端分别水平焊接在左支撑柱(6)与右支撑柱(13)之间且为一体化结构，所述左支撑柱(6)与机器人横梁(3)左端的连接处安装有用于固定三角固定板(4)的上固定座(5)，所述加强筋(2)设有两个均呈三角形结构焊接在机器人横梁(3)与左支撑柱(6)、右支撑柱(13)之间，所述底座(7)的左右两端通过设有的固定连接轴(8)连接在左支撑柱(6)与右支撑柱(13)底部内侧之间，所述底座(7)与机器人横梁(3)相互平行，所述焊接固定底座(11)安装在底座(7)上，所述吸盘固定工作口(12)设有两个且安装在焊接固定底座(11)上并与焊接机构(1)相配合，所述焊接机构(1)机械连接在机器人横梁(3)的中心部位，所述下固定座(9)设有两个分别焊接在左支撑柱(6)与右支撑柱(13)的末端，所述旋钮(10)间隙配合于底座(7)的前端，所述传动机构(14)与旋转驱动机构(15)安装在机器人横梁(3)的内部并采用传动连接，所述旋转驱动机构(15)安装在旋转气缸(16)的左侧，所述旋转气缸(16)与升降伸缩杆(17)与焊接机构(1)连接，所述升降伸缩杆(17)固定于第一丝杠(18)的内部，所述焊接机构(1)通过升降升缩杆(17)与升降驱动机构(19)机械连接，所述升降驱动机构(19)配合于杠杆机构(20)，所述杠杆机构(20)与拉紧装置(21)机械连接并与行走机构(22)连接，所述传动供能装置(23)与吸合固定装置(24)均安装在底座(7)的内部；
所述焊接机构(1)包括升降旋转块(101)、控制箱(102)、传动皮带(103)、转动块(104)、旋转立柱(105)、横轴(106)、焊接头(107)、焊接固定支杆(108)、焊接控制口(109)，所述升降旋转块(101)与转动块(104)之间通过传动皮带(103)传动连接，所述，所述横轴(106)的一端间隙配合有旋转立柱(105)呈直角安装，所述横轴(106)的另一端机械连接于焊接控制口(109)，所述焊接控制口(109)的底端通过焊接固定支杆(108)与焊接头(107)连接，所述旋转气缸(16)的底端通过转动块(104)间隙配合于旋转立柱(105)，所述升降旋转块(101)与传动皮带(103)、转动块(104)均安装在控制箱(102)的内部。
2.根据权利要求1所述的一种自卸车箱板机器人焊接机，其特征在于：所述传动机构(14)由第一齿轮(141)、第一传动带(142)、第一带轮(143)、第二传动带(144)、第二带轮(145)、第三传动带(146)、一号定滑轮(147)、拉绳(148)、旋转电机(149)、二号定滑轮(1410)、旋转电机触杆(1411)组成，所述第一齿轮(141)通过第一传动带(142)连接于第一带轮(143)，所述第一带轮(143)与第二带轮(145)之间通过第二传动带(144)连接，所述第二带轮(145)通过第三传动带(146)与一号定滑轮(147)连接，所述一号定滑轮(147)与二号定滑轮(1410)、旋转电机(149)通过拉绳(148)传动连接，所述旋转电机(149)上安装有旋转电机触杆(1411)与传动供能装置(23)电连接。
3.根据权利要求1所述的一种自卸车箱板机器人焊接机，其特征在于：所述旋转驱动机构(15)由信号动触杆(151)、第一滑轮(152)、第一传送带(153)、第二滑轮(154)、第二传送带(155)、驱动齿轮(156)组成，所述信号动触杆(151)安装在第一滑轮(152)上并与旋转气缸(16)连接，所述第一滑轮(152)与第二滑轮(154)之间连接第一传送带(153)，所述第二滑轮(154)通过第二传送带(155)机械连接驱动齿轮(156)，所述驱动齿轮(156)的外表面与第一齿轮(141)相啮合。
