CN108004715B - 一种衣物的自动处理设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种衣物的自动处理设备，包括清洗干燥装置，清洗干燥装置用于清洗并干燥衣物；第一机械手，第一机械手用于抓取衣物；衣物摊开装置，衣物摊开装置用于摊开衣物；机械手驱动机构，机械手驱动机构用于带动第一机械手在清洗干燥装置和衣物摊开装置之间移动；衣架推送展开装置，衣架推送展开装置用于将合拢的衣架送入位于衣物摊开装置上的衣物内，并展开该衣架。本发明的一种衣物的自动处理设备，其能自动实现衣物的运输、摊开和将衣物套设在衣架外，以减少用户操作流程，而减少用户操作消耗的精力和时间。

Description

一种衣物的自动处理设备

技术领域

本发明涉及一种自动处理设备，尤其涉及一种衣物的自动处理设备。

背景技术

目前，待处理衣物在经洗衣机清洗或者清洗干燥之后，需要对衣物进行晾晒或存放，日常中常将衣物套设在衣架外，以便于后续操作，但是为了在衣架闲置时减少占用，现有的衣架多为可折叠的衣架，且衣物经洗衣机处理后常卷绕在一起；故，在衣物经洗衣机清洗或者清洗干燥之后，用户需要进行以下步骤：取出洗衣机内的衣物、甩动衣物使衣物、调动衣架相对两端彼此靠近以展开衣架、将衣架穿设在衣物内等等操作，操作繁琐，导致用户消耗的精力以及时间较多。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种衣物的自动处理设备，其能自动实现衣物的运输、摊开和将衣物套设在衣架外，以减少用户操作流程，而减少用户操作消耗的精力和时间。

本发明的目的采用如下技术方案实现：

一种衣物的自动处理设备，包括

清洗干燥装置，所述清洗干燥装置用于清洗并干燥衣物；

第一机械手，所述第一机械手用于抓取衣物；

衣物摊开装置，所述衣物摊开装置用于摊开衣物；

机械手驱动机构，所述机械手驱动机构用于带动所述第一机械手在所述清洗干燥装置和所述衣物摊开装置之间移动；

衣架推送展开装置，所述衣架推送展开装置用于将合拢的衣架送入位于所述衣物摊开装置上的衣物内，并展开该衣架。

进一步地，所述衣物的自动处理设备还包括第二机械手和悬挂架，所述第二机械手用于将经衣架推送展开装置送入衣物内的衣架悬挂至悬挂架上。

进一步地，所述衣物的自动处理设备还包括摄像头和控制器，所述摄像头用于识别位于所述清洗干燥装置内的衣物并发送信号给控制器，所述控制器用于根据该信号控制所述机械手驱动机构的运作。

进一步地，所述清洗干燥装置包括洗衣机构、脱水机构和烘干机构；所述洗衣机构用于清洗衣物；所述脱水机构用于接收经所述洗衣机构清洗的衣物并对该衣物进行脱水；所述烘干机构用于接收经所述洗衣机构清洗的衣物，并烘干该衣物；所述机械手驱动机构用于带动所述机械手在所述烘干机构和所述衣物摊开装置之间移动。

进一步地，所述洗衣机构包括洗衣桶，以及均设置在所述洗衣桶内的洗衣基座和超声波发生器；所述超声波发生器位于所述洗衣基座上方，并与所述洗衣基座之间形成供衣物通过的洗衣通道。

进一步地，所述洗衣机构还包括衣物输送机构，所述衣物输送机构设置在所述洗衣通道内，并用于将衣物向脱水机构方向输送。

进一步地，所述脱水机构包括安装架、挤压辊、挤压辊驱动组件、第一支撑件、吸水辊和第一弹性元件；所述挤压辊枢接在所述安装架上；所述挤压辊驱动组件用于带动所述挤压辊转动；所述吸水辊枢接在所述第一支撑件上，并与所述挤压辊之间形成用于供衣物通过的脱水通道；所述第一支撑件可移动地安装在所述安装架上；所述第一弹性元件用于提供促使所述第一支撑件运动，以使所述吸水辊在所述第一支撑件的联动下向所述挤压辊的方向运动的弹性应力。

