CN115113633A - 一种基于机器人的载体分发系统及方法 - Google Patents

一种基于机器人的载体分发系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN115113633A
CN115113633A CN202211057855.9A CN202211057855A CN115113633A CN 115113633 A CN115113633 A CN 115113633A CN 202211057855 A CN202211057855 A CN 202211057855A CN 115113633 A CN115113633 A CN 115113633A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
carrier
distribution
sensor
scheduling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202211057855.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN115113633B (zh
Inventor
陈西选
李帼伟
黄海峰
胡国超
秦颖辉
冯金金
吕征南
胡静
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Clp Taiji Group Co ltd
Original Assignee
Clp Taiji Group Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Clp Taiji Group Co ltd filed Critical Clp Taiji Group Co ltd
Priority to CN202211057855.9A priority Critical patent/CN115113633B/zh
Publication of CN115113633A publication Critical patent/CN115113633A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115113633B publication Critical patent/CN115113633B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K17/00—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
    • G06V40/12—Fingerprints or palmprints
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C9/00—Individual registration on entry or exit
    • G07C9/20—Individual registration on entry or exit involving the use of a pass
    • G07C9/22—Individual registration on entry or exit involving the use of a pass in combination with an identity check of the pass holder
    • G07C9/23—Individual registration on entry or exit involving the use of a pass in combination with an identity check of the pass holder by means of a password
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C9/00—Individual registration on entry or exit
    • G07C9/20—Individual registration on entry or exit involving the use of a pass
    • G07C9/22—Individual registration on entry or exit involving the use of a pass in combination with an identity check of the pass holder
    • G07C9/25—Individual registration on entry or exit involving the use of a pass in combination with an identity check of the pass holder using biometric data, e.g. fingerprints, iris scans or voice recognition
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C9/00—Individual registration on entry or exit
    • G07C9/20—Individual registration on entry or exit involving the use of a pass
