CN108104483A - 建筑构件的自动安装方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种建筑构件的自动安装方法，包括以下步骤：在接收到安装指令时，控制安装装置移动至第二位置信息对应的位置，在主手爪抓取到建筑构件时，基于目标位置信息通过主手爪控制所述建筑构件移动，并在建筑构件移动至目标位置信息对应的位置时，控制主手爪安装建筑构件，控制辅助手爪对建筑构件进行连接固定操作。本发明还公开了一种建筑构件的自动安装装置及计算机可读存储介质。本发明实现了建筑构件的自动安装，大大减少了安装过程中的人工操作，并且无需测量放线，无需吊装措施，降低了建筑构件高空作业中的安全隐患，保障了人的生命，节省了安装的成本，提高了建筑构件安装的质量及效率。

Description

建筑构件的自动安装方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及建筑技术领域，尤其涉及一种建筑构件的自动安装方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

地产建筑业，一直都是国民经济的支柱产业，在互联网、人工智能、物联网等新技术的发展形势下，建筑业也面临着一场新的变革。一直以来，国家在倡导建筑工业化，而施工机械化，是建筑工业化的核心。

目前，国内超高层建筑越来越多，幕墙是超高层建筑外衣的不二选择，尤其是单元幕墙更能彰显超高层建筑的品质、能有效缩短幕墙现场施工周期。

在幕墙安装前，需要实现安装幕墙对应的埋件、连接件等建筑构件。但伴随着建筑高度的不断攀升，包括外围幕墙结构在内的建筑构件的施工难度也越大，传统的室外安装的施工安全性风险较大，同时受主体结构施工措施影响，使得建筑构件安装风险大、效率低。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种建筑构件的自动安装方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有建筑施工中建筑构件安装的风险大、效率低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种建筑构件的自动安装方法，所述建筑构件的自动安装方法包括以下步骤：

在接收到建筑构件的安装指令时，基于所述安装指令确定当前待安装的建筑构件的安装信息，其中，所述安装信息包括所述建筑构件的第一位置信息、目标位置信息、安装装置的第二位置信息；

基于所述安装装置的第一实时定位信息，控制所述安装装置移动至所述第二位置信息对应的位置，并基于所述第一位置信息控制所述安装装置的主机械手臂的主手爪抓取所述建筑构件；

在所述主手爪抓取到所述建筑构件时，基于所述目标位置信息及所述建筑构件的第二实时定位信息通过所述主手爪控制所述建筑构件移动，并在所述建筑构件移动至所述目标位置信息对应的位置时，控制所述主手爪安装所述建筑构件；

在监测到所述主手爪与所述建筑构件之间的压力小于预设阈值时，控制安装装置辅助机械手臂的辅助手爪对所述建筑构件进行连接固定操作；

在所述建筑构件安装完成时，控制所述主手爪及所述辅助手爪收回，并继续执行基于所述安装指令对应的建筑构件安装顺序确定当前待安装的建筑构件的安装信息的步骤，直至所述安装指令对应的建筑构件安装完成。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种建筑构件的自动安装装置，所述建筑构件的自动安装装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的建筑构件的自动安装程序，所述建筑构件的自动安装程序被所述处理器执行时实现上述任一项所述的建筑构件的自动安装方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有建筑构件的自动安装程序，所述建筑构件的自动安装程序被处理器执行时实现上述任一项所述的建筑构件的自动安装方法的步骤

本发明通过在接收到建筑构件的安装指令时，基于所述安装指令对应的建筑构件安装顺序确定当前待安装的建筑构件的安装信息，接着基于所述安装装置的第一实时定位信息，控制所述安装装置移动至所述第二位置信息对应的位置，并基于所述第一位置信息控制所述安装装置的主机械手臂的主手爪抓取所述建筑构件，而后所述主手爪抓取到所述建筑构件时，基于所述目标位置信息及所述建筑构件的第二实时定位信息通过所述主手爪控制所述建筑构件移动，并在所述建筑构件移动至所述目标位置信息对应的位置时，控制所述主手爪安装所述建筑构件，然后在监测到所述主手爪与所述建筑构件之间的压力小于预设阈值时，控制安装装置辅助机械手臂的辅助手爪对所述建筑构件进行连接固定操作，最后在所述建筑构件安装完成时，控制所述主手爪及所述辅助手爪收回，并继续执行基于所述安装指令对应的建筑构件安装顺序确定当前待安装的建筑构件的安装信息的步骤，直至所述安装指令对应的建筑构件安装完成，实现了建筑构件的自动安装，大大减少了安装过程中的人工操作，并且无需测量放线，无需吊装措施，降低了建筑构件高空作业中的安全隐患，保障了人的生命，节省了安装的成本，提高了建筑构件安装的质量及效率。

本发明的建筑构件的自动安装方法，将成为建筑施工机械化的基础专利，将成为整个建筑业实现施工机械化的重要推手！尤其是一些高危专业、高危工序，施工机械化将率先取代人工作业。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的建筑构件的自动安装装置的结构示意图；

图2为本发明建筑构件的自动安装方法第一实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的建筑构件的自动安装装置的结构示意图。

本发明实施例终端可以是PC，也可以是智能手机、平板电脑、电子书阅读器、MP3(Moving Picture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)播放器、MP4(Moving Picture Experts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、便携计算机等具有显示功能的可移动式终端设备。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，终端还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动终端移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及建筑构件的自动安装程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的建筑构件的自动安装程序。

在本实施例中，建筑构件的自动安装装置包括：存储器1005、处理器1001及存储在所述存储器1005上并可在所述处理器1001上运行的建筑构件的自动安装程序，其中，处理器1001调用存储器1005中存储的建筑构件的自动安装程序时，并执行以下操作：

在接收到建筑构件的安装指令时，基于所述安装指令确定当前待安装的建筑构件的安装信息，其中，所述安装信息包括所述建筑构件的第一位置信息、目标位置信息、安装装置的第二位置信息；

基于所述安装装置的第一实时定位信息，控制所述安装装置移动至所述第二位置信息对应的位置，并基于所述第一位置信息控制所述安装装置的主机械手臂的主手爪抓取所述建筑构件；

在所述主手爪抓取到所述建筑构件时，基于所述目标位置信息及所述建筑构件的第二实时定位信息通过所述主手爪控制所述建筑构件移动，并在所述建筑构件移动至所述目标位置信息对应的位置时，控制所述主手爪安装所述建筑构件；

在监测到所述主手爪与所述建筑构件之间的压力小于预设阈值时，控制安装装置辅助机械手臂的辅助手爪对所述建筑构件进行连接固定操作；

在所述建筑构件安装完成时，控制所述主手爪及所述辅助手爪收回，并继续执行基于所述安装指令对应的建筑构件安装顺序确定当前待安装的建筑构件的安装信息的步骤，直至所述安装指令对应的建筑构件安装完成。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的建筑构件的自动安装程序，还执行以下操作：

在接收到所述安装指令时，获取所述安装指令对应的建筑构件信息及建筑主体信息，其中，所述建筑构件信息包括建筑构件的当前位置信息、建筑构件安装顺序、建筑构件模型信息，所述建筑主体信息包括建筑主体结构的模型信息、坐标控制轴网及基准点信息；

基于所述安装指令对应的建筑构件安装顺序确定当前待安装的建筑构件；

基于建筑构件的当前位置信息、建筑构件模型信息、所述建筑主体结构的模型信息及坐标控制轴网确定当前待安装的建筑构件的第一位置信息及目标位置信息；

基于所述第一位置信息、目标位置信息、所述安装装置的当前位置信息、所述建筑主体结构的模型信息、基准点信息及坐标控制轴网确定所述第二位置信息。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的建筑构件的自动安装程序，还执行以下操作：

