CN108089201B - 障碍物信息获取方法、激光脉冲的发射方法及装置 - Google Patents

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Abstract

一种障碍物信息获取方法、激光脉冲的发射方法及装置，所述激光脉冲的发射方法包括：在第一时刻，发射第一激光脉冲；在第二时刻，发射第二激光脉冲，所述第一激光脉冲的峰值功率小于所述第二激光脉冲的峰值功率，所述第二时刻与所述第一时刻的时间间隔大于T，其中T为发射激光脉冲的时刻和接收到近场障碍物反射的激光脉冲回波信号的时刻之间的时长。应用上述方案，由于第一激光脉冲的功率较小，杂散光不会引起探测电路的电压饱和，故可以探测到近场障碍物反射的第一激光脉冲，从而以较低的成本，有效解决激光雷达内部杂散光导致的近场障碍物的测量盲区问题；同时由于第二激光脉冲信号较强，可以保证远场障碍物的正常探测。

Description

障碍物信息获取方法、激光脉冲的发射方法及装置
技术领域
本发明实施例涉及环境感知技术领域，尤其涉及一种障碍物信息获取方法、激光脉冲的发射方法及装置。
背景技术
由于可以获取车辆百米范围内所有障碍物的形状和距离信息，激光雷达已经成为实现自动驾驶所必需的传感器。在目前的激光雷达系统中，主要采用脉冲测距的方法获取障碍物信息，即通过发射窄脉宽、高峰值功率的激光脉冲，然后通过雪崩光电二极管探测器(Avalanche Photo Diode，APD)测量反射脉冲的时间延迟，从而计算获取障碍物的距离信息。
对于采用脉冲测距方法的激光雷达系统，在光脉冲发射过程中，有小部分发射脉冲将直接被APD接收，导致高灵敏APD的探测电路进入非线性饱和区。当探测电路饱和时，杂散光的脉冲基座的放大倍数大于顶部脉冲的放大，引起杂散光脉冲在探测电路中的脉宽增大，从而导致近场障碍物反射的激光脉冲回波信号淹没在杂散光的后延基座内，无法判断近场障碍物的位置，形成测量盲区，严重影响激光雷达在自动驾驶领域的应用。为了解决上述问题，现有的产品有两种技术方案：1、采用更小的发射脉宽，减少测量盲区的宽度。2、在APD后采用快速可调增益放大器替代原先的固定增益放大器，可调增益放大器对前端强反射光采用小增益，后端弱反射光采用大增益的方式，可适当减小杂散光的增益饱和效果，减少测量盲区的宽度。
在现有的技术方案中，减少发射脉宽的方案会带来探测带宽的提高，引入更多的射频噪声，而且发射单元和探测单元的成本也会急剧上升；采用可调增益放大器的方案仅针对探测电路APD之后的放大电路做优化，改善动态范围，并没有改变APD内部的增益，因此在大多数情况下，由于APD的高增益，杂散光信号在APD内已经饱和，后续的放大电路无法解决APD本身的饱和效应以及引起的盲区效果。
发明内容
本发明实施例解决的技术问题是如何以较低的成本，解决激光雷达内部杂散光导致的近场障碍物的测量盲区的问题。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种激光脉冲的发射方法，所述方法包括：在第一时刻，发射第一激光脉冲；在第二时刻，发射第二激光脉冲，所述第一激光脉冲的峰值功率小于所述第二激光脉冲的峰值功率，所述第二时刻与所述第一时刻的时间间隔大于T，其中T为发射激光脉冲的时刻和接收到近场障碍物反射的激光脉冲回波信号的时刻之间的时长。
可选地，所述近场为：由于发射的激光脉冲直接被探测模块接收，导致探测电路电压饱和，从而淹没空间障碍物反射的激光脉冲回波信号而引入的测量盲区对应的区域。
本发明实施例提供一种激光脉冲的发射装置，包括：波形发生器和与之耦接的激光器，其中：所述波形发生器，适于在第一时刻，输出第一驱动电流至所述激光器，在第二时刻，输出第二驱动电流至所述激光器，其中所述第二驱动电流的电流值大于所述第一驱动电流的电流值，所述第二时刻与所述第一时刻的间隔大于T，其中T为发射激光脉冲的时刻和接收到近场障碍物反射的激光脉冲回波信号的时刻之间的时长；所述激光器，适于基于所述波形发生器输入的第一驱动电流，在第一时刻，产生并发射第一激光脉冲；基于所述波形发生器输入的第二驱动电流，在第二时刻，产生并发射第二激光脉冲。