    • G07C9/22—Individual registration on entry or exit involving the use of a pass in combination with an identity check of the pass holder
    • G07C9/25—Individual registration on entry or exit involving the use of a pass in combination with an identity check of the pass holder using biometric data, e.g. fingerprints, iris scans or voice recognition
    • G07C9/257—Individual registration on entry or exit involving the use of a pass in combination with an identity check of the pass holder using biometric data, e.g. fingerprints, iris scans or voice recognition electronically
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16Y—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY SPECIALLY ADAPTED FOR THE INTERNET OF THINGS [IoT]
    • G16Y20/00—Information sensed or collected by the things
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16Y—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY SPECIALLY ADAPTED FOR THE INTERNET OF THINGS [IoT]
    • G16Y40/00—IoT characterised by the purpose of the information processing
    • G16Y40/10—Detection; Monitoring
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16Y—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY SPECIALLY ADAPTED FOR THE INTERNET OF THINGS [IoT]
    • G16Y40/00—IoT characterised by the purpose of the information processing
    • G16Y40/30—Control
    • G16Y40/35—Management of things, i.e. controlling in accordance with a policy or in order to achieve specified objectives
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16Y—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY SPECIALLY ADAPTED FOR THE INTERNET OF THINGS [IoT]
    • G16Y40/00—IoT characterised by the purpose of the information processing
    • G16Y40/60—Positioning; Navigation
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L63/00—Network architectures or network communication protocols for network security
    • H04L63/02—Network architectures or network communication protocols for network security for separating internal from external traffic, e.g. firewalls
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种基于机器人的载体分发系统及方法，属于机器人领域。包括载体制作输出子系统、载体接收区、机器人调度子系统和机器人配送区，载体制作输出区包括载体输出设备、载体转移装置、载体输出控制模块、传感器信息汇集处理设备以及局域专有网络。机器人调度区包括机器人及任务调度模块。机器人具有传感器单元、接触式通信装置移动端、图像识别单元以及腔体，第二局域专有网络由接触式通信装置组成，包括移动端和固定端；本发明能够在不能应用无线网络和摄像头的情况下完成物理载体自动接收与安全、可靠、高效传递，降低了企业成本，提升了工作效率。

Description

一种基于机器人的载体分发系统及方法
技术领域
本发明涉及机器人领域，具体涉及一种基于机器人的载体分发系统及方法。
背景技术