基于所述第一实时定位信息及第二位置信息控制所述安装装置移动，并控制所述安装装置的第一摄像头进行实时拍照操作，以获得所述安装装置所处环境的第一图像；

对所述第一图像进行图像识别操作，以确定所述第一图像中是否存在所述安装指令对应的建筑主体的临边或洞口；

在所述第一图像中存在临边或洞口时，基于所述安装装置的当前位置信息确定所述临边或洞口是否为所述第二位置信息对应的临边或洞口；

在基于所述当前位置信息确定所述临边或洞口非所述第二位置信息对应的临边或洞口时，控制所述安装装置保持与临边或洞口距离预设长度并移动至所述第二位置信息对应的位置，并控制所述安装装置的支撑臂展开。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的建筑构件的自动安装程序，还执行以下操作：

通过所述主机械手臂控制所述主手爪移动至所述第一位置信息对应的位置，并通过所述主手爪的第二摄像头获取第一位置信息对应的幕墙板块的第二图像；

对所述第二图像进行图像识别操作，以确定所述第二图心中是否存在当前待安装的幕墙板块的图像；

在所述第二图心中存在当前待安装的幕墙板块的图像时，控制所述主手爪的吸盘吸附所述幕墙板块，并控制所述主手爪的边框卡扣扣合所述幕墙板块的边框。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的建筑构件的自动安装程序，还执行以下操作：

在所述主手爪抓取到所述建筑构件时，控制所述主手爪提升所述建筑构件，并在所述建筑构件的提升过程中，确定所述主手爪是否稳定抓取所述建筑构件；

在确定所述主手爪稳定抓取所述建筑构件时，基于所述目标位置信息及所述第二实时定位信息通过所述主手爪控制所述建筑构件移动。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的建筑构件的自动安装程序，还执行以下操作：

在所述建筑构件的提升过程中，获取所述建筑构件的重量；

在获取到的所述重量大于预设值时，输出所述建筑构件超重的提示信息。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的建筑构件的自动安装程序，还执行以下操作：

在通过所述主手爪控制所述建筑构件移动的过程中，通过所述第二摄像头实时获取所述建筑构件所处环境的第三图像；

通过所述第三图像确定所述建筑构件对应的预设区域内是否存在障碍物；

在所述建筑构件对应的预设区域内存在障碍物时，基于所述主手爪的位置信息确定所述障碍物与所述建筑构件之间的安全距离；

基于所述安全距离通过所述主手爪控制所述建筑构件移动。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的建筑构件的自动安装程序，还执行以下操作：

在所述建筑构件移动至所述目标位置信息对应的位置时，通过所述主手爪的第二摄像头获取当前所述建筑构件的第四图像，并通过所述辅助手爪的第三摄像头获取当前所述建筑构件的第五图像；

基于所述第四图像及所述第五图像控制所述主手爪对所述建筑构件进行位置微调操作；

在所述位置微调操作完成时，控制所述主手爪安装所述建筑构件。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的建筑构件的自动安装程序，还执行以下操作：

对所述第四图像及所述第五图像进行图像识别操作，以获得图像识别结果；

基于所述特征点在所述安装指令对应坐标控制轴网中的坐标信息及所述图像识别结果，控制所述主手爪对所述建筑构件进行位置微调操作。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的建筑构件的自动安装程序，还执行以下操作：

在所述幕墙板块安装完成时，通过所述主手爪的第二摄像头获取当前所述幕墙板块的第六图像，及通过所述辅助手爪的第三摄像头获取当前所述幕墙板块的第七图像；

获取所述主手爪与所述幕墙板块之间的压力值；

基于所述第六图像、所述第七图像及所述压力值确定所述幕墙板块是否安全挂接于所述目标位置信息对应的安装工位；

在所述幕墙板块安全挂接于所述安装工位时，控制所述主手爪及所述辅助手爪收回。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的建筑构件的自动安装程序，还执行以下操作：

在所述建筑构件的安装过程中，实时获取所述安装装置所处环境的风速；

在获取到的所述风速大于预设风速时，控制所述安装装置停止安装操作。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的建筑构件的自动安装程序，还执行以下操作：

在所述建筑构件的安装过程中，实时监测当前是否存在用户处于所述安装装置所对应的作业区域内；

在当前存在用户处于所述安装装置所对应的作业区域内时，输出提示信息。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的建筑构件的自动安装程序，还执行以下操作：

在所述建筑构件的安装过程中，实时获取所述安装装置所处环境中的语音信息；

对所述语音信息进行语音识别操作，以得到语音识别结果；

在所述语音识别结果包括停止作业对应的停止指令时，控制所述安装装置停止安装操作。

本发明还提供一种建筑构件的自动安装方法，参照图2，图2为本发明建筑构件的自动安装方法第一实施例的流程示意图。

在本实施例中，该建筑构件的自动安装方法包括：

步骤S1100，在接收到建筑构件的安装指令时，基于所述安装指令对应的建筑构件安装顺序确定当前待安装的建筑构件的安装信息，所述安装信息包括建筑构件的第一位置信息、目标位置信息、安装装置的第二位置信息；

需要说明的是，用户可通过安装装置设置的启动按钮触发安装指令，或者，可设置于该安装装置通信连接的控制中心服务器，通过该控制中心服务器发送安装指令至该安装装置，又或者，安装人员可在其持有的手机等移动终端中安装对应的APP应用程序，基于该APP通过移动终端发送安装指令至该安装装置。

在本实施例中，可在安装装置或者控制中心服务器中预先输入建筑构件信息及建筑主体信息，其中，建筑构件信息包括建筑构件的当前位置信息、建筑构件安装顺序、建筑构件模型信息，建筑主体信息包括建筑主体结构的模型信息、基准点信息及坐标控制轴网。在接收到安装指令时，基于安装指令对应的建筑构件安装顺序确定当前待安装的建筑构件的安装信息，即确定建筑构件的第一位置信息、目标位置信息、安装装置的第二位置信息，其中，第一位置信息为当前待安装的建筑构件当前所处位置的位置信息，第二位置信息为安装该当前待安装的建筑构件时安装装置固定位置的位置信息。

在本实施例中，安装装置设有定位模块，该定位模块可以与GPS系统卫星、北斗卫星、伽利略定位系统及格洛纳斯定位系统中的一个或多个进行实时通信，以确定该安装装置当前的位置信息，以实现该安装装置的实时定位，例如，该安装装置在该坐标控制轴网中的当前坐标信息，该安装装置可获取该建筑主体的基准点，确定该基准点在该坐标控制轴网中的坐标信息，以及当前待安装的建筑构件的目标坐标信息(安装位置的坐标信息)，进而通过基准点的坐标信息及目标坐标信息确定安装装置的第二位置信息对应的坐标信息，进而确定该第二位置信息，当然还可以根据安装装置的当前坐标信息以及第二位置信息对应的坐标信息确定该安装装置的移动轨迹(线路)。其中，在确定第二位置信息时，根据安装装置的实际工况进行合理设置，以使该安装装置行走到建筑构件安装工位的合适位置。

其中，建筑构件包括幕墙板块、埋件、连接件中的一种或多种。

步骤S1200，基于所述安装装置的第一实时定位信息，控制所述安装装置移动至所述第二位置信息对应的位置，并基于所述第一位置信息控制所述安装装置的主机械手臂的主手爪抓取所述建筑构件；

在本实施例中，在获取到当前待安装的建筑构件的安装信息时，基于安装装置的第一实时定位信息，控制该安装装置移动至第二位置信息对应的位置，具体的，在该安装装置的移动过程中，可实时获取该安装装置的定位信息即第一实时定位信息，清楚该安装装置所处位置的坐标，并与第一位置信息对应位置坐标进行比对，并以此坐标点作为引导，自动移动到此坐标点，例如，可安装装置的当前坐标信息(第一实时定位信息)以及第二位置信息对应的坐标信息确定该安装装置的移动轨迹，控制该安装装置按照该移动轨迹移动至所述第二位置信息对应的位置。

