CN109162384B - 一种建造龙骨隔墙的设备及建造方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种建造龙骨隔墙的设备及建造方法，该设备包括控制系统、建筑机器人以及复合工具，所述复合工具上集成有夹取装置和吸附装置，通过控制系统控制建筑机器人执行相应的命令，使得建筑机器人配合夹取装置共同夹取轻钢龙骨，并将轻钢龙骨放置指定工位；同时，所述建筑机器人也可以配合所述吸附装置共同吸附抓取石膏板，从而将石膏板放置在指定工位，使得轻钢龙骨和石膏板相互对齐，之后将二者固定在一起即可。该设备以建筑机器人为主体，通过配套的复合工具在控制系统的控制下实现了轻钢龙骨隔墙的自动安装，与人工相比，提高了施工效率，同时施工质量较为统一；此外，该设备对环境的要求较低，可在高温或低温环境下继续施工。

Description

一种建造龙骨隔墙的设备及建造方法

技术领域

本发明属于建筑施工领域，尤其涉及一种建造龙骨隔墙的设备及建造方法。

背景技术

随着建筑业产值的逐年递增，同时又面临着事故多发、劳动力缺乏、施工标准一致性差、劳动力成本不断增加的压力。与此同时，机器人技术有了长足的发展，以机器人技术为核心的各种装备越来越多，在各个行业引领着技术发展的新方向。

将机器人技术引进到建筑业，形成具有专业建筑功能的建筑机器人，是解决建筑业诸多问题的有效途径之一。虽然机器人的工业应用在制造业已经相对成熟，但是建筑设计、生产、施工阶段的工业级机器人应用尚处于空白阶段。目前，国内轻钢龙骨隔墙主要应用在宾馆、候机楼、客运站、车站、旧建筑改造等场所，建造过程全部由人工完成。轻钢龙骨隔墙具有重量轻、强度高、耐火性好、通用性强且安装简易的特性，有防震、防尘、隔音、吸音、恒温等功效。然而，安装流程较为复杂，涉及到的零件种类较多，而且，目前尚没有应用机器人建造轻钢龙骨隔墙的先例。

目前世界上的建筑机器人包括测绘机器人、砌墙机器人、预制板机器人、施工机器人、钢梁焊接机器人、混凝土喷射机器人、清洗机器人、隧道挖掘机器人、拆除机器人等，很多建筑机器人只是前期试验阶段，大规模应用的建筑机器人种类不多。

目前，轻钢龙骨隔墙的建造主要由人工完成，主要存在以下不足之处：第一、安装人员的人工成本较高；第二、工艺流程复杂，耗费时间较长；第三、安装人员的技术之间存在差异，导致隔墙的施工质量不统一；第四、安装人员对环境要求较高，导致高温温度或其它不适宜作业的环境下不能进行连续施工。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种建造龙骨隔墙的设备及建造方法，旨在解决现有的轻钢龙骨隔墙施工效率较低，施工质量参差不齐，对环境要求较高的问题。

为解决上述技术问题，本发明是这样实现的，一种建造龙骨隔墙的设备，包括：

控制系统；

建筑机器人，所述建筑机器人与所述控制系统电连接，所述控制系统向所述建筑机器人发送控制指令，所述建筑机器人接收所述控制指令并执行相应的动作；

复合工具，所述复合工具可拆卸地安装在所述建筑机器人的机械臂上，所述复合工具包括主体架，所述主体架上安装有夹取装置和吸附装置；所述夹取装置和吸附装置均与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述建筑机器人的机械臂以及所述夹取装置共同夹取轻钢龙骨，并放置在指定工位；所述控制系统控制所述建筑机器人的机械臂以及所述吸附装置共同吸附抓取石膏板，并放置在所述指定工位，且在所述指定工位上将所述石膏板连接在所述轻钢龙骨上。

进一步地，所述复合工具还包括自动拧螺丝装置，所述自动拧螺丝装置安装在所述主体架上，且所述自动拧螺丝装置与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述建筑机器人的机械臂带动所述自动拧螺丝装置依次移动至每一个拧螺丝工位，当所述自动拧螺丝装置移动至所述拧螺丝工位后，所述控制系统控制所述自动拧螺丝装置自动拧螺丝，以将所述石膏板固定在所述轻钢龙骨上。