当前的商用机器人产品主要应用于酒店服务、物流分拣、物流配送等场景，必须依赖无线网络、摄像头并构建地图，从而通过无线接收中心调度、接入梯控系统、门禁系统等，才能实现导航、乘梯、开门、状态上报等；而在对信息安全要求较高或存在高干扰高辐射的办公环境中，禁止使用无线网络和摄像头，因常规商用机器人调度系统均需要通过无线网络实现与机器人的通信、监视与调度，尤其是在对安全网络中的信息进行打印或输出成载体时，由于载体所承载的信息需要进行安全控制，目前主要采用人工进行载体的分发和传递，人力成本高而且传递效率低，由于在上述环境下不能使用无线网络和摄像头，无法使用常规商用机器人来进行载体任务的调度和分发，因此当前亟待通过能够不依赖无线网络和摄像头的特定机器人系统（含机器人及配套系统与装置）来实现安全网络中的载体信息分发和传递。
发明内容
本发明提出了一种基于机器人的载体分发系统及方法，能够不依赖无线网络和摄像头通过机器人来实现载体的分发。主要技术方案如下：
本发明第一方面的实施例包括载体制作输出子系统和机器人调度子系统，所述载体制作输出子系统包括通过有线接入到局域专有网络的至少一种载体输出设备、载体转移装置、载体输出控制模块、传感器信息汇集处理设备以及至少一个机器人存在感知平台；
所述机器人调度子系统包括至少一个机器人和任务调度模块，所述任务调度模块通过接触式通信装置或物联交换矩阵与机器人连接，用于将所述机器人调度到所述机器人存在感知平台；所述机器人调度子系统与所述局域专有网络物理隔离。
在本发明第一方面的实施例中，所述机器人包括至少一腔体、至少一传感器单元、图像识别单元、语音识别单元和声纹识别单元。
在本发明第一方面的实施例中，上述机器人具有指纹识别等生理特征认证模块。
在本发明第一方面的实施例中，上述机器人具有接触式通信装置移动端模块。
在本发明第一方面的实施例中，上述载体输出设备为打印机、刻录机或喷绘机。上述载体分发系统包括机器人状态实时监控子系统。
在本发明第一方面的实施例中，上述载体分发系统包括门禁系统配套装置和语音呼梯装置。
在本发明第一方面的实施例中，上述载体转移装置为固定机械臂或载体检测与推送平台。
在本发明第一方面的实施例中，上述物联交换矩阵由有线传感器网络组成，上述有线传感器包括压力传感器、光敏传感器、颜色传感器或磁感应传感器。
在本发明第一方面的实施例中，上述机器人位置感知平台包括压力传感器、光敏传感器、颜色传感器或磁感应传感器至少之一。
本发明第二方面的实施例提出了一种基于机器人的载体分发方法，包括以下步骤：
位于局域专有网络的用户终端将载体制作任务请求发送到载体输出控制模块，上述载体输出控制模块将指令发送到载体输出设备中以将上述任务请求中的信息制作形成具有包含任务信息的标识图形的物理载体，然后上述载体输出控制模块通过传感器信息汇集处理设备判断是否有机器人处于等候接收载体的状态，若有机器人处于等候接收状态，则控制载体转移装置将上述物理载体转移到上述机器人的腔体中；
上述机器人在接收上述物理载体后，对上述标识图形进行识别以获取上述物理载体的分发位置以及用户对象信息，并开始进行载体分发；
在本发明第二方面的实施例中，上述载体输出控制模块根据上述任务信息生成具有二维码或条形码的密封袋，对上述物理载体进行标识，必要时（如高密级载体）可进行自动密封。
在本发明第二方面的实施例中，在上述机器人接收到载体后，可自动进行检测识别，并自动关闭腔体。
在本发明第二方面的实施例中，上述机器人基于腔体中的图像识别单元，自动识别获取配送任务信息，并报告至任务调度模块。
在本发明第二方面的实施例中，在上述机器人进行配送过程中，基于机器人状态实时监控系统，通过实时提取与识别视频监控图像，或设置在线打卡点的方式，可实时获取机器人运行状态。
在本发明第二方面的实施例中，终端用户通过生物特征识别完成用户身份确认，同时输入密码，打开上述机器人的腔体并取走上述物理载体。
在本发明第二方面的实施例中，上述机器人在检测到上述物理载体已取走后，自动关闭腔体，并逆向返回至等候区，等待下一次载体分发。
本发明的实施例能够实现在无法使用无线网络、摄像头的环境中，通过采用本发明的载体分发系统，从而能够通过机器人完成物理载体自动接收与安全、可靠、高效传递，降低了企业成本，提升了工作效率。
附图说明
图1是本发明实施例基于机器人的载体分发系统示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
图1是本发明实施例基于机器人的载体分发系统示意图。如图1所示，本实施例的载体分发系统包括载体制作输出子系统100、载体接收区200、机器人调度子系统300和机器人配送区400，其中载体制作输出子系统100具有载体输出控制模块101、载体输出设备102、载体转移装置103、以及传感信息汇集处理模块104和局域专有网络105。局域专有网络105与外部其他网络物理隔离，对其中的专有信息需要进行权限访问控制，保证专有信息传输和访问安全，在本实施例中，该局域专有网络105为涉密办公网络。在载体输出设备102获得用户的授权请求后，将局域专有网络105中的专有信息输出生成到物理载体中。在本实施例中，载体输出设备102可以为打印机，在其它的实施例中，载体输出设备102可以为刻录机或喷绘机，对应的物理载体为纸件或光盘等。上述载体转移设备103为固定机械臂或推送平台，固定机械臂主要是用于自动抓取输出的载体，交付给相应机器人；载体检测与推送平台主要用于将输出的载体，直接推送给在载体接收区等候的机器人。