进一步地，所述烘干机构包括烘干机，所述烘干机的机壳顶端开设有衣物进口。

进一步地，所述衣物摊开装置包括两摊衣传动带和摊衣驱动机构；所述摊衣传动带用于放置衣物并与衣物摩擦接触；所述摊衣驱动机构用于带动两所述摊衣传动带沿反向运动。

进一步地，衣架包括由至少四根连杆依次首尾铰接配合而成的折叠架体；所述衣架推送展开装置包括第二支撑件、推动机构和衣架推送机构；所述第二支撑件设置有用于固定折叠架体其中一端的固定结构；所述推动机构安装在所述第二支撑件上，并用于带动所述折叠架体的另一端朝靠近所述折叠架体其中一端的方向运动；所述衣架推送机构用于向所述领口的方向输送所述第二支撑件。

进一步地，所述衣架推送展开装置还包括第三支撑件和升降机构；所述第二支撑件可移动地安装在所述第三支撑件上；所述衣架推送机构安装在所述第三支撑件上；所述升降机构用于带动所述第三支撑件升降。

进一步地，所述衣物的自动处理设备还包括收纳柜和推出装置，所述收纳柜用于收纳合拢状态的衣架，并具有朝向所述衣架推送展开装置的衣架出口；所述推出装置用于向所述衣架出口的方向推送衣架。

进一步地，多个衣架由上至下依次排放在所述收纳柜内；所述推出装置包括推板、承托板和推板驱动机构；所述推板用于推动衣架；所述推板驱动机构用于带动所述推板靠近或远离所述衣架出口；所述承托板固定在所述推板上，并用于在所述推板推动衣架时承托位于该衣架上方的其余衣架。

进一步地，所述衣物的自动处理设备还包括夹紧机构，所述夹紧机构包括联动组件、夹紧板和第二弹性元件；所述夹紧板位于所述收纳柜正对所述衣架出口的一侧，并用于与收纳柜的内壁配合用于夹紧位于待推出衣架上方的衣架；所述夹紧板安装在所述联动组件上；所述联动组件可转动地安装在所述收纳柜上；所述推板还用于在推动衣架时带动所述联动组件转动，以使所述夹紧板在所述联动组件的联动下朝靠近所述衣架出口的方向运动；所述第二弹性元件用于提供促使夹紧板朝远离所述衣架出口的方向运动的弹性应力。

进一步地，所述收纳柜包括彼此连通的缓冲段和储存段；所述缓冲段位于所述储存段的上方，且所述缓冲段的顶端开设有衣架进口；所述缓冲段对应设置有衣架输送装置；所述衣架输送装置包括输送带、多个支撑部和输送驱动机构，所述多个支撑部沿所述输送带的延伸方向依次间隔排列，所述支撑部固定在所述输送带上并用于承托衣架；所述输送带驱动机构用于带动所述输送带在所述缓冲段的延伸方向上做环向运动。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

本发明通过采用第一机械手将洗衣干燥装置的衣物移送至衣物摊开装置，实现衣物的摊开，并采用第一机械手夹取衣物使衣物的领口撑开，之后在衣架推送展开装置的配合下，实现将衣物套设在衣架外，即实现自动化输送衣物、摊开衣物、并将衣物套设在衣架外，可减少用户操作流程，减少用户消耗的精力以及时间。

附图说明

图1本发明衣物的自动处理设备的整体结构示意图；

图2为本发明清洗干燥装置的结构示意图；

图3为本发明衣物摊开装置的结构示意图；

图4为本发明衣架推送展开装置的结构示意图之一；

图5为本发明衣架推送展开装置的结构示意图之二；

图6为本发明衣架推送展开装置的拆分结构图；

图7为本发明推送展开装置、收纳柜、推出装置和衣架输送装置的结构示意图；

图8为本发明推出装置和夹紧机构的结构示意图；

图9为本发明衣架输送装置的结构示意图；

图10为衣架的结构示意图。

图中：10、清洗干燥装置；11、洗衣机构；111、洗衣基座；112、超声波发生器；113、洗衣通道；12、脱水机构；121、挤压辊；122、第一支撑件；123、吸水辊；124、第一弹性元件；13、烘干机构；20、第一机械手；30、衣物摊开装置；31、摊衣传动带；40、机械手驱动机构；50、衣架推送展开装置；51、第二支撑件；52、推动机构；53、衣架推送机构；54、固定结构；55、第三支撑件；56、升降机构；60、衣架输送装置；61、输送带；62、支撑部；70、悬挂架；80、摄像头；90、衣架；91、连杆；100、收纳柜；110、推出装置；1101、推板；1102、承托板；1103、推板驱动机构；120、夹紧机构；1201、联动组件；1202、夹紧板。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

