CN107986008B - 一种仿人搬运平放瓷砖的机器手装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种仿人搬运平放瓷砖的机器手装置，属于搬运机器人领域。它包括可以从左右两侧同步夹紧瓷砖的左拉杆和右拉杆，可以使平放的瓷砖发生直立运动的第一错动杆和第二错动杆，此外还包括装设于驱动平台上的第一驱动器和第二驱动器；左拉杆包括沿铅垂方向装设的左拉杆主体和装设于左拉杆主体底部可以拖住瓷砖的左杆卡头；右拉杆包括沿铅垂方向装设的右拉杆主体和装设于右拉杆主体底部可以拖住瓷砖的右杆卡头。本发明是一种模拟人工搬运瓷砖、可以显著节约搬运空间、且搬运瓷砖更加安全平稳的仿人搬运平放瓷砖的机器手装置。

Description

一种仿人搬运平放瓷砖的机器手装置
技术领域
本发明主要涉及搬运机器人领域，特指一种仿人搬运平放瓷砖的机器手装置。
背景技术
在现代生活中，瓷砖在我们的家居生活中被广泛的运用，但瓷砖易碎的特性使其在运输过程中存在一定的问题。现有技术中，文献(CN101081510B)给出了一种瓷砖搬运机械手装置，利用气缸活塞驱动产生负压，采用多个吸盘吸住水平放置的瓷砖然后在搬运，实现了自动化搬运平放的瓷砖。然而，现有技术的瓷砖存在一定的技术缺陷：一是搬运时瓷砖是水平方向运动，从而使得搬运过程瓷砖占据空间过大；二是搬运过程完全依靠多个吸盘吸住瓷砖，从而使得瓷砖搬运过程中安全性和稳定性不高。
发明内容
本发明需解决的技术问题是：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种模拟人工搬运瓷砖、可以显著节约搬运空间、且搬运瓷砖更加安全平稳的仿人搬运平放瓷砖的机器手装置。
为了解决上述问题，本发明提出的解决方案为：一种仿人搬运平放瓷砖的机器手装置，它包括可以从左右两侧同步夹紧瓷砖的左拉杆和右拉杆，可以使平放的所述瓷砖发生直立运动的第一错动杆和第二错动杆，此外还包括装设于驱动平台上的第一驱动器和第二驱动器。
所述左拉杆包括沿铅垂方向装设的左拉杆主体和装设于所述左拉杆主体底部可以拖住所述瓷砖的左杆卡头；所述右拉杆包括沿铅垂方向装设的右拉杆主体和装设于所述右拉杆主体底部可以拖住所述瓷砖的右杆卡头。
所述第一错动杆和第二错动杆沿铅垂方向相互平行装设；所述第一错动杆包括沿铅垂方向的第一错动杆主体和采用万向铰链装设于所述第一错动杆主体下端的第一吸盘；所述第二错动杆包括第二错动杆主体和采用万向铰链装设于所述第二错动杆主体下端的第二吸盘；所述第二错动杆主体包括自上而下相互连接的连接件A、拉伸螺旋弹簧和连接件B。
所述第一驱动器能够驱动所述左拉杆、所述右拉杆沿水平面内X向同步反向运动；所述第二驱动器能够驱动第一错动杆、第二错动杆沿铅垂方向运动。
本发明与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：
本发明的一种仿人搬运平放瓷砖的机器手装置设有第一错动杆与第二错动杆，可以使平放的瓷砖先直立然后搬运，从而节约了搬运过程中瓷砖所占据的空间；此外本发明还设有左杆卡头和右杆卡头，可以从瓷砖的底部拖住瓷砖，从而使得瓷砖在搬运过程中更加安全平稳。
附图说明
图1是本发明的一种仿人搬运平放瓷砖的机器手装置搬运瓷砖时的主视图。
图2是本发明的一种仿人搬运平放瓷砖的机器手装置搬运瓷砖时的左视图。
图中，1—瓷砖；2—驱动平台；3—第一驱动器；4—第二驱动器；50—左拉杆主体；51—左杆卡头；60—右拉杆主体；61—右杆卡头；71—第一错动杆主体；710—第一吸盘；72—第二错动杆主体；720—第二吸盘；721—拉伸螺旋弹簧；722—连接件A；723—连接件B。
具体实施方式
以下将结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。
参见图1和图2所示，本发明的一种仿人搬运平放瓷砖的机器手装置，包括可以从左右两侧同步夹紧瓷砖1的左拉杆和右拉杆，可以使平放的瓷砖1发生直立运动的第一错动杆和第二错动杆，此外还包括装设于驱动平台2上的第一驱动器3和第二驱动器4。
参见图1和图2所示，左拉杆包括沿铅垂方向装设的左拉杆主体50和装设于左拉杆主体50底部可以拖住瓷砖1的左杆卡头51；右拉杆包括沿铅垂方向装设的右拉杆主体60和装设于右拉杆主体60底部可以拖住瓷砖1的右杆卡头61。
参见图1和图2所示，第一错动杆和第二错动杆沿铅垂方向相互平行装设；第一错动杆包括沿铅垂方向的第一错动杆主体71和采用万向铰链装设于第一错动杆主体71下端的第一吸盘710；第二错动杆包括第二错动杆主体72和采用万向铰链装设于第二错动杆主体72下端的第二吸盘720；第二错动杆主体72包括自上而下相互连接的连接件A722、拉伸螺旋弹簧721和连接件B723。
参见图1和图2所示，第一驱动器3能够驱动左拉杆、右拉杆沿水平面内X向同步反向运动；第二驱动器4能够驱动第一错动杆、第二错动杆沿铅垂方向运动。
工作原理：第二驱动器4驱动第一错动杆、第二错动杆沿铅垂方向向下运动，直至第一吸盘710和第二吸盘720完全吸住瓷砖1；第二驱动器4驱动第一错动杆、第二错动杆沿铅垂方向向上运动，由于拉伸螺旋弹簧721在瓷砖重力的作用下发生伸长，从而使得第二错动杆逐渐伸长，直至瓷砖1直立，即第二错动杆与第一错动杆的长度差刚好为第一吸盘710与第二吸盘720之间的距离；第一驱动器3驱动左拉杆、右拉杆沿水平面内X向同步靠近运动，直至左杆卡头51与右杆卡头61仅仅卡住瓷砖1的左右两侧；驱动平台2在机器人的作用下在空间运动时，整个瓷砖1由装设于左拉杆上的左杆卡头51与装设于右拉杆上的右杆卡头61从底部拖住，第一吸盘710与第二吸盘720在瓷砖1运输过程中只承担很少一部分重力。放置瓷砖1时，上述运动过程刚好相反。