该安装装置设有驱动电机、与该驱动电机连接的驱动轮以及万向轮，该驱动轮至少设置两个，同时万向轮至少设置两个；安装装置可控制驱动轮转向，并通过该驱动电机为驱动轮提供转向及移动的动力，进而通过驱动轮使安装装置按照移动轨迹移动。该安装装置设置有可自动伸缩的安全支撑装置，安全支撑装置至少设置3个，且安全支撑装置与安装装置的本体连接，在安装装置到达第二位置信息对应的位置时，安装装置控制该安全支撑装置展开，并与地面紧密接触，以分摊安装装置的重力。

在该安装装置移动至所述第二位置信息对应的位置，安装装置固定，并基于第一位置信息控制该安装装置的主机械手臂的主手爪抓取该待安装的建筑构件，即基于所述第一位置信息控制所述安装装置的主机械手臂移动，将该主机械手臂的移动主手爪移动至建筑构件当前的位置，并控制主机械手臂的主手爪抓取所述建筑构件。

步骤S1300，在所述主手爪抓取到所述建筑构件时，基于所述目标位置信息及所述建筑构件的第二实时定位信息通过所述主手爪控制所述建筑构件移动，并在所述建筑构件移动至所述目标位置信息对应的位置时，控制所述主手爪安装所述建筑构件；

在本实施例中，在所述主手爪抓取到所述建筑构件时，基于所述目标位置信息及所述建筑构件的第二实时定位信息，通过主机械手臂控制主手爪移动，进而使建筑构件移动至目标位置信息对应的位置，具体地，首先将该建筑构件移动至大概安装位置，该大概安装位置与目标位置信息对应的安装位置存在一定的距离，以便于对建筑构件进行位置微调，而后通过位置微调使建筑构件移动至所述目标位置信息对应的位置，并在所述建筑构件移动至所述目标位置信息对应的位置时，控制所述主手爪安装所述建筑构件。

步骤S1400，在监测到所述主手爪与所述建筑构件之间的压力小于预设阈值时，控制安装装置辅助机械手臂的辅助手爪对所述建筑构件进行连接固定操作；

在本实施例中，在控制所述主手爪安装所述建筑构件后，该安装装置可通过压力检测仪(压力传感器等)监测到主手爪与建筑构件之间的压力，在监测到所述主手爪与所述建筑构件之间的压力小于预设阈值时，控制安装装置辅助机械手臂的辅助手爪对所述建筑构件进行连接固定操作，例如，通过辅助手爪对建筑构件进行焊接、或者采用螺钉/螺母/螺栓等通过辅助手爪将建筑构件固定在安装工位，以使该建筑构件安装牢靠、安全。

步骤S1500，在所述建筑构件安装完成时，控制所述主手爪及所述辅助手爪收回，并继续执行基于所述安装指令对应的建筑构件安装顺序确定当前待安装的建筑构件的安装信息的步骤，直至所述安装指令对应的建筑构件安装完成。

在本实施例中，在所述建筑构件安装完成时，控制所述主手爪及所述辅助手爪收回，并继续执行基于所述安装指令对应的建筑构件安装顺序确定当前待安装的建筑构件的安装信息的步骤，以实现下一建筑构件的安装，直至所述安装指令对应的建筑构件安装完成。

需要说明的是，在当前待安装的建筑构件安装完成后，安装装置通过下一待安装的建筑构件的目标位置信息，确定当前该安装装置能够完成该下一待安装的建筑构件的安装操作，则该安装装置可继续在当前的位置完成下一待安装的建筑构件的安装，直至无法完成下一待安装的建筑构件的安装时，安装装置移动至该下一待安装的建筑构件所对应的第二位置信息的对应位置。

本实施例提出的建筑构件的自动安装方法，通过在接收到建筑构件的安装指令时，基于所述安装指令对应的建筑构件安装顺序确定当前待安装的建筑构件的安装信息，接着基于所述安装装置的第一实时定位信息，控制所述安装装置移动至所述第二位置信息对应的位置，并基于所述第一位置信息控制所述安装装置的主机械手臂的主手爪抓取所述建筑构件，而后所述主手爪抓取到所述建筑构件时，基于所述目标位置信息及所述建筑构件的第二实时定位信息通过所述主手爪控制所述建筑构件移动，并在所述建筑构件移动至所述目标位置信息对应的位置时，控制所述主手爪安装所述建筑构件，然后在监测到所述主手爪与所述建筑构件之间的压力小于预设阈值时，控制安装装置辅助机械手臂的辅助手爪对所述建筑构件进行连接固定操作，最后在所述建筑构件安装完成时，控制所述主手爪及所述辅助手爪收回，并继续执行基于所述安装指令对应的建筑构件安装顺序确定当前待安装的建筑构件的安装信息的步骤，直至所述安装指令对应的建筑构件安装完成，实现了建筑构件的自动安装，大大减少了安装过程中的人工操作，并且无需测量放线，无需吊装措施，降低了建筑构件高空作业中的安全隐患，保障了人的生命，节省了安装的成本，提高了建筑构件安装的质量及效率。

基于第一实施例，提出本发明建筑构件的自动安装方法的第二实施例，在本实施例中，步骤S1100包括：

步骤S1110，在接收到所述安装指令时，获取所述安装指令对应的建筑构件信息及建筑主体信息，其中，所述建筑构件信息包括建筑构件的当前位置信息、建筑构件安装顺序、建筑构件模型信息，所述建筑主体信息包括建筑主体结构的模型信息、坐标控制轴网及基准点信息；

在本实施例中，可在安装装置或者控制中心服务器中预先输入建筑构件信息及建筑主体信息，其中建筑构件信息包括建筑构件的当前位置信息、建筑构件安装顺序、建筑构件模型信息，还包括建筑构件的模型信息、影像信息、特征信息、重量信息等，建筑主体信息包括建筑主体结构的模型信息及坐标控制轴网、基准点信息(可由业主方提供)。

步骤S1120，基于所述建筑构件安装顺序确定当前待安装的建筑构件；

步骤S1130，基于建筑构件的当前位置信息、建筑构件模型信息、所述建筑主体结构的模型信息及坐标控制轴网确定当前待安装的建筑构件第一位置信息及目标位置信息；

在本实施例中，在获取到建筑构件信息及建筑主体信息时，先基于建筑构件信息的建筑构件安装顺序确定当前待安装的建筑构件，并根据建筑构件信息的建筑构件的当前位置信息、建筑构件模型信息、所述建筑主体结构的模型信息及坐标控制轴网确定当前待安装的建筑构件第一位置信息及目标位置信息，其中，第一位置信息为当前待安装的建筑构件当前所处位置的位置信息，目标位置信息为当前待安装的建筑构件的安装部位的位置信息。

具体地，该安装装置在该坐标控制轴网中的当前坐标信息，该安装装置可获取该建筑主体的基准点信息，确定基准点在该坐标控制轴网中的坐标信息，根据建筑构件的当前位置信息及建筑构件模型信息确定该建筑构件在建筑构件模型信息对应的建筑构件模型中所处的位置，根据该建筑构件在建筑构件模型信息对应的建筑构件模型中所处的位置、建筑主体结构的模型信息及坐标控制轴网确定该建筑构件在坐标控制轴网中的坐标即第一位置信息，根据建筑构件模型信息、建筑主体结构的模型信息及坐标控制轴网确定当前待安装的建筑构件的目标坐标信息(安装位置的坐标信息)即目标位置信息。