如图1-10所示的一种衣物的自动处理设备，包括清洗干燥装置10、第一机械手20、衣物摊开装置30、机械手驱动机构40和衣架推送展开装置50；清洗干燥装置10用于清洗并干燥衣物；第一机械手20用于抓取衣物；衣物摊开装置30用于摊开衣物；机械手驱动机构40用于带动第一机械手20在清洗干燥装置10和衣物摊开装置30之间移动，在机械手驱动机构40带动第一机械手20移动至清洗干燥装置10的位置时，机械手夹取经清洗干燥后的衣物，并随机械手驱动机构40移动至衣物摊开装置30的位置；此时机械手抓取衣物的领口处，使撑开衣物的领口；衣架推送展开装置50用于将合拢的衣架90送入位于衣物摊开装置30上的衣物内，并展开该衣架90；在摊开衣物和撑开衣物的领口后，衣架90推送装置将衣架90通过衣物的领口送入衣物内，之后展开衣架90，则实现自动化将衣物的清洗、干燥、套设在衣架90外的操作，减少用户操作的流程，可减少用户对衣物进行处理时所消耗的时间与精力。

需要说明的是，上述的衣物为具有领口的裤子或上衣等等，该衣物的领口是指供使用者穿过，以实现将衣物穿套在用户身上的开口。

本衣物的自动处理设备还包括第二机械手和悬挂架70，第二机械手用于将经衣架推送展开装置50送入衣物内的衣架90悬挂至悬挂架70上，通过第二机械手带动衣架90悬挂在悬挂架70上，而实现将衣物悬挂在悬挂架70上，可进一步减少用户操作的流程，即只需将衣物放置在清洗干燥装置10上，即可自动完成衣物的清洗、干燥、套设在衣架90并悬挂在悬挂架70上一体化操作。

本衣物自动处理设备还可包括缓存输送装置，该缓存输送装置衣篮、衣篮升降机构56、转动机构、夹取机构、支撑衣架90、衣架90悬挂杆和挂杆升降机构56；衣篮用于放置待处理的衣物；衣篮升降机构56用于带动衣篮升降；夹取机构用于夹取衣篮内的衣物；转动机构用于带动夹取机构在衣篮和衣架90悬挂杆之间转动；衣架90悬挂杆用于悬挂衣物，并可升降地安装在支撑衣架90上；挂杆升降机构56用于带动衣架90悬挂杆运动；如此将待处理的衣物放置在衣篮内，之后通过夹取机构、转动机构、衣架90悬挂杆和挂杆升降机构56的配合，将衣物输送至清洗干燥装置10内。

该夹取机构可为机械手；该衣篮升降机构56和挂杆升降机构56均可为直线电机、气缸或丝杆与丝杆螺母配合的结构。

本衣物的自动处理设备还包括摄像头80和控制器，摄像头80用于识别位于清洗干燥装置10内的衣物并发送信号给控制器，控制器用于根据该信号控制机械手驱动机构40的运作。摄像头80用于识别清洗干燥装置10的衣物并发送信号至计算机；计算机用于根据该信号控制机械手驱动机构40带动第一机械手20运动至准确的位置，以使第一机械手20可准确抓取衣物。

优选地，清洗干燥装置10包括洗衣机构11、脱水机构12和烘干机构13；洗衣机构11用于清洗衣物；脱水机构12用于接收经洗衣机构11清洗的衣物并对该衣物进行脱水；烘干机构13用于接收经洗衣机构11清洗的衣物，并烘干该衣物；机械手驱动机构40用于带动机械手在烘干机构13和衣物摊开装置30之间移动。在上述结构的基础上，通过依次经过洗衣机构11、脱水机构12和烘干机构13对衣物分别进行清洗、脱水和烘干，其中，通过脱水机构12和烘干机构13的配合，先脱水后烘干，可节省后续烘干步骤所需的时间，且降低能源损耗，并提高效率。

