CN113772348A - 物料传输方法、机器人、料台和物料传输系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种物料传输方法、机器人、料台和物料传输系统，所述物料传输方法，包括：向目标料台发送传输请求；接收所述目标料台根据所述传输请求返回的传输准备结果；若所述传输准备结果为传输准备完成，则传输物料，并在物料传输完成时，向所述目标料台发送传输完成请求，其中，所述传输准备完成指示所述目标料台已经准备好传输物料，所述传输完成请求用于指示所述机器人已经传输完成。在一定程度上减少了物料跌落的可能性。

Description

物料传输方法、机器人、料台和物料传输系统

技术领域

本申请涉及物料传输领域，具体而言，涉及一种物料传输方法、机器人、料台和物料传输系统。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展，智能机器人逐渐应用到各个领域。在制造工厂领域，常常存在大量简单重复人工劳动的情况，例如，搬运物料，于是，物料机器人应运而生，在工厂内，物料机器人将物料从一个位置搬运到另外一个位置，大大的缓解了人工压力。

但是，现有的物料机器人在传输物料时并不会对料台的情况进行检测，例如，机器人开始转动轨道并向料台传输物料，但是，料台上已经放置了其他物料，无法接收机器人传输的物料，或者，料台还未控制自身的轨道转动，此时，如果机器人继续向料台传输物料，可能会导致物料从轨道上跌落。

发明内容

基于此，提出一种物料传输方法、机器人、料台和物料传输系统，以解决现有技术中存在的跌落可能性高的技术问题。

第一方面，提供了一种物料传输方法，应用于机器人，所述物料传输方法，包括：

向目标料台发送传输请求；

接收所述目标料台根据所述传输请求返回的传输准备结果；

若所述传输准备结果为传输准备完成，则传输物料，并在物料传输完成时，向所述目标料台发送传输完成请求，其中，所述传输准备完成指示所述目标料台已经准备好传输物料，所述传输完成请求用于指示所述机器人已经传输完成。

上述物料传输方法，机器人在向料台传输物料前，向料台发送了传输请求，告知料台现在需要传输物料，料台在接收到传输请求后，向机器人发送传输准备结果，若机器人接收到的传输准备结果是传输准备完成，才开始传输物料，这样能够减少物料从传输轨道上跌落的可能性，并且，机器人在物料传输完成后，还向料台发送了传输完成请求，告知料台传输完成，便于料台执行后续任务。

在一个实施例中，所述物料传输方法，还包括：

向所述目标料台发送握手请求；

所述向目标料台发送传输请求，包括：

若所述握手请求通过，则向目标料台发送传输请求。

上述物料传输方法，在传输物料前，先向料台发送了握手请求，在握手请求通过后，才向料台发送传输请求，以传输物料，进一步的保证了物料传输安全，在一定程度上防止了物料从料台掉落。

在一个实施例中，在向所述目标料台发送握手请求之前，还包括：

接收机器人管理设备发送的对接任务；

根据所述对接任务到达目标料台，并对所述机器人的位置进行校验；

所述向所述目标料台发送握手请求，包括：

若位置校验通过，则向所述目标料台发送握手请求。

上述物料传输方法，机器人管理设备先向机器人发送对接任务，机器人在接收到对接任务后到达目标料台处，然后对机器人的位置进行校验，最后，在位置校验通过时，才向目标料台发送握手请求，从而有效保证物料传输安全。

在一个实施例中，所述对所述机器人的位置进行校验包括：

对所述机器人与所述目标料台之间的相对位置进行校验；

和/或，对所述机器人的传输轨道与所述目标料台的传输轨道之间的对接精度进行校验。

上述物料传输方法，确定了位置校验的具体内容，即不仅要对机器人与目标料台之间的相对位置进行校验，还需要对机器人的传输轨道与目标料台的传输轨道之间的对接精度进行校验，从而确保对接精准。

在一个实施例中，所述对所述机器人与所述目标料台之间的相对位置进行校验，包括：

获取所述机器人的当前位置坐标；

获取所述目标料台的对接位置坐标；

根据所述机器人的当前位置坐标和所述目标料台的对接位置坐标，对所述机器人与所述目标料台之间的相对位置进行校验。

上述物料传输方法，提供了一种对相对位置进行校验的方式，即计算机器人的当前位置坐标和目标料台的对接位置坐标之间的距离，从而根据距离确定机器人与目标料台的相对位置。

在一个实施例中，所述对所述机器人的传输轨道与所述目标料台的传输轨道之间的对接精度进行校验，包括：

获取所述目标料台上的料台标记的位置信息；

根据所述目标料台上的料台标记的位置信息，确定所述机器人的传输轨道与所述目标料台的传输轨道之间的对接精度。

上述物料传输方法，提供了一种对对接精度进行校验的方式，即根据目标料台上的料台标记的位置信息确定机器人的传输轨道与目标料台的传输轨道之间的对接精度。

在一个实施例中，所述料台标记包括二维码、条形码、反光标识、图形符号、指定图像中的任意一种；

所述获取所述目标料台上的料台标记的位置信息，包括：

控制传感器采集所述目标料台上的料台标记的位置信息。

上述物料传输方法，确定了料台标记的类型，同时说明了，可以通过机器人上的传感器采集目标料台上的料台标记的位置信息。

在一个实施例中，所述料台标记为中心对称图像，所述位置信息为料台标记在料台标记的图像中的位置；

所述控制传感器采集所述目标料台上的料台标记的位置信息，包括：

控制摄像头拍摄所述料台标记，得到所述料台标记的图像；

根据所述料台标记的图像得到所述料台标记的对称中心在所述料台标记的图像中的坐标；

所述根据所述目标料台上的料台标记的位置信息，确定所述机器人的传输轨道与所述目标料台的传输轨道之间的对接精度，包括：

获取所述料台标记的图像的中心在所述图像中的坐标；

根据所述料台标记的图像的中心在所述图像中的坐标和所述料台标记的对称中心在所述料台标记的图像中的坐标，得到所述料台标记的图像的中心和所述料台标记的对称中心之间的距离；

根据所述料台标记的图像的中心和所述料台标记的对称中心之间的距离得到所述机器人的传输轨道与所述目标料台的传输轨道之间的对接精度。

上述物料传输方法，提供了一种对接精度的校验方式，距离越小，对接精度越大，并且建立了距离和对接精度的对应关系，从而实现了根据坐标距离对对接精度的确定。

在一个实施例中，所述若位置校验通过，则向所述目标料台发送握手请求，包括：

若所述机器人与所述目标料台之间的相对位置校验通过，且，所述机器人的传输轨道与所述目标料台的传输轨道之间的对接精度校验通过，则进行通信校验；

若通信校验通过，则向所述目标料台发送握手请求。

上述实施例，除了对位置和对接精度进行校验，还对通信进行了校验，从而有效保证机器人与料台之间安全的传输物料。

在一个实施例中，在所述向所述目标料台发送握手请求之后，还包括：

接收所述目标料台根据所述握手请求返回的物料信息，所述物料信息指示所述目标料台中的各个传输轨道上的物料情况，所述物料情况包括物料有无情况；

将所述物料信息与所述机器人的物料信息进行匹配；

若匹配成功，则所述握手请求通过。

上述实施例，提供了一种判断握手请求是否通过的方法，即在机器人向目标料台发送物料信息之后，目标料台并不是向机器人返回的确认通过的信息，而是返回的料台的物料信息，然后机器人再次把料台返回的物料信息与自身的物料信息进行匹配，匹配通过后才认为握手请求通过，由此可见，物料信息经过了两次匹配，第一次是目标料台进行匹配，第二次是机器人进行匹配，从而得到更加可靠的匹配结果。

在一个实施例中，所述对接任务中包括对接类型；

所述若所述握手请求通过，则向目标料台发送传输请求，包括：

若握手请求通过且所述对接类型为收料类型，则控制待传输轨道转动，并向目标料台发送传输请求，所述传输请求中携带有待传输轨道的轨道标识和收料类型；

或者，

若握手请求通过且所述对接类型为送料类型，则向目标料台发送传输请求，所述传输请求中携带有待传输轨道的轨道标识和送料类型。

应理解，若对接类型为送料类型，则在接收到料台反馈的传输准备完成之后，才控制待传输轨道转动，以向目标料台传输物料。

上述物料传输方法，若握手请求通过且对接类型为收料类型，则意味着机器人是收料端，于是，为了保证机器人能够安全收料，控制机器人中的待传输轨道先转动起来，然后再向目标料台发送传输请求，以控制目标料台中待传输轨道对应的传输轨道转动起来，从而安全的接收目标料台发送的物料；若握手请求通过且对接类型为送料类型，则意味着机器人是送料端，于是，为了保证目标料台能够安全收料，控制目标料台中待传输轨道对应的传输轨道先转动起来，以接收机器人发送的物料。

在一个实施例中，在向所述目标料台发送传输完成请求之后，还包括：

接收所述目标料台返回的传输反馈信息；

若所述目标料台返回的传输反馈信息为传输完成，则生成离开请求，所述离开请求中携带有传输物料数量；

将所述离开请求发送至所述目标料台；

接收所述目标料台根据所述传输物料数量返回的数量答复结果。

上述物料传输方法，机器人在传输完成后，还向目标料台发送了传输完成请求，以向目标料台说明机器人已经完成了传输，并且，目标料台在传输完成后，会向机器人发送传输完成，机器人根据传输完成生成离开请求，以对传输物料的数量进行校验，从而在数量也校验通过后，机器人离开目标料台，从而有效的保证了物料收发准确。