步骤S1140，基于所述第一位置信息、目标位置信息、所述安装装置的当前位置信息、所述建筑主体结构的模型信息、坐标控制轴网及基准点信息确定所述第二位置信息。

在本实施例中，在确定第一位置信息及目标位置信息时，通过基准点的坐标信息、第一位置信息及目标坐标信息确定安装装置的第二位置信息对应的坐标信息，进而确定该第二位置信息，其中，在确定第二位置信息时，根据安装装置的实际工况进行合理设置，以使该安装装置行走到建筑构件安装工位的合适位置，例如，安装装置的主机械手臂能够伸展3米时，可将安装装置设置在距离建筑构件的中心2～3米的位置。

本实施例提出的建筑构件的自动安装方法，通过在接收到安装指令时，获取所述安装指令对应的建筑构件信息及建筑主体信息，接着基于所述建筑构件安装顺序确定当前待安装的建筑构件，而后基于建筑构件的当前位置信息、建筑构件模型信息、所述建筑主体结构的模型信息及坐标控制轴网确定当前待安装的建筑构件第一位置信息及目标位置信息，然后基于所述第一位置信息、目标位置信息、所述安装装置的当前位置信息、所述建筑主体结构的模型信息及坐标控制轴网、基准点信息确定所述第二位置信息，进而能够准确的确定建筑构件的第一位置信息、目标位置信息、安装装置的第二位置信息，提高了建筑构件安装的准确性及效率。

基于第一实施例，提出本发明建筑构件的自动安装方法的第三实施例，在本实施例中，步骤S1200包括：

步骤S1210，基于所述第一实时定位信息及所述第二位置信息控制所述安装装置移动，并控制所述安装装置的第一摄像头进行实时拍照操作，以获得所述安装装置所处环境的第一图像；

步骤S1220，对所述第一图像进行图像识别操作，以确定所述第一图像中是否存在所述安装指令对应的建筑主体的临边或洞口；

步骤S1230，在所述第一图像中存在临边或洞口时，基于所述安装装置的当前位置信息确定所述临边或洞口是否为所述第二位置信息对应的临边或洞口；

步骤S1240，在基于所述当前位置信息确定所述临边或洞口非所述第二位置信息对应的临边或洞口时，控制所述安装装置保持与所述临边或洞口距离预设长度并移动至所述第二位置信息对应的位置，并控制所述安装装置的支撑臂展开。

需要说明的是，安装装置设有多个第一摄像头，该第一摄像头可设置在该安装装置的支撑臂或其他位置，以获取该安装装置所处环境的图像信息，优选地，该第一摄像头可以为360度全景摄像头。

在本实施例中，在基于所述第一实时定位信息及所述第二位置信息控制所述安装装置移动的过程中，控制安装装置的第一摄像头进行实时拍照操作，以获得安装装置所处环境的第一图像，即在安装装置不断的移动时第一摄像头也在不断拍照，进而实时得到该安装装置当前所处环境的第一图像；在每次获取到第一图像时，对所述第一图像进行图像识别操作，并根据图像识别结果确定所述第一图像中是否存在所述安装指令对应的建筑主体的临边或洞口，若在所述第一图像中存在临边或洞口，即拍照操作得到的图像中至少有一张图像中存在临边或洞口，则基于所述安装装置的当前位置信息确定所述临边或洞口是否为所述第二位置信息对应的临边或洞口，具体地，获取该安装装置在坐标控制轴网中的坐标即当前位置信息，根据建筑主体结构的模型信息确定所述临边或洞口是否为所述第二位置信息对应的临边或洞口，该第二位置信息对应的临边或洞口可以为安装工位所处的临边或洞口，在确定所述临边或洞口非所述第二位置信息对应的临边或洞口时，控制所述安装装置保持与临边或洞口距离预设长度并移动至所述第二位置信息对应的位置，并控制所述安装装置的支撑臂展开，当然，若基于所述当前位置信息确定所述临边或洞口为所述第二位置信息对应的临边或洞口，则控制所述安装装置移动至所述第二位置信息对应的位置，该第二位置信息对应的位置与当前的临边或洞口距离适中，以便于安装装置的固定。若第一图像中不存在临边或洞口，则控制所述安装装置继续移动。

其中，在安装装置移动的过程中，可实时获取该安装装置的位置信息即其在坐标控制轴网中的坐标，根据建筑主体结构的模型信息及其在坐标控制轴网中的坐标确定临边或洞口。

需要说明的时，该安装装置设置有多个可自动伸缩的支撑臂(安全支撑装置)，支撑臂至少设置3个，且支撑臂与安装装置的本体连接，在安装装置到达第二位置信息对应的位置时，安装装置控制该支撑臂展开，并与地面紧密接触，以分摊安装装置的重力，其中，可在支撑臂设置电动玻璃吸盘等结构，以提供该电动玻璃吸盘吸附安装装置所处环境的地面。

本实施例提出的建筑构件的自动安装方法，通过基于所述第二位置信息控制所述安装装置移动，并控制所述安装装置的第一摄像头进行实时拍照操作，接着对所述第一图像进行图像识别操作，接着在所述第一图像中存在临边或洞口时，基于所述安装装置的当前位置信息确定所述临边或洞口是否为所述第二位置信息对应的临边或洞口；而后在基于所述当前位置信息确定所述临边或洞口非所述第二位置信息对应的临边或洞口时，控制所述安装装置保持与临边或洞口距离预设长度并移动至所述第二位置信息对应的位置，并控制所述安装装置的支撑臂展开，实现了在安装装置移动过程中能够避开建筑主体的临边或洞口，以使该安装装置在安全距离范围内作业，进一步提高了建筑构件的安装效率。

基于第一实施例，提出本发明建筑构件的自动安装方法的第四实施例，在本实施例中，所述建筑构件包括幕墙板块，步骤S1200包括：

步骤S1250，通过所述主机械手臂控制所述主手爪移动至所述第一位置信息对应的位置，通过所述主手爪的第二摄像头获取第一位置信息对应的幕墙板块的第二图像；

步骤S1260，对所述第二图像进行图像识别操作，以确定所述第二图心中是否存在当前待安装的幕墙板块的图像；

步骤S1270，在所述第二图心中存在当前待安装的幕墙板块的图像时，控制所述主手爪的吸盘吸附所述幕墙板块，并控制所述主手爪的边框卡扣扣合所述幕墙板块的边框。

在本实施例中，在安装装置固定之后，基于所述第一位置信息控制所述安装装置的主机械手臂移动，以使该主机械手臂移动至所述第一位置信息对应的位置，并在主机械手臂移动至所述第一位置信息对应的位置时，通过所述主手爪的第二摄像头获取第一位置信息对应的幕墙板块的第二图像，已根据该第二图像确定该位置是否存在当前待安装的幕墙板块，在第二图心中存在当前待安装的幕墙板块的图像时，控制主手爪的吸盘吸附所述幕墙板块，并控制所述主手爪的边框卡扣扣合所述幕墙板块的边框，以完成主手爪抓取所述幕墙板块的动作。

在本实施例中，在基于所述第一位置信息控制所述安装装置的主机械手臂移动的过程中，可通过第二摄像头实时获取主机械手臂所处环境的图像，并通过主机械手臂所处环境的图像确定主机械手臂所处环境的预设区域内是否存在障碍物，在存在障碍物时，确定所述障碍物与所述主机械手臂之间的安全距离，并基于该安全距离控制所述安装装置的主机械手臂移动。