进一步地，所述主体架包括底板，所述底板上朝同一侧垂直延伸出若干安装板，所述吸附装置和夹取装置均可拆卸地安装在所述安装板上，且所述吸附装置的吸附端沿与安装板的延伸方向相平行的方向可往复运动，以调节所述吸附装置的吸附端与所述底板之间的距离；所述夹取装置的夹取端沿与安装板的延伸方向相垂直的方向可开合运动，以夹紧或松开所述轻钢龙骨。

进一步地，所述夹取装置包括至少两个夹取组件，每一个夹取组件均包括导轨滑台平行手指气缸和两块夹板，所述导轨滑台平行手指气缸具有第一导轨和两个滑块，所述两个滑块可相对运动地安装在所述第一导轨上，所述两块夹板分别可拆卸地安装在所述两个滑块上；所述导轨滑台平行手指气缸与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述导轨滑台平行手指气缸带动两个滑块相互靠近或相互远离，所述两块夹板相应地相互靠近或相互远离，以夹紧或松开所述轻钢龙骨。

进一步地，所述吸附装置包括至少两个吸盘组件，每一个吸盘组件均包括吸盘、抽真空装置以及第一伸缩动力源；所述第一伸缩动力源安装在所述安装板上，所述吸盘安装在所述第一伸缩动力源的动力输出端，所述抽真空装置与所述吸盘通过管道连接，且所述抽真空装置和第一伸缩动力源均与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述第一伸缩动力源带动所述吸盘沿与安装板的延伸方向相平行的方向往复运动，且所述控制系统控制所述抽真空装置进行抽真空，以将所述石膏板抓取吸附在所述吸盘上。

进一步地，所述自动拧螺丝装置包括第一固定板、第二固定板、第二导轨、第二伸缩动力源、第三伸缩动力源、自动拧螺丝枪以及送钉器；

所述第一固定板安装在所述底板上，所述第二导轨安装在所述第一固定板上，且所述第二导轨与所述安装板的延伸方向相平行，所述第二固定板可往复移动地安装在所述第二导轨上，所述第二伸缩动力源安装在所述第一固定板上，且所述第二伸缩动力源的动力输出端与所述第二固定板连接；

所述第三伸缩动力源和自动拧螺丝枪均安装在所述第二固定板上，且所述送钉器与所述自动拧螺丝枪连接，以将螺丝送入自动拧螺丝枪；所述第三伸缩动力源的动力输出端伸入所述自动拧螺丝枪内部，并沿与安装板的延伸方向相平行的方向往复运动，当所述送钉器将螺丝送入自动拧螺丝枪后，所述第三伸缩动力源的动力输出端沿安装板的延伸方向伸出，以抵顶所述送钉器送入自动拧螺丝枪中的螺丝，当所述螺丝被拧紧后，所述第三伸缩动力源的动力输出端回退至原位；

所述第二伸缩动力源、第三伸缩动力源、自动拧螺丝枪以及送钉器均与所述控制系统电连接。

进一步地，所述设备还包括移动底盘，所述移动底盘包括平台和驱动装置，所述平台放置在所述驱动装置上方，所述控制系统、建筑机器人均放置在所述平台上。

进一步地，所述移动底盘还包括若干撑脚，所述撑脚的一端固定在所述平台上，所述撑脚的另一端沿竖直方向可伸缩，并相应地支撑在地面上或与地面相分离。

本发明还提供了一种利用所述的建造龙骨隔墙的设备建造龙骨隔墙的方法，包括以下步骤：

S10、通过控制系统控制建筑机器人的机械臂以及夹取装置共同夹取轻钢龙骨，然后将所述轻钢龙骨放置到指定工位；

S20、通过控制系统控制建筑机器人的机械臂以及吸附装置共同吸附抓取石膏板，然后将所述石膏板放置在所述轻钢龙骨的一侧，使得所述石膏板与所述轻钢龙骨的一侧相互贴合并相互对齐；

S30、通过螺丝将所述石膏板与所述轻钢龙骨固定在一起，形成空心的半成品轻钢龙骨隔墙；

S40、将隔音玻璃棉放置在所述半成品轻钢龙骨隔墙内部；

S50、通过控制系统控制建筑机器人的机械臂以及吸附装置再次吸附抓取石膏板，然后将所述石膏板放置在所述轻钢龙骨的另一侧，使得所述石膏板与所述轻钢龙骨的另一侧相互贴合并相互对齐；