4.根据权利要求1所述的一种自卸车箱板机器人焊接机，其特征在于：所述升降驱动机构(19)由旋转传动杆(191)、第一滚轮(192)、第四传动带(193)、第二滚轮(194)、第五传动带(195)、第三滚轮(196)、第六传动带(197)、传动齿轮(198)、触杆(199)组成，所述旋转传动杆(191)的一端机械连接于升降伸缩杆(17)，另一端连接于第一滚轮(192)，所述第一滚轮(192)与第二滚轮(194)之间通过第四传动带(193)连接，所述第二滚轮(194)传动连接于第五传动带(195)与第三滚轮(196)，所述第三滚轮(196)通过第六传动带(197)连接传动齿轮(198)，所述传动齿轮(198)上安装有触杆(199)与杠杆机构(20)相配合。
5.根据权利要求1所述的一种自卸车箱板机器人焊接机，其特征在于：所述杠杆机构(20)由杠杆(201)、活动支杆(202)、下支杆(203)组成，所述杠杆(201)的中部螺丝连接有活动支杆(202)并通过下支杆(203)固定在右支撑柱(13)的右侧内壁。
6.根据权利要求1所述的一种自卸车箱板机器人焊接机，其特征在于：所述拉紧装置(21)由拉簧(211)、拉簧固定块(212)、斜杆(213)组成，所述拉簧(211)的一端扣接在杠杆(201)的左端底部，所述拉簧(211)的另一端焊接在拉簧固定块(212)上，所述拉簧固定块(212)通过斜杆(213)与行走机构(22)固定。
7.根据权利要求1所述的一种自卸车箱板机器人焊接机，其特征在于：所述行走机构(22)由第一齿条(221)、第二齿条(222)、传动棘轮(223)、拉伸弹簧(224)、弹簧固定板(225)、伺服电机(226)组成，所述第一齿条(221)与第二齿条(222)之间通过传动棘轮(223)互相啮合，所述弹簧固定板(225)设有两个且通过拉伸弹簧(224)分别固定第一齿条(221)与第二齿条(222)，所述传动棘轮(223)的信号端与伺服电机(226)连接。
8.根据权利要求1所述的一种自卸车箱板机器人焊接机，其特征在于：所述传动供能装置(23)由驱动器触杆(231)、旋转轴(232)、信号连接杆(233)、驱动器(234)、连接电缆(235)、静触点(236)、动触点(237)、第一弹性元件(238)、第二弹性元件(239)组成，所述驱动器触杆(231)通过旋转轴(232)机械连接在信号连接杆(233)的一端，所述信号连接杆(233)的另一端安装在驱动器(234)的中心部位，所述驱动器(234)与信号连接杆(233)的位置上通过焊接的连接电缆(235)与静触点(236)连接，所述静触点(236)与动触点(237)相对应且采用电连接，所述动触点(237)通过第一弹性元件(238)与第二弹性元件(239)相连接。
9.根据权利要求1所述的一种自卸车箱板机器人焊接机，其特征在于：所述吸合固定装置(24)由气咀盖(241)、第一吸盘(242)、第一压缩弹簧(243)、第二吸盘(244)、第二压缩弹簧(245)、挡杆(246)、排气口(247)、抽气泵(248)、吸气口(249)、连接管(2410)、固定螺母(2411)、泄气管道(2412)组成，所述第一吸盘(242)与第二吸盘(244)为漏斗形结构且第一吸盘(242)的二分之一处安装有第一压缩弹簧(243)，第二吸盘(244)的二分之一处安装有第二压缩弹簧(245)，所述第一吸盘(242)与第二吸盘(244)的底部通过固定螺母(2411)固定，所述连接管(2410)的一端贯穿于第一吸盘(242)与第二吸盘(244)的三分之一处且左端口嵌套密封有气咀盖(241)，所述连接管(2410)的另一端分别与排气口(247)、吸气口(249)相通，所述挡杆(246)的末端机械连接于旋钮(10)其首端间隙配合于排气口(247)与吸气口(249)的出气口位置，所述排气口(247)与吸气口(249)与抽气泵(248)相互贯通，所述第一吸盘(242)与第二吸盘(244)的三分之二处贯穿有泄气管道(2412)且左侧的竖直端与第二弹性元件(239)相贯通。
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