在与载体制作输出子系统100相邻区域设置载体接收区200，其中具有物联交换矩阵感应端、接触式通信装置固定端以及一个或多个位于载体接收区的机器人201，机器人具有接触式通信装置移动端、传感器单元、图像识别单元以及一腔体，腔体用于接收所述载体推送装置推送的载体，在本实施例中，机器人具有一个腔体，在其他的实施例中，机器人可以具有多个腔体。该物联交换矩阵202由有线传感器网络组成，有线传感器包括压力传感器或光敏传感器或特殊物质感应（如磁感应）传感器等。本实施例包括机器人等候区下方具有与载体输出控制模块101相连的机器人位置感知平台，能通过传感器感应机器人是否就位，并将信息发送到物联交换矩阵。在本实施例中上述机器人位置感知平台包括压力传感器，上述压力传感器与传感器信息汇集处理设备104相连，传感器信息汇集处理设备104对压力传感器信息进行处理后，将机器人状态信息传递到局域专有网络105中的载体输出控制模块，从而控制载体转移设备103根据机器人状态信息来决策是否将输出的物理载体转移到等候在该区的机器人腔体中。在其他的实施例中，上述机器人位置感知平台还可以包括光敏传感器、颜色传感器或磁感应传感器其中之一或多种。
当上述物理载体输出后，会同时打印具有用户配送信息的二维码，该二维码信息包含该物理载体的目的地位置信息和用户对象信息。该信息会与物理载体一起推送至机器人腔体。机器人腔体中的图像识别装置在对二维码进行扫码后获取其所分发的载体的目的地和用户信息，然后根据自身的导航系统进行路径规划，机器人将物理载体送到目的地之后，对用户进行认证，用户认证通过后从机器人腔体中取出物理载体并完成物理载体的分发。
为保障机器人能够按顺序移动到载体接受区进行等待和接收，具有一机器人调度子系统300，在机器人调度子系统300中包括至少一个机器人等候区以及任务调度模块301，所述任务调度模块301与局域专有网络105物理隔离；任务调度模块301通过物联交换矩阵302与机器人连接，用于将处于机器人等候区的机器人调度到所述载体接收区；其中物联交换矩阵302由有线传感器网络组成，有线传感器包括压力传感器或光敏传感器。在机器人等候区设计了机器人24小时不间断供电装置，并设计了多层次多维度的安全预警策略与预警方式，可以保证机器人的绝对安全。
在另一实施例中，任务调度模块301通过接触式通信装置与机器人连接，第二局域专有网络304为机器人编队的接触式通信设备构建的网络，由移动端和固定端组成，移动端部署在机器人上，固定端固定于机器人等候位置。接触式通信装置固定端与接触式通信装置移动端可以通过接触来实现电磁信号交互，从而实现将机器人的状态信息传输到载体输出控制模块。
机器人配送区400是机器人进行载体配送的区域，包括门禁系统配套装置401、语音呼梯装置402和实时监控系统图像处理识别模块403。机器人在该区域中移动时会遇到门禁或电梯，因此在该区域中配备有门禁控制模块以及自主乘梯模块。本实施例设计了机器人自主刷卡开门的功能，通过在地面布置刷卡器，可以模拟员工以刷卡的方式实现安全门的开关；同时，针对需人工开关的防火门等，设计了刷卡器与开门器、闭门器相结合的方式，从而有效的解决了在没有无线网络、无法接入门禁系统情况下，机器人自主在楼道穿行的问题。在另外的实施例中，可通过在自动门上方，布置人脸识别摄像头的方式，通过识别机器人的身份，实现自动门的开关。机器人具有语音识别单元和/或声纹识别单元，其可通过语音或声纹识别的方式来与电梯进行交互。基于融合速度传感器、加速度传感器等信息，可以在嘈杂情况下实现楼层的精准定位，从而实现在不接入梯控系统的前提下，实现机器人的自主乘梯。
本发明的另一个实施例中提供了一种基于机器人的载体分发方法，主要步骤如下：位于局域专有网络105的用户终端将载体制作任务请求发送到载体输出控制模块101，载体输出控制模块101将指令发送到载体输出设备102中以将任务请求中的信息形成物理载体，同时通过载体转移装置103将物理载体转移到位于载体接收区200的等候区的机器人201的腔体中。当上述物理载体输出后，会同时打印具有用户配送信息的二维码，机器人在对二维码进行扫码后获取其所分发的载体的目的地，然后根据自身的导航系统进行路径规划，从而实现高效将载体进行分发。机器人配送区中具有多个位置标识图形，所述机器人通过其图形识别单元对所述位置标识图形进行识别进行路径导航，将所述物理载体分发到所述任务信息记载的位置。
其中载体输出控制模块101根据任务信息生成具有二维码或条形码的信封，对物理载体进行密封。在机器人进行配送过程中，基于机器人状态实时监控系统实时获取机器人运行状态。终端用户通过生物特征识别完成用户身份确认，同时输入密码，打开所述机器人的腔体并取走所述物理载体。所述机器人在检测到所述物理载体已取走后，自动关闭腔体，并逆向返回至等候区，等待下一次载体分发。
在机器人进行载体运输过程中会遇到门禁或电梯，遇到门禁时通过门禁控制模块来顺利通过门禁。而机器人具有语音识别单元和/或声纹识别单元，其可通过语音或声纹识别的方式来与电梯进行交互。
本发明的实施例能实现物理载体从输出至配送的全自动工作流程，自动打印、刻录等方式输出物理载体，自动生成接收人信息二维码或条形码，并自动装订、喷涂，调度系统自动调度机器人接收载体，机器人自动将载体配送给用户。
在没有无线网络、摄像头支持下的，机器人控制系统中设计了基于语音与声纹识别的电梯与机器人间的自主交互乘梯系统，实现了在没有无线网络支持、不接入梯控情况下，机器人自主乘梯；并且设计了基于多传感器信息融合的楼层定位算法，可以完成在嘈杂环境下的楼层精确定位。
设计了基于压力传感器、光敏传感器等方式的物联交换阵列，支持在没有无线网络情况下，实现机器人工作状态的登记与检测，从而支持完成对机器人的调度。同时，基于工作环境监控系统的机器人状态实时监控方式，通过对环境监控图像进行实时识别、提取与融合，实现了对机器人运行状态的实时获取与持续监视。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于机器人的载体分发系统，包括载体制作输出子系统和机器人调度子系统，其特征在于，
