CN111348390A - 基于单轨传输系统的物料输运方法、装置和计算机设备 - Google Patents

Abstract

本申请揭示了一种基于单轨传输系统的物料输运方法、装置、计算机设备和存储介质，所述单轨传输系统包括物料发送单轨、物料接收单轨和料斗；方法包括：获取第一物料接收端发送的第一物料申请信息；判断料斗上是否装载有所述第一物料接收端需要的物料；若料斗上装载有需要的物料，则判断料斗是否处于旋转状态；若料斗不处于旋转状态，则利用预设的角动量赋予设备，对料斗进行角动量赋予操作；利用物料接收机器人的机器手夹取料斗上的物料放置槽中的待接收物料；将获取待接收物料的物料接收机器人沿物料接收单轨移动至与所述第一物料接收端对应的物料接收处，从而完成物料输运。从而提高了空间的利用率，并使轨道布设更为容易。

Description

基于单轨传输系统的物料输运方法、装置和计算机设备

技术领域

本申请涉及到计算机领域，特别是涉及到一种基于单轨传输系统的物料输运方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

在生产中需要进行物料的输运，一般可利用轨道运输来实现。为了增加空间的利用率，在轨道运输中的吊轨运输已被大量应用。如图1所示，传统的吊轨运输需要用到双轨设计，即用两个轨道对应一个物料装载容器，从而才能够实现平稳地物料运输，以将物料运往目的地。但是这种双轨设计很明显的对空间的利用率不足，并且由于双轨的设计使得轨道布设更为复杂。

发明内容

本申请的主要目的为提供一种基于单轨传输系统的物料输运方法、装置、计算机设备和存储介质，实现了仅需要单轨就能完成物料运输，提高了空间的利用率，并使轨道布设更为容易。

为了实现上述发明目的，本申请提出一种基于单轨传输系统的物料输运方法，所述单轨传输系统包括设置在天花板上的至少一条物料发送单轨、设置在天花板上的至少一条物料接收单轨和料斗，所述物料发送单轨上设置有垂直的支撑条，所述支撑条能够沿着所述物料发送单轨移动，所述支撑条的末端设置有单个支点，所述单个支点用于支撑料斗；料斗包括可旋转的料斗主体和在所述料斗主体上设置的物料放置槽，料斗被设置为轴对称，所述料斗主体呈漏斗状，所述料斗主体的小头端与所述单个支点接触，所述料斗主体的大头端敞开，从而所述料斗主体具有内表面和外表面；所述方法包括：

S1、获取第一物料接收端发送的第一物料申请信息，所述第一物料申请信息中注明了所述第一物料接收端需要的物料；

S2、物料发送端利用预设的物料检测传感器，获取料斗上的所有物料信息，从而判断料斗上是否装载有所述第一物料接收端需要的物料；

S3、若料斗上装载有所述第一物料接收端需要的物料，则判断料斗是否处于旋转状态；

S4、若料斗不处于旋转状态，则利用预设的角动量赋予设备，对料斗进行角动量赋予操作，以使料斗在指定支点的支撑下绕料斗的轴线进行旋转，从而料斗在料斗重心的水平位置与指定支点不重合的情况下仍能保持料斗的垂直位置不低于指定支点的垂直位置，并且此时所述料斗还以所述支撑条为轴进行旋转；其中，所述指定支点指物料发送单轨上的支撑条与料斗的接触点；

S5、将支撑条沿物料发送单轨移动至所述物料发送单轨和所述物料接收单轨的交汇处；

S6、将物料接收机器人沿物料接收单轨移动至离所述交汇处预设距离处，并通过所述物料接收机器上的设置的动力机构使物料接收机器人的机器手与待接收物料具有相同的角速度；

S7、待料斗旋转至物料接收机器人一侧时，利用物料接收机器人的机器手夹取料斗上的物料放置槽中的待接收物料；

S8、将获取待接收物料的物料接收机器人沿物料接收单轨移动至与所述第一物料接收端对应的物料接收处，从而完成物料输运。

进一步地，所述单轨传输系统设置于气密性的室内，所述获取第一物料接收端发送的第一物料申请信息，所述第一物料申请信息中注明了所述第一物料接收端需要的物料的步骤S1之前，包括：