在一个实施例中，在传输物料的过程中，还包括：

获取所述机器人中的待传输轨道上的各个检测模块的检测结果；

根据所述机器人中的待传输轨道上的各个检测模块的检测结果确定物料是否传输完成。

上述物料传输方法，提供了一种确定传输是否完成的方式，即在传输轨道上设置多个检测模块，根据各个检测模块的检测结果确定是否传输完成。

在一个实施例中，所述物料传输方法，还包括：

若检测到异常信息，则生成第一急停指令，所述第一急停指令指示所述机器人停止传输物料；

根据所述异常信息生成第二急停指令，向所述目标料台发送所述第二急停指令，所述第二急停指令指示目标料台停止传输物料。

上述物料传输方法，机器人在运行过程中，会实时的对自身的异常信息进行检测，若检测到异常信息，则会立即停止传输物料，并且，生成第二急停指令，将生成的第二急停指令发送至目标料台，以便目标料台也停止传输物料。

第二方面，提供了一种物料传输方法，应用于料台，所述物料传输方法，包括：

接收机器人发送的传输请求；

根据所述传输请求向所述机器人发送传输准备结果，所述传输准备结果为传输准备完成，所述传输准备完成指示所述目标料台已经准备好传输物料；

接收所述机器人根据所述传输准备完成返回的传输完成请求，所述传输完成请求用于指示所述机器人已经传输完成。

第三方面，提供了一种机器人，包括处理器、通信模块和传输轨道，所述处理器执行如上第一方面所述的物料传输方法，所述通信模块用于与其他设备通信，所述传输轨道用于传输物料。

第四方面，提供了一种料台，包括处理器、通信模块和传输轨道，所述处理器执行如上第二方面所述的物料传输方法，所述通信模块用于与其他设备通信，所述传输轨道用于传输物料。

第五方面，提供了一种物料传输系统，包括：机器人和料台，所述机器人执行如上第一方面所述的物料传输方法，所述料台执行如上第二方面所述的物料传输方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例中物料传输方法的实现流程示意图；

图2为本申请实施例中料台区域的示意图；

图3为本申请实施例中物料传输方法的实现流程示意图；

图4为本申请实施例中机器人和料台的示意图；

图5为本申请实施例中物料传输方法的实现流程示意图；

图6为本申请实施例中机器人与信号接收器的位置示意图；

图7为本申请实施例中料台标记的图像的示意图；

图8为本申请实施例中物料传输方法的实现流程示意图；

图9为本申请实施例中操作界面的示意图；

图10为本申请实施例中传输轨道上的检测模块的示意图；

图11为本申请实施例中物料传输方法的实现流程示意图；

图12为本申请实施例中数据格式的示意图；

图13为本申请实施例中物料传输装置的示意图；

图14为本申请实施例中物料传输装置的示意图；

图15为本申请实施例中机器人的示意图；

图16为本申请实施例中物料传输系统的示意图。

具体实施方式

随着物联网、人工智能、大数据等智能化技术的发展，利用这些智能化技术对传统物流业进行转型升级的需求愈加强劲，智慧物流(Intelligent Logistics System)成为物流领域的研究热点。智慧物流利用人工智能、大数据以及各种信息传感器、射频识别技术、全球定位系统(GPS)等物联网装置和技术，广泛应用于物料的运输、仓储、配送、包装、装卸和信息服务等基本活动环节，实现物料管理过程的智能化分析决策、自动化运作和高效率优化管理。物联网技术包括传感设备、RFID技术、激光红外扫描、红外感应识别等，物联网能够将物流中的物料与网络实现有效连接，并可实时监控物料，还可感知仓库的湿度、温度等环境数据，保障物料的储存环境。通过大数据技术可感知、采集物流中所有数据，上传至信息平台数据层，对数据进行过滤、挖掘、分析等作业，最终对业务流程(如运输、入库、存取、拣选、包装、分拣、出库、盘点、配送等环节)提供精准的数据支持。人工智能在物流中的应用方向可以大致分为两种：1)以AI技术赋能的如无人卡车、AGV、AMR、叉车、穿梭车、堆垛机、无人配送车、无人机、服务机器人、机械臂、智能终端等智能设备代替部分人工；2)通过计算机视觉、机器学习、运筹优化等技术或算法驱动的如运输设备管理系统、仓储管理、设备调度系统、订单分配系统等软件系统提高人工效率。随着智慧物流的研究和进步，该项技术在众多领域展开了应用，例如零售及电商、电子产品、烟草、医药、工业制造、鞋服、纺织、食品等领域。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在一个实施例中，提供了一种物料传输方法，应用于机器人，如图1所示，本发明实施例提供的物料传输方法，包括：步骤102、步骤104和步骤106。

步骤102，向目标料台发送传输请求。

料台，为用于放置物料的装置，料台可以设置于料台区，且料台区设置有至少一个料台，如图2所示。考虑到机器人与料台之间需要通信，因此，在料台中设置通信模块，更进一步的，考虑到机器人与料台之间主要进行近距离通信，因此，料台中的通信模块可以是近距离通信模块，例如，红外通信模块、蓝牙通信模块或者WIFI通信模块，当然，在不考虑成本的情况下，料台中的通信模块还可以包括长距离通信模块，例如，4G模块或者5G模块。目标料台，为设置于料台区与机器人传输物料的料台。

相应的，为了与料台通信，机器人中也需要设置通信模块，机器人中的通信模块包括近距离通信模块，例如，红外通信模块、蓝牙通信模块或者WIFI通信模块，机器人中的通信模块还可以包括4G模块或者5G模块。

传输请求，为指示目标料台，将要与目标料台传输物料的请求。

步骤104，接收所述目标料台根据所述传输请求返回的传输准备结果。

传输准备结果，反映目标料台在物料传输前的准备情况。

步骤106，若所述传输准备结果为传输准备完成，则传输物料，并在物料传输完成时，向所述目标料台发送传输完成请求，其中，所述传输准备完成指示所述目标料台已经准备好传输物料，所述传输完成请求用于指示所述机器人已经传输完成。

传输准备结果可以是传输准备完成，也可以是传输准备未完成，其中，传输准备完成指示目标料台已经准备好传输物料，传输准备未完成指示目标料台还未准备好传输物料。

若传输准备结果为传输准备完成，则开始传输物料，经过一段时间后，机器人和目标料台之间的物料传输完成，机器人在物料传输完成时，向目标料台发送传输完成请求，其中，传输完成请求用于指示机器人已经传输完成。

若传输准备结果为传输准备未完成，则在等待预设时间后，再次向目标料台发送传输请求，例如，预设时间为5分钟。若向目标料台发送传输请求的次数达到P次，则机器人急停，并向机器人管理设备发送传输次数超限信息，其中，P为大于或等于1的正整数，传输次数超限信息指示机器人向目标料台发送传输请求的次数已经达到P次。

步骤106中，在物料传输完成时，向所述目标料台发送传输完成请求，包括：若是向目标料台发送物料，则在物料发送完成时，向目标料台发送传输完成请求；或者，若是接收目标料台发送的物料，则在物料接收完成时，向目标料台发送传输完成请求。

示例性的，若是向目标料台发送物料，则在占满待传输轨道的物料全部发送完成时，或者，已经发出了指定数量的物料时，向目标料台发送传输完成请求；若是接收目标料台发送的物料，则在目标料台发送过来的物料占满待传输轨道时，或者，已经接收到了指定数量的物料时，向目标料台发送传输完成请求。

传输轨道可以是通过传送带构建的传输轨道，也可以是通过传送链条构建的传输轨道，还可以是通过辊筒构建的传输轨道。

上述物料传输方法，机器人在向料台传输物料前，向料台发送了传输请求，告知料台现在需要传输物料，料台在接收到传输请求后，向机器人发送传输准备结果，若机器人接收到的传输准备结果是传输准备完成，才开始传输物料，这样能够减少物料从传输轨道上跌落的可能性，并且，机器人在物料传输完成后，还向料台发送了传输完成请求，告知料台传输完成，便于料台执行后续任务。

在一个实施例中，如图3所示，物料传输方法，还包括：步骤101，向所述目标料台发送握手请求。相应的，步骤102所述向目标料台发送传输请求，包括：102A，若所述握手请求通过，则向目标料台发送传输请求。

握手请求，为向目标料台发送的机器人(例如，图4，机器人中设置有双层轨道，具体的，每层设置有3个轨道)的相关情况的请求。例如，握手请求中包括：用于唯一标识一个料台的料台标识，料台标识可以根据料台放置的物料的类型确定，例如，若料台放置的物料的类型为类型A，则该料台的料台标识为LX_A_LT777；和/或，机器人中的待传输轨道的物料信息，待传输轨道的物料信息指示待传输轨道的物料有无情况，例如，待传输轨道的物料信息为“待传输轨道为轨道3：有料”；和/或，机器人中的物料信息，即机器人中的各个传输轨道上的物料情况，该物料情况包括物料有无情况，例如，“传输轨道1：有料，传输轨道2：无料，传输轨道3：有料，传输轨道4：有料，传输轨道5，无料，传输轨道6：有料”。

在握手请求通过时，向目标料台发送传输请求，而后开始传输物料。

上述物料传输方法，在传输物料前，先向料台发送了握手请求，在握手请求通过后，才向料台发送传输请求，以传输物料，进一步的保证了物料传输安全，在一定程度上防止了物料从料台掉落。