本实施例提出的建筑构件的自动安装方法，通过在所述主机械手臂移动至所述第一位置信息对应的位置时，通过所述主手爪的第二摄像头获取第一位置信息对应的幕墙板块的第二图像，接着对所述第二图像进行图像识别操作，而后在所述第二图心中存在当前待安装的幕墙板块的图像时，控制所述主手爪的吸盘吸附所述幕墙板块，并控制所述主手爪的边框卡扣扣合所述幕墙板块的边框，能够通过第二摄像头确保主手爪抓取到的幕墙板块为当前待安装的幕墙板块，进而保证了幕墙安装的准确性，进一步提高了幕墙的安装效率及质量，进一步提高了建筑构件的安装效率及质量。

基于第一实施例，提出本发明建筑构件的自动安装方法的第五实施例，在本实施例中，步骤S1300包括：

步骤S1310，在所述主手爪抓取到所述建筑构件时，控制所述主手爪提升所述建筑构件，并在所述建筑构件的提升过程中，确定所述主手爪是否稳定抓取所述建筑构件；

步骤S1320，在确定所述主手爪稳定抓取所述建筑构件时，基于所述目标位置信息通过所述主手爪控制所述建筑构件移动。

在本实施例中，在主手爪抓取到所述建筑构件时，控制主手爪提升该建筑构件，即进行试举操作，并在建筑构件的提升过程中，确定所述主手爪是否稳定抓取所述建筑构件，具体地，可通过主手爪的第二摄像头以及辅助手爪的第三摄像头进行拍照，根据拍照得到的图片确定主手爪是否稳定抓取所述建筑构件，或者在主手爪设置陀螺仪等，在建筑构件的提升过程中根据陀螺仪的检测结果确定该主手爪的摇晃幅度，根据该摇晃幅度确定主手爪是否稳定抓取所述建筑构件。

本实施例提出的建筑构件的自动安装方法，通过在所述主手爪抓取到所述建筑构件时，控制所述主手爪提升所述建筑构件，并在所述建筑构件的提升过程中，确定所述主手爪是否稳定抓取所述建筑构件，接着在确定所述主手爪稳定抓取所述建筑构件时，基于所述目标位置信息通过所述主手爪控制所述建筑构件移动，能够确保主手爪稳定抓取所述建筑构件，提高了建筑构件安装过程中的安全性，进一步提高了建筑构件的安装效率。

基于第五实施例，提出本发明建筑构件的自动安装方法的第六实施例，在本实施例中，该建筑构件的自动安装方法还包括：

步骤S1311，在所述建筑构件的提升过程中，获取所述建筑构件的重量；

步骤S1312，在获取到的所述重量大于预设值时，输出所述建筑构件超重的提示信息。

在本实施例中，在建筑构件的提升过程中，可通过主手爪的重力检测装置等检测当前抓取到的建筑构件的重量，并在该重量大于预设值时，输出所述建筑构件超重的提示信息，以提示施工人员该建筑构件超重，使得该施工人员能够尽快做出响应。

其中，该预设值可根据安装装置的实际工况进行合理设置。

本实施例提出的建筑构件的自动安装方法，通过在所述建筑构件的提升过程中，获取所述建筑构件的重量，接着在获取到的所述重量大于预设值时，输出所述建筑构件超重的提示信息，能够及时提示施工人员当前安装的建筑构件超重，使得该施工人员能够尽快做出响应，进一步提高了建筑构件安装的安全性。

基于第五实施例，提出本发明建筑构件的自动安装方法的第七实施例，在本实施例中，步骤S1320包括：

步骤S1321，在通过所述主手爪控制所述建筑构件移动的过程中，通过所述第二摄像头实时获取所述建筑构件所处环境的第三图像；

步骤S1322，通过所述第三图像确定所述建筑构件对应的预设区域内是否存在障碍物；

步骤S1323，在所述建筑构件对应的预设区域内存在障碍物时，基于所述主手爪的位置信息确定所述障碍物与所述建筑构件之间的安全距离；

步骤S324，基于所述安全距离通过所述主手爪控制所述建筑构件移动。

在本实施例中，在确定所述主手爪稳定抓取所述建筑构件时，通过所述主手爪控制所述建筑构件移动，并在移动过程中通过所述第二摄像头实时获取所述建筑构件所处环境的第三图像，以根据该第三图像确定建筑构件对应的预设区域内是否存在障碍物，并在建筑构件对应的预设区域内存在障碍物时，基于所述主手爪的位置信息确定所述障碍物与所述建筑构件之间的安全距离，基于所述安全距离通过所述主手爪控制所述建筑构件移动，即在移动过程中控制主手爪使建筑构件与障碍物保持安全距离。具体地，可在主手爪设置对应的定位模块，以实时获取该主手爪的位置信息即该主手爪在坐标控制轴网中的坐标，根据该坐标、第三图像、建筑主体结构的模型信息及坐标控制轴网确定所述障碍物与所述建筑构件之间的安全距离。需要说明的是，在其他实施例中，还可以通过障碍物检测仪例如超声波传感器等对障碍物进行检测。

本实施例提出的建筑构件的自动安装方法，通过在通过所述主手爪控制所述建筑构件移动的过程中，通过所述第二摄像头实时获取所述建筑构件所处环境的第三图像，接着通过所述第三图像确定所述建筑构件对应的预设区域内是否存在障碍物，而后在所述建筑构件对应的预设区域内存在障碍物时，基于所述主手爪的位置信息确定所述障碍物与所述建筑构件之间的安全距离，然后基于所述安全距离通过所述主手爪控制所述建筑构件移动，实现了在存在障碍物时使建筑构件与障碍物保持安全距离，进一步提高了建筑构件安装过程的安全性。

基于第一实施例，提出本发明建筑构件的自动安装方法的第八实施例，在本实施例中，步骤S1300包括：

步骤S1330，在所述建筑构件移动至所述目标位置信息对应的位置时，通过所述主手爪的第二摄像头获取当前所述建筑构件的第四图像，并通过所述辅助手爪的第三摄像头获取当前所述建筑构件的第五图像；

步骤S1340，基于所述第四图像及所述第五图像控制所述主手爪对所述建筑构件进行位置微调操作；

步骤S1350，在所述位置微调操作完成时，控制所述主手爪安装所述建筑构件

在本实施例中，在通过主手爪控制建筑构件移动至所述目标位置信息对应的位置时，通过所述主手爪的第二摄像头获取当前所述建筑构件的第四图像及通过所述辅助手爪的第三摄像头获取当前所述建筑构件的第五图像，对获取到的第四图像及第五图像进行图像识别，以确定该建筑构件与安装工位之间的信息，例如确定建筑构件与安装工位的距离、上下左右的位置等，根据识别结果控制主手爪对所述建筑构件进行位置微调操作，以将该建筑构件调节至适合安装的位置，在位置微调操作完成时，控制所述主手爪安装所述建筑构件，即控制建筑构件缓慢接近安装工位的连接支座，并安装在该连接支座。

本实施例提出的建筑构件的自动安装方法，通过在所述建筑构件移动至所述目标位置信息对应的位置时，通过所述主手爪的第二摄像头获取当前所述建筑构件的第四图像，及通过所述辅助手爪的第三摄像头获取当前所述建筑构件的第五图像，接着基于所述第四图像及所述第五图像控制所述主手爪对所述建筑构件进行位置微调操作，而后在所述位置微调操作完成时，控制所述主手爪安装所述建筑构件，能够通过第二摄像头及第三摄像头拍摄的图像对建筑构件的位置进行微调，以使该建筑构件处于适合安装的部位进行安装，进而能够提高该建筑构件安装的质量。