S01、利用在室内的真空计，测量所述单轨传输系统所处环境的气压数值；

S02、判断所述单轨传输系统所处环境的气压数值是否小于预设的气压阈值；

S03、若所述单轨传输系统所处环境的气压数值小于预设的气压阈值，则开启所述第一物料接收端的信号通道，以使所述物料发送端能够发送第一物料申请信息。

进一步地，所述料斗的外表面设置有第一齿轮，所述将支撑条沿物料发送单轨移动至所述物料发送单轨和所述物料接收单轨的交汇处的步骤S5的同时，包括：

ST51、利用料斗上设置的角速度传感器以实时感测料斗绕料斗的轴线进行旋转的角速度数值；

判断所述角速度数值是否小于预设的角速度阈值；

ST52、若所述角速度数值小于预设的角速度阈值，则控制角动量补充设备沿所述物料发送单轨追上所述支撑条，其中，所述角动量补充设备上设置有与所述第一齿轮匹配的第二齿轮；

ST53、控制所述角动量补充设备，利用第二齿轮对第一齿轮施加力，以使料斗的角度速数值得到提高；

ST54、当所述角度速数值大于角速度阈值时，使第二齿轮与第一齿轮脱离，完成角动量的补充。

进一步地，所述物料放置槽设置在所述料斗主体的外表面，所述物料放置槽被玻璃罩密封，所述玻璃罩被设置为由预设的电磁开关控制开闭，当所述电磁开关关闭时，所述玻璃罩密封所述物料放置槽，当所述电磁开关开启时，所述玻璃罩打开以使所述物料放置槽暴露；所述待料斗旋转至物料接收机器人一侧时，利用物料接收机器人的机器手夹取料斗上的物料放置槽中的待接收物料的步骤S7,包括：

S701、待料斗旋转至物料接收机器人一侧时，将物料接收机器人的机器手放置于相对于所述待接收物料所处的物料放置槽之处，以便于机器手获取物料；

S702、打开电磁开关，以使玻璃罩打开，从而所述待接收物料根据离心力的作用从物料放置槽中飞出；

S703、由于所述机器手与待接收物料具有相同的角速度，因此所述待接收物料将平缓地落在所述机器手，从而完成利用物料接收机器人的机器手夹取料斗上的物料放置槽中的待接收物料的过程。

进一步地，所述将获取待接收物料的物料接收机器人沿物料接收单轨移动至与所述第一物料接收端对应的物料接收处的步骤S8之后，包括：

S81、获取第二物料接收端发送的第二物料申请信息，所述第二物料申请信息中注明了所述第二物料接收端需要的物料和物料接收单轨；

S82、判断料斗上是否装载有所述第二物料接收端需要的物料；

S83、若料斗上装载有所述第二物料接收端需要的物料，则将支撑条沿物料发送单轨移动至所述物料发送单轨和所述第二物料申请信息中注明的物料接收单轨的交汇处；

S84、将第二物料接收端对应的物料接收机器人沿物料接收单轨移动至离所述交汇处预设距离处，并通过物料接收机器上的设置的动力机构使物料接收机器人的机器手与待接收物料具有相同的角速度；

S85、待料斗旋转至第二物料接收端对应的物料接收机器人一侧时，利用物料接收机器人的机器手夹取料斗上的物料放置槽中的待接收物料；

S86、将获取待接收物料的第二物料接收端对应的物料接收机器人沿物料接收单轨移动至与所述第二物料接收端对应的物料接收处。

本申请提供一种基于单轨传输系统的物料输运装置，所述单轨传输系统包括设置在天花板上的至少一条物料发送单轨、设置在天花板上的至少一条物料接收单轨和料斗，所述物料发送单轨上设置有垂直的支撑条，所述支撑条能够沿着所述物料发送单轨移动，所述支撑条的末端设置有单个支点，所述单个支点用于支撑料斗；料斗包括可旋转的料斗主体和在所述料斗主体上设置的物料放置槽，料斗被设置为轴对称，所述料斗主体呈漏斗状，所述料斗主体的小头端与所述单个支点接触，所述料斗主体的大头端敞开，从而所述料斗主体具有内表面和外表面；所述装置包括：