在一个实施例中，如图5所示，在步骤101向所述目标料台发送握手请求之前，还包括：步骤009和步骤100。相应的，步骤101所述向所述目标料台发送握手请求，包括：若位置校验通过，则向所述目标料台发送握手请求。

步骤009，接收机器人管理设备发送的对接任务。

机器人管理设备，为与机器人通信连接，对机器人进行管理控制的设备。机器人管理设备可以包括但不限于终端和服务器，其中，终端包括台式终端和移动终端，台式终端包括但不限于台式电脑和车载电脑。移动终端可以包括但不限于手机、平板、笔记本电脑和智能手表，服务器包括高性能计算机和高性能计算机集群。机器人管理设备与机器人之间的通信，可以通过近距离通信模块，例如，WIFI模块；也可以通过长距离通信模块，例如，4G模块。

对接任务，为指示机器人与目标料台进行对接的任务，其中，对接指机器人中的轨道与目标料台中的轨道对准。具体的，在实现物料传输之前，需要实现机器人中的轨道和料台中的轨道的对准，只有机器人中的轨道与料台中的轨道对准之后，才可以安全的进行物料的传输。

步骤100，根据所述对接任务到达目标料台，并对所述机器人的位置进行校验。

示例性的，对接任务中包括目标料台的料台标识，机器人在接收到对接任务后，根据对接任务，获取当前位置，根据对接任务中的目标料台的料台标识获取目标料台的料台位置，根据当前位置和料台位置进行路径规划，得到规划路径，根据规划路径，到达目标料台处。

示例性的，对接任务中包括请求位置信息，机器人在接收到请求位置信息后，获取机器人的当前位置，将当前位置发送至机器人管理设备，机器人管理设备在接收到机器人的当前位置后，生成从当前位置到达目标料台的料台位置的路径，将生成的路径发送至机器人，机器人在接收到机器人管理设备发送的路径后，达到目标料台处。

机器人在到达目标料台后，对机器人的位置进行校验，位置校验通过，则对接任务完成。

若位置校验通过，则认为对接任务已经完成，于是，向目标料台发送握手请求，与目标料台握手。

上述物料传输方法，机器人管理设备先向机器人发送对接任务，机器人在接收到对接任务后到达目标料台处，然后对机器人的位置进行校验，最后，在位置校验通过时，才向目标料台发送握手请求，从而有效保证物料传输安全。

在一个实施例中，步骤100所述对所述机器人的位置进行校验包括：步骤100A和步骤100B。

步骤100A，对所述机器人与所述目标料台之间的相对位置进行校验。

机器人到达目标料台后所处的位置为位置A，目标料台所处的位置为位置B，于是，根据位置A和位置B，得到机器人与目标料台之间的相对位置的校验结果。

机器人中设置有定位模块，定位模块用于定位机器人。

例如图4，定位模块中包括定位摄像头，该定位摄像头设置于机器人的下方，即设置于机器人中靠近地面的方向，该定位摄像头用于拍摄地面，得到地面图像，且地面的地砖上设置有地砖编号，定位摄像头拍摄地砖上的地砖编号，根据地砖编号确定机器人的位置，例如，一个地砖编号关联一个位置。若定位摄像头拍摄到的图像中包括两个或两个以上的地砖编号，则根据靠近地面图像的图像中心的地砖编号确定机器人的位置。又例如，定位模块也可以包括激光雷达和/或摄像头，通过激光SLAM和/或视觉SLAM方式对机器人进行定位。

步骤100B，和/或，对所述机器人的传输轨道与所述目标料台的传输轨道之间的对接精度进行校验。

对接精度的校验，是对机器人中的轨道与料台中的轨道的对准情况进行的校验，若检测到机器人中的轨道与料台中的轨道的对准精度较高，则对接精度校验通过，否则，对接精度校验失败。

示例性的，提供一种对接精度的校验方法，包括：控制机器人中的摄像头拍摄目标料台上的料台标记，得到标记图像；将标记图像输入对接精度模型，得到对接精度模型输出的对接精度；根据对接精度模型输出的对接精度，得到对接精度的校验结果。其中，根据对接精度模型输出的对接精度，得到对接精度的校验结果，包括：将对接精度模型输出的对接精度与预设对接精度进行比对，若对接精度模型输出的对接精度大于预设对接精度，则对接精度的校验结果为校验通过；若对接精度模型输出的对接精度小于或等于预设对接精度，则对接精度的校验结果为校验失败。

需要预先对对接精度模型进行训练，例如，获取标记训练图像和标记训练图像的标注对接精度；将标记训练图像输入对接精度模型，得到对接精度模型输出的训练对接精度；根据训练对接精度和标注对接精度计算模型损失；根据模型损失对对接精度模型进行训练，直至所述模型损失小于预设损失时，结束训练，得到训练好的对接精度模型。

即使机器人到达目标料台后所处的位置与目标料台所处的位置重合，也可能因此机器人的位姿导致机器人的传输轨道与目标料台的传输轨道没有很好的对接，因此，除了对相对位置进行校验，还可以对机器人的传输轨道与目标料台的传输轨道之间的对接精度进行校验。

更进一步的，若相对位置和/或对接精度校验失败，则机器人退出当前位置(即机器人到达目标料台后所处的位置)，然后再次移动至目标料台处，直至相对位置和对接精度均校验通过，若对相对位置和对接精度的校验次数达到N，且N次均为校验失败，则生成位置失败校验信息，将位置失败校验信息进行显示和/或将位置校验失败信息发送至机器人管理设备和/或根据位置失败校验信息进行语音提示，其中，位置失败校验信息为指示对相对位置和对接精度校验失败的信息。

上述物料传输方法，确定了位置校验的具体内容，即不仅要对机器人与目标料台之间的相对位置进行校验，还需要对机器人的传输轨道与目标料台的传输轨道之间的对接精度进行校验，从而确保对接精准。

在一个实施例中，步骤100A所述对所述机器人与所述目标料台之间的相对位置进行校验，包括：步骤100A1、步骤100A2和步骤100A3。

步骤100A1，获取所述机器人的当前位置坐标。

例如，定位模块中包括信号发射器，同样的，在机器人传输物料的室内区域设置有两个信号接收器，如图6所示，在需要定位机器人时，定位模块中的信号发射器分别向信号接收器1和信号接收器2发送信号，假设发射时间为A，信号接收器1和信号接收器2接收到信号发射器发送的信号后，将对该信号的反馈信息发送至信号发射器，定位模块获取到信号发射器接收到反馈信息的时间，分别为B1和B2，于是，根据时间B1-A可以得到机器人与信号接收器1之间的距离m，根据时间B2-A可以得到机器人与信号接收器2之间的距离n，由于两个信号接收器之间的距离已知，假设为u，信号接收器1所处的位置为坐标原点，于是有：

x+y＝u

x²+h²＝m²

y²+h²＝n²，

根据上式，可以计算得到x和h，从而得到机器人的当前位置坐标。

步骤100A2，获取所述目标料台的对接位置坐标。

为了加快对接速度，并且很好的实现对接，为每个料台设置一个对接位置。例如，料台的对接位置设置于料台的正前方，每个料台的对接位置都关联一个坐标，即对接位置坐标。因此，在确定了料台是目标料台后，可以确定目标料台的对接位置，从而确定目标料台的对接位置坐标，如表1所示。

表1

步骤100A3，根据所述机器人的当前位置坐标和所述目标料台的对接位置坐标，对所述机器人与所述目标料台之间的相对位置进行校验。

由于已经得到了机器人的当前位置坐标和目标料台的对接位置坐标，因此，可以根据这两个坐标得到机器人与目标料台之间的相对位置的校验结果。

例如，当前位置坐标为(x_i，y_i)，对接位置坐标为(x_j，y_j)，于是，计算两个坐标之间的距离S为：(x_i-x_j)²+(y_i-y_j)²，或者，距离S为：|x_i-x_j|+|y_i-y_j|，将该距离S与预设距离S_Y进行比对，得到比对结果：S-S_Y，若S-S_Y小于预设值，且S-S_Y越小，说明当前位置坐标与对接位置坐标越接近，则校验通过；若S-S_Y大于预设值，说明当前位置坐标与对接位置坐标距离较远，则校验失败。

上述物料传输方法，提供了一种对相对位置进行校验的方式，即计算机器人的当前位置坐标和目标料台的对接位置坐标之间的距离，从而根据距离确定机器人与目标料台的相对位置。

在一个实施例中，步骤100B所述对所述机器人的传输轨道与所述目标料台的传输轨道之间的对接精度进行校验，包括：步骤100B1和步骤100B2。

步骤100B1，获取所述目标料台上的料台标记的位置信息。

料台标记，是为了确定对接精度而为料台设置的一个标记物，如图4所示；位置信息，为反映料台标记的位置的信息，例如，位置信息为料台标记在世界坐标系中的坐标。

步骤100B2，根据所述目标料台上的料台标记的位置信息，确定所述机器人的传输轨道与所述目标料台的传输轨道之间的对接精度。

获取目标料台上的料台标记的参考坐标，其中，参考坐标是预先为目标料台上的料台标记设置的该料台标记在世界坐标系中的坐标；将机器人获取到的料台标记在世界坐标系中的坐标与该参考坐标进行比对，根据比对结果得到机器人的传输轨道与目标料台的传输轨道之间的对接精度。