可选地，所述近场为：由于发射的激光脉冲直接被探测模块接收，导致探测电路电压饱和，从而淹没空间障碍物反射的激光脉冲回波信号而引入的测量盲区对应的区域。
可选地，所述激光器为半导体激光器。
本发明实施例提供一种激光脉冲的发射装置，包括：激光器和与之耦接的第一分路、第二分路，其中：所述第一分路包括：相互耦接的第一分路光纤、第一衰减器；所述第二分路包括：相互耦接的第二分路光纤、第二衰减器，所述第二衰减器的衰减值小于所述第一衰减器的衰减值，所述第二分路光纤引入的延时大于所述第一分路光纤引入的延时，且其延时差为T，其中T为发射激光脉冲的时刻和接收到近场障碍物反射的激光脉冲回波信号的时刻之间的时长。
可选地，所述近场为：由于发射的激光脉冲直接被探测模块接收，导致探测电路电压饱和，从而淹没空间障碍物反射的激光脉冲回波信号而引入的测量盲区对应的区域。
可选地，所述激光器为半导体激光器。
本发明实施例提供一种激光脉冲的发射装置，包括：第一发射单元，适于在第一时刻，发射第一激光脉冲；第二发射单元，适于在第二时刻，发射第二激光脉冲，所述第一激光脉冲的峰值功率小于所述第二激光脉冲的峰值功率，所述第二时刻与所述第一时刻的时间间隔大于T，其中T为发射激光脉冲的时刻和接收到近场障碍物反射的激光脉冲回波信号的时刻之间的时长。
可选地，所述近场为：由于发射的激光脉冲直接被探测模块接收，导致探测电路电压饱和，从而淹没空间障碍物反射的激光脉冲回波信号而引入的测量盲区对应的区域。
本发明实施例提供一种障碍物信息的获取方法，包括：基于第一激光脉冲的回波信号，计算获取近场障碍物的距离信息；基于第二激光脉冲的回波信号，计算获取远场障碍物的距离信息。
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行所述激光脉冲的发射方法的步骤。
本发明实施例提供一种系统，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时执行所述激光脉冲的发射方法的步骤。
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行所述障碍物信息的获取方法的步骤。
本发明实施例提供一种系统，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时执行所述障碍物信息的获取方法的步骤。
与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：
本发明实施例在第一时刻，发射小功率的第一激光脉冲，在第二时刻，发射大功率的第二激光脉冲，由于第一激光脉冲的功率较小，杂散光不会引起探测电路的电压饱和，故可以探测到近场障碍物反射的第一激光脉冲回波信号，从而以较低的成本，有效解决激光雷达内部杂散光导致的近场障碍物的测量盲区问题；同时由于第二激光脉冲信号较强，可以保证远场障碍物的正常探测。
附图说明
图1是现有的激光雷达系统中APD探测电压的示意图；
图2是本发明实施例提供的一种激光脉冲的发射方法的详细流程图；
图3是本发明实施例提供的一种激光脉冲的示意图；
图4是本发明实施例提供的一种APD探测电压的示意图；
图5是本发明实施例提供的一种障碍物信息的获取方法的详细流程图；
图6是本发明实施例提供的另一种障碍物信息的获取方法的详细流程图；
图7是本发明实施例提供的一种激光脉冲的发射装置的结构示意图；
图8是本发明实施例提供的另一种激光脉冲的发射装置的结构示意图；
图9是本发明实施例提供的又一种激光脉冲的发射装置的结构示意图。
具体实施方式
在现有的激光雷达系统中，由于发射的激光脉冲直接被APD吸收，导致探测电路饱和，从而淹没近场障碍物反射的激光脉冲回波信号，形成测量盲区，如图1所示。