第一物料申请信息获取单元，用于获取第一物料接收端发送的第一物料申请信息，所述第一物料申请信息中注明了所述第一物料接收端需要的物料；

物料信息获取单元，用于物料发送端利用预设的物料检测传感器，获取料斗上的所有物料信息，从而判断料斗上是否装载有所述第一物料接收端需要的物料；

旋转状态判断单元，用于若料斗上装载有所述第一物料接收端需要的物料，则判断料斗是否处于旋转状态；

角动量赋予单元，用于若料斗不处于旋转状态，则利用预设的角动量赋予设备，对料斗进行角动量赋予操作，以使料斗在指定支点的支撑下绕料斗的轴线进行旋转，从而料斗在料斗重心的水平位置与指定支点不重合的情况下仍能保持料斗的垂直位置不低于指定支点的垂直位置，并且此时所述料斗还以所述支撑条为轴进行旋转；其中，所述指定支点指物料发送单轨上的支撑条与料斗的接触点；

支撑条移动单元，用于将支撑条沿物料发送单轨移动至所述物料发送单轨和所述物料接收单轨的交汇处；

角速度调整单元，用于将物料接收机器人沿物料接收单轨移动至离所述交汇处预设距离处，并通过所述物料接收机器上的设置的动力机构使物料接收机器人的机器手与待接收物料具有相同的角速度；

夹取物料单元，用于待料斗旋转至物料接收机器人一侧时，利用物料接收机器人的机器手夹取料斗上的物料放置槽中的待接收物料；

机器人移动单元，用于将获取待接收物料的物料接收机器人沿物料接收单轨移动至与所述第一物料接收端对应的物料接收处，从而完成物料输运。

进一步地，所述单轨传输系统设置于气密性的室内，所述装置，包括：

气压数值测量单元，用于利用在室内的真空计，测量所述单轨传输系统所处环境的气压数值；

气压数值判断单元，用于判断所述单轨传输系统所处环境的气压数值是否小于预设的气压阈值；

信号通道开启单元，用于若所述单轨传输系统所处环境的气压数值小于预设的气压阈值，则开启所述第一物料接收端的信号通道，以使所述物料发送端能够发送第一物料申请信息。

进一步地，所述料斗的外表面设置有第一齿轮，所述装置，包括：

角速度实时感测单元，用于利用料斗上设置的角速度传感器以实时感测料斗绕料斗的轴线进行旋转的角速度数值；

角速度阈值判断单元，用于判断所述角速度数值是否小于预设的角速度阈值；

角动量补充设备控制单元，用于若所述角速度数值小于预设的角速度阈值，则控制角动量补充设备沿所述物料发送单轨追上所述支撑条，其中，所述角动量补充设备上设置有与所述第一齿轮匹配的第二齿轮；

角度速数值提高单元，用于控制所述角动量补充设备，利用第二齿轮对第一齿轮施加力，以使料斗的角度速数值得到提高；

齿轮脱离单元，用于当所述角度速数值大于角速度阈值时，使第二齿轮与第一齿轮脱离，完成角动量的补充。

本申请提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。

本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法的步骤。

本申请的基于单轨传输系统的物料输运方法、装置、计算机设备和存储介质，利用了单轨、料仓、旋转的设计，实现了仅需要单轨就能完成物料运输，并且此时料仓的重心处于悬空状态(即与支撑条不重合)，却仍然能够保持平衡，并且能够胜任物料的装载任务，从而提高了空间的利用率，并使轨道布设更为容易。

附图说明

图1为现有技术的双轨运输系统示意图；

图2为本申请一实施例的单轨传输系统的结构示意图；

图3为本申请一实施例的计算机设备的结构示意框图。

附图标记如下：

物料发送单轨1、物料接收单轨2、料斗3、支撑条4、支点5、物料放置槽6、内表面7、外表面8、物料接收机器人9。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