例如，机器人获取到的料台标记在世界坐标系中的坐标为(x_i，y_i，z_i)，目标料台上的料台标记的参考坐标为(x_T，y_T，z_T)，于是，两个坐标之间的距离为：(x_i-x_T)²+(y_i-y_T)²+(z_i-z_T)²，若(x_i-x_T)²+(y_i-y_T)²+(z_i-z_T)²小于或等于预设参考距离，则机器人的传输轨道与目标料台的传输轨道之间的对接精度的校验结果为校验通过，若(x_i-x_T)²+(y_i-y_T)²+(z_i-z_T)²大于预设参考距离，则机器人的传输轨道与目标料台的传输轨道之间的对接精度的校验结果为校验失败。

上述物料传输方法，提供了一种对对接精度进行校验的方式，即根据目标料台上的料台标记的位置信息确定机器人的传输轨道与目标料台的传输轨道之间的对接精度。

在一个实施例中，所述料台标记包括二维码、条形码、反光标识、图形符号、指定图像中的任意一种。相应的，步骤100B1所述获取所述目标料台上的料台标记的位置信息，包括：控制传感器采集所述目标料台上的料台标记的位置信息。

机器人上设置有传感器，通过该传感器可以获得目标料台上的料台标记的位置信息，例如，该传感器为摄像头，通过该摄像头获取到目标料台上的料台标记在世界坐标系中的坐标。

上述物料传输方法，确定了料台标记的类型，同时说明了，可以通过机器人上的传感器采集目标料台上的料台标记的位置信息。

在一个实施例中，所述料台标记为中心对称图像，所述位置信息为料台标记在料台标记的图像中的位置。相应的，所述控制传感器采集所述目标料台上的料台标记的位置信息，包括：控制摄像头拍摄所述料台标记，得到所述料台标记的图像；根据所述料台标记的图像得到所述料台标记的对称中心在所述料台标记的图像中的坐标。相应的，步骤100B2包括：步骤100B2_1、步骤100B2_2和步骤100B2_3。

如图4所示，机器人上设置有摄像头，设置于机器人的右上角，通过该摄像头拍摄目标料台上的料台标记，其中，料台标记设置于目标料台的左上角。

对称中心，为中心对称物体的中心，如图7所示，在料台标记的图像中确定料台标记的对称中心；获取料台标记的对称中心在料台标记的图像中的坐标，假设为：(x_v，y_v)。

步骤100B2_1，获取所述料台标记的图像的中心在所述图像中的坐标。

根据料台标记的图像，得到料台标记的图像的中心在该图像中的坐标，例如，料台标记的图像的尺寸为：W和H，于是，料台标记的图像的中心在该图像中的坐标可以根据(W/2，H/2)得到。

步骤100B2_2，根据所述料台标记的图像的中心在所述图像中的坐标和所述料台标记的对称中心在所述料台标记的图像中的坐标，得到所述料台标记的图像的中心和所述料台标记的对称中心之间的距离。

假设料台标记的对称中心在料台标记的图像中的坐标为：(x_v，y_v)，料台标记的图像的中心在图像中的坐标为：(x_c，y_c)，于是，料台标记的图像的中心和料台标记的对称中心之间的距离为：(x_v-x_c)²+(y_v-y_c)²。

步骤100B2_3，根据所述料台标记的图像的中心和所述料台标记的对称中心之间的距离得到所述机器人的传输轨道与所述目标料台的传输轨道之间的对接精度。

可以预先建立料台标记的图像的中心和料台标记的对称中心之间的距离与对接精度之间的对应关系，且距离越小，对接精度越大。例如，当料台标记的图像的中心与料台标记的对称中心重合时，即两者的坐标完全一致时，对接精度为100％。这样，在确定了料台标记的图像的中心和料台标记的对称中心之间的距离之后，可以确定机器人的传输轨道与目标料台的传输轨道之间的对接精度。

例如，对应关系为：当料台标记的图像的中心和料台标记的对称中心之间的距离在[S1，S2]内时，对接精度为A1，当料台标记的图像的中心和料台标记的对称中心之间的距离在[S2，S3]内时，对接精度为A2，当料台标记的图像的中心和料台标记的对称中心之间的距离在[S3，S4]内时，对接精度为A3，…，当料台标记的图像的中心和料台标记的对称中心之间的距离在[Sm，Sn]内时，对接精度为Ak，其中，S1<S2<S3<S4…<Sm<Sn，A1>A2>A3…>Ak。

上述物料传输方法，提供了一种对接精度的校验方式，距离越小，对接精度越大，并且建立了距离和对接精度的对应关系，从而实现了根据坐标距离对对接精度的确定。

在一个实施例中，步骤101A所述若位置校验通过，则向所述目标料台发送握手请求，包括：步骤101A_1和步骤101A_2。

步骤101A_1，若所述机器人与所述目标料台之间的相对位置校验通过，且，所述机器人的传输轨道与所述目标料台的传输轨道之间的对接精度校验通过，则进行通信校验。

步骤101A_2，若通信校验通过，则向所述目标料台发送握手请求。在通信校验通过后，说明通信没有异常，于是，向目标料台发送握手请求。

通信校验，为对通信连接情况进行的校验。由于机器人和目标料台之间需要通信，因此，在相对位置校验通过且对接精度校验通过后，有必要进行通信校验。

示例性的，进行通信校验，包括：机器人中的主板向机器人中的通信模块发送第一通信校验信息；若机器人中的主板在一段时间内接收到了机器人中的通信模块根据第一通信校验信息返回的第一反馈信息，则通信校验通过，否则，通信校验失败。

其中，机器人中的通信模块，具体可以是机器人中的近距离通信模块，例如，红外通信模块；第一通信校验信息，为机器人对机器人中的通信模块进行校验信息，例如，第一通信校验信息为010101；第一反馈信息，为机器人中的通信模块对第一通信校验信息进行反馈的信息，例如，第一反馈信息为：101010。

示例性的，进行通信校验，包括：机器人中的主板向机器人中的通信模块发送第一通信校验信息；若机器人中的主板在一段时间内接收到机器人中的通信模块根据第一通信校验信息返回的第一反馈信息，则机器人中的通信模块向目标料台中的通信模块发送第二通信校验信息，若机器人中的通信模块在一段时间内接收到了目标料台中的通信模块根据第二通信校验信息返回的第二反馈信息，则通信校验通过，否则，通信校验失败。

其中，目标料台中的通信模块，具体可以是目标料台中的近距离通信模块；第二通信校验信息，为机器人对目标料台中的通信模块进行校验的信息，例如，第二通信校验信息为111000；第二反馈信息，为目标料台中的通信模块对第二通信校验信息进行反馈的信息，例如，第二反馈信息为：000111。

若机器人中的主板在一段时间内没有接收到机器人中的通信模块根据第一通信校验信息返回的第一反馈信息，则生成第一失败信息，将第一失败信息进行显示和/或将第一失败信息发送至机器人管理设备，其中，第一失败信息，为指示机器人中的通信模块校验失败的信息；若机器人中的通信模块在一段时间内没有接收到目标料台中的通信模块根据第二通信校验信息返回的第二反馈信息，则生成第二失败信息，将第二失败信息进行显示和/或将第二失败信息发送至机器人管理设备，其中，第二失败信息，为指示目标料台中的通信模块校验失败的信息。

示例性的，进行通信校验，包括：机器人中的主板向机器人中的通信模块发送第一通信校验信息；若机器人中的主板在一段时间内接收到机器人中的通信模块根据第一通信校验信息返回的第一反馈信息，则机器人中的通信模块向目标料台中的通信模块发送第二通信校验信息，若机器人中的通信模块在一段时间内接收到了目标料台中的通信模块根据第二通信校验信息返回的第二反馈信息，则接收目标料台中的通信模块发送的第三通信校验信息，机器人中的通信模块根据第三通信校验信息向目标料台发送第三反馈信息；获取目标料台中的通信模块根据第三反馈信息返回的通信校验料台结果；若通信校验料台结果为成功，则通信校验成功，若通信校验料台结果为失败，则通信校验失败。

上述实施例，除了对位置和对接精度进行校验，还对通信进行了校验，从而有效保证机器人与料台之间安全的传输物料。

在一个实施例中，如图8所示，在步骤101所述向所述目标料台发送握手请求之后，还包括：步骤107、步骤108和步骤109。

步骤107，接收所述目标料台根据所述握手请求返回的物料信息，所述物料信息指示所述目标料台中的各个传输轨道上的物料情况，所述物料情况包括物料有无情况。

目标料台在接收到握手请求后，根据握手请求向机器人返回目标料台的物料信息，该物料信息包括目标料台中的各个传输轨道上的物料有无情况，例如，图4所示，料台有6个传输轨道，于是，目标料台返回的物料信息可以为“传输轨道1：无料，传输轨道2：有料，传输轨道3：无料，传输轨道4：无料，传输轨道5：无料，传输轨道6：无料”。