参见图1，当激光雷达发射激光脉冲后，APD探测到的电压信号包括：发射的激光脉冲直接被APD吸收，即杂散光导致探测电路饱和的电压信号11和激光脉冲被近场障碍物反射的激光脉冲回波信号12，由于直接被APD吸收的杂散光导致探测电路饱和，故所述电压信号11等于电压饱和值，大于近场障碍物发射的激光脉冲回波信号12，从而导致回波信号12被淹没，无法获取近场障碍物的距离信息。所述杂散光导致的饱和电压信号持续的时间即为测量盲区对应的时长Ta。在测量盲区对应的时长Ta内，探测器无法正确接收反射回来的激光脉冲回波信号，从而无法获取障碍物的距离信息。
在现有的技术方案中，针对杂散光引起的测量盲区问题，提出了减少发射脉宽的方案和可调增益放大器的方案。其中减少发射脉宽的方案会带来探测带宽的提高，引入更多的射频噪声，而且发射单元和探测单元的成本也会急剧上升；采用可调增益放大器的方案仅针对探测电路APD之后的放大电路做优化，改善动态范围，并没有改变APD内部的增益，因此在大多数情况下，由于APD的高增益，杂散光信号在APD内已经饱和，后续的放大电路无法解决APD本身的饱和效应以及引起的盲区效果。故减少发射脉宽的方案和可调增益放大器的方案均无法以较低的成本，解决杂散光引起的测量盲区问题。
本发明实施例在第一时刻，发射小功率的第一激光脉冲，在第二时刻，发射大功率的第二激光脉冲，由于第一激光脉冲的功率较小，杂散光不会引起探测电路的电压饱和，故可以探测到近场障碍物反射的第一激光脉冲回波信号，从而以较低的成本，有效解决激光雷达内部杂散光导致的近场障碍物的测量盲区问题；同时由于第二激光脉冲信号较强，可以保证远场障碍物的正常探测。
为使本发明的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
参见图2，本发明实施例提供了一种激光脉冲的发射方法，所述方法包括：
步骤S201，在第一时刻，发射第一激光脉冲。
步骤S202，在第二时刻，发射第二激光脉冲，所述第一激光脉冲的峰值功率小于所述第二激光脉冲的峰值功率，所述第二时刻与所述第一时刻的时间间隔大于T，其中T为发射激光脉冲的时刻和接收到近场障碍物反射的激光脉冲回波信号的时刻之间的时长。
在现有的激光雷达系统中，由于发射的激光脉冲直接被APD吸收，导致探测电路饱和，从而淹没近场障碍物反射的激光脉冲回波信号，形成测量盲区，故本发明实施例采用双脉冲发射方法，即在第一时刻，发射弱的第一激光脉冲，用于近场障碍物的测量，在第二时刻，发射强的第二激光脉冲，用于远场障碍物的测量。
在具体实施中，由于弱的第一激光脉冲可以用于近场障碍物的测量，故为了提高近场障碍物测量的准确率，可以约束所述第二时刻与所述第一时刻的时间间隔大于T，其中T为近场障碍物的反射延迟时间，即发射激光脉冲的时刻和接收到近场障碍物反射的同一激光脉冲回波信号的时刻之间的时长。
在具体实施中，可以定义近场为测量盲区对应的区域，即由于发射的激光脉冲直接被探测模块接收，导致探测电路电压饱和，从而淹没空间障碍物反射的激光脉冲回波信号而引入的测量盲区对应的区域。
应用上述方案，由于第一激光脉冲信号较弱，故即使其直接被APD系统，杂散光也不会引起APD饱和，故可以有效分离后续障碍物反射的脉冲信号，从而可以消除测量盲区，同时由于第二激光脉冲信号较强，可以保证远场障碍物的正常探测。
为使本领域技术人员更好地理解和实施本发明，本发明实施例提供了一种激光脉冲的示意图，如图3所示。
参见图3，在T1时刻，发射第一激光脉冲31，峰值功率为P1，在T2时刻，发射第二激光脉冲32，峰值功率为P2，且P2远大于P1，T2与T1之间的时间间隔为T。
由于P1较低，杂散光也不会引起APD饱和，故可以有效分离近场障碍物反射的第一激光脉冲31的回波信号；同时由于第二激光脉冲32的信号较强，可以保证远场障碍物的正常探测。
为使本领域技术人员更好地理解和实施本发明，本发明实施例提供了一种APD探测电压的示意图，如图4所示。