参照图1，本申请实施例提供一种基于单轨传输系统的物料输运方法，所述单轨传输系统包括设置在天花板上的至少一条物料发送单轨、设置在天花板上的至少一条物料接收单轨和料斗，所述物料发送单轨上设置有垂直的支撑条，所述支撑条能够沿着所述物料发送单轨移动，所述支撑条的末端设置有单个支点，所述单个支点用于支撑所述料斗；料斗包括可旋转的料斗主体和在所述料斗主体上设置的物料放置槽，料斗被设置为轴对称，所述料斗主体呈漏斗状，所述料斗主体的小头端与所述单个支点接触，所述料斗主体的大头端敞开，从而所述料斗主体具有内表面和外表面；所述方法包括：

S1、获取第一物料接收端发送的第一物料申请信息，所述第一物料申请信息中注明了所述第一物料接收端需要的物料；

S2、物料发送端利用预设的物料检测传感器，获取料斗上的所有物料信息，从而判断料斗上是否装载有所述第一物料接收端需要的物料；

S3、若料斗上装载有所述第一物料接收端需要的物料，则判断料斗是否处于旋转状态；

S4、若料斗不处于旋转状态，则利用预设的角动量赋予设备，对料斗进行角动量赋予操作，以使料斗在指定支点的支撑下绕料斗的轴线进行旋转，从而料斗在料斗重心的水平位置与指定支点不重合的情况下仍能保持料斗的垂直位置不低于指定支点的垂直位置，并且此时所述料斗还以所述支撑条为轴进行旋转；其中，所述指定支点指物料发送单轨上的支撑条与料斗的接触点；

S5、将支撑条沿物料发送单轨移动至所述物料发送单轨和所述物料接收单轨的交汇处；

S6、将物料接收机器人沿物料接收单轨移动至离所述交汇处预设距离处，并通过所述物料接收机器上的设置的动力机构使物料接收机器人的机器手与待接收物料具有相同的角速度；

S7、待料斗旋转至物料接收机器人一侧时，利用物料接收机器人的机器手夹取料斗上的物料放置槽中的待接收物料；

S8、将获取待接收物料的物料接收机器人沿物料接收单轨移动至与所述第一物料接收端对应的物料接收处，从而完成物料输运。

本申请的基于单轨传输系统的物料输运方法，其中最重要的一个特点是采用单轨输运装载有物料的料斗，并且在运输过程中，料斗是处于旋转状态的，从而根据力矩与角动量的相互影响，使得料斗能够在料斗重心的水平位置与指定支点不重合的情况下仍能保持平衡状态(旋转状态，但在竖直位置上不会下降)。在此先介绍本申请方案的可行性：

如图2所示，旋转的料斗在相对于指定支点进行旋转时具有角动量。旋转的料斗仅有小头端与支撑条接触，即向料斗施加力作用的仅有过指定支点(小头端与支撑条接触点)的支持力，和料斗自身受到的重力(过料斗重心且垂直向下)。因此支持力没有力矩贡献，而重力的力矩垂直于纸面(或者垂直于纸面向里，或者垂直于纸面向外)，根据力矩对角动量变化量的影响关系，可知料斗的角动量会往垂直于纸面的方向变化，体现在整个体系中，即为料斗在保持沿自身的中轴线旋转的同时，还会以支撑条为轴进行旋转，但在此时，料仓的竖直位置是不会降低的(重力矩的贡献反应在以支撑条为轴进行旋转)。从而料仓能够保持相对平衡的状态(即保持两种旋转规律进行，且竖直位置保持不变的状态)，或者说，在忽视空气阻力的情况下，料仓的平衡状态将永远持续，而在空气阻力的影响下，料斗的角动量会逐渐减小，但在短时间内，料仓不会出现大量角动量损失，因此在短时间内料仓能够保持相对平衡的状态。