步骤108，将所述物料信息与所述机器人的物料信息进行匹配。

机器人接收的是目标料台返回的物料信息，而不是确认握手请求是否通过的信息，机器人在接收到目标料台返回的物料信息后，会将目标料台的物料信息与自身的物料信息进行匹配。

例如，机器人的物料信息为“传输轨道1：有料，传输轨道2：无料，传输轨道3：有料，传输轨道4：有料，传输轨道5：有料，传输轨道6：有料”，由于任一个传输轨道的物料有无情况都与目标料台相反，于是，匹配通过；再如，机器人的物料信息为“传输轨道1：无料，传输轨道2：无料，传输轨道3：有料，传输轨道4：有料，传输轨道5：有料，传输轨道6：有料”，由于传输轨道1的物料有无情况与目标料台中传输轨道1的物料有无情况相同，于是，匹配失败；再如，机器人的物料信息为“传输轨道1：有料，传输轨道2：有料，传输轨道3：有料，传输轨道4：无料，传输轨道5：有料，传输轨道6：无料”，假设待传输轨道为轨道3，由于机器人中的传输轨道3和目标料台中传输轨道3的物料有无情况相反，因此，匹配成功。

如图9所示，机器人中设置有操作界面，工作人员可以通过该操作界面实现相关的设置，例如，通过该操作界面可以实现对待传输轨道的设置。

待传输轨道也可以根据机器人管理设备发送的传输轨道标识确定的。例如，也可以由机器人管理设备在步骤101向所述目标料台发送握手请求之前，将待传输轨道标识发送至机器人，以便机器人根据机器人管理设备发送的待传输轨道标识确定待传输轨道，待传输轨道标识为待传输轨道的轨道标识。

步骤109，若匹配成功，则所述握手请求通过。

若匹配成功，则认为目标料台和机器人中的物料信息匹配，于是，握手请求通过。

上述实施例，提供了一种判断握手请求是否通过的方法，即在机器人向目标料台发送物料信息之后，目标料台并不是向机器人返回的确认通过的信息，而是返回的料台的物料信息，然后机器人再次把料台返回的物料信息与自身的物料信息进行匹配，匹配通过后才认为握手请求通过，由此可见，物料信息经过了两次匹配，第一次是目标料台进行匹配，第二次是机器人进行匹配，从而得到更加可靠的匹配结果。

在一个实施例中，所述对接任务中包括对接类型；相应的，步骤102A中若所述握手请求通过，则向目标料台发送传输请求，包括：若握手请求通过且所述对接类型为收料类型，则控制待传输轨道转动，并向目标料台发送传输请求，所述传输请求中携带有待传输轨道的轨道标识和收料类型。

若对接任务中的对接类型为收料类型，则意味着目标料台向机器人发送物料。待传输轨道，为机器人的多个传输轨道中待传输物料的轨道；传输请求用于指示目标料台控制目标料台中待传输轨道转动；轨道标识，用于唯一标识一个传输轨道，轨道标识可以按照JQR_id---GD_id格式表示，例如，机器人A中的传输轨道3的轨道标识为：JQR_A---GD_3，通过该对到标识可以确定两个信息，一个是机器人A，另一个是机器人A中的传输轨道3，由于传输请求中包含了待传输轨道的轨道标识，因此，目标料台在接收到该待传输轨道的轨道标识后，便可以确定该轨道标识确定对应的轨道标识，从而确定目标料台中待传输轨道对应的传输轨道。

示例性的，控制待传输轨道转动，包括：控制待传输轨道按照指定速度转动，例如，指定速度为速度G，可以通过图9进行设置。

在另一实施例中，相应的，步骤102A中若所述握手请求通过，则向目标料台发送传输请求，包括：若握手请求通过且所述对接类型为送料类型，则向目标料台发送传输请求，所述传输请求中携带有待传输轨道的轨道标识和送料类型。

应理解，若对接类型为送料类型，则在接收到料台反馈的传输准备完成之后，才控制待传输轨道转动，以向目标料台传输物料。

若对接任务中的对接类型为送料类型，则意味着机器人向目标料台发送物料，目标料台接收机器人发送的物料，因此，为了保证机器人送料安全，机器人先向目标料台发送传输请求，以控制目标料台中待传输轨道对应的传输轨道先转动。当目标料台返回传输准备完成时，此时，机器人中的待传输轨道再转动起来，以在目标料台中的待传输轨道对应的传输轨道转动起来后再向目标料台发送物料，使得目标料台能够更加安全的接收物料。

上述物料传输方法，若握手请求通过且对接类型为收料类型，则意味着机器人是收料端，于是，为了保证机器人能够安全收料，控制机器人中的待传输轨道先转动起来，然后再向目标料台发送传输请求，以控制目标料台中待传输轨道对应的传输轨道转动起来，从而安全的接收目标料台发送的物料；若握手请求通过且对接类型为送料类型，则意味着机器人是送料端，于是，为了保证目标料台能够安全收料，控制目标料台中待传输轨道对应的传输轨道先转动起来，以接收机器人发送的物料。

在一个实施例中，在步骤106向所述目标料台发送传输完成请求之后，还包括：步骤110、步骤111、步骤112和步骤113。

步骤110，接收所述目标料台返回的传输反馈信息。

传输反馈信息，为目标料台发送给机器人的反映物料传输情况的信息。

在步骤106向目标料台发送传输完成请求之后，机器人控制停止待传输轨道的转动。

步骤111，若所述目标料台返回的传输反馈信息为传输完成，则生成离开请求，所述离开请求中携带有传输物料数量。

传输完成，指示目标料台也已经传输完成。

传输物料数量，指示机器人中的待传输轨道传输物料的数量。若机器人是接收目标料台发送的物料，则传输物料数量具体是指机器人中的待传输轨道接收物料的数量，例如，离开请求为“机器人中的待传输轨道接收物料的数量为：5”；若机器人是向目标料台发送物料，则传输物料数量具体是指机器人中的待传输轨道发送物料的数量，例如，离开请求为“机器人中的待传输轨道发送物料的数量为：5”。

若目标料台返回的传输反馈信息为传输完成，则认为目标料台也已经完成了物料的传输，于是，机器人生成离开请求，离开请求中携带有传输物料数量，通过离开请求，告知目标料台，整个物料传输过程中，总共传输了多少数量的物料。

步骤112，将所述离开请求发送至所述目标料台。

生成离开请求后，将离开请求发送至目标料台，以便目标料台对机器人的传输物料数量进行回复。

步骤113，接收所述目标料台根据所述传输物料数量返回的数量答复结果。

数量答复结果，为目标料台对机器人的传输物料数量的答复，数量答复结果可以是对机器人的传输物料数量进行的确认，例如，数量答复结果为“机器人的传输物料数量准确”，或者，当机器人的传输物料数量与自己的传输物料数量不准确的时候，数量答复结果为“机器人的传输物料数量不准确”；数量答复结果还可以是目标料台的传输物料数量，例如，数量答复结果为“目标料台的传输物料数量为5”，或者，数量答复结果为“目标料台的传输物料数量为6”。

机器人在接收到目标料台返回的数量答复结果后，若根据数量答复结果确定机器人中待传输轨道传输物料的数量与目标料台中待传输轨道对应的传输轨道传输物料的数量一致，则机器人离开；若根据数量答复结果确定机器人中待传输轨道传输物料的数量与目标料台中待传输轨道对应的传输轨道传输物料的数量不一致，则机器人生成传输数量异常信息，将传输数量异常信息进行显示和/或将传输数量异常信息发送至机器人管理设备。

上述物料传输方法，机器人在传输完成后，还向目标料台发送了传输完成请求，以向目标料台说明机器人已经完成了传输，并且，目标料台在传输完成后，会向机器人发送传输完成，机器人根据传输完成生成离开请求，以对传输物料的数量进行校验，从而在数量也校验通过后，机器人离开目标料台，从而有效的保证了物料收发准确。

在一个实施例中，在传输物料的过程中，还包括：步骤114和步骤115。

步骤114，获取所述机器人中的待传输轨道上的各个检测模块的检测结果。

检测模块，可以是光电检测模块，例如，红外检测模块。

如图10所示，机器人中的每个传输轨道上都设置有多个检测模块，通过确定检测模块是否被遮挡来确定该位置出是否放置有物料。。

步骤115，根据所述机器人中的待传输轨道上的各个检测模块的检测结果确定物料是否传输完成。

如图10所示，若是机器人向目标料台发送占满待传输轨道的物料，则当待传输轨道上的检测模块1的检测结果为未遮挡，则意味着占满待传输轨道的物料已经全部发送给了目标料台，此时，检测结果为传输完成，当待传输轨道上的检测模块1的检测结果为遮挡，则意味着占满待传输轨道的物料还未全部发送至目标料台，此时，检测结果为传输未完成；若是机器人接收物料，且目标料台发送过来的物料需占满待传输轨道，则当待传输轨道上的检测模块9的检测结果为遮挡时，意味着目标料台发送过来的物料已经占满了待传输轨道，此时检测结果为传输完成，当待传输轨道上的检测模块9的检测结果为未遮挡时，意味着目标料台发送过来的物料还未占满待传输轨道，此时检测结果为传输未完成。

待传输轨道上的任意相邻的两个检测模块之间的距离一致，相邻的两个检测模块之间的距离等于M个物料在传输轨道上占据的长度，例如，M＝1，则意味着相邻的两个检测模块之间的距离等于1个物料在传输轨道上占据的长度，然后根据传输轨道上各个检测模块检测到的信号可以计算出机器人中的待传输轨道向目标料台发送的物料的数量或者接收到的目标料台发送的物料的数量。若是目标料台向机器人发送指定数量的物料，则当机器人中的待传输轨道上的各个检测模块的检测结果为物料接收数量达到了指定数量，则传输完成，若机器人中的待传输轨道上的各个检测模块的检测结果为物料数量还未达到指定数量，则传输未完成；或者，是机器人向目标料台发送指定数量的物料，则当机器人中的传输轨道上的各个检测模块的检测结果为物料发送数量达到了指定数量，则传输完成，若机器人中的传输轨道上的各个检测模块的检测结果为物料发送数量还未达到指定数量，则传输未完成。