具体地，洗衣机构11包括洗衣桶，以及均设置在洗衣桶内的洗衣基座111和超声波发生器112；超声波发生器112位于洗衣基座111上方，并与洗衣基座111之间形成供衣物通过的洗衣通道113。如此，往洗衣桶装入一定量的水，衣物顺着洗衣基座111进入洗衣通道113内，之后利用超声波震动产生的空化现象对衣物进行清洁，相对滚筒式洗衣机可减少衣物褶皱的程度。

更具体地，洗衣机构11还包括衣物输送机构，衣物输送机构设置在洗衣通道113内，并用于将衣物向脱水机构12方向输送，进一步减少用于操作流程；该输送结构可采用机械手、输送带传送机构或者推板1101与气缸结合的等等结构，当采用输送带传送机构时，输送带61穿设在洗衣通道113内，且输送带61用于与衣物摩擦接触，进而实现输送。

具体地，脱水机构12包括安装架、挤压辊121、挤压辊驱动组件、第一支撑件122、吸水辊123和第一弹性元件124；挤压辊121枢接在安装架上；挤压辊驱动组件用于带动挤压辊121转动；吸水辊123枢接在第一支撑件122上，并与挤压辊121之间形成用于供衣物通过的脱水通道；第一支撑件122可移动地安装在安装架上；第一弹性元件124用于提供促使第一支撑件122运动，以使吸水辊123在第一支撑件122的联动下向挤压辊121的方向运动的弹性应力。衣物进入脱水通道，挤压辊驱动组件带动挤压辊121转动，而使衣物通过脱水通道运动，此时，在第一弹性元件124的作用下，吸水辊123靠近挤压辊121而夹紧衣物，并挤出衣物的水分，且吸水辊123还可吸收衣物的水分，实现双重脱水，脱水效果较好；再者，上述结构中，通过将吸水辊123设置在第一支撑件122上，且第一支撑件122可升降设置，并配合第一弹性元件124，可调整脱水通道的宽度，以适用于不同厚度的衣物，实用性更强。

该吸水辊123可包括滚筒和匹配套设在滚筒外的吸水海绵，可通过滚筒挤压水分，并可通过吸水海绵实现吸收衣物的水分。

上述的第一弹性元件124可为弹簧或弹片。

该烘干机构13包括烘干机，烘干机的机壳顶端开设有衣物进口，衣物进口位于脱水通道的一侧。

进一步地，衣物摊开装置30包括两摊衣传动带31和摊衣驱动机构；摊衣传动带31用于放置衣物并与衣物摩擦接触；摊衣驱动机构用于带动两摊衣传动带31沿反向运动。如此，通过将衣物放置在两摊衣传动带31之间，摊衣驱动机构带动两摊衣传动带31沿反向运动，并使两摊衣传动带31放置有衣物的部位背向运动(如图3箭头所示的方向)，此时在两摊衣传动带31的摩擦力作用下，带动衣物两侧背向运动而摊开衣物，此时，配合第一机械手20抓取衣物的领口，可完全撑开衣物的领口，以利于衣架90的送入；再者，第一机械手20可避免衣物在被两摊衣传动带31带动的过程中，偏向其中一摊衣传动带31，而影响衣物的摊开；即通过采用上述结构，可实现在摊开衣物的同时完全撑开衣物的领口，并确保摊开的顺利实施。

需要说明的是，该摊衣传动带31可为皮带、链带或者筒状传动带。

更具体地，摊衣驱动机构可采用以下方式实施：方式一，两电机直接带动两摊衣传动带31直线运动；方式二，两摊衣传动带31运动分别绕卷在两转轴上，设置分别驱动两转轴转动的电机，进而在转动转轴时实现卷动摊衣传动带31；也可采用以下的实施方式摊衣驱动机构包括支架，以及与两摊衣传动带31一一对应设置的两动力组件；动力组件包括主动转轴、被动转轴、传送带和摊衣驱动电机；主动转轴枢接在支架上，并固定套装有主动传动轮；被动转轴枢接在支架上并固定套装有被动传动轮；传送带绕设在主动传动轮和被动传动轮上；摊衣驱动电机用于驱动主动转轴转动；摊衣传动带31绕设在对应动力组件的主动转轴和被动转轴上。如此，通过摊衣驱动电机带动主动转轴转动，并在主动传动轮、被动传动轮和传送带的联动作用下带动被动转轴转动，进而驱动摊衣传动带31运动；其中，可通过控制两第二驱动电机的输出轴的旋转方向(顺时针或逆时针方向)，便调整两摊衣传动带31的运动方向，以使两摊衣传动带31沿反向运动；可分别驱动两摊衣传动到，使用更灵活。