基于第八实施例，提出本发明建筑构件的自动安装方法的第九实施例，在本实施例中，建筑构件设有至少三个特征点，步骤S1340包括：

步骤S1341，对所述第四图像及所述第五图像进行图像识别操作，以获得图像识别结果；

步骤S1342，基于所述特征点在所述安装指令对应坐标控制轴网中的坐标信息及所述图像识别结果，控制所述主手爪对所述建筑构件进行位置微调操作。

在本实施例中，对所述第四图像及所述第五图像进行图像识别操作，以获得图像识别结果，该图像识别结果包括建筑构件与安装工位之间的位置、建筑构件的倾斜角度等信息，以确定建筑构件的倾斜角度是否满足安装工位的安装需求、建筑构件的各个侧边与对应安装工位的侧边之间的距离是否准确，即确定建筑构件相对于安装工位是否偏上、偏下、偏左或偏右，并获取各个特征点的坐标，该坐标可以为各个特征点在坐标控制轴网中的坐标，根据特征点的坐标再次确定建筑构件的倾斜角度是否满足安装工位的安装需求、建筑构件的各个侧边与对应安装工位的侧边之间的距离是否准确，并根据上述结果控制所述主手爪对所述建筑构件进行位置微调操作。

需要说明的是，在通过主手爪移动建筑构件时，可实时获取特征点的坐标，以根据特征点的坐标调节建筑构件，防止建筑构件过度倾斜而影响对建筑构件的移动或安装。其中，可通过全站仪等设备对特征点进行实时定位，以得到特征点的坐标。

本实施例提出的建筑构件的自动安装方法，通过对所述第四图像及所述第五图像进行图像识别操作，以获得图像识别结果，接着基于所述特征点在所述安装指令对应坐标控制轴网中的坐标信息及所述图像识别结果，控制所述主手爪对所述建筑构件进行位置微调操作，进而能够对建筑构件进行准确的位置调整，提高了建筑构件安装的准确性，进一步提高了建筑构件安装的安全性。

基于第一实施例，提出本发明建筑构件的自动安装方法的第十实施例，在本实施例中，所述建筑构件包括幕墙板块，步骤S1500包括：

步骤S1510，在所述幕墙板块安装完成时，通过所述主手爪的第二摄像头获取当前所述幕墙板块的第六图像，及通过所述辅助手爪的第三摄像头获取当前所述幕墙板块的第七图像；

步骤S1520，获取所述主手爪与所述幕墙板块之间的压力值；

步骤S1530，基于所述第六图像、所述第七图像及所述压力值确定所述幕墙板块是否安全挂接于所述安装工位；

步骤S1540，在所述幕墙板块安全挂接于所述安装工位时，控制所述主手爪及所述辅助手爪收回。

在本实施例中，在辅助手爪对幕墙板块进行连接固定后，再次通过第二摄像头及第三摄像头获取图像、并获取主手爪与所述幕墙板块之间的压力值，以通过获取到的图像的识别结果及压力值确定幕墙板块是否安全挂接于所述安装工位，在幕墙板块安全挂接于所述安装工位时，控制所述主手爪及所述辅助手爪收回。

本实施例提出的建筑构件的自动安装方法，通过在所述幕墙板块安装完成时，通过所述主手爪的第二摄像头获取当前所述幕墙板块的第六图像，及通过所述辅助手爪的第三摄像头获取当前所述幕墙板块的第七图像，接着获取所述主手爪与所述幕墙板块之间的压力值，而后基于所述第六图像、所述第七图像及所述压力值确定所述幕墙板块是否安全挂接于所述目标位置信息对应的安装工位，然后在所述幕墙板块安全挂接于所述安装工位时，控制所述主手爪及所述辅助手爪收回，能够进一步确保该幕墙板块安全挂接于安装工位，提高了幕墙板块安装的安全性及质量，进一步提高了建筑构件安装的安全性及质量。

基于上述实施例，提出本发明建筑构件的自动安装方法的第十一实施例，在本实施例中，该建筑构件的自动安装方法还包括：

步骤S1600，在所述建筑构件的安装过程中，实时获取所述安装装置所处环境的风速；

步骤S1700，在获取到的所述风速大于预设风速时，控制所述安装装置停止安装操作。

在本实施例中，该安装装置的本体、主机械臂、主手爪、辅助机械臂、辅助手爪均可设置风速监测装置。在所述建筑构件的安装过程中，实时获取所述安装装置所处环境的风速，在获取到的所述风速大于预设风速时，控制所述安装装置停止安装操作，以确保建筑构件安装的安全性，其中，若设置有多个风速监测装置，则在任意一个风速监测装置的监测到的风速大于预设风速时，控制所述安装装置停止安装操作。

本实施例提出的建筑构件的自动安装方法，通过在所述建筑构件的安装过程中，实时获取所述安装装置所处环境的风速，接着在获取到的所述风速大于预设风速时，控制所述安装装置停止安装操作，实现了在监测到的风速大于预设风速时，停止安装操作，以确保安装过程的安全性。

基于上述实施例，提出本发明建筑构件的自动安装方法的第十二实施例，在本实施例中，该建筑构件的自动安装方法还包括：

步骤S1800，在所述建筑构件的安装过程中，实时监测当前是否存在用户处于所述安装装置所对应的作业区域内；

步骤S1900，在当前存在用户处于所述安装装置所对应的作业区域内时，输出提示信息。

在本实施例中，在建筑构件的安装过程中，该安装装置可实时监测当前是否存在用户处于所述安装装置所对应的作业区域内，并在当前存在用户处于所述安装装置所对应的作业区域内时，输出提示信息，以使处于所述安装装置所对应的作业区域内的用户尽快离开该区域，避免对该用户造成损伤。

需要说明的时，可在该安装装置设置超声波监测装置或红外检测装置等，用于监测当前是否存在用户处于所述安装装置所对应的作业区域内。

本实施例提出的建筑构件的自动安装方法，通过在所述建筑构件的安装过程中，实时监测当前是否存在用户处于所述安装装置所对应的作业区域内，接着在当前存在用户处于所述安装装置所对应的作业区域内时，输出提示信息，实现了在有人处于安装装置所对应的作业区域时，通过输出提示信息提醒该用户及时离开该作业区域，进一步提高了建筑构件安装的安全性。

基于上述实施例，提出本发明建筑构件的自动安装方法的第十三实施例，在本实施例中，该建筑构件的自动安装方法还包括：

步骤S2000，在所述建筑构件的安装过程中，实时获取所述安装装置所处环境中的语音信息；

步骤S2100，对所述语音信息进行语音识别操作，以得到语音识别结果；

步骤S2200，在所述语音识别结果包括停止作业对应的停止指令时，控制所述安装装置停止安装操作。

在本实施例中，在建筑构件的安装过程中，可能存在该安装装置无法识别的危险，此时，施工人员可语音控制该安装装置停止作业。具体地，建筑构件的安装过程中，安装装置实时获取所述安装装置所处环境中的语音信息，对所述语音信息进行语音识别操作，以得到语音识别结果，并在所述语音识别结果包括停止作业对应的停止指令时，控制所述安装装置停止安装操作，使得施工人员可通过语音控制安装装置停止作业。

本实施例提出的建筑构件的自动安装方法，通过在所述建筑构件的安装过程中，实时获取所述安装装置所处环境中的语音信息，接着对所述语音信息进行语音识别操作，以得到语音识别结果，然后在所述语音识别结果包括停止作业对应的停止指令时，控制所述安装装置停止安装操作，使得施工人员可通过语音控制安装装置停止作业，进一步提高了建筑构件安装的安全性。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有建筑构件的自动安装程序，所述建筑构件的自动安装程序被处理器执行时实现如下操作：

在接收到建筑构件的安装指令时，基于所述安装指令确定当前待安装的建筑构件的安装信息，其中，所述安装信息包括所述建筑构件的第一位置信息、目标位置信息、安装装置的第二位置信息；

基于所述安装装置的第一实时定位信息，控制所述安装装置移动至所述第二位置信息对应的位置，并基于所述第一位置信息控制所述安装装置的主机械手臂的主手爪抓取所述建筑构件；