所述载体制作输出子系统包括通过有线接入到局域专有网络的至少一种载体输出设备、载体转移装置、载体输出控制模块、传感器信息汇集处理设备以及至少一个机器人位置感知平台；
所述机器人调度子系统包括至少一个机器人和任务调度模块，所述任务调度模块通过接触式通信装置或物联交换矩阵与机器人连接，用于将所述机器人调度到所述机器人存在感知平台；所述机器人调度子系统与所述局域专有网络物理隔离。
2.根据权利要求1所述的基于机器人的载体分发系统，其特征在于，所述机器人包括腔体、传感器单元、图像识别单元、语音识别单元和声纹识别单元。
3.根据权利要求1所述的基于机器人的载体分发系统，其特征在于，所述载体输出设备为打印机、刻录机或喷绘机；所述载体转移装置为固定机械臂或载体检测与推送平台。
4.根据权利要求1所述的基于机器人的载体分发系统，其特征在于，所述载体分发系统包括门禁系统配套装置和语音呼梯装置。
5.根据权利要求1所述的基于机器人的载体分发系统，其特征在于，所述物联交换矩阵由有线传感器网络组成，所述有线传感器包括压力传感器、光敏传感器、颜色传感器或磁感应传感器；所述机器人位置感知平台包括压力传感器、光敏传感器、颜色传感器或磁感应传感器至少之一。
6.一种基于机器人的载体分发方法，其特征在于，包括以下步骤：
位于局域专有网络的用户终端将载体制作任务请求发送到载体输出控制模块，所述载体输出控制模块将指令发送到载体输出设备中以将所述任务请求中的信息制作形成具有包含任务信息的标识图形的物理载体，然后所述载体输出控制模块通过传感器信息汇集处理设备判断是否有机器人处于等候接收载体的状态，若有机器人处于等候接收状态，则控制载体转移装置将所述物理载体转移到所述机器人的腔体中；
所述机器人在接收所述物理载体后，通过内置于腔体中的图像识别单元对所述标识图形进行识别以获取所述物理载体的分发位置以及用户对象信息，并开始进行载体分发。
7.根据权利要求6所述的基于机器人的载体分发方法，其特征在于，所述载体输出控制模块根据所述任务信息生成具有二维码或条形码的密封袋，对所述物理载体进行标识。
8.根据权利要求6所述的基于机器人的载体分发方法，其特征在于，在所述机器人进行配送过程中，基于机器人状态实时监控系统实时获取机器人运行状态。
9.根据权利要求6所述的基于机器人的载体分发方法，其特征在于，终端用户通过生物特征识别完成用户身份确认，同时输入密码，打开所述机器人的腔体并取走所述物理载体。
10.根据权利要求9所述的基于机器人的载体分发方法，其特征在于，所述机器人在检测到所述物理载体已取走后，自动关闭腔体，并逆向返回至等候区，等待下一次载体分发任务。
CN202211057855.9A 2022-08-30 2022-08-30 一种基于机器人的载体分发系统及方法 Active CN115113633B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211057855.9A CN115113633B (zh) 2022-08-30 2022-08-30 一种基于机器人的载体分发系统及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211057855.9A CN115113633B (zh) 2022-08-30 2022-08-30 一种基于机器人的载体分发系统及方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115113633A true CN115113633A (zh) 2022-09-27
CN115113633B CN115113633B (zh) 2022-11-25

Family

ID=83335292

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211057855.9A Active CN115113633B (zh) 2022-08-30 2022-08-30 一种基于机器人的载体分发系统及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115113633B (zh)

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN207241188U (zh) * 2017-07-12 2018-04-17 南京信息工程大学 一种可自动循迹的智能打印机器人
CN107963416A (zh) * 2017-11-22 2018-04-27 苏州元谋智能机器人系统有限公司 一种机器人及使用该机器人进行物料运送的系统和方法
CN110348243A (zh) * 2018-10-15 2019-10-18 意盛（北京）科技有限责任公司 网购和/或快递隐私保护的方法与系统
CN111232727A (zh) * 2019-12-31 2020-06-05 深圳优地科技有限公司 一种打印文件的派送方法及派送机器人
CN111232726A (zh) * 2019-12-31 2020-06-05 深圳优地科技有限公司 一种打印机器人及打印派送方法
CN111906780A (zh) * 2020-06-30 2020-11-10 上海擎朗智能科技有限公司 物品配送方法、机器人和介质
CN112488630A (zh) * 2020-12-10 2021-03-12 深圳市道中创新科技有限公司 远程下单配送方法、装置、计算机设备及存储介质
CN112598469A (zh) * 2020-12-24 2021-04-02 中科芯未来微电子科技成都有限公司 一种自动配送与制作的现调饮料机及方法
CN113064562A (zh) * 2021-04-12 2021-07-02 黄灿楠 基于区块链的人机交互打印方法及打印系统