上述的摊衣驱动电机可为旋转电机、旋转液压缸或中空旋转平台等等。

进一步地，衣架90包括由至少四根连杆91依次首尾铰接配合而成的折叠架体；衣架推送展开装置50包括第二支撑件51、推动机构52和衣架推送机构53；第二支撑件51设置有用于固定折叠架体其中一端的固定结构54；推动机构52安装在第二支撑件51上，并用于带动折叠架体的另一端朝靠近折叠架体其中一端的方向运动；衣架推送机构53用于向领口的方向输送第二支撑件51。如此，通过固定结构54将合拢的衣架90固定在第二支撑件51上，采用衣架推送机构53将第二支撑件51朝领口方向运动，合拢的衣架90在第二支撑件51的联动作用下通过领口进入衣物内，之后采用推动机构52推动折叠架体的另一端运动，使折叠架体的两端逐渐靠近，此时，折叠架体的两侧在垂直于推动机构52推动方向的方向上彼此远离，以实现折叠架体的两侧向外扩展，进而展开折叠衣架90，即展开衣架90，可用于支撑衣物，即完成将衣物套设在衣架90外；通过采用上述结构，实现衣架90穿入与展开，且在穿入与展开过程无需用户操作，进一步避免用户操作疲劳。

上述的衣架推送机构53可采用直线电机、气缸或丝杆与丝杆螺母配合的结构。

更进一步地，其中两该连杆91的一端通过铰接轴铰接配合，另一该连杆91开设有固定槽；推动机构52包括活动块和活动块驱动组件；活动块开设有用于供该铰接轴卡装的卡装槽，并可移动地安装在第二支撑件51上；活动块驱动机构用于带动活动块在靠近折叠架体其中一端的位置和远离折叠架体其中一端的位置之间移动；通过活动块驱动机构带动活动块靠近折叠架体其中一端，而联动铰接轴即折叠架体的另一端靠近折叠架体其中一端；并通过活动块驱动机构带动活动块远离折叠架体其中一端，而实现活动块复位，以便于下一次展开衣架90；更进一步地，固定槽用于在活动块运动至靠近折叠架体其中一端的位置时与铰接轴卡装配合，在活动块驱动机构带动铰接轴运动至靠近折叠架体其中一端的位置时，活动块驱动机构提供将铰接轴卡装至固定槽的动力，此时，通过铰接轴与固定槽的配合，可固定各折叠架体的各连杆91，以使折叠架体保持展开状态，即具有支撑衣物的支撑力；上述过程中，在展开衣架90过程中，同时实现使衣架90保持展开状态；且活动块驱动组件不仅提供了折叠架体展开的动力还提供了将铰接轴卡装在固定槽内的动力。

上述的活动块驱动组件可采用直线电机、气缸或丝杆与丝杆螺母配合的结构。

更进一步地，衣架推送展开装置50还包括第三支撑件55和升降机构56；第二支撑件51可移动地安装在第三支撑件55上；衣架推送机构53安装在第三支撑件55上；升降机构56用于带动第三支撑件55升降。可通过升降机构56将衣架90调整至合适的位置，以使衣架90可正对衣物领口；再者，可将固定结构54和活动块设置在第二支撑件51的下方，如此，在将衣架90放置在第二支撑件51下方后，通过升降机构56带动第二支撑件51下方，可提供使衣架90装入固定结构54或活动块内的动力；并在衣架90在衣物内展开之后，伸缩机构带动第二支撑件51向上运动，可使衣架90脱离活动块和固定结构54。

上述的升降机构56可采用直线电机、气缸或丝杆与丝杆螺母配合的结构。

为了较好的收纳衣架90，衣物的自动处理设备还包括收纳柜100；收纳柜100用于收纳合拢状态的衣架90；而为了进一步减少用户操作，收纳柜100具有朝向衣架推送展开装置50的衣架出口；本衣物的自动处理设备还包括推出装置110；推出装置110用于向衣架出口的方向推送衣架90。通过推出装置110将衣物推出收纳柜100，省去用户取出并放置衣架90的操作，可进一步减少用户所需操作的程度。