S60、通过螺丝将所述石膏板与所述轻钢龙骨固定在一起，完成一块轻钢龙骨隔墙；

S70、重复步骤S10-S60，直至所有龙骨隔墙建造完成。

进一步地，所述步骤S30或步骤S60中，具体包括以下步骤：

通过控制系统控制自动拧螺丝装置启动，从而将所述石膏板固定在所述轻钢龙骨上。

本发明与现有技术相比，有益效果在于：本发明的一种建造龙骨隔墙的设备，其包括控制系统、建筑机器人以及复合工具，所述复合工具上集成有夹取装置和吸附装置，通过控制系统控制建筑机器人执行相应的命令，使得建筑机器人配合夹取装置共同夹取轻钢龙骨，并将轻钢龙骨放置指定工位；同时，所述建筑机器人也可以配合所述吸附装置共同吸附抓取石膏板，从而将石膏板放置在指定工位，使得轻钢龙骨和石膏板相互对齐，之后将二者固定在一起即可。该设备以建筑机器人为主体，通过配套的复合工具在控制系统的控制下实现了轻钢龙骨隔墙的自动安装，与人工相比，提高了施工效率，同时施工质量较为统一；此外，该设备对环境的要求较低，可在高温或低温环境下继续施工。

附图说明

图1是本发明第一实施例的一种建造龙骨隔墙的设备的结构示意图；

图2是图1中复合工具的结构示意图；

图3是图2的分解结构示意图；

图4是图3中夹取组件的分解结构示意图；

图5是图3中吸附组件的分解结构示意图；

图6是图3中自动拧螺丝装置的结构示意图；

图7是本发明第二实施例的一种建造龙骨隔墙的设备的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的一种建造龙骨隔墙的方法的流程图。

在附图中，各附图标记表示：

100、建造龙骨隔墙的设备；10、控制系统；20、建筑机器人；30、复合工具；21、机械臂；31、主体架；32、夹取装置；33、吸附装置；34、自动拧螺丝装置；311、底板；312、安装板；321、导轨滑台平行手指气缸；322、夹板；3211、第一导轨；3212、滑块；331、吸盘；332、第一伸缩动力源；341、第一固定板；342、第二固定板；343、第二导轨；344、第二伸缩动力源；345、第三伸缩动力源；346、自动拧螺丝枪；40、移动底盘；41、平台；42、驱动装置；43、撑脚。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例一：

请参照图1，为本发明实施例提供的一种建造龙骨隔墙的设备100，其包括控制系统10、建筑机器人20以及复合工具30。本实施例中的控制系统10为PLC(ProgrammableLogic Controller，可编程逻辑控制器),用于向所述建筑机器人20以及复合工具30发送控制指令，以控制所述建筑机器人20以及复合工具30进行协同运动，但不限定于所述控制系统10的类型。

具体的，所述建筑机器人20与所述控制系统10电连接，所述控制系统10向所述建筑机器人20发送控制指令，所述建筑机器人20接收所述控制指令并执行相应的动作。在本实施例中，所述建筑机器人20为现有的工业机器人-ABB IRB2600-1.65/20，当所述建筑机器人20运输到施工现场后，提前按照轻钢龙骨隔墙的建造流程编写好程序，然后进行现场作业，负责机器人的操作的人员不仅负责操作机器人，而且还负责机器人特殊情况下的处理工作。

参照图2和图3，所述复合工具30可拆卸地安装在所述建筑机器人20的机械臂21上，所述复合工具30包括主体架31，所述主体架31上安装有夹取装置32和吸附装置33。具体的，所述主体架31包括底板311，所述底板311上朝同一侧垂直延伸出若干安装板312，所述夹取装置32和吸附装置33均可拆卸地安装在所述安装板312上。所述夹取装置32的夹取端沿与安装板312的延伸方向相垂直的方向可开合运动，以夹紧或松开轻钢龙骨；同时，所述吸附装置33的吸附端沿与安装板312的延伸方向相平行的方向可往复运动，以调节所述吸附装置33的吸附端与所述底板311之间的距离，从而避免吸附装置33与夹取装置32产生干涉。

所述夹取装置32和吸附装置33均与所述控制系统10电连接，所述控制系统10控制所述建筑机器人20的机械臂21以及所述夹取装置32共同夹取轻钢龙骨(未图示)，并放置在指定工位。同时，所述控制系统控制所述建筑机器人20的机械臂21以及所述吸附装置33共同吸附抓取石膏板(未图示)，并放置在指定工位，使得所述石膏板与所述轻钢龙骨相互对齐，然后通过螺丝将二者固定在一起即可。

为进一步提高轻钢龙骨隔墙的施工效率以及实现建筑机器人20功能的多样化，在本实施例中，所述建造龙骨隔墙的设备100还具有一些辅助设施，例如：在所述建筑机器人20的一侧设置一个工具架(未图示)，在所述工具架上放置有若干快拆工具，以便机器人快速安装其他工具进行其他作业。同时，所述建筑机器人20的另一侧设有一个工装台(未图示)，所述工装台上放置有若干轻钢龙骨的配件，在施工前，通过所述建筑机器人20在所述工装台上对若干轻钢龙骨的配件进行组装，形成完成的轻钢龙骨，以便下一工序使用。

在上述实施例中，所述夹取装置32包括至少两个夹取组件，参照图4，每一个夹取组件均包括导轨滑台平行手指气缸321和两块夹板322，所述导轨滑台平行手指气缸321具有第一导轨3211和两个滑块3212，所述两个滑块3212可相对运动地安装在所述第一导轨3211上，所述两块夹板322分别可拆卸地安装在所述两个滑块3212上，且所述导轨滑台平行手指气缸321与所述控制系统10电连接。本实施例中，所述导轨滑台平行手指气缸321通过在市面上直接购买所得。

具体使用时，通过所述控制系统10控制所述建筑机器人20运动，使得建筑机器人20的机械臂21带动所述夹取装置32移动至组装好的轻钢龙骨处；然后，所述控制系统10控制所述导轨滑台平行手指气缸321带动两个滑块3212相互靠近，进而带动所述两块夹板322相应地相互靠近，从而将轻钢龙骨夹紧；再然后，所述控制系统10控制所述建筑机器人20的机械臂带动夹取有轻钢龙骨的夹取装置32移动至指定工位；最后，所述控制系统10控制所述导轨滑台平行手指气缸321带动两个滑块3212相互远离，进而带动所述两块夹板322相应地相互远离，从而将轻钢龙骨放置在指定工位。

需要注意的是，本实施例中，所述夹取组件的结构形式仅为一种较好的实施例，但不限定于此种结构。例如：在普通的气缸的输出轴上连接一块随输出轴移动的夹板，然后在气缸上设置一块固定的夹板，也可以实现夹紧或松开轻钢龙骨的功能；或者，通过电机配合丝杆、螺母的形式来实现伸缩运动，并在合适的位置设置夹板，使得两块夹板能够开合运动即可。

所述吸附装置33包括至少两个吸盘组件，参照图5，每一个吸盘组件均包括吸盘331、抽真空装置(未图示)以及第一伸缩动力源332。所述第一伸缩动力源332安装在所述安装板312上，所述吸盘331安装在所述第一伸缩动力源332的动力输出端，所述抽真空装置与所述吸盘331通过管道连接，且所述抽真空装置和第一伸缩动力源332均与所述控制系统10电连接。

具体使用时，通过所述控制系统10控制建筑机器人20运动，使得建筑机器人20的机械臂21带动所述吸附装置33移动至石膏板处；然后，所述控制系统10控制所述第一伸缩动力源332带动所述吸盘331沿与安装板312的延伸方向相平行的方向伸出预定距离，并使得所述吸盘331与石膏板相接触，从而避免吸附装置33在吸附抓取石膏板时，与所述夹取装置32产生干涉；再然后，所述控制系统10控制所述抽真空装置进行抽真空操作，使得所述吸盘331吸附抓取所述石膏板；最后，所述控制系统10控制所述建筑机器人20的机械臂21带动所述吸附装置33移动至指定工位，并控制所述抽真空装置停止抽真空，使得所述石膏板贴合在所述轻钢龙骨的一侧，且所述石膏板与所述轻钢龙骨相互对齐。