CN113793107A (zh) * 2021-09-28 2021-12-14 联想(北京)有限公司 一种配送系统、方法及设备
CN114626788A (zh) * 2022-03-21 2022-06-14 昆山新正源机器人智能科技有限公司 医院特种物品配送机器人核对系统
WO2022161111A1 (zh) * 2021-01-28 2022-08-04 谈斯聪 一种室内外移动机器人、车体两用装置、管理系统及方法

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN207241188U (zh) * 2017-07-12 2018-04-17 南京信息工程大学 一种可自动循迹的智能打印机器人
CN107963416A (zh) * 2017-11-22 2018-04-27 苏州元谋智能机器人系统有限公司 一种机器人及使用该机器人进行物料运送的系统和方法
CN110348243A (zh) * 2018-10-15 2019-10-18 意盛（北京）科技有限责任公司 网购和/或快递隐私保护的方法与系统
CN111753333A (zh) * 2018-10-15 2020-10-09 意盛（北京）科技有限责任公司 一种身份验证的方法与系统
CN111232727A (zh) * 2019-12-31 2020-06-05 深圳优地科技有限公司 一种打印文件的派送方法及派送机器人
CN111232726A (zh) * 2019-12-31 2020-06-05 深圳优地科技有限公司 一种打印机器人及打印派送方法
CN111906780A (zh) * 2020-06-30 2020-11-10 上海擎朗智能科技有限公司 物品配送方法、机器人和介质
CN112488630A (zh) * 2020-12-10 2021-03-12 深圳市道中创新科技有限公司 远程下单配送方法、装置、计算机设备及存储介质
CN112598469A (zh) * 2020-12-24 2021-04-02 中科芯未来微电子科技成都有限公司 一种自动配送与制作的现调饮料机及方法
WO2022161111A1 (zh) * 2021-01-28 2022-08-04 谈斯聪 一种室内外移动机器人、车体两用装置、管理系统及方法
CN113064562A (zh) * 2021-04-12 2021-07-02 黄灿楠 基于区块链的人机交互打印方法及打印系统
CN113793107A (zh) * 2021-09-28 2021-12-14 联想(北京)有限公司 一种配送系统、方法及设备
CN114626788A (zh) * 2022-03-21 2022-06-14 昆山新正源机器人智能科技有限公司 医院特种物品配送机器人核对系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN115113633B (zh) 2022-11-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109081028B (zh) 一种基于机器人的物品输送方法和系统
CN101506077B (zh) 用于在目的地登记调度操作中执行安全跟踪的匿名乘客标引系统
CN109003371A (zh) 一种身份识别控制门禁、梯控的方法及其系统
CN109008779B (zh) 自动在环境中前进的车辆和处于环境中的门构成的系统
CN106144798A (zh) 用于乘客运输控制的传感器融合
US9659421B2 (en) Virtual security guard
CN108154583A (zh) 一种访客管理方法
US11539922B2 (en) Point-to-point visual communications in a security monitoring system
CN110009867A (zh) 用于检测房间中紧急情况的方法和装置
CN105868933A (zh) 一种灰库监管系统及灰库监管方法
CN104462172B (zh) 由分布式系统中的装置执行的方法及在分布式系统中的装置
CN115113633B (zh) 一种基于机器人的载体分发系统及方法
CN108128673A (zh) 一种访客管理系统
CN212276460U (zh) 一种车道收费系统
KR20220032857A (ko) 물품 배달 로봇 및 이를 이용한 물품 배달 서비스 제공 방법
CN111601746A (zh) 控制月台门的系统及方法
WO2023116250A1 (zh) 车辆检修方法及系统
CN113544075B (zh) 作为电梯设备的楼层门的自动化控制的门结构
KR101557156B1 (ko) 알에프아이디 시스템을 이용한 게이트 관리 방법
KR102011225B1 (ko) 드론을 이용한 보안 관리 시스템 및 그 방법
CN109039642B (zh) 一种用户鉴权的方法及系统
KR102501646B1 (ko) 입장 고객 관리 시스템 및 관리 방법
CN115862203B (zh) 一种园区门禁智能管理方法、系统及存储介质
US20230215229A1 (en) Methods and systems for integrating autonomous devices with an access control system
JPH09270011A (ja) マンション等の施設における侵入者検知装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant