CN107963416A - 一种机器人及使用该机器人进行物料运送的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种光伏生产线各工艺点之间的物料运送方法，移动机器人接收指令将物料从一个工艺点运送至另外一个工艺点，所述移动机器人与工艺点之间基于近场通信完成对接取料或者对接放料。本发明的运行方法和系统，由移动机器人取代人工完成光伏生产线上各个工艺点之间的花篮运送，显著提高光伏生产线的自动化程度和生产效率，运送安全性有保障，减少人工成本。

Description

一种机器人及使用该机器人进行物料运送的系统和方法
技术领域
本发明涉及一种机器人、使用该机器人在光伏生产线各工艺点之间运送物料的运送系统和运送方法。
背景技术
太阳能发电是新兴的可再生能源技术，已实现产业化应用的主要是太阳能光伏发电和太阳能光热发电。太阳能光伏发电具有电池组件模块化、安装维护方便、使用方式灵活等特点，是太阳能发电应用最多的技术。光伏是太阳能光伏发电系统的简称，是一种利用半导体材料的光伏效应，将太阳光辐射能直接转换为电能的一种新型发电系统。光伏发电以半导体物料(例如硅片)制成的薄身固体光伏电池组成。生产硅片是国内外光伏公司的主要生产内容之一。现阶段，国内外光伏公司在生产过程中实现了较高的自动化，但是硅片在车间各工艺点之间的运输仍然靠人完成，实际生产中先将硅片放入花篮(也叫碟片盒)，然后人工将花篮装车，依靠“工人推货车”的方式完成运送花篮。每人次运送量小，需要工人数量多，运输效率低，严重限制整个车间生产效率的提高；同时硅片本身薄而脆，推车过程中容易损毁，整个生产的安全性和效率较低。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种物料运送方法，由移动机器人取代人工完成光伏生产线上各个工艺点之间的花篮运送，显著提高光伏生产线的自动化程度和生产效率，运送安全性有保障，减少人工成本。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种光伏生产线各工艺点之间的物料运送方法，移动机器人接收指令将物料从一个工艺点运送至另外一个工艺点，所述移动机器人与工艺点之间基于近场通信完成对接取料或者对接放料。
本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述物料运送方法具体包括以下步骤：
(1)机器人调度系统获得任务信息，将任务信息发送给最适合执行任务的移动机器人，所述任务信息中至少包括取物料的工艺点、放物料的工艺点、取物料的数量和放物料的数量；
(2)移动机器人接收机器人调度系统发送的任务信息，并自主导航移动至第一工艺点，移动机器人和第一工艺点之间基于近场通信确定是否满足物料传输条件，满足物料传输条件时，移动机器人上的传输线和第一工艺点处的传输线对接，第一工艺点处的物料被运送至所述移动机器人上；
(3)移动机器人自主导航移动至第二工艺点，移动机器人和第二工艺点之间基于近场通信确定是否满足物料传输条件，满足物料传输条件时，移动机器人上的传输线和第二工艺点处的传输线对接，移动机器人上的物料被运送至第二工艺点上。
本发明一个较佳实施例中，进一步包括光伏生产线的MES系统根据实际生产情况生成所述任务信息，并将任务信息发送至第一工艺点和第二工艺点，所述第一工艺点和第二工艺点接收任务信息后，分析是否满足物料出入条件，所述第一工艺点和第二工艺点同时满足物料出入条件时，MES系统将任务信息发送至所述机器人调度系统。
本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述移动机器人上的传输线和工艺点处的传输线对接后，完成物料运送的步骤包括：
(S1)工艺点和移动机器人互发握手信号；
(S2)工艺点和移动机器人握手成功后，工艺点将自己的当前物料状态发送至移动机器人，移动机器人分析工艺点的物料状态，产生动作指令，并将动作指令发送至工艺点，所述动作指令的内容包括对接运送的传输线编号、传输线方向、传输线速度和传输时间；
(S3)工艺点接收动作指令，判断与自己当前的物料是否有冲突，没有冲突时执行动作指令，工艺点上的传输线与移动机器人上的传输线以相同的速度、相同同的方向移动，物料逐个的从工艺点上的传输线移送至移动机器人上的传输线，或者逐个的从移动机器人上的传输线移送至工艺点上的传输线；
(S4)物料的出货方逐个读取并储存当前出货物料的信息，并更新信息列表；物料的接收方逐个读取并储存当前进货物料的信息，并更新信息列表；
(S5)移动机器人检测传输线的尾部是否有物料，没有物料时向工艺点发送脱离请求，工艺点接收脱离请求，并检测自己的传输线末端是否有物料，没有物料时向移动机器人发送同意脱离，移动机器人接收到同意脱离请求后后退，完成一次运送任务；
(S6)一次任务结束后，移动机器人将更新后的信息列表发送至机器人调度系统，工艺点将更新后的信息列表发送至MES系统。
本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述移动机器人移动至靠近工艺点处时，借助辅助定位系统来定位移动机器人的当前位置；所述辅助定位系统包括，
设置在地面上的磁条和设置在移动机器人上的磁条检测传感器；
或者，设置在目标位置具有精确定位的标识物和设置在移动机器人上的识别传感器；
或者，设置在地面上的彩带和设置在移动机器人上的视觉传感器。
本发明一个较佳实施例中，进一步包括步骤(2)中，机器人调度系统选择最适合执行任务的移动机器人的选择标准包括：移动至第一工艺点耗费时间最短、移动至第一工艺点的路程最近、提高移动机器人的使用率。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种光伏生产线各工艺点之间的物料运送系统，包括移动机器人，所述移动机器人接收指令将物料从一个工艺点运送至另外一个工艺点，所述移动机器人和工艺点上均设有近场通信模块，所述移动机器人和工艺点之间基于近场通信完成对接取料和对接放料。
本发明一个较佳实施例中，进一步包括其还包括机器人调度系统，所述机器人调度系统获得任务信息，并将任务信息发送给最适合执行任务的移动机器人，所述任务信息中至少包括取物料的工艺点、放物料的工艺点、取物料的数量和放物料的数量；
所述移动机器人接收机器人调度系统的任务信息，并自主导航移动至第一工艺点，移动机器人和第一工艺点之间基于近场通信确定是否满足物料传输条件，满足物料传输条件时，移动机器人上的传输线和第一工艺点处的传输线对接，第一工艺点处的物料被运送至所述移动机器人上；
移动机器人从第一工艺点处取料结束后，自主导航移动至第二工艺点，移动机器人和第二工艺点之间基于近场通信确定是否满足物料传输条件，满足物料传输条件时，移动机器人上的传输线和第二工艺点处的传输线对接，移动机器人上的物料被运送至第二工艺点上。
为了解决上述技术问题，本发明还提供了一种移动机器人，包括机器人本体、传输线、近场通信模块、定位导航模块、路径规划模块、辅助定位模块、对位检测模块和中央控制器，所述近场通信模块设置在传输线的正下方；所述传输线用于存储、运送物料；所述定位导航模块用于导引机器人本体移动至目标位置，所述辅助定位模块用于导引机机器人本体精确定位在目标位置；所述近场通信模块用于移动机器人定位在目标位置时与目标工艺点近场通信；所述路径规划模块用于规划机器人本体从一个目标位置移动至另一个目标位置的路径；所述对位检测模块用于机器人本体定位在目标位置时进行位置确认；所述中央控制器用于解析并处理机器人软件中的数据。
本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述机器人本体上设有主激光传感器、超声波传感器、侧面避障激光传感器、安全传感器和非接触传感器，所述主激光传感器用于扫描机器人本体所在的整个平面，借助平面特征进行机器人本体的定位和危险预警；所述超声波传感器用于扫地面附近的障碍物；所述侧面避障激光传感器用于扫描机器人本体两侧面；所述安全传感器用于检测安全传感器安装位置处是否有物料；所述非接触传感器设置在传输线的末端，用于检测传输线的末端是否有物料。
本发明的运行方法和系统，由移动机器人取代人工完成光伏生产线上各个工艺点之间的花篮运送，显著提高光伏生产线的自动化程度和生产效率，运送安全性有保障，减少人工成本。
附图说明
图1是本发明第一实施例中移动机器人的结构示意图；
图2是本发明移动机器人传输线的俯视结构示意图；
图3是本发明移动机器人与车间传输线对接的结构示意图；
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。
实施例一
本实施例提供一种光伏生产线各工艺点之间的物料运送方法，移动机器人接收指令将物料从一个工艺点运送至另外一个工艺点，上述移动机器人与工艺点之间基于近场通信完成对接取料或者对接放料。本实施例技术方案中，在工艺点之间传送的物料为装有硅片的花篮。当然，根据实际使用需要，还可以用于在工艺点之间运送其它物料，运送物料的种类不构成本实施例的限制。
本实施例中完成光伏生产线各工艺点之间物料运送的主要设备包括有机器人调度系统和一个或者多个移动机器人，已知目前光伏生产线上已经规划有MES系统，光伏生产线上各个工艺点均接受MES系统的控制，光伏车间内覆盖有WiFi网络，机器人调度系统和MES系统之间基于Wifi网络通信。
移动机器人
如图1所示，取代人工完成物料全自动运送的移动机器人包括机器人本体，机器人本体上设有传输线和近场通信模块，传输线用于存储、运送物料。传输线为由动力源(包括电机带动的齿轮齿条、丝杆，以及气缸等)驱动的皮带传送线。根据现有光伏车间的生产线规划，机器人本体上设有上下两层，每层上均设有左右排布的两条传输线，上下两层传输线之间的高度间距和左右两条传输线之间的横向间距均由光伏车间产线工艺点处的传输线决定，最终的设计结果是：机器人本体上的传输线与车间工艺点处传输线可以完全对齐。当机器人本体上的传输线与车间工艺点处传输线完全对齐、以相同的速度、相同的方向移动时，两者传输线上的物料就可以被相互运送。
另，每层上均设有左右排布的两条传输线，使得与车间传输线有如图3所示的三种对接方式，①机器人本体上的两条传输线与车间的两条传输线分别对接；②和③机器人本体传输线和车间传输线错开的对接，在左右两条传输线的正下方有两个进场通讯模块，使得移动机器人进行任意单个传输线对接时，总能保证参与对接的这条传输线可以与车间产线进行近场通信。
设置两层传输线，可以一次完成满料上下和空料的上下，整体形成循环。
如图1-2所示，上述机器人本体和工艺点的传输线上均设有安全传感器2和非接触传感器4，上述安全传感器2用于检测安全传感器2的安装位置处是否有物料；上述非接触传感器4设置在传输线的末端，用于检测传输线的末端是否有物料，避免物料被夹在机器人传输线和工艺点传输线之间，任一条传输线移动后就会造成落料，引起对硅片的破坏。
上述机器人本体的正面设有主激光传感器6、机器人本体的两侧面分别设有侧面避障激光传感器8、机器人本体的前后均设有超声波传感器10。上述主激光传感器6用于扫描机器人本体所在的整个平面，借助平面特征进行机器人本体的定位和危险预警；上述超声波传感器10用于扫地面附近的障碍物，防止机器人本体在移动过程中撞上障碍物发生危险；上述侧面避障激光传感器8用于扫描扫描机器人本体两侧面，通过侧面避障激光传感器8可以发现半空中伸出的悬浮障碍物。
上述机器人本体上还具有近场通信模块12、定位导航模块、路径规划模块、辅助定位模块、对位检测模块和中央控制器。上述近场通信模块12设置在传输线的正下方；上述定位导航模块用于导引机器人本体移动至目标位置，上述辅助定位模块用于导引机机器人本体精确定位在目标位置；上述近场通信模块用于移动机器人定位在目标位置时与目标工艺点近场通信；上述路径规划模块用于规划机器人本体从一个目标位置移动至另一个目标位置的路径；上述对位检测模块用于机器人本体定位在目标位置时进行位置确认；上述中央控制器用于解析并处理机器人软件中的数据。
本实施例的机器人本体通过定位导航模块移动至目标位置，基于定位导航的位置精度不能达到本实施例对接物料的需求，额外设计了辅助定位模块，当机器人本体移动至靠近目标位置处时，借助辅助定位模块来定位移动机器人的当前位置；上述辅助定位模块包括但不局限于以下三种技术方案：
第一种技术方案：设置在地面上的磁条和设置在机器人本体上的磁条检测传感器。地面上靠近目标位置铺设磁条，且磁条的位置预先已经精确定位，磁条检测传感器检测到磁条时，机器人本体的当前位置就得到精确定位。实际安装时，将磁条铺设在距离目标位置一定值，例如，距离工艺点传输线ΔL，此处ΔL为适合机器人本体传输线和工艺点传输线对接的距离，当磁条检测传感器检测到磁条时立即停止，此时机器人本体传输线和工艺点传输线就可以完成对接。
第二种技术方案：设置在目标位置具有精确定位的标识物和设置在机器人本体上的识别传感器，定位原理同第一中技术方案。
第三种技术方案：设置在地面上的彩带和设置在机器人本体上的视觉传感器，定位原理同第一中技术方案。
本实施例的机器人本体通过定位导航模块和辅助定位模块来找到工艺点，这些定位方式都不可避免的存在误差，为了保证机器人本体和车险产线在一定的误差情况下仍然可以安全可靠的运送物料，本实施例技术方案中对机器人本体进行了“物料位置自校正设计”，实现物料位置自校正的技术方案包括但不局限于一下两种技术方案：
第一种技术方案：在机器人本体传输线的对接口处设计“喇叭状”的导入口。
第二种技术方案：在传输线上加装流利条。
以上结构的一个或者多个移动机器人完成光伏生产线各工艺点之间物料(花篮或叠片盒)运送的具体步骤为：
(1)光伏生产线的MES系统根据实际生产情况生成任务信息，上述任务信息至少包括取物料的工艺点、放物料的工艺点、取物料的数量和放物料的数量，MES系统将任务信息发送至第一工艺点和第二工艺点，第一工艺点和第二工艺点接收任务信息后，分析是否满足物料出入条件，此处的物料出入条件包括是否具有被要求的物料数量，第一工艺点和第二工艺点同时满足物料出入条件时，MES系统将任务信息发送至机器人调度系统
(2)机器人调度系统接收MES系统下发的任务信息，并将任务信息发送给最适合执行任务的移动机器人，此处机器人调度系统选择最适合执行任务的移动机器人的逻辑包括：移动至第一工艺点耗费时间最短、移动至第一工艺点的路程最近、提高移动机器人的使用率，以上三个逻辑根据不同的工作环境可以形成一下四种不同的优先级：
第一种优先级：移动至第一工艺点耗费时间最短优先于移动至第一工艺点的路程最近、移动至第一工艺点的路程最近优先于提高移动机器人的使用率。
第二种优先级：移动至第一工艺点的路程最近优先于移动至第一工艺点耗费时间最短，移动至第一工艺点耗费时间最短优先于提高移动机器人的使用率。
第三种优先级：提高移动机器人的使用率优先于移动至第一工艺点耗费时间最短，移动至第一工艺点耗费时间最短优先于移动至第一工艺点的路程最近。
第四种优先级：提高移动机器人的使用率优先于移动至第一工艺点的路程最近，移动至第一工艺点的路程最近优先于移动至第一工艺点耗费时间最短。
(3)移动机器人接收机器人调度系统发送的任务信息，移动机器人根据现场地图自主导航移动至第一工艺点，借助辅助定位系统精确定位在与第一工艺点的传输线对接处，此时移动机器人和第一工艺点之间基于近场通信确定是否满足物料传输条件，满足物料传输条件时，移动机器人上的传输线和第一工艺点处的传输线对接，两对接后传输线以相同的速度、相同方向移动，第一工艺点处的物料被运送至上述移动机器人上；
此处，移动机器人上的传输线和第一工艺点处的传输线对接后，完成物料运送的步骤包括：
(S1)第一工艺点和移动机器人互发握手信号；
(S2)第一工艺点和移动机器人握手成功后，第一工艺点将自己的当前物料状态发送至移动机器人，移动机器人分析第一工艺点的物料状态，产生动作指令，并将动作指令发送至第一工艺点，动作指令的内容包括对接运送的传输线编号、传输线方向、传输线速度和传输时间；
(S3)第一工艺点接收动作指令，判断与自己当前的物料是否有冲突，没有冲突时执行动作指令，第一工艺点上的传输线与移动机器人上的传输线以相同的速度、相同同的方向移动，物料逐个的从第一工艺点上的传输线移送至移动机器人上的传输线；
(S4)第一工艺点逐个读取并储存当前出货物料的信息，并更新信息列表；移动机器人逐个读取并储存当前进货物料的信息，并更新信息列表；
(S5)移动机器人检测传输线的尾部是否有物料，没有物料时向第一工艺点发送脱离请求，第一工艺点接收脱离请求，并检测自己的传输线末端是否有物料，没有物料时向移动机器人发送同意脱离，移动机器人接收到同意脱离请求后后退，完成一次运送任务；
(S6)一次任务结束后，移动机器人将更新后的信息列表发送至机器人调度系统，第一工艺点将更新后的信息列表发送至MES系统。
(4)移动机器人自主导航移动至第二工艺点，移动机器人和第二工艺点之间基于近场通信确定是否满足物料传输条件，满足物料传输条件时，移动机器人上的传输线和第二工艺点处的传输线对接，两对接后传输线以相同的速度、相同方向移动，移动机器人上的物料被运送至第二工艺点上。
此处，移动机器人上的传输线和第二工艺点处的传输线对接后，完成物料运送的步骤包括：
(S1)第二工艺点和移动机器人互发握手信号；
(S2)第二工艺点和移动机器人握手成功后，第二工艺点将自己的当前物料状态发送至移动机器人，移动机器人分析第二工艺点的物料状态，产生动作指令，并将动作指令发送至第二工艺点，动作指令的内容包括对接运送的传输线编号、传输线方向、传输线速度和传输时间；
(S3)第二工艺点接收动作指令，判断与自己当前的物料是否有冲突，没有冲突时执行动作指令，移动机器人上的传输线与第二工艺点上的传输线以相同的速度、相同同的方向移动，物料逐个的从移动机器人上的传输线移送至第二工艺点上的传输线；
(S4)移动机器人逐个读取并储存当前出货物料的信息，并更新信息列表；第二工艺点逐个读取并储存当前进货物料的信息，并更新信息列表；
(S5)移动机器人检测传输线的尾部是否有物料，没有物料时向第二工艺点发送脱离请求，第二工艺点接收脱离请求，并检测自己的传输线末端是否有物料，没有物料时向移动机器人发送同意脱离，移动机器人接收到同意脱离请求后后退，完成一次运送任务；
(S6)一次任务结束后，移动机器人将更新后的信息列表发送至机器人调度系统，第二工艺点将更新后的信息列表发送至MES系统。
以上，移动机器人定位在工艺点处后双方基于近场通信，本实施例技术方案技术方案中，近场通信是通过红外线、RFID、NFC、蓝牙、声波等方式中的一种，实现在车间产线工艺点附近移动机器人和产线之间的数据传输功能，借助近场通信实现移动机器人和工艺点之间的交互，完成握手，指令收发校验，动作完成校验及错误汇报等功能。近场通信安全、稳定、速度快，确保对接后物料能够稳定无误的被运送。
实施例二
本实施例提供一种光伏生产线各工艺点之间的物料运送系统，包括机器人调度系统和移动机器人，机器人调度系统获得任务信息，并将任务信息发送给最适合执行任务的移动机器人，任务信息中至少包括取物料的工艺点、放物料的工艺点、取物料的数量和放物料的数量。移动机器人接收机器人调度系统下发的指令，将物料从一个工艺点运送至另外一个工艺点，移动机器人和工艺点上均设有近场通信模块，移动机器人和工艺点之间基于近场通信完成对接取料和对接放料。
以上结构的一个或者多个移动机器人完成光伏生产线各工艺点之间物料(花篮)运送的具体步骤为：
(2)光伏生产线的MES系统根据实际生产情况生成任务信息，上述任务信息至少包括取物料的工艺点、放物料的工艺点、取物料的数量和放物料的数量，MES系统将任务信息发送至第一工艺点和第二工艺点，第一工艺点和第二工艺点接收任务信息后，分析是否满足物料出入条件，此处的物料出入条件包括是否具有被要求的物料数量，第一工艺点和第二工艺点同时满足物料出入条件时，MES系统将任务信息发送至机器人调度系统
(2)机器人调度系统接收MES系统下发的任务信息，并将任务信息发送给最适合执行任务的移动机器人，此处机器人调度系统选择最适合执行任务的移动机器人的逻辑包括：移动至第一工艺点耗费时间最短、移动至第一工艺点的路程最近、提高移动机器人的使用率，以上三个逻辑根据不同的工作环境可以形成一下四种不同的优先级：
第一种优先级：移动至第一工艺点耗费时间最短优先于移动至第一工艺点的路程最近、移动至第一工艺点的路程最近优先于提高移动机器人的使用率。
第二种优先级：移动至第一工艺点的路程最近优先于移动至第一工艺点耗费时间最短，移动至第一工艺点耗费时间最短优先于提高移动机器人的使用率。
第三种优先级：提高移动机器人的使用率优先于移动至第一工艺点耗费时间最短，移动至第一工艺点耗费时间最短优先于移动至第一工艺点的路程最近。
第四种优先级：提高移动机器人的使用率优先于移动至第一工艺点的路程最近，移动至第一工艺点的路程最近优先于移动至第一工艺点耗费时间最短。
(4)移动机器人接收机器人调度系统发送的任务信息，移动机器人根据现场地图自主导航移动至第一工艺点，借助辅助定位系统精确定位在与第一工艺点的传输线对接处，此时移动机器人和第一工艺点之间基于近场通信确定是否满足物料传输条件，满足物料传输条件时，移动机器人上的传输线和第一工艺点处的传输线对接，两对接后传输线以相同的速度、相同方向移动，第一工艺点处的物料被运送至上述移动机器人上；
此处，移动机器人上的传输线和第一工艺点处的传输线对接后，完成物料运送的步骤包括：
(S1)第一工艺点和移动机器人互发握手信号；
(S2)第一工艺点和移动机器人握手成功后，第一工艺点将自己的当前物料状态发送至移动机器人，移动机器人分析第一工艺点的物料状态，产生动作指令，并将动作指令发送至第一工艺点，动作指令的内容包括对接运送的传输线编号、传输线方向、传输线速度和传输时间；
(S3)第一工艺点接收动作指令，判断与自己当前的物料是否有冲突，没有冲突时执行动作指令，第一工艺点上的传输线与移动机器人上的传输线以相同的速度、相同同的方向移动，物料逐个的从第一工艺点上的传输线移送至移动机器人上的传输线；
(S4)第一工艺点逐个读取并储存当前出货物料的信息，并更新信息列表；移动机器人逐个读取并储存当前进货物料的信息，并更新信息列表；
(S5)移动机器人检测传输线的尾部是否有物料，没有物料时向第一工艺点发送脱离请求，第一工艺点接收脱离请求，并检测自己的传输线末端是否有物料，没有物料时向移动机器人发送同意脱离，移动机器人接收到同意脱离请求后后退，完成一次运送任务；
(S6)一次任务结束后，移动机器人将更新后的信息列表发送至机器人调度系统，第一工艺点将更新后的信息列表发送至MES系统。
(4)移动机器人自主导航移动至第二工艺点，移动机器人和第二工艺点之间基于近场通信确定是否满足物料传输条件，满足物料传输条件时，移动机器人上的传输线和第二工艺点处的传输线对接，两对接后传输线以相同的速度、相同方向移动，移动机器人上的物料被运送至第二工艺点上。
此处，移动机器人上的传输线和第二工艺点处的传输线对接后，完成物料运送的步骤包括：
(S1)第二工艺点和移动机器人互发握手信号；
(S2)第二工艺点和移动机器人握手成功后，第二工艺点将自己的当前物料状态发送至移动机器人，移动机器人分析第二工艺点的物料状态，产生动作指令，并将动作指令发送至第二工艺点，动作指令的内容包括对接运送的传输线编号、传输线方向、传输线速度和传输时间；
(S3)第二工艺点接收动作指令，判断与自己当前的物料是否有冲突，没有冲突时执行动作指令，移动机器人上的传输线与第二工艺点上的传输线以相同的速度、相同同的方向移动，物料逐个的从移动机器人上的传输线移送至第二工艺点上的传输线；
(S4)移动机器人逐个读取并储存当前出货物料的信息，并更新信息列表；第二工艺点逐个读取并储存当前进货物料的信息，并更新信息列表；
(S5)移动机器人检测传输线的尾部是否有物料，没有物料时向第二工艺点发送脱离请求，第二工艺点接收脱离请求，并检测自己的传输线末端是否有物料，没有物料时向移动机器人发送同意脱离，移动机器人接收到同意脱离请求后后退，完成一次运送任务；
(S6)一次任务结束后，移动机器人将更新后的信息列表发送至机器人调度系统，第二工艺点将更新后的信息列表发送至MES系统。
另，本实施例技术方案中的移动机器人还具备以下功能：
(一)、自主充电系统
移动机器人内含电池提供动力，在长时间运行后电池电量低于设定阈值时，则会自动去充电桩充电。完成充电后又可以自动加入任务序列中，等待系统分配任务，长时间没有分配到任务的移动机器人也会自动去充电。充电过程不需要人工干预。实际中在车间内合适位置布置充电桩，形成充电系统，通过此系统为移动机器人24h运行提供保障。
(二)、安全保障及异常处理
移动机器人可能出现的异常主要有以下几种：
1、在车间工艺点前，虽然经过辅助定位的协助，但是位置精度仍然没有达到要求范围，此时移动机器人上传送线与车间传送线不能准确对齐。这种情况下进行物料传输将会有掉料的风险。
保障方法：移动机器人在辅助定位系统的协助下完成定位后，对位检测模块将会进行位置确认。只有对位误差达到允许值范围以内时，对位检测模块才会给出位置准确信号，这个信号信息将会通过近场通讯模块与移动机器人进行交换。如果出现位置不准确的情况，则不会进行物料传输，移动机器人将退出此对接区域重新对接，或者给出信号，请求人工参与处理。
2、移动机器人出现故障，移动机器人本身装有物料
保障方法：出现这种情况，故障信息将通过车间内通讯系统发送到机器人调度系统，再由调度系统将此信息发出，请求人工干预解决问题。同时机器人调度系统将调度一台空闲的移动机器人走到故障处理区，并将故障移动机器人的任务分配给此空闲机器人。技术人员需手动将故障机器人上的物料装载到此空闲机器人上，同时在装载过程中通过扫码器扫描故障移动机器人上物料信息，并将这些物料信息录入空闲机器人内。完成后再手动开始让空闲机器人执行任务。此时空闲机器人将执行调度系统分配的故障机器人未执行完成的任务。
以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.一种光伏生产线各工艺点之间的物料运送方法，其特征在于：移动机器人接收指令将物料从一个工艺点运送至另外一个工艺点，所述移动机器人与工艺点之间基于近场通信完成对接取料或者对接放料。
2.如权利要求1所述的光伏生产线各工艺点之间的物料运送方法，其特征在于，所述物料运送方法具体包括以下步骤：
(1)机器人调度系统获得任务信息，将任务信息发送给最适合执行任务的移动机器人，所述任务信息中至少包括取物料的工艺点、放物料的工艺点、取物料的数量和放物料的数量；
(2)移动机器人接收机器人调度系统发送的任务信息，并自主导航移动至第一工艺点，移动机器人和第一工艺点之间基于近场通信确定是否满足物料传输条件，满足物料传输条件时，移动机器人上的传输线和第一工艺点处的传输线对接，第一工艺点处的物料被运送至所述移动机器人上；
(3)移动机器人自主导航移动至第二工艺点，移动机器人和第二工艺点之间基于近场通信确定是否满足物料传输条件，满足物料传输条件时，移动机器人上的传输线和第二工艺点处的传输线对接，移动机器人上的物料被运送至第二工艺点上。
3.如权利要求2所述的光伏生产线各工艺点之间的物料运送方法，其特征在于：光伏生产线的MES系统根据实际生产情况生成所述任务信息，并将任务信息发送至第一工艺点和第二工艺点，所述第一工艺点和第二工艺点接收任务信息后，分析是否满足物料出入条件，所述第一工艺点和第二工艺点同时满足物料出入条件时，MES系统将任务信息发送至所述机器人调度系统。
4.如权利要求3所述的光伏生产线各工艺点之间的物料运送方法，其特征在于，所述移动机器人上的传输线和工艺点处的传输线对接后，完成物料运送的步骤包括：
(S1)工艺点和移动机器人互发握手信号；
(S2)工艺点和移动机器人握手成功后，工艺点将自己的当前物料状态发送至移动机器人，移动机器人分析工艺点的物料状态，产生动作指令，并将动作指令发送至工艺点，所述动作指令的内容包括对接运送的传输线编号、传输线方向、传输线速度和传输时间；