参见图4，当激光雷达系统发射图3所示的激光脉冲后，APD探测到电压信号包括：发射的第一激光脉冲31直接被APD吸收，即杂散光导致的第一电压信号41、第一激光脉冲31被近场障碍物反射的回波信号42，第一激光脉冲31被近场障碍物反射的时间延迟为X1，第二激光脉冲32直接被APD吸收的杂散光导致探测电路饱和的第二电压信号43，第二激光脉冲32被近场障碍物反射的回波信号44，第二激光脉冲32与第一激光脉冲31之间的发射时间间隔为T，电压信号43持续的时间为测量盲区对应的时长Ta，T>Ta，第二激光脉冲32被近场障碍物反射的时间延迟为T+X1。
为使本领域技术人员更好地理解和实施本发明，本发明实施例提供了一种障碍物信息的获取方法，如图5所示。
参见图5，所述障碍物信息的获取方法可以包括如下步骤：
步骤S501，基于第一激光脉冲的回波信号，计算获取近场障碍物的距离信息。
步骤S502，基于第二激光脉冲的回波信号，计算获取远场障碍物的距离信息。
由于第一激光脉冲信号较弱，故即使其直接被APD系统，杂散光也不会引起APD饱和，故可以基于第一激光脉冲的回波信号，计算获取近场障碍物的距离信息；同时由于第二激光脉冲信号较强，故基于第二激光脉冲的回波信号，计算获取远场障碍物的距离信息。
在本发明一实施例中，发射图3所示的激光脉冲，接收到的APD探测电压信号如图4所示，一种障碍物信息的获取方法如图6所示，可以包括如下步骤：
步骤S601，判断杂散光导致的第二电压信号43之后是否存在清晰且非重叠的波形，如果存在清晰且非重叠的波形，则为第二脉冲波形，执行步骤S602，否则执行步骤S603。
在具体实施中，如果激光雷达内部杂散光导致的第二电压信号43之后只存在一个清晰且非重叠的脉冲波形，说明障碍物在远场，所述脉冲波形为第二脉冲波形，为远场障碍物反射的第二激光脉冲32的回波信号。如果激光雷达内部杂散光导致的第二电压信号43之后存在两个清晰且非重叠的脉冲波形，则两个脉冲波形分别为远场障碍物反射的第一激光脉冲31的回波信号和第二激光脉冲32的回波信号，由于第一激光脉冲31的峰值功率小于第二激光脉冲32的峰值功率，故后一个脉冲波形，即远场障碍物反射的第二激光脉冲32的回波信号为第二脉冲波形。
步骤S602，基于第二脉冲波形的反射延迟，计算获取远场障碍物的距离信息。
在具体实施中，由于第二脉冲波形的反射延迟大小与距离远近相关，故可以基于第二脉冲波形的反射延迟，计算获取远场障碍物的距离信息。
在具体实施中，由于第二激光脉冲32相对于第一激光脉冲31，延迟了时间T发送的，可以基于T+X2计算反射延迟，以获取障碍物的距离信息，其中X2为发射第二激光脉冲32的时刻和接收到远场障碍物反射的第二激光脉冲32的回波信号的时刻之间的时长。
步骤S603，判断杂散光导致的第一电压信号41和杂散光导致的第二电压信号43之间是否存在清晰且非重叠的波形，如果存在清晰且非重叠的波形，则为第一脉冲波形，执行步骤S604，否则执行步骤S605。
在具体实施中，如果激光雷达内部杂散光导致的第二电压信号43之后无清晰且重叠的波形，说明远场无障碍物，此时进一步分析内场是否存在障碍物。
当杂散光导致的第一电压信号41和杂散光导致的第二电压信号43之间存在清晰且非重叠的脉冲波形时，说明近场存在障碍物，所述脉冲波形为第一脉冲波形，为近场障碍物反射的第一激光脉冲31的回波信号。
步骤S604，基于第一脉冲波形的反射延迟，计算获取近场障碍物的距离信息。
在具体实施中，可以基于X1计算反射延迟，以获取近场障碍物的距离信息，其中X1为发射第一激光脉冲31的时刻和接收到近场障碍物反射的第一激光脉冲31的回波信号的时刻之间的时长。
步骤S605，探测结束。
在具体实施中，当激光雷达内部杂散光导致的第二电压信号43之后无清晰且重叠的第二脉冲波形、且当杂散光导致的第一电压信号41和杂散光导致的第二电压信号43之间无清晰且非重叠的第一脉冲波形时，探测结束，结论为：远场和近场均无障碍物。
为使本领域技术人员更好地理解和实施本发明，本发明实施例提供了一种激光脉冲的发射装置的结构示意图，如图7所示。
参见图7，本发明实施例提供了一种激光脉冲的发射装置70，包括：波形发生器71和与之耦接的激光器72，其中：
所述波形发生器71，适于在第一时刻，输出第一驱动电流至所述激光器72，在第二时刻，输出第二驱动电流至所述激光器72，其中所述第二驱动电流的电流值大于所述第一驱动电流的电流值，所述第二时刻与所述第一时刻的间隔大于T，其中T为发射激光脉冲的时刻和接收到近场障碍物反射的激光脉冲回波信号的时刻之间的时长。
所述激光器72，适于基于所述波形发生器71输入的第一驱动电流，在第一时刻，产生并发射第一激光脉冲；基于所述波形发生器71输入的第二驱动电流，在第二时刻，产生并发射第二激光脉冲。
在具体实施中，所述近场为：由于发射的激光脉冲直接被探测模块接收，导致探测电路电压饱和，从而淹没空间障碍物反射的激光脉冲回波信号而引入的测量盲区对应的区域。
在具体实施中，所述激光器可以为半导体激光器，也可以为其他类型的激光器。
为使本领域技术人员更好地理解和实施本发明，本发明实施例提供了另一种激光脉冲的发射装置的结构示意图，如图8所示。
参见图8，本发明实施例提供了一种激光脉冲的发射装置80，包括：激光器81和与之耦接的第一分路82、第二分路83，其中：所述第一分路82包括：相互耦接的第一分路光纤821、第一衰减器822，所述第二分路83包括：相互耦接的第二分路光纤831、第二衰减器832，所述第二衰减器832的衰减值小于所述第一衰减器822的衰减值，所述第二分路光纤831引入的延时大于所述第一分路光纤821引入的延时，且其延时差为T，其中T为发射激光脉冲的时刻和接收到近场障碍物反射的激光脉冲回波信号的时刻之间的时长。
在具体实施中，所述近场为：由于发射的激光脉冲直接被探测模块接收，导致探测电路电压饱和，从而淹没空间障碍物反射的激光脉冲回波信号而引入的测量盲区对应的区域。
在具体实施中，所述激光器可以为半导体激光器，也可以为其他类型的激光器。
为使本领域技术人员更好地理解和实施本发明，本发明实施例提供了另一种激光脉冲的发射装置的结构示意图，如图9所示。
参见图9，本发明实施例提供了一种激光脉冲的发射装置90，包括：第一发射单元91、第二发射单元92，其中：
所述第一发射单元91，适于在第一时刻，发射第一激光脉冲。
所述第二发射单元92，适于在第二时刻，发射第二激光脉冲，所述第一激光脉冲的峰值功率小于所述第二激光脉冲的峰值功率，所述第二时刻与所述第一时刻的时间间隔大于T，其中T为发射激光脉冲的时刻和接收到近场障碍物反射的激光脉冲回波信号的时刻之间的时长。
在具体实施中，所述近场为：由于发射的激光脉冲直接被探测模块接收，导致探测电路电压饱和，从而淹没空间障碍物反射的激光脉冲回波信号而引入的测量盲区对应的区域。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行任一种所述激光脉冲的发射方法的步骤。
本发明实施例提供了一种系统，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时执行任一种所述激光脉冲的发射方法的步骤。
在具体实施中，所述发射装置90的工作流程及原理可以参考上述实施例中提供的方法中的描述，此处不再赘述。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行任一种所述障碍物信息的获取方法的步骤。
本发明实施例提供了一种系统，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时执行任一种所述障碍物信息的获取方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：ROM、RAM、磁盘或光盘等。
虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (10)