例如图10，若是机器人向目标料台发送指定数量的物料，在发送前，机器人中待传输轨道的检测模块1到4检测到遮挡，检测模块5到9未检测到遮挡，发送后，机器人中待传输轨道的检测模块1到9均未检测到遮挡，于是，确定机器人发送物料的数量为3；若是目标料台向机器人发送指定数量的物料，则在发送前，机器人中待传输轨道的检测模块1到9均未检测到遮挡，目标料台发送物料后，机器人中待传输轨道的检测模块1到4检测到遮挡，检测模块5到9未检测到遮挡，于是，确定目标料台发送的物料的数量为3。

更进一步的，如图10所示，在检测模块1的前方还设置有检测模块10，该检测模块10能够对异常情况进行检测，在物料正常传输的过程中，检测模块10不会被遮挡，但是，当有物料因为异常卡在料台和机器人各自的传输轨道之间的间隙时，检测模块10将检测到被遮挡，此时机器人将生成第一提示信息，第一提示信息可以是声光报警信号。或者，第一提示信息还可以是文字和/或图像信息，可选地，可以将第一提示信息进行显示和/或发送至机器人管理设备。这样能够及时提示工作人员有物料卡在了检测模块10处。

更进一步的，如图10所示，在红外检测9的后方还设置有检测模块11，该检测模块11能够触发传输轨道停止运行，防止物料与机器人的防护壁发生碰撞，从而造成物料破损，机器人生成第二提示信息，将第一提示信息进行显示和/或发送至机器人管理设备，其中，第一提示信息提示工作人员有物料可能会从目标料台上掉落或者挤压目标料台的防护壁。

上述物料传输方法，提供了一种确定传输是否完成的方式，即在传输轨道上设置多个检测模块，根据各个检测模块的检测结果确定是否传输完成。

在一个实施例中，所述物料传输方法，还包括：步骤116和步骤117。

步骤116，若检测到异常信息，则生成第一急停指令，所述第一急停指令指示所述机器人停止传输物料。

机器人中设置有大量的传感器，例如，温度传感器，机器人运行过程中，温度传感器会实时检测机器人中的某些部件的温度，例如，机器人的主板的温度，当温度传感器检测到主板的温度超过指定温度时，机器人检测到异常信息；再如，故障检测传感器，机器人在运行过程中，故障检测传感器会实时检测机器人中的某些部件是否出现故障，例如，机器人的传输轨道上设置有故障检测传感器，通过该故障检测传感器检测传输轨道是否故障，当故障检测传感器检测到传输轨道故障时，机器人检测到异常信息；在检测到异常信息后，机器人根据异常信息，生成第一急停指令，以停止传输物料。

步骤117，根据所述异常信息生成第二急停指令，向所述目标料台发送所述第二急停指令，所述第二急停指令指示目标料台停止传输物料。

更进一步的，由于机器人与目标料台在传输物料，因此，为了物料安全传输，机器人还根据异常信息生成了第二急停指令，向目标料台发送第二急停指令，以便目标料台也停止传输物料。

上述物料传输方法，机器人在运行过程中，会实时的对自身的异常信息进行检测，若检测到异常信息，则会立即停止传输物料，并且，生成第二急停指令，将生成的第二急停指令发送至目标料台，以便目标料台也停止传输物料。

在一个实施例中，如图11所示，提供了一种物料传输方法，应用于料台，所述物料传输方法，包括：步骤201、步骤202和步骤203。

步骤201，接收机器人发送的传输请求。

步骤202，根据传输请求向机器人发送传输准备结果，传输准备结果为传输准备完成，传输准备完成指示目标料台已经准备好传输物料。

示例性的，若是机器人中的待传输轨道向目标料台发送物料，则当目标料台中待传输轨道对应的传输轨道上无料且目标料台中待传输轨道对应的传输轨道的最终状态为转动时，目标料台向机器人返回的传输准备结果为传输准备完成，否则，目标料台向机器人返回的传输准备结果为传输准备未完成；若是机器人中的待传输轨道接收目标料台发送的物料，则当目标料台中待传输轨道对应的传输轨道上有料且目标料台中待传输轨道对应的传输轨道的最终状态为转动时，目标料台向机器人返回的传输准备结果为传输准备完成，否则，目标料台向机器人返回的传输准备结果为传输准备未完成。

示例性的，若是机器人中的待传输轨道向目标料台发送物料，则当目标料台中待传输轨道对应的传输轨道上无料，目标料台中待传输轨道对应的传输轨道的初始状态(初始状态，为目标料台接收到传输请求时的状态)为静止，且目标料台中待传输轨道对应的传输轨道的最终状态(最终状态，为待传输轨道对应的传输轨道在经过目标料台的控制后的状态，例如，待传输轨道对应的传输轨道的初始状态为静止，则目标料台控制待传输轨道对应的传输轨道转动，于是，待传输轨道对应的传输轨道的最终状态为转动；再如，待传输轨道对应的传输轨道的初始状态为静止，则目标料台控制待传输轨道对应的传输轨道转动，但是，由于传输轨道故障，待传输轨道对应的传输轨道无法转动，于是，待传输轨道对应的传输轨道的最终状态仍然为静止)为转动时，目标料台向机器人返回的传输结果为传输准备完成，否则，目标料台向机器人返回的传输准备结果为传输准备未完成；若是机器人中的待传输轨道接收目标料台发送的物料，则当目标料台中待传输轨道对应的传输轨道上有料，目标料台中待传输轨道对应的传输轨道的初始状态为静止，且目标料台中待传输轨道对应的传输轨道的最终状态为转动时，目标料台向机器人返回的传输准备结果为传输准备完成，否则，目标料台向机器人返回的传输准备结果为传输准备未完成。

步骤203，接收机器人根据传输准备完成返回的传输完成请求，传输完成请求用于指示机器人已经传输完成。

上述物料传输方法，机器人在向料台传输物料前，向料台发送了传输请求，告知料台现在需要传输物料，料台在接收到传输请求后，向机器人发送传输准备结果，若机器人接收到的传输准备结果是传输准备完成，才开始传输物料，这样能够减少物料从传输轨道上跌落的可能性，并且，机器人在物料传输完成后，还向料台发送了传输完成请求，告知料台传输完成，便于料台执行后续任务。

在一个实施例中，所述物料传输方法，还包括：步骤204和步骤205。

步骤204，接收机器人发送的握手请求。

步骤205，对握手请求进行校验，得到握手请求的校验结果，将握手请求的校验结果发送至机器人，握手请求的校验结果为握手请求校验通过或者握手请求校验失败。

若握手请求中携带有料台标识，则将握手请求中的料台标识与目标料台的料台标识进行比对，若比对结果为相同，则握手请求校验通过，若比对结果为不同，则握手请求校验失败；和/或，若握手请求中携带有机器人的待传输轨道的物料信息，则将机器人的待传输轨道的物料信息与目标料台中待传输轨道对应的传输轨道的物料信息进行匹配，若匹配成功，则握手请求校验通过，若匹配失败，则握手请求校验失败，若机器人的待传输轨道的物料信息为有料，目标料台中待传输轨道对应的传输轨道的物料信息为无料，则匹配成功，若机器人的待传输轨道的物料信息为无料，目标料台中待传输轨道对应的传输轨道的物料信息为有料，则匹配成功，否则，匹配失败；和/或，若握手请求中携带有机器人中的物料信息，则将机器人中的物料信息与目标料台中的物料信息进行匹配，若匹配成功，则握手请求校验通过，若匹配失败，则握手请求校验失败，当机器人中的每个传输轨道的物料信息与目标料台中该传输轨道对应的传输轨道的物料信息相反时，匹配成功，否则匹配失败。

将握手请求的校验结果发送至机器人，以便机器人根据握手请求的校验结果执行后续的操作。

上述物料传输方法，还包括，若握手请求的校验结果为握手请求校验失败，则向所述机器人发送异常握手信息，异常握手信息指示握手异常，例如，握手异常信息为“您发送的料台标识和我的料台标识不同”，或者，“待传输轨道对应的传输轨道的物料信息和待传输轨道的物料信息相同”，或者，“机器人的物料信息和料台的物料信息相同”。

上述物料传输方法，目标料台在接收到握手请求后，会对握手请求进行校验，以向机器人反馈校验结果，在一定程度上实现了安全传输，防止了物料从料台掉落。

在一个实施例中，在步骤204接收机器人发送的握手请求之前，还包括：步骤206和步骤207。

步骤206，接收机器人中的通信模块发送的第二通信校验信息。

步骤207，根据第二通信校验信息，向机器人发送第二反馈信息。

上述物料传输方法，目标料台根据机器人发送的第二通信校验信息，在目标料台能够通信的情况下，目标料台根据第二通信校验信息，向机器人发送第二反馈信息，以便机器人知晓目标料台通信正常。

在一个实施例中，在步骤207向机器人发送第二反馈信息之后，还包括：步骤208至步骤213。

步骤208，目标料台中的通信模块向机器人中的通信模块发送第三通信校验信息。

第三通信校验信息，为目标料台对机器人中的通信模块进行校验的通信，例如，第三通信校验信息为：001100。

步骤209，若目标料台中的通信模块接收到了机器人中的通信模块根据第三通信校验信息返回的第三反馈信息，则目标料台中的主板向目标料台中的通信模块发送第四通信校验信息。

第三反馈信息，为机器人中的通信模块对第三通信校验信息进行反馈的信息，例如，第三反馈信息为：110011。

第四通信校验信息，为目标料台对目标料台中的通信模块进行校验的信息，例如，第四通信校验信息为000001。

步骤210，若目标料台中的主板接收到了目标料台中的通信模块根据第四通信校验信息发送的第四反馈信息，则通信校验料台结果为成功。

第四反馈信息，为目标料台中的通信模块对第四通信校验信息进行反馈的信息，例如，第四反馈信息为100000。

通信校验料台结果，为目标料台进行通信校验得到的校验结果。

步骤211，若目标料台中的主板在一段时间内没有接收到目标料台中的通信模块根据第四通信校验信息发送的第四反馈信息，则通信校验料台结果为失败。

若主板在一段时间都没有接收到第四反馈信息，则认为主板与通信模块之间的通信有异常，于是，通信校验料台结果为失败。

步骤212，若在一段时间内没有接收到机器人根据第三通信校验信息返回的第三反馈信息，则通信校验料台结果为失败。

若一段时间内都没有接收到机器人根据第三通信校验信息返回的第三反馈信息，则认为机器人中的通信模块可能有通信异常，于是，通信校验料台结果为失败。

步骤213，将通信校验料台结果发送至机器人。

在得到通信校验料台结果后，将通信校验料台结果发送至机器人。

上述实施例，不仅机器人要对通信进行校验，目标料台也要对通信进行校验，从而实现双向双校验，有效保证通信安全。

在一个实施例中，在步骤205对握手请求进行校验，得到握手请求的校验结果之后，还包括：若握手请求的校验结果为握手请求校验通过，则向机器人发送目标料台中的物料信息，目标料台中的物料信息指示目标料台中的各个传输轨道上的物料情况，物料情况包括物料有无情况。

上述实施例，若握手请求的校验结果为握手请求校验通过，则不仅要向机器人发送握手请求校验通过，还需要发送目标料台的物料信息，以便机器人进行物料信息的匹配，从而判断握手请求是否通过。

在一个实施例中，传输请求中携带有待传输轨道的轨道标识和对接类型，对接类型为收料类型或者送料类型，物料传输方法，还包括：步骤215步骤216和步骤217。

步骤215，根据传输请求进行轨道状态校验。

如表2和图4所示，通过表2，还可以确定机器人中的各个传输轨道与目标料台中的各个传输轨道的对应关系。

表2

示例性的，根据传输请求中的待传输轨道的轨道标识，确定目标料台中待传输轨道对应的传输轨道；若对接类型是收料类型，则控制目标料台中待传输轨道对应的传输轨道上的各个检测模块对待传输轨道对应的传输轨道上的物料进行检测，若检测结果为有料，则轨道状态校验成功，若检测结果为无料，则轨道状态校验失败；若对接类型是送料类型，则控制目标料台中待传输轨道对应的传输轨道上的各个检测模块对待传输轨道对应的传输轨道上的物料进行检测，若检测结果为无料，则轨道状态校验成功；若检测结果为有料，则轨道状态校验失败。

示例性的，根据传输请求中的待传输轨道的轨道标识，确定目标料台中待传输轨道对应的传输轨道；若对接类型是收料类型，则控制目标料台中待传输轨道对应的传输轨道上的各个检测模块对待传输轨道对应的传输轨道上的物料进行检测，若检测结果为有料，且，目标料台中待传输轨道对应的传输轨道的初始状态为静止，则轨道状态校验成功，否则，轨道状态校验失败；若对接类型是送料类型，则控制目标料台中待传输轨道对应的传输轨道上的各个检测模块对待传输轨道对应的传输轨道上的物料进行检测，若检测结果为无料，且，目标料台中待传输轨道对应的传输轨道的初始状态为静止，则轨道状态校验成功，否则，轨道状态校验失败。

步骤216，若轨道状态校验通过，则控制待传输轨道对应的传输轨道转动，若待传输轨道对应的传输轨道转动，则向机器人发送传输准备完成。

若轨道状态校验通过，但是，待传输轨道对应的传输轨道(因为某些异常的原因)未转动，则向机器人发送传输准备未完成；若轨道状态校验通过，且，待传输轨道对应的传输轨道也已经转动，则向机器人发送传输准备完成。

控制待传输轨道对应的传输轨道按照和待传输轨道相同的速度转动，例如，控制待传输轨道对应的传输轨道按照指定速度转动，例如，指定速度为速度G。

步骤217，若轨道状态校验失败，则向机器人发送传输准备未完成。

若轨道状态校验失败，则不再控制目标料台中待传输轨道对应的传输轨道转动，而是向机器人发送传输准备未完成。

上述实施例，为目标料台对传输请求进行校验的过程，如果校验成功，则目标料台控制待传输轨道对应的传输轨道转动，以传输物料，如果校验失败，则向机器人发送传输准备未完成。

在一个实施例中，在步骤206接收机器人根据传输准备完成返回的传输完成请求之后，还包括：步骤218。

步骤218，根据待传输轨道对应的传输轨道上的各个检测模块的检测结果生成传输反馈信息，将传输反馈信息发送至机器人，传输反馈信息为传输完成或者传输未完成。

若是机器人向目标料台发送物料，则在待传输轨道对应的传输轨道上的各个检测模块的检测结果为物料占满待传输轨道对应的传输轨道时，或者，在待传输轨道对应的传输轨道上的各个检测模块的检测结果为待传输轨道对应的传输轨道上的物料数量达到指令数量时，生成的传输反馈信息为传输完成，否则，生成的传输反馈信息为传输未完成；若是机器人接收目标料台发送的物料，则在待传输轨道对应的传输轨道上的各个检测模块的检测结果为占满待传输轨道对应的传输轨道上的物料全部发送完成时，或者，在待传输轨道对应的传输轨道上的各个检测模块的检测结果为指定数量的物料已经发送至机器人中的待传输轨道时，生成的传输反馈信息为传输完成，否则，生成的传输反馈信息为传输未完成。

上述物料传输方法，目标料台在接收到传输完成请求后，还向机器人反馈了传输反馈信息，以便机器人知晓目标料台也完成传输。

在一个实施例中，在步骤218将传输反馈信息发送至机器人之后，还包括：步骤219和步骤210。

步骤219，接收机器人发送的离开请求，离开请求中携带有传输物料数量。

步骤220，根据离开请求，向机器人发送数量答复结果。

目标料台在接收到离开请求之后，获取待传输轨道对应的传输轨道上的各个检测模块的检测结果；根据待传输轨道对应的传输轨道上的各个检测模块的检测结果得到待传输轨道对应的传输轨道传输物料的数量；将待传输轨道对应的传输轨道传输物料的数量作为数量答复结果，向机器人发送该数量答复结果。

如图10所示，若是机器人向目标料台发送指定数量的物料，在发送前，目标料台中待传输轨道对应的传输轨道上的检测模块1到9均未检测到遮挡，发送后，目标料台中待传输轨道对应的传输轨道上的检测模块1到4检测到遮挡，检测模块5到9未检测到遮挡，则数量答复结果为3；若是目标料台向机器人发送指定数量的物料，则在发送前，目标料台中待传输轨道对应的传输轨道上的检测模块1到4检测到遮挡，检测模块5到9未检测到遮挡，发送后，目标料台中待传输轨道对应的传输轨道上的检测模块1到9均未检测到遮挡，于是，确定数量答复结果为3。

如图10所示，若是机器人向目标料台发送占满机器人中的待传输轨道的物料，在发送前，目标料台中待传输轨道对应的传输轨道上的检测模块1到9均未检测到遮挡，发送后，目标料台中待传输轨道对应的传输轨道上的检测模块1到9检测到遮挡，则数量答复结果为8，即物料占满了目标料台中待传输轨道对应的传输轨道；若是目标料台向机器人发送占满目标料台中待传输轨道对应的传输轨道的物料，则在发送前，目标料台中待传输轨道对应的传输轨道上的检测模块1到9检测到遮挡，发送后，目标料台中待传输轨道对应的传输轨道上的检测模块1到9均未检测到遮挡，于是，确定数量答复结果为8，即占满目标料台中待传输轨道对应的传输轨道的物料已经全部发送到了机器人中待传输轨道上。

上述物料传输方法，目标料台在接收到离开请求后，还向机器人返回了数量答复结果，以便机器人在确定数量一致后，离开执行下一任务。

在一个实施例中，所述物料传输方法，还包括：步骤221，接收机器人发送的第二急停指令，第二急停指令指示目标料台停止传输物料。

上述物料传输方法，目标料台还接收到了机器人发送的第二急停指令，由于机器人端可能出现了异常，因此，目标料台在接收到机器人发送的第二急停指令后，立即停止传输物料，以保证安全的传输物料。

在本发明实施例中，所有数据可以按照以下的数据格式进行收发。

如图12所示，对每个数据进行封装，得到封装数据包，封装数据包中包括包头、保留位、长度位、指令位、方向位、数据位、校验位和包尾，其中，包头，指示封装数据包的开始，包尾，指示封装数据包的结束，长度位，指示数据位中的数据的长度，例如，长度位为10，指示数据长度为10个字节，方向位，指示对接类型，例如，方向位的值为111，则对接类型为收料类型，方向位的值为110，则对接类型为放料类型，保留位，用于指示方向位代表的含义，例如，保留位的值为00，则方向位代表的含义是对接类型，保留位的值为01，则方向位代表的含义为数据位中的数据为标识，校验位，其中设置有校验数据，以根据校验数据，对封装数据包中的数据进行校验，保证数据安全性，指令位，指示数据位的数据的类型为指令类型。