在所述主手爪抓取到所述建筑构件时，基于所述目标位置信息及所述建筑构件的第二实时定位信息通过所述主手爪控制所述建筑构件移动，并在所述建筑构件移动至所述目标位置信息对应的位置时，控制所述主手爪安装所述建筑构件；

在监测到所述主手爪与所述建筑构件之间的压力小于预设阈值时，控制安装装置辅助机械手臂的辅助手爪对所述建筑构件进行连接固定操作；

在所述建筑构件安装完成时，控制所述主手爪及所述辅助手爪收回，并继续执行基于所述安装指令对应的建筑构件安装顺序确定当前待安装的建筑构件的安装信息的步骤，直至所述安装指令对应的建筑构件安装完成。

进一步地，所述建筑构件的自动安装程序被处理器执行时还实现如下操作：

在接收到所述安装指令时，获取所述安装指令对应的建筑构件信息及建筑主体信息，其中，所述建筑构件信息包括建筑构件的当前位置信息、建筑构件安装顺序、建筑构件模型信息，所述建筑主体信息包括建筑主体结构的模型信息、坐标控制轴网及基准点信息；

基于所述安装指令对应的建筑构件安装顺序确定当前待安装的建筑构件；

基于建筑构件的当前位置信息、建筑构件模型信息、所述建筑主体结构的模型信息及坐标控制轴网确定当前待安装的建筑构件的第一位置信息及目标位置信息；

基于所述第一位置信息、目标位置信息、所述安装装置的当前位置信息、所述建筑主体结构的模型信息、基准点信息及坐标控制轴网确定所述第二位置信息。

进一步地，所述建筑构件的自动安装程序被处理器执行时还实现如下操作：

基于所述第一实时定位信息及第二位置信息控制所述安装装置移动，并控制所述安装装置的第一摄像头进行实时拍照操作，以获得所述安装装置所处环境的第一图像；

对所述第一图像进行图像识别操作，以确定所述第一图像中是否存在所述安装指令对应的建筑主体的临边或洞口；

在所述第一图像中存在临边或洞口时，基于所述安装装置的当前位置信息确定所述临边或洞口是否为所述第二位置信息对应的临边或洞口；

在基于所述当前位置信息确定所述临边或洞口非所述第二位置信息对应的临边或洞口时，控制所述安装装置保持与临边或洞口距离预设长度并移动至所述第二位置信息对应的位置，并控制所述安装装置的支撑臂展开。

进一步地，所述建筑构件的自动安装程序被处理器执行时还实现如下操作：

通过所述主机械手臂控制所述主手爪移动至所述第一位置信息对应的位置，并通过所述主手爪的第二摄像头获取第一位置信息对应的幕墙板块的第二图像；

对所述第二图像进行图像识别操作，以确定所述第二图心中是否存在当前待安装的幕墙板块的图像；

在所述第二图心中存在当前待安装的幕墙板块的图像时，控制所述主手爪的吸盘吸附所述幕墙板块，并控制所述主手爪的边框卡扣扣合所述幕墙板块的边框。

进一步地，所述建筑构件的自动安装程序被处理器执行时还实现如下操作：

在所述主手爪抓取到所述建筑构件时，控制所述主手爪提升所述建筑构件，并在所述建筑构件的提升过程中，确定所述主手爪是否稳定抓取所述建筑构件；

在确定所述主手爪稳定抓取所述建筑构件时，基于所述目标位置信息及所述第二实时定位信息通过所述主手爪控制所述建筑构件移动。

进一步地，所述建筑构件的自动安装程序被处理器执行时还实现如下操作：

在所述建筑构件的提升过程中，获取所述建筑构件的重量；

在获取到的所述重量大于预设值时，输出所述建筑构件超重的提示信息。

进一步地，所述建筑构件的自动安装程序被处理器执行时还实现如下操作：

在通过所述主手爪控制所述建筑构件移动的过程中，通过所述第二摄像头实时获取所述建筑构件所处环境的第三图像；

通过所述第三图像确定所述建筑构件对应的预设区域内是否存在障碍物；

在所述建筑构件对应的预设区域内存在障碍物时，基于所述主手爪的位置信息确定所述障碍物与所述建筑构件之间的安全距离；

基于所述安全距离通过所述主手爪控制所述建筑构件移动。

进一步地，所述建筑构件的自动安装程序被处理器执行时还实现如下操作：

在所述建筑构件移动至所述目标位置信息对应的位置时，通过所述主手爪的第二摄像头获取当前所述建筑构件的第四图像，并通过所述辅助手爪的第三摄像头获取当前所述建筑构件的第五图像；

基于所述第四图像及所述第五图像控制所述主手爪对所述建筑构件进行位置微调操作；

在所述位置微调操作完成时，控制所述主手爪安装所述建筑构件。

进一步地，所述建筑构件的自动安装程序被处理器执行时还实现如下操作：

对所述第四图像及所述第五图像进行图像识别操作，以获得图像识别结果；

基于所述特征点在所述安装指令对应坐标控制轴网中的坐标信息及所述图像识别结果，控制所述主手爪对所述建筑构件进行位置微调操作。

进一步地，所述建筑构件的自动安装程序被处理器执行时还实现如下操作：

在所述幕墙板块安装完成时，通过所述主手爪的第二摄像头获取当前所述幕墙板块的第六图像，及通过所述辅助手爪的第三摄像头获取当前所述幕墙板块的第七图像；

获取所述主手爪与所述幕墙板块之间的压力值；

基于所述第六图像、所述第七图像及所述压力值确定所述幕墙板块是否安全挂接于所述目标位置信息对应的安装工位；

在所述幕墙板块安全挂接于所述安装工位时，控制所述主手爪及所述辅助手爪收回。

进一步地，所述建筑构件的自动安装程序被处理器执行时还实现如下操作：

在所述建筑构件的安装过程中，实时获取所述安装装置所处环境的风速；

在获取到的所述风速大于预设风速时，控制所述安装装置停止安装操作。

进一步地，所述建筑构件的自动安装程序被处理器执行时还实现如下操作：

在所述建筑构件的安装过程中，实时监测当前是否存在用户处于所述安装装置所对应的作业区域内；

在当前存在用户处于所述安装装置所对应的作业区域内时，输出提示信息。

进一步地，所述建筑构件的自动安装程序被处理器执行时还实现如下操作：

在所述建筑构件的安装过程中，实时获取所述安装装置所处环境中的语音信息；

对所述语音信息进行语音识别操作，以得到语音识别结果；

在所述语音识别结果包括停止作业对应的停止指令时，控制所述安装装置停止安装操作。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (15)

1.一种建筑构件的自动安装方法，其特征在于，所述建筑构件的自动安装方法包括以下步骤：

在接收到建筑构件的安装指令时，基于所述安装指令确定当前待安装的建筑构件的安装信息，其中，所述安装信息包括所述建筑构件的第一位置信息、目标位置信息、安装装置的第二位置信息；

基于所述安装装置的第一实时定位信息，控制所述安装装置移动至所述第二位置信息对应的位置，并基于所述第一位置信息控制所述安装装置的主机械手臂的主手爪抓取所述建筑构件；

在所述主手爪抓取到所述建筑构件时，基于所述目标位置信息及所述建筑构件的第二实时定位信息通过所述主手爪控制所述建筑构件移动，并在所述建筑构件移动至所述目标位置信息对应的位置时，控制所述主手爪安装所述建筑构件；

在监测到所述主手爪与所述建筑构件之间的压力小于预设阈值时，控制安装装置辅助机械手臂的辅助手爪对所述建筑构件进行连接固定操作；

在所述建筑构件安装完成时，控制所述主手爪及所述辅助手爪收回，并继续执行基于所述安装指令对应的建筑构件安装顺序确定当前待安装的建筑构件的安装信息的步骤，直至所述安装指令对应的建筑构件安装完成。