为提高石膏板与轻钢龙骨的固定效率，在本实施例中，所述复合工具30还包括自动拧螺丝装置34，所述自动拧螺丝装置34安装在所述主体架31上，且所述自动拧螺丝装置34与所述控制系统10电连接，所述控制系统10控制所述建筑机器人20的机械臂21带动所述自动拧螺丝装置34依次移动至每一个拧螺丝工位，当所述自动拧螺丝装置34移动至所述拧螺丝工位后，所述控制系统10控制所述自动拧螺丝装置34自动拧螺丝，以将所述石膏板固定在所述轻钢龙骨上，从而提高了拧螺丝的效率，节约了人工成本。

具体的，参照图6，所述自动拧螺丝装置34包括第一固定板341、第二固定板342、第二导轨343、第二伸缩动力源344、第三伸缩动力源345、自动拧螺丝枪346以及送钉器(未图示)。

所述第一固定板341安装在所述底板311上，所述第二导轨343安装在所述第一固定板341上，且所述第二导轨343与所述安装板312的延伸方向相平行。所述第二固定板342可往复移动地安装在所述第二导轨343上，所述第二伸缩动力源344安装在所述第一固定板341上，且所述第二伸缩动力源344的动力输出端与所述第二固定板342连接，从而使得所述第二伸缩动力源344能够带动所述第二固定板342在所述第二导轨343上往复移动。

所述第三伸缩动力源345和自动拧螺丝枪346均安装在所述第二固定板342上，且所述送钉器与所述自动拧螺丝枪346连接，以将螺丝(未图示)送入自动拧螺丝枪346；在本实施例中，所述送钉器为市面上直接购买所得。所述第三伸缩动力源345的动力输出端伸入所述自动拧螺丝枪346内部，并沿与安装板312的延伸方向相平行的方向往复运动，当所述送钉器将螺丝送入自动拧螺丝枪346后，所述第三伸缩动力源345的动力输出端沿安装板312的延伸方向伸出，以抵顶所述送钉器送入自动拧螺丝枪346中的螺丝；当所述螺丝被拧紧后，所述第三伸缩动力源345的动力输出端回退至原位，为下一次抵顶螺丝做准备。

所述第二伸缩动力源344、第三伸缩动力源345、自动拧螺丝枪346以及送钉器均与所述控制系统10电连接。具体工作时，首先，所述控制系统10控制所述建筑机器人20运动，使得建筑机器人20的机械臂21带动所述自动拧螺丝装置34移动至相应的拧螺丝工位处；然后，所述控制系统10控制所述第二伸缩动力源344的动力输出端伸出预定距离，从而带动所述第二固定板342在所述第二导轨343上伸出预定距离，以避免在钉螺丝过程中，所述自动拧螺丝装置34与夹取装置32或吸附装置33产生干涉；再然后，所述控制系统10控制所述送钉器将螺丝送入自动拧螺丝枪346中；再然后，所述控制系统10控制所述第三伸缩动力源345的动力输出端伸出，以抵顶所述送钉器送入自动拧螺丝枪346中的螺丝，通过所述自动拧螺丝枪346将螺丝拧入相应的位置；最后，各部件回归原始工位，以此循环往复，直至将所有拧螺丝工位拧上螺丝为止。

需要注意的是，本实施例中的建造龙骨隔墙的设备100主要应用于建造轻钢龙骨隔墙，但不仅仅用于建造轻钢龙骨隔墙。由于所述复合工具30可拆卸，当所述建筑机器人20的机械臂21上换装不同的前端工具时，该设备也可应用于建筑施工的其它领域，如砌砖、墙面磁砖的安装等等。

本发明实施例的建造龙骨隔墙的设备100，其以建筑机器人20为主体，通过配套的复合工具30在控制系统10的控制下实现了轻钢龙骨隔墙的自动安装，与人工相比，提高了施工效率，同时施工质量较为统一；此外，该设备对环境的要求较低，可在高温或低温环境下继续施工。

实施例二：

请参照图7，为本发明实施例提供的另一种建造龙骨隔墙的设备100，其包括控制系统10、建筑机器人20以及复合工具30。本实施例与实施例一的不同之处在于，本实施例的建造龙骨隔墙的设备100还包括移动底盘40，通过所述移动底盘40可实现设备的整体移动。