上述实施例，设置了长度位，在数据解析的时候，根据长度位的指示进行解析，从而可以实现对任意长度的数据的解析，并且，还设置了保留位，使得方向位的数据类型可以是多种类型，从而达到协议复用的目的。

在一个实施例中，如图13所示，提供了一种物料传输装置1300，包括：

传输请求发送模块1301，用于向目标料台发送传输请求。

传输结果接收模块1302，用于接收所述目标料台根据所述传输请求返回的传输准备结果。

完成请求发送模块1303，用于若所述传输准备结果为传输准备完成，则传输物料，并在物料传输完成时，向所述目标料台发送传输完成请求，其中，所述传输准备完成指示所述目标料台已经准备好传输物料，所述传输完成请求用于指示所述机器人已经传输完成。

在一个实施例中，如图14所示，提供了一种物料传输装置1400，包括：

传输请求接收模块1401，用于接收机器人发送的传输请求。

传输结果发送模块1402，用于根据所述传输请求向所述机器人发送传输准备结果，所述传输准备结果为传输准备完成，所述传输准备完成指示所述目标料台已经准备好传输物料。

完成请求接收模块1403，用于接收所述机器人根据所述传输准备完成返回的传输完成请求，所述传输完成请求用于指示所述机器人已经传输完成。

在一个实施例中，如图15所示，提供了一种机器人，包括处理器、通信模块和传输轨道，所述处理器执行如上所述的以机器人为执行主体的物料传输方法，所述通信模块用于与其他设备通信，所述传输轨道用于传输物料。所述机器人中还可以包括多种传感器和存储器，存储器包括非易失性存储介质和内存储器，非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。本领域技术人员可以理解，图15中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种料台，包括处理器、通信模块和传输轨道，所述处理器执行如上所述的以料台为执行主体的物料传输方法，所述通信模块用于与其他设备通信，所述传输轨道用于传输物料。

在一个实施例中，如图16所示，提供了一种物料传输系统1600，包括：

机器人1601和料台1602。

机器人1601执行以机器人为执行主体的物料传输方法，料台1602执行以料台为执行主体的物料传输方法。

在一个实施例中，物料传输系统1600还包括机器人管理设备1603。

需要说明的是，上述物料传输方法、物料传输装置、机器人、料台和物料传输系统属于一个总的发明构思，物料传输方法、物料传输装置、机器人、料台和物料传输系统实施例中的内容可相互适用。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种物料传输方法，其特征在于，应用于机器人，所述物料传输方法，包括：

向目标料台发送传输请求；

接收所述目标料台根据所述传输请求返回的传输准备结果；

若所述传输准备结果为传输准备完成，则传输物料，并在物料传输完成时，向所述目标料台发送传输完成请求，其中，所述传输准备完成指示所述目标料台已经准备好传输物料，所述传输完成请求用于指示所述机器人已经传输完成。

2.如权利要求1所述的物料传输方法，其特征在于，还包括：

向所述目标料台发送握手请求；

所述向目标料台发送传输请求，包括：

若所述握手请求通过，则向目标料台发送传输请求。

3.如权利要求2所述的物料传输方法，其特征在于，在向所述目标料台发送握手请求之前，还包括：

接收机器人管理设备发送的对接任务；

根据所述对接任务到达目标料台，并对所述机器人的位置进行校验；

所述向所述目标料台发送握手请求，包括：

若位置校验通过，则向所述目标料台发送握手请求。

4.如权利要求3所述的物料传输方法，其特征在于，所述对所述机器人的位置进行校验包括：

对所述机器人与所述目标料台之间的相对位置进行校验；

和/或，对所述机器人的传输轨道与所述目标料台的传输轨道之间的对接精度进行校验。

5.如权利要求4所述的物料传输方法，其特征在于，所述对所述机器人与所述目标料台之间的相对位置进行校验，包括：

获取所述机器人的当前位置坐标；

获取所述目标料台的对接位置坐标；

根据所述机器人的当前位置坐标和所述目标料台的对接位置坐标，对所述机器人与所述目标料台之间的相对位置进行校验。

6.如权利要求4或5任一项所述的物料传输方法，其特征在于，所述对所述机器人的传输轨道与所述目标料台的传输轨道之间的对接精度进行校验，包括：

获取所述目标料台上的料台标记的位置信息；

根据所述目标料台上的料台标记的位置信息，确定所述机器人的传输轨道与所述目标料台的传输轨道之间的对接精度。

7.如权利要求6所述的物料传输方法，其特征在于，所述料台标记包括二维码、条形码、反光标识、图形符号、指定图像中的任意一种；

所述获取所述目标料台上的料台标记的位置信息，包括：

控制传感器采集所述目标料台上的料台标记的位置信息。

8.如权利要求7所述的物料传输方法，其特征在于，所述料台标记为中心对称图像，所述位置信息为料台标记在料台标记的图像中的位置；

所述控制传感器采集所述目标料台上的料台标记的位置信息，包括：

控制摄像头拍摄所述料台标记，得到所述料台标记的图像；

根据所述料台标记的图像得到所述料台标记的对称中心在所述料台标记的图像中的坐标；

所述根据所述目标料台上的料台标记的位置信息，确定所述机器人的传输轨道与所述目标料台的传输轨道之间的对接精度，包括：

获取所述料台标记的图像的中心在所述图像中的坐标；

根据所述料台标记的图像的中心在所述图像中的坐标和所述料台标记的对称中心在所述料台标记的图像中的坐标，得到所述料台标记的图像的中心和所述料台标记的对称中心之间的距离；

根据所述料台标记的图像的中心和所述料台标记的对称中心之间的距离得到所述机器人的传输轨道与所述目标料台的传输轨道之间的对接精度。

9.如权利要求4至8任一项所述的物料传输方法，其特征在于，所述若位置校验通过，则向所述目标料台发送握手请求，包括：

若所述机器人与所述目标料台之间的相对位置校验通过，且，所述机器人的传输轨道与所述目标料台的传输轨道之间的对接精度校验通过，则进行通信校验；

若通信校验通过，则向所述目标料台发送握手请求。

10.如权利要求2至9任一项所述的物料传输方法，其特征在于，在所述向所述目标料台发送握手请求之后，还包括：

接收所述目标料台根据所述握手请求返回的物料信息，所述物料信息指示所述目标料台中的各个传输轨道上的物料情况，所述物料情况包括物料有无情况；

将所述物料信息与所述机器人的物料信息进行匹配；

若匹配成功，则所述握手请求通过。

11.如权利要求3至10任一项所述的物料传输方法，其特征在于，所述对接任务中包括对接类型；

所述若所述握手请求通过，则向目标料台发送传输请求，包括：

若握手请求通过且所述对接类型为收料类型，则控制待传输轨道转动，并向目标料台发送传输请求，所述传输请求中携带有待传输轨道的轨道标识和收料类型；

或者，

若握手请求通过且所述对接类型为送料类型，则向目标料台发送传输请求，所述传输请求中携带有待传输轨道的轨道标识和送料类型。

12.如权利要求1至11任一项所述的物料传输方法，其特征在于，在向所述目标料台发送传输完成请求之后，还包括：

接收所述目标料台返回的传输反馈信息；

若所述目标料台返回的传输反馈信息为传输完成，则生成离开请求，所述离开请求中携带有传输物料数量；

将所述离开请求发送至所述目标料台；

接收所述目标料台根据所述传输物料数量返回的数量答复结果。

13.如权利要求1至12任一项所述的物料传输方法，其特征在于，在传输物料的过程中，还包括：

获取所述机器人中的待传输轨道上的检测模块的检测结果；

根据所述机器人中的待传输轨道上的检测模块的检测结果确定物料是否传输完成。

14.如权利要求1至13任一项所述的物料传输方法，其特征在于，还包括：

若检测到异常信息，则生成第一急停指令，所述第一急停指令指示所述机器人停止传输物料；

根据所述异常信息生成第二急停指令，向所述目标料台发送所述第二急停指令，所述第二急停指令指示目标料台停止传输物料。

15.一种物料传输方法，其特征在于，应用于料台，所述物料传输方法，包括：

接收机器人发送的传输请求；

根据所述传输请求向所述机器人发送传输准备结果，所述传输准备结果为传输准备完成，所述传输准备完成指示所述目标料台已经准备好传输物料；

接收所述机器人根据所述传输准备完成返回的传输完成请求，所述传输完成请求用于指示所述机器人已经传输完成。

16.一种机器人，其特征在于，包括处理器、通信模块和传输轨道，所述处理器执行如权利要求1至14任一项所述的物料传输方法，所述通信模块用于与其他设备通信，所述传输轨道用于传输物料。

17.一种料台，其特征在于，包括处理器、通信模块和传输轨道，所述处理器执行如权利要求15所述的物料传输方法，所述通信模块用于与其他设备通信，所述传输轨道用于传输物料。

18.一种物料传输系统，其特征在于，包括：机器人和料台，所述机器人执行如权利要求1至14任一项所述的物料传输方法，所述料台执行如权利要求15所述的物料传输方法。

Images