2.如权利要求1所述的建筑构件的自动安装方法，其特征在于，所述在接收到建筑构件的安装指令时，基于所述安装指令确定当前待安装的建筑构件的安装信息的步骤包括：

在接收到所述安装指令时，获取所述安装指令对应的建筑构件信息及建筑主体信息，其中，所述建筑构件信息包括建筑构件的当前位置信息、建筑构件安装顺序、建筑构件模型信息，所述建筑主体信息包括建筑主体结构的模型信息、坐标控制轴网及基准点信息；

基于所述安装指令对应的建筑构件安装顺序确定当前待安装的建筑构件；

基于建筑构件的当前位置信息、建筑构件模型信息、所述建筑主体结构的模型信息及坐标控制轴网确定当前待安装的建筑构件的第一位置信息及目标位置信息；

基于所述第一位置信息、目标位置信息、所述安装装置的当前位置信息、所述建筑主体结构的模型信息、基准点信息及坐标控制轴网确定所述第二位置信息。

3.如权利要求1所述的建筑构件的自动安装方法，其特征在于，所述基于所述安装装置的第一实时定位信息，控制所述安装装置移动至所述第二位置信息对应的位置的步骤包括：

基于所述第一实时定位信息及第二位置信息控制所述安装装置移动，并控制所述安装装置的第一摄像头进行实时拍照操作，以获得所述安装装置所处环境的第一图像；

对所述第一图像进行图像识别操作，以确定所述第一图像中是否存在所述安装指令对应的建筑主体的临边或洞口；

在所述第一图像中存在临边或洞口时，基于所述安装装置的当前位置信息确定所述临边或洞口是否为所述第二位置信息对应的临边或洞口；

在基于所述当前位置信息确定所述临边或洞口非所述第二位置信息对应的临边或洞口时，控制所述安装装置保持与临边或洞口距离预设长度并移动至所述第二位置信息对应的位置，并控制所述安装装置的支撑臂展开。

4.如权利要求1所述的建筑构件的自动安装方法，其特征在于，所述建筑构件包括幕墙板块，所述基于所述第一位置信息控制所述安装装置的主机械手臂的主手爪抓取所述建筑构件的步骤包括：

通过所述主机械手臂控制所述主手爪移动至所述第一位置信息对应的位置，并通过所述主手爪的第二摄像头获取第一位置信息对应的幕墙板块的第二图像；

对所述第二图像进行图像识别操作，以确定所述第二图心中是否存在当前待安装的幕墙板块的图像；

在所述第二图心中存在当前待安装的幕墙板块的图像时，控制所述主手爪的吸盘吸附所述幕墙板块，并控制所述主手爪的边框卡扣扣合所述幕墙板块的边框。

5.如权利要求1所述的建筑构件的自动安装方法，其特征在于，所述在所述主手爪抓取到所述建筑构件时，基于所述目标位置信息及所述建筑构件的第二实时定位信息通过所述主手爪控制所述建筑构件移动的步骤包括：

在所述主手爪抓取到所述建筑构件时，控制所述主手爪提升所述建筑构件，并在所述建筑构件的提升过程中，确定所述主手爪是否稳定抓取所述建筑构件；

在确定所述主手爪稳定抓取所述建筑构件时，基于所述目标位置信息及所述第二实时定位信息通过所述主手爪控制所述建筑构件移动。

6.如权利要求5所述的建筑构件的自动安装方法，其特征在于，所述建筑构件的自动安装方法还包括：

在所述建筑构件的提升过程中，获取所述建筑构件的重量；

在获取到的所述重量大于预设值时，输出所述建筑构件超重的提示信息。

7.如权利要求5所述的建筑构件的自动安装方法，其特征在于，所述基于所述目标位置信息及所述第二实时定位信息通过所述主手爪控制所述建筑构件移动的步骤包括：

在通过所述主手爪控制所述建筑构件移动的过程中，通过所述第二摄像头实时获取所述建筑构件所处环境的第三图像；

通过所述第三图像确定所述建筑构件对应的预设区域内是否存在障碍物；

在所述建筑构件对应的预设区域内存在障碍物时，基于所述主手爪的位置信息确定所述障碍物与所述建筑构件之间的安全距离；

基于所述安全距离通过所述主手爪控制所述建筑构件移动。

8.如权利要求1所述的建筑构件的自动安装方法，其特征在于，所述在所述建筑构件移动至所述目标位置信息对应的位置时，控制所述主手爪安装所述建筑构件的步骤包括：

在所述建筑构件移动至所述目标位置信息对应的位置时，通过所述主手爪的第二摄像头获取当前所述建筑构件的第四图像，并通过所述辅助手爪的第三摄像头获取当前所述建筑构件的第五图像；

基于所述第四图像及所述第五图像控制所述主手爪对所述建筑构件进行位置微调操作；

在所述位置微调操作完成时，控制所述主手爪安装所述建筑构件。

9.如权利要求8所述的建筑构件的自动安装方法，其特征在于，所述建筑构件设有至少三个特征点，所述基于所述第四图像及所述第五图像控制所述主手爪对所述建筑构件进行位置微调操作的步骤包括：

对所述第四图像及所述第五图像进行图像识别操作，以获得图像识别结果；

基于所述特征点在所述安装指令对应坐标控制轴网中的坐标信息及所述图像识别结果，控制所述主手爪对所述建筑构件进行位置微调操作。

10.如权利要求1所述的建筑构件的自动安装方法，其特征在于，所述建筑构件包括幕墙板块，所述在所述建筑构件安装完成时，控制所述主手爪及所述辅助手爪收回的步骤包括：

在所述幕墙板块安装完成时，通过所述主手爪的第二摄像头获取当前所述幕墙板块的第六图像，及通过所述辅助手爪的第三摄像头获取当前所述幕墙板块的第七图像；

获取所述主手爪与所述幕墙板块之间的压力值；

基于所述第六图像、所述第七图像及所述压力值确定所述幕墙板块是否安全挂接于所述目标位置信息对应的安装工位；

在所述幕墙板块安全挂接于所述安装工位时，控制所述主手爪及所述辅助手爪收回。

11.如权利要求1至10任一项所述的建筑构件的自动安装方法，其特征在于，所述建筑构件的自动安装方法还包括：

在所述建筑构件的安装过程中，实时获取所述安装装置所处环境的风速；

在获取到的所述风速大于预设风速时，控制所述安装装置停止安装操作。

12.如权利要求1至10任一项所述的建筑构件的自动安装方法，其特征在于，所述建筑构件的自动安装方法还包括：

在所述建筑构件的安装过程中，实时监测当前是否存在用户处于所述安装装置所对应的作业区域内；

在当前存在用户处于所述安装装置所对应的作业区域内时，输出提示信息。

13.如权利要求1至10任一项所述的建筑构件的自动安装方法，其特征在于，所述建筑构件的自动安装方法还包括：

在所述建筑构件的安装过程中，实时获取所述安装装置所处环境中的语音信息；

对所述语音信息进行语音识别操作，以得到语音识别结果；

在所述语音识别结果包括停止作业对应的停止指令时，控制所述安装装置停止安装操作。

14.一种建筑构件的自动安装装置，其特征在于，所述建筑构件的自动安装装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的建筑构件的自动安装程序，所述建筑构件的自动安装程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至13中任一项所述的建筑构件的自动安装方法的步骤。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有建筑构件的自动安装程序，所述建筑构件的自动安装程序被处理器执行时实现如权利要求1至13中任一项所述的建筑构件的自动安装方法的步骤。