如图2所示，所述单轨传输系统包括设置在天花板上的至少一条物料发送单轨、设置在天花板上的至少一条物料接收单轨和料斗，所述物料发送单轨上设置有垂直的支撑条，所述支撑条能够沿着所述物料发送单轨移动，所述支撑条的末端设置有单个支点，所述单个支点用于支撑所述料斗；料斗包括可旋转的料斗主体和在所述料斗主体上设置的物料放置槽(图2中仅显示一个，但实际上料斗主体上的物料放置槽可为一个或者多个)，料斗被设置为轴对称，所述料斗主体呈漏斗状，所述料斗主体的小头端与所述单个支点接触，所述料斗主体的大头端敞开，从而所述料斗主体具有内表面和外表面。其中单轨指的是仅需要单个轨道即可运输料仓或者机器人。所述支撑条可为刚性支撑条(例如钢条)或者为柔性支撑条(例如为绳子)，优选为刚性支撑条。所述垂直的支撑条指支撑条与物料发送单轨垂直，实际上支撑条还垂直于水平面。所述支撑条能够沿着所述物料发送单轨移动，移动的动力可来源于任意可行方式，例如为设置在轨道上的电动机构，以驱动支撑条移动。所述支撑条的末端设置有单个支点，该单个支点用于料仓旋转时给予料仓以支持力。所述单个支点可以被设置为任意可行形状或结构，但需要与料仓的小头端匹配，例如料仓的小头端为圆形时，所述单个支点被设置为能够容纳小头端的凹槽形状。所述料斗指用于装载物料的容器，本申请的料斗并非直接作为物料的载体，而是在料斗主体上开设有物料放置槽，再将物料放置于物料放置槽中。由于料斗被设置为轴对称，所述料斗主体呈漏斗状，因此料斗能够沿对称轴流畅旋转。所述料斗主体呈漏斗状，是指料斗呈一头大一头小的形状，小头端收敛，以能够作为旋转点使料斗进行旋转，所述料斗主体的大头端敞开，即与真实漏斗的大头端相同，是不封密的设计，从而所述料斗主体具有内表面和外表面。需要注意的是，本申请的物料放置槽可设置于料斗主体的内表面，也可设置为料斗主体的外表面。当设置于料斗主体的内表面时，在旋转过程中，物料由于离心力的作用被压迫在料仓内表面，因此不会掉落(而静止时由于物料放置槽的承接，同样不会掉落)。当设置于料斗主体的外表面时，在旋转过程中，物料由于离心力的作用会有离开料仓的趋势，本申请通过设计保护罩的方式进行保持物料，即在物料放置槽上设置保护罩，从而物料由于离心力的作用被压迫在保护罩上，从而保持与料仓的相对静止。

如上述步骤S1所述，获取第一物料接收端发送的第一物料申请信息，所述第一物料申请信息中注明了所述第一物料接收端需要的物料。其中，获取第一物料接收端发送的第一物料申请信息的主体可为任意可行主体，例如为与单轨传输系统对应的系统控制端，或者为物料发送端。所述第一物料申请信息的发送方式采用有线或者无线的方式均可。所述物料可为任意可行材料，例如为芯片、元器件、零件等，优选为尺寸较小的物料，更优选为半导体领域中的物料。

如上述步骤S2所述，物料发送端利用预设的物料检测传感器，获取料斗上的所有物料信息，从而判断料斗上是否装载有所述第一物料接收端需要的物料。所述物料检测传感器例如为图像传感器，以采集料斗上物料放置槽中的物料图像，再经过图像分析技术判断料斗上是否装载有所述第一物料接收端需要的物料；或者为压力传感器(预设于物料放置槽，当物料放置槽中放置有物料时，则该物料放置槽的压力传感器会感测到压力信号，并通过对不同物料放置在不同物料放置槽中的设计，即可得知哪些物料放置槽中放置有物料，且根据物料与物料放置槽的对应关系，得知料仓中装载有哪些物料)。