多个衣架90由上至下依次排放在收纳柜100内；为了在推出装置110推出衣架90过程中，避免上方衣架90对该衣架90的推出造成阻碍，优选地，推出装置110包括推板1101、承托板1102和推板驱动机构1103；推板1101用于推动衣架90；推板驱动机构1103用于带动推板1101靠近或远离衣架出口；承托板1102固定在推板1101上，并用于在推板1101推动衣架90时承托位于该衣架90上方的其余衣架90。如此，通过推板驱动机构1103带动推板1101和承托板1102向靠近衣架出口的方向运动，推板1101推动衣架90，此时承托板1102承托位于该衣架90上方的其余衣架90，可避免上方的衣架90降落而阻碍该衣架90的推出，可使衣架90的推出更顺利；同时，在推出衣架90后，推板驱动机构1103带动推板1101和承托板1102复位，其余的衣架90可顺利下移；再者，上述结构仅采用一个动力机构，即推板驱动机构1103，便可实现推板1101和承托板1102的运动，节省能源，且推板1101和承托板1102同时运动，可确保承托板1102承托时间的准确性。

需要说明的是，上述的推板驱动机构1103可采用直线电机、气缸或丝杆与丝杆螺母配合的结构。

为了进一步使衣架90的推出更顺利，衣物的自动处理设备还包括夹紧机构120，夹紧机构120包括联动组件1201、夹紧板1202和第二弹性元件；夹紧板1202位于收纳柜100正对衣架出口的一侧，并用于与收纳柜100的内壁配合用于夹紧位于待推出衣架90上方的衣架90；夹紧板1202安装在联动组件1201上；联动组件1201可转动地安装在收纳柜100上；推板1101还用于在推动衣架90时带动联动组件1201转动，以使夹紧板1202在联动组件1201的联动下朝靠近衣架出口的方向运动；第二弹性元件用于提供促使夹紧板1202朝远离衣架出口的方向运动的弹性应力。如此，推板1101推动衣架90时，夹紧板1202在联动组件1201的联动作用下朝靠近衣架出口方向移动，此时，夹紧板1202和收纳柜100的内壁分别抵于待推出衣架90上方衣架90的两侧而配合夹紧衣架90，避免衣架90下降，而进一步避免上方的衣架90妨碍待推出衣架90的推出；同时，在推出衣架90后，推板驱动机构1103带动推板1101，夹紧板1202在第二弹性元件的作用下复位，以便于后续继续推出衣架90；在再者，同时采用推板驱动机构1103为夹紧板1202提供夹紧的动力，可进一步节省能源，且确保在时间上夹紧板1202夹紧衣架90的准确度。

需要说明的是，上述的第二弹性元件可为弹簧或弹片，采用弹簧时，可采用以下实现方式：将弹簧的两端分别固定在夹紧板1202和收纳柜100上。

更具体地，联动组件1201可采用以下结构：联动组件1201包括枢接在收纳柜100的转轴和固定在转轴上的抵碰件；抵碰件用于与推板1101朝向衣架出口的一侧相抵碰；夹紧板1202固定在转轴上。通过抵碰版与推板1101相抵碰，而使推板1101运动时带动抵碰件转动，并将夹紧板1202固定在转动上，而实现抵碰件联动夹紧板1202运动。

优选地，收纳柜100包括彼此连通的缓冲段和储存段；缓冲段位于储存段的上方，且缓冲段的顶端开设有衣架90进口；缓冲段对应设置有衣架输送装置60；衣架输送装置60包括输送带61、多个支撑部62和输送驱动机构，多个支撑部62沿输送带61的延伸方向依次间隔排列，支撑部62固定在输送带61上并用于承托衣架90；输送带61驱动机构用于带动输送带61在缓冲段的延伸方向上做环向运动；该环向运动是指输送带61的运动轨迹为首尾闭合结构，并不仅限于圆形、环形或者椭圆形等等。如此，衣架90通过衣架90进口进入缓冲段内，此时支撑部62支撑衣架90，采用输送带61驱动机构带动输送带61运动并使支撑部62向下运动，衣架90随着支撑部62向下运动，并靠近储存段，之后支撑部62继续随输送带61运动，并在运动转弯的部位时，支撑部62脱离衣架90，衣架90进入储存段，即通过支撑部62和输送带61，实现对衣架90向下运动速度的缓冲，进而避免较大撞击，可延长衣架90和收纳柜100的使用寿命。再者，支撑部62在脱离衣架90后继续随传送带向上运动并运动至衣架90进口处，以便于运输下一衣架90。