具体的，所述移动底盘40包括平台41和驱动装置42，所述平台41放置在所述驱动装置42上方，所述控制系统10、建筑机器人20均放置在所述平台41上。通过所述驱动装置42可带动所述平台41上的控制系统10和建筑机器人20移动至任意位置，从而提高了施工的便利性。

同时，所述移动底盘40还包括若干撑脚43，所述撑脚43的一端固定在所述平台41上，所述撑脚43的另一端沿竖直方向可伸缩，并相应地支撑在地面上或与地面相分离。利用所述若干撑脚43可固定所述移动底盘40的相对位置，从而提高设备整体的稳定性。

本实施例除上述结构之外，其余结构与实施例一均相同，在此不再赘述。

参照图8，为本发明实施例提供的一种利用所述的建造龙骨隔墙的设备建造龙骨隔墙的方法，具体包括以下步骤：

S10、通过控制系统10控制建筑机器人20的机械臂21以及夹取装置32共同夹取轻钢龙骨，然后将所述轻钢龙骨放置到指定工位；

S20、通过控制系统10控制建筑机器人20的机械臂21以及吸附装置33共同吸附抓取石膏板，然后将所述石膏板放置在所述轻钢龙骨的一侧，使得所述石膏板与所述轻钢龙骨的一侧相互贴合并相互对齐；

S30、通过螺丝将所述石膏板与所述轻钢龙骨固定在一起，形成空心的半成品轻钢龙骨隔墙；

S40、将隔音玻璃棉(未图示)放置在所述半成品轻钢龙骨隔墙内部；

S50、通过控制系统10控制建筑机器人20的机械臂21以及吸附装置33再次吸附抓取石膏板，然后将所述石膏板放置在所述轻钢龙骨的另一侧，使得所述石膏板与所述轻钢龙骨的另一侧相互贴合并相互对齐；

S60、通过螺丝将所述石膏板与所述轻钢龙骨固定在一起，完成一块轻钢龙骨隔墙；

S70、重复步骤S10-S60，直至所有龙骨隔墙建造完成。

在上述施工过程中，所述步骤S30或步骤S60中，可通过人工拧螺丝也可以通过机器拧螺丝。本实施例中，通过控制系统10控制自动拧螺丝装置34启动，从而将所述石膏板固定在所述轻钢龙骨上，以提高拧螺丝的效率。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种建造龙骨隔墙的设备，其特征在于，包括：

控制系统；

建筑机器人，所述建筑机器人与所述控制系统电连接，所述控制系统向所述建筑机器人发送控制指令，所述建筑机器人接收所述控制指令并执行相应的动作；

复合工具，所述复合工具可拆卸地安装在所述建筑机器人的机械臂上，所述复合工具包括主体架，所述主体架上安装有夹取装置和吸附装置；所述主体架包括底板，所述底板上朝同一侧垂直延伸出若干安装板，所述吸附装置和夹取装置均可拆卸地安装在所述安装板上，且所述吸附装置的吸附端沿与安装板的延伸方向相平行的方向可往复运动，以调节所述吸附装置的吸附端与所述底板之间的距离；所述吸附装置包括至少两个吸盘组件，每一个吸盘组件均包括吸盘、抽真空装置以及第一伸缩动力源；所述第一伸缩动力源安装在所述安装板上，所述吸盘安装在所述第一伸缩动力源的动力输出端，所述抽真空装置与所述吸盘通过管道连接，且所述抽真空装置和第一伸缩动力源均与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述第一伸缩动力源带动所述吸盘沿与安装板的延伸方向相平行的方向往复运动，且所述控制系统控制所述抽真空装置进行抽真空，以将石膏板抓取吸附在所述吸盘上；所述夹取装置和吸附装置均与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述建筑机器人的机械臂以及所述夹取装置共同夹取轻钢龙骨，并放置在指定工位；所述控制系统控制所述建筑机器人的机械臂以及所述吸附装置共同吸附抓取所述石膏板，并放置在所述指定工位，且在所述指定工位上将所述石膏板连接在所述轻钢龙骨上。

2.如权利要求1所述的建造龙骨隔墙的设备，其特征在于，所述复合工具还包括自动拧螺丝装置，所述自动拧螺丝装置安装在所述主体架上，且所述自动拧螺丝装置与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述建筑机器人的机械臂带动所述自动拧螺丝装置依次移动至每一个拧螺丝工位，当所述自动拧螺丝装置移动至所述拧螺丝工位后，所述控制系统控制所述自动拧螺丝装置自动拧螺丝，以将所述石膏板固定在所述轻钢龙骨上。