(S3)工艺点接收动作指令，判断与自己当前的物料是否有冲突，没有冲突时执行动作指令，工艺点上的传输线与移动机器人上的传输线以相同的速度、相同同的方向移动，物料逐个的从工艺点上的传输线移送至移动机器人上的传输线，或者逐个的从移动机器人上的传输线移送至工艺点上的传输线；
(S4)物料的出货方逐个读取并储存当前出货物料的信息，并更新信息列表；物料的接收方逐个读取并储存当前进货物料的信息，并更新信息列表；
(S5)移动机器人检测传输线的尾部是否有物料，没有物料时向工艺点发送脱离请求，工艺点接收脱离请求，并检测自己的传输线末端是否有物料，没有物料时向移动机器人发送同意脱离，移动机器人接收到同意脱离请求后后退，完成一次运送任务；
(S6)一次任务结束后，移动机器人将更新后的信息列表发送至机器人调度系统，工艺点将更新后的信息列表发送至MES系统。
5.如权利要求2所述的光伏生产线各工艺点之间的物料运送方法，其特征在于：所述移动机器人移动至靠近工艺点处时，借助辅助定位系统来定位移动机器人的当前位置；所述辅助定位系统包括，
设置在地面上的磁条和设置在移动机器人上的磁条检测传感器；
或者，设置在目标位置具有精确定位的标识物和设置在移动机器人上的识别传感器；
或者，设置在地面上的彩带和设置在移动机器人上的视觉传感器。
6.如权利要求2所述的光伏生产线各工艺点之间的物料运送方法，其特征在于：步骤(2)中，机器人调度系统选择最适合执行任务的移动机器人的选择标准包括：移动至第一工艺点耗费时间最短、移动至第一工艺点的路程最近、提高移动机器人的使用率。
7.一种光伏生产线各工艺点之间的物料运送系统，其特征在于：包括移动机器人，所述移动机器人接收指令将物料从一个工艺点运送至另外一个工艺点，所述移动机器人和工艺点上均设有近场通信模块，所述移动机器人和工艺点之间基于近场通信完成对接取料和对接放料。
8.如权利要求7所述的光伏生产线各工艺点之间的物料运送系统，其特征在于：其还包括机器人调度系统，所述机器人调度系统获得任务信息，并将任务信息发送给最适合执行任务的移动机器人，所述任务信息中至少包括取物料的工艺点、放物料的工艺点、取物料的数量和放物料的数量；
所述移动机器人接收机器人调度系统的任务信息，并自主导航移动至第一工艺点，移动机器人和第一工艺点之间基于近场通信确定是否满足物料传输条件，满足物料传输条件时，移动机器人上的传输线和第一工艺点处的传输线对接，第一工艺点处的物料被运送至所述移动机器人上；
移动机器人从第一工艺点处取料结束后，自主导航移动至第二工艺点，移动机器人和第二工艺点之间基于近场通信确定是否满足物料传输条件，满足物料传输条件时，移动机器人上的传输线和第二工艺点处的传输线对接，移动机器人上的物料被运送至第二工艺点上。
9.一种移动机器人，其特征在于：包括机器人本体、传输线、近场通信模块、定位导航模块、路径规划模块、辅助定位模块、对位检测模块和中央控制器，所述近场通信模块设置在传输线的正下方；所述传输线用于存储、运送物料；所述定位导航模块用于导引机器人本体移动至目标位置，所述辅助定位模块用于导引机机器人本体精确定位在目标位置；所述近场通信模块用于移动机器人定位在目标位置时与目标工艺点近场通信；所述路径规划模块用于规划机器人本体从一个目标位置移动至另一个目标位置的路径；所述对位检测模块用于机器人本体定位在目标位置时进行位置确认；所述中央控制器用于解析并处理机器人软件中的数据。
10.如权利要求9所述的移动机器人，其特征在于：所述机器人本体上设有主激光传感器、超声波传感器、侧面避障激光传感器、安全传感器和非接触传感器，所述主激光传感器用于扫描机器人本体所在的整个平面，借助平面特征进行机器人本体的定位和危险预警；所述超声波传感器用于扫地面附近的障碍物；所述侧面避障激光传感器用于扫描机器人本体两侧面；所述安全传感器用于检测安全传感器安装位置处是否有物料；所述非接触传感器设置在传输线的末端，用于检测传输线的末端是否有物料。
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