上述的输送带61驱动机构可采用同步带传动机构、或者设置两个电机，其中一电机拉动输送带61向下运动，另一电机拉动输送带61向上运动的结构。

本衣物的自动处理设备还可包括第一柜体，上述的清洗干燥装置10、第一机械手20、衣物摊开装置30、机械手驱动机构40、衣架推送展开装置50、第二机械手和悬挂架70均位于第一柜体内。

为增加容纳空间，本衣物的自动处理设备还可包括第二柜体、储物件、储物件升降机构56、第二安装件和伸缩机构，第二柜体安装在第一柜体上方；储物件可升降地安装在第二安装件上；储物件升降机构56安装在第二安装件上，并用于带动储物件运动；第二安装件安装在第二柜体上，并可相对第二柜体沿水平方向运动；伸缩机构用于带动第二安装件运动，以使储物件在第二安装件的联动下伸出或缩回第二柜体。如此，使用使，先采用伸缩机构带动第二安装件运动，并使储物件在第二安装件的联动下移动至伸出于第二柜体外的位置，之后采用储物件升降机构56带动储物件下降至合适的位置，即可进行物品的取放；完成取放之后，先带动储物件升降后带动储物件伸缩，以将储物件重新缩回至第二柜体内；上述过程中，通过储物件升降机构56与伸缩机构的配合，可将储物件送出第二柜体，并将储物件向下移送，进而便于对储物件上的衣物进行取放，且可提高用户拿取的安全性。

需要说明的是，上述的储物件可为储物箱、储物盒、储物板等等。

上述的储物件升降机构56可为直线电机、气缸或者丝杆与丝杆螺母配合的结构；上述的伸缩机构可为直线电机、气缸或者丝杆与丝杆螺母配合的结构。

上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

Claims (13)

1.一种衣物的自动处理设备，其特征在于：包括

清洗干燥装置，所述清洗干燥装置用于清洗并干燥衣物；

第一机械手，所述第一机械手用于抓取衣物；

衣物摊开装置，所述衣物摊开装置用于摊开衣物；

机械手驱动机构，所述机械手驱动机构用于带动所述第一机械手在所述清洗干燥装置和所述衣物摊开装置之间移动；

衣架推送展开装置，所述衣架推送展开装置用于将合拢的衣架送入位于所述衣物摊开装置上的衣物内，并展开该衣架；

其中，所述衣架包括由至少四根连杆依次首尾铰接配合而成的折叠架体，所述衣架推送展开设备包括第二支撑件、推动机构、衣架推送机构、第三支撑件和升降机构，所述第二支撑件可移动地安装在所述第三支撑件上；所述衣架推送机构安装在所述第三支撑件上；所述升降机构用于带动所述第三支撑件升降，所述第二支撑件设置有用于固定折叠架体其中一端的固定结构，所述推动机构安装在所述第二支撑件上，并用于带动所述折叠架体的另一端朝靠近所述折叠架体其中一端的方向运动，所述衣架推送机构用于向所述衣物的领口的方向输送所述第二支撑件，其中两所述连杆的一端通过铰接轴铰接配合，另一所述连杆开设有固定槽；

所述推动机构包括活动块和活动块驱动组件，所述活动块开设有用于供所述铰接轴卡装的卡装槽，并可移动地安装在所述第二支撑件上，所述活动块驱动组件用于带动所述活动块在靠近所述折叠架体其中一端的位置和远离所述折叠架体其中一端的位置之间移动，所述固定槽用于在所述活动块运动至靠近所述折叠架体其中一端的位置时与所述铰接轴卡装配合。

2.如权利要求1所述的衣物的自动处理设备，其特征在于：所述衣物的自动处理设备还包括第二机械手和悬挂架，所述第二机械手用于将经衣架推送展开装置送入衣物内的衣架悬挂至悬挂架上。

3.如权利要求1所述的衣物的自动处理设备，其特征在于：所述衣物的自动处理设备还包括摄像头和控制器，所述摄像头用于识别位于所述清洗干燥装置内的衣物并发送信号给控制器，所述控制器用于根据该信号控制所述机械手驱动机构的运作。