Claims (1)

1.一种仿人搬运平放瓷砖的机器手装置，包括可以从左右两侧同步夹紧瓷砖(1)的左拉杆和右拉杆，可以使平放的所述瓷砖(1)发生直立运动的第一错动杆和第二错动杆，此外还包括装设于驱动平台(2)上的第一驱动器(3)和第二驱动器(4)，其特征在于：
所述左拉杆包括沿铅垂方向装设的左拉杆主体(50)和装设于所述左拉杆主体(50)底部可以拖住所述瓷砖(1)的左杆卡头(51)；所述右拉杆包括沿铅垂方向装设的右拉杆主体(60)和装设于所述右拉杆主体(60)底部可以拖住所述瓷砖(1)的右杆卡头(61)；
所述第一错动杆和第二错动杆沿铅垂方向相互平行装设；所述第一错动杆包括沿铅垂方向的第一错动杆主体(71)和采用万向铰链装设于所述第一错动杆主体(71)下端的第一吸盘(710)；所述第二错动杆包括第二错动杆主体(72)和采用万向铰链装设于所述第二错动杆主体(72)下端的第二吸盘(720)；所述第二错动杆主体(72)包括自上而下相互连接的连接件A(722)、拉伸螺旋弹簧(721)和连接件B(723)；
所述第一驱动器(3)能够驱动所述左拉杆、所述右拉杆沿水平面内X向同步反向运动；所述第二驱动器(4)能够驱动所述第一错动杆、所述第二错动杆沿铅垂方向运动。
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