3.如权利要求1至2中任一项所述的建造龙骨隔墙的设备，其特征在于，所述夹取装置包括至少两个夹取组件，每一个夹取组件均包括导轨滑台平行手指气缸和两块夹板，所述导轨滑台平行手指气缸具有第一导轨和两个滑块，所述两个滑块可相对运动地安装在所述第一导轨上，所述两块夹板分别可拆卸地安装在所述两个滑块上；所述导轨滑台平行手指气缸与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述导轨滑台平行手指气缸带动两个滑块相互靠近或相互远离，所述两块夹板相应地相互靠近或相互远离，以夹紧或松开所述轻钢龙骨。

4.如权利要求2所述的建造龙骨隔墙的设备，其特征在于，所述自动拧螺丝装置包括第一固定板、第二固定板、第二导轨、第二伸缩动力源、第三伸缩动力源、自动拧螺丝枪以及送钉器；

所述第一固定板安装在所述底板上，所述第二导轨安装在所述第一固定板上，且所述第二导轨与所述安装板的延伸方向相平行，所述第二固定板可往复移动地安装在所述第二导轨上，所述第二伸缩动力源安装在所述第一固定板上，且所述第二伸缩动力源的动力输出端与所述第二固定板连接；

所述第三伸缩动力源和自动拧螺丝枪均安装在所述第二固定板上，且所述送钉器与所述自动拧螺丝枪连接，以将螺丝送入自动拧螺丝枪；所述第三伸缩动力源的动力输出端伸入所述自动拧螺丝枪内部，并沿与安装板的延伸方向相平行的方向往复运动，当所述送钉器将螺丝送入自动拧螺丝枪后，所述第三伸缩动力源的动力输出端沿安装板的延伸方向伸出，以抵顶所述送钉器送入自动拧螺丝枪中的螺丝，当所述螺丝被拧紧后，所述第三伸缩动力源的动力输出端回退至原位；

所述第二伸缩动力源、第三伸缩动力源、自动拧螺丝枪以及送钉器均与所述控制系统电连接。

5.如权利要求1所述的建造龙骨隔墙的设备，其特征在于，所述设备还包括移动底盘，所述移动底盘包括平台和驱动装置，所述平台放置在所述驱动装置上方，所述控制系统、建筑机器人均放置在所述平台上。

6.如权利要求5所述的建造龙骨隔墙的设备，其特征在于，所述移动底盘还包括若干撑脚，所述撑脚的一端固定在所述平台上，所述撑脚的另一端沿竖直方向可伸缩，并相应地支撑在地面上或与地面相分离。

7.一种利用如权利要求1-6中任意一项所述的建造龙骨隔墙的设备建造龙骨隔墙的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S10、通过控制系统控制建筑机器人的机械臂以及夹取装置共同夹取轻钢龙骨，然后将所述轻钢龙骨放置到指定工位；

S20、通过控制系统控制建筑机器人的机械臂以及吸附装置共同吸附抓取石膏板，然后将所述石膏板放置在所述轻钢龙骨的一侧，使得所述石膏板与所述轻钢龙骨的一侧相互贴合并相互对齐；

S30、通过螺丝将所述石膏板与所述轻钢龙骨固定在一起，形成空心的半成品轻钢龙骨隔墙；

S40、将隔音玻璃棉放置在所述半成品轻钢龙骨隔墙内部；

S50、通过控制系统控制建筑机器人的机械臂以及吸附装置再次吸附抓取所述石膏板，然后将所述石膏板放置在所述轻钢龙骨的另一侧，使得所述石膏板与所述轻钢龙骨的另一侧相互贴合并相互对齐；

S60、通过螺丝将所述石膏板与所述轻钢龙骨固定在一起，完成一块轻钢龙骨隔墙；

S70、重复步骤S10-S60，直至所有龙骨隔墙建造完成。

8.如权利要求7所述的建造龙骨隔墙的方法，其特征在于，所述步骤S30或步骤S60中，具体包括以下步骤：

通过控制系统控制自动拧螺丝装置启动，从而将所述石膏板固定在所述轻钢龙骨上。