4.如权利要求1所述的衣物的自动处理设备，其特征在于：所述清洗干燥装置包括洗衣机构、脱水机构和烘干机构；所述洗衣机构用于清洗衣物；所述脱水机构用于接收经所述洗衣机构清洗的衣物并对该衣物进行脱水；所述烘干机构用于接收经所述洗衣机构清洗的衣物，并烘干该衣物；所述机械手驱动机构用于带动所述机械手在所述烘干机构和所述衣物摊开装置之间移动。

5.如权利要求4所述的衣物的自动处理设备，其特征在于：所述洗衣机构包括洗衣桶，以及均设置在所述洗衣桶内的洗衣基座和超声波发生器；所述超声波发生器位于所述洗衣基座上方，并与所述洗衣基座之间形成供衣物通过的洗衣通道。

6.如权利要求5所述的衣物的自动处理设备，其特征在于：所述洗衣机构还包括衣物输送机构，所述衣物输送机构设置在所述洗衣通道内，并用于将衣物向脱水机构方向输送。

7.如权利要求4所述的衣物的自动处理设备，其特征在于：所述脱水机构包括安装架、挤压辊、挤压辊驱动组件、第一支撑件、吸水辊和第一弹性元件；所述挤压辊枢接在所述安装架上；所述挤压辊驱动组件用于带动所述挤压辊转动；所述吸水辊枢接在所述第一支撑件上，并与所述挤压辊之间形成用于供衣物通过的脱水通道；所述第一支撑件可移动地安装在所述安装架上；所述第一弹性元件用于提供促使所述第一支撑件运动，以使所述吸水辊在所述第一支撑件的联动下向所述挤压辊的方向运动的弹性应力。

8.如权利要求4所述的衣物的自动处理设备，其特征在于：所述烘干机构包括烘干机，所述烘干机的机壳顶端开设有衣物进口。

9.如权利要求1-8任一项所述的衣物的自动处理设备，其特征在于：所述衣物摊开装置包括两摊衣传动带和摊衣驱动机构；所述摊衣传动带用于放置衣物并与衣物摩擦接触；所述摊衣驱动机构用于带动两所述摊衣传动带沿反向运动。

10.如权利要求1所述的衣物的自动处理设备，其特征在于：所述衣物的自动处理设备还包括收纳柜和推出装置，所述收纳柜用于收纳合拢状态的衣架，并具有朝向所述衣架推送展开装置的衣架出口；所述推出装置用于向所述衣架推送展开装置的方向推送衣架。

11.如权利要求10所述的衣物的自动处理设备，其特征在于：多个衣架由上至下依次排放在所述收纳柜内；所述推出装置包括推板、承托板和推板驱动机构；所述推板用于推动衣架；所述推板驱动机构用于带动所述推板靠近或远离所述衣架出口；所述承托板固定在所述推板上，并用于在所述推板推动衣架时承托位于该衣架上方的其余衣架。

12.如权利要求11所述的衣物的自动处理设备，其特征在于：所述衣物的自动处理设备还包括夹紧机构，所述夹紧机构包括联动组件、夹紧板和第二弹性元件；所述夹紧板位于所述收纳柜正对所述衣架出口的一侧，并用于与收纳柜的内壁配合用于夹紧位于待推出衣架上方的衣架；所述夹紧板安装在所述联动组件上；所述联动组件可转动地安装在所述收纳柜上；所述推板还用于在推动衣架时带动所述联动组件转动，以使所述夹紧板在所述联动组件的联动下朝靠近所述衣架出口的方向运动；所述第二弹性元件用于提供促使夹紧板朝远离所述衣架出口的方向运动的弹性应力。

13.如权利要求10所述的衣物的自动处理设备，其特征在于：所述收纳柜包括彼此连通的缓冲段和储存段；所述缓冲段位于所述储存段的上方，且所述缓冲段的顶端开设有衣架进口；所述缓冲段对应设置有衣架输送装置；所述衣架输送装置包括输送带、多个支撑部和输送驱动机构，所述多个支撑部沿所述输送带的延伸方向依次间隔排列，所述支撑部固定在所述输送带上并用于承托衣架；所述输送带驱动机构用于带动所述输送带在所述缓冲段的延伸方向上做环向运动。