1.一种激光脉冲的发射方法，其特征在于，包括：
在第一时刻，发射第一激光脉冲；
在第二时刻，发射第二激光脉冲，所述第一激光脉冲的峰值功率小于所述第二激光脉冲的峰值功率，所述第二时刻与所述第一时刻的时间间隔，大于发射激光脉冲的时刻和接收到近场障碍物反射的激光脉冲回波信号的时刻之间的时长；
在发射第一激光脉冲和第二激光脉冲之后，根据回波波形，判断杂散光导致的第二电压信号之后是否存在清晰且非重叠的波形；
如果存在，则为第二脉冲波形，基于第二脉冲波形的反射延迟，计算获取远场障碍物的距离信息；
如果不存在，则判断杂散光导致的第一电压信号和杂散光导致的第二电压信号之间是否存在清晰且非重叠的波形；
如果存在，则为第一脉冲波形，基于第一脉冲波形的反射延迟，计算获取近场障碍物的距离信息。
2.根据权利要求1所述的激光脉冲的发射方法，其特征在于，所述近场为：由于发射的激光脉冲直接被探测模块接收，导致探测电路电压饱和，从而淹没空间障碍物反射的激光脉冲回波信号而引入的测量盲区对应的区域。
3.一种激光脉冲的发射装置，其特征在于，包括：波形发生器和与之耦接的激光器，其中：
所述波形发生器，适于在第一时刻，输出第一驱动电流至所述激光器，在第二时刻，输出第二驱动电流至所述激光器，其中所述第二驱动电流的电流值大于所述第一驱动电流的电流值，所述第二时刻与所述第一时刻的间隔，大于发射激光脉冲的时刻和接收到近场障碍物反射的激光脉冲回波信号的时刻之间的时长；
所述激光器，适于基于所述波形发生器输入的第一驱动电流，在第一时刻，产生并发射第一激光脉冲；基于所述波形发生器输入的第二驱动电流，在第二时刻，产生并发射第二激光脉冲；
所述激光脉冲的发射装置采用如权利要求1所述的激光脉冲的发射方法来获取障碍物的距离信息。
4.根据权利要求3所述的激光脉冲的发射装置，其特征在于，所述近场为：由于发射的激光脉冲直接被探测模块接收，导致探测电路电压饱和，从而淹没空间障碍物反射的激光脉冲回波信号而引入的测量盲区对应的区域。
5.根据权利要求3或4所述的激光脉冲的发射装置，其特征在于，所述激光器为半导体激光器。
6.一种激光脉冲的发射装置，其特征在于，包括：激光器和与之耦接的第一分路、第二分路，其中：
所述第一分路包括：相互耦接的第一分路光纤、第一衰减器；
所述第二分路包括：相互耦接的第二分路光纤、第二衰减器，所述第二衰减器的衰减值小于所述第一衰减器的衰减值，所述第二分路光纤引入的延时大于所述第一分路光纤引入的延时，且其延时差为发射第二激光脉冲和发射第一激光脉冲之间的时间间隔；
所述激光脉冲的发射装置采用如权利要求1所述的激光脉冲的发射方法来获取障碍物的距离信息。
7.根据权利要求6所述的激光脉冲的发射装置，其特征在于，所述近场为：由于发射的激光脉冲直接被探测模块接收，导致探测电路电压饱和，从而淹没空间障碍物反射的激光脉冲回波信号而引入的测量盲区对应的区域。
8.一种激光脉冲的发射装置，其特征在于，包括：
第一发射单元，适于在第一时刻，发射第一激光脉冲；
第二发射单元，适于在第二时刻，发射第二激光脉冲，所述第一激光脉冲的峰值功率小于所述第二激光脉冲的峰值功率，所述第二时刻与所述第一时刻的时间间隔，大于发射激光脉冲的时刻和接收到近场障碍物反射的激光脉冲回波信号的时刻之间的时长；
所述激光脉冲的发射装置采用如权利要求1所述的激光脉冲的发射方法来获取障碍物的距离信息。
9.根据权利要求8所述的激光脉冲的发射装置，其特征在于，所述近场为：由于发射的激光脉冲直接被探测模块接收，导致探测电路电压饱和，从而淹没空间障碍物反射的激光脉冲回波信号而引入的测量盲区对应的区域。
10.一种障碍物信息的获取方法，其特征在于，包括：
采用如权利要求1所述的激光脉冲的发射方法；
基于第一激光脉冲的回波信号，计算获取近场障碍物的距离信息；
基于第二激光脉冲的回波信号，计算获取远场障碍物的距离信息。
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