如上述步骤S3所述，若料斗上装载有所述第一物料接收端需要的物料，则判断料斗是否处于旋转状态。需要注意的是，之所以判断料斗是否处于旋转状态，是为了判断料仓是否处于可运输状态。本申请的料仓在处于可运输状态时，必须是处于相对于指定支点进行旋转的状态的，因为此时料仓才能保证不坠落(相关分析见前文中单轨传输系统和料仓的分析)。判断料斗是否处于旋转状态可通过角速度传感器(预设于料仓上)，或者图像传感器(采集料仓的实时图像，并综合分析)以判断。

如上述步骤S4所述，若料斗不处于旋转状态，则利用预设的角动量赋予设备，对料斗进行角动量赋予操作，以使料斗在指定支点的支撑下绕料斗的轴线进行旋转，从而料斗在料斗重心的水平位置与指定支点不重合的情况下仍能保持料斗的垂直位置不低于指定支点的垂直位置，并且此时所述料斗还以所述支撑条为轴进行旋转；其中，所述指定支点指物料发送单轨上的支撑条与料斗的接触点。所述角动量赋予设备能够给予料斗以角动量，即能够使料斗相对于指定支点绕料斗的轴线进行旋转。所述角动量赋予设备例如包括电机与齿轮，相应的料斗上也设置有齿轮，再调整角动量赋予设备与料仓的相对位置，以使两齿轮接触，从而电机驱动角动量赋予设备上的齿轮运动，再通过角动量赋予设备上的齿轮与料斗上的齿轮相互作用，使料斗旋转，从而料斗在指定支点的支撑下绕料斗的轴线进行旋转。其中角动量赋予设备给予料斗以角动量的方向可为绕料斗的轴线顺时针或者逆时针，角动量的数值可为任意可行数值，只要能够保证料斗匀速或者接近匀速旋转，并在运输过程中不坠落即可。需要提及的是，根据前文分析可知，料仓所受的外力力矩只有重力力矩(支撑力力矩为0,因此对外力力矩无贡献)，其方向为与料仓的角动量垂直，即指向水平面，因此根据力矩对于角动量变化量的影响关系，使得料斗的角动量变化量也指向水平面，反应在整个体系上则为料斗还以所述支撑条为轴进行旋转(这点很重要，这是本申请物料传输中需要利用到的重要物理性质)。从而，当料斗被赋予角动量后，能够保证不下坠(在重点与支撑条不重合的情况下)，即料斗在料斗重心的水平位置与指定支点不重合的情况下仍能保持料斗的垂直位置不低于指定支点的垂直位置，这是本申请的物料运输方法得以实施的基础。

如上述步骤S5所述，将支撑条沿物料发送单轨移动至所述物料发送单轨和所述物料接收单轨的交汇处。其中，所述单轨传输系统中可以包括任意条物料发送单轨和任意条物料接收单轨，现以存在一条物料发送单轨和所述物料接收单轨来介绍。当支撑条沿物料发送单轨移动至所述物料发送单轨和所述物料接收单轨的交汇处时，由于料仓会以支撑条为轴进行旋转，因此无需调整料仓的朝向，而料仓可对任意方向提供物料转移的可能。并且由于料仓的开口并非是对称向上的，如图2所示，其是有倾向的，因此在料仓转向将夹取物料的机器人时，机器人的夹取角度更大，更容易夹取物料，这是本申请的一个优势。

如上述步骤S6所述，将物料接收机器人沿物料接收单轨移动至离所述交汇处预设距离处，并通过所述物料接收机器上的设置的动力机构使物料接收机器人的机器手与待接收物料具有相同的角速度。其中所述预设距离例如为物料接收机器人的机器手能够伸长的最大距离的一半，从而便于机器手进行物料转移任务。其中，通过所述物料接收机器上的设置的动力机构使物料接收机器人的机器手与待接收物料具有相同的角速度，其目的在于使机器手与待接收物料相对静止，从而便于后续的物料夹取。其中，通过所述物料接收机器上的设置的动力机构使物料接收机器人的机器手与待接收物料具有相同的角速度的方式，例如先通过预设于待接收物料处的角速度传感器获取角速度，再使机器手与待接收物料具有相同的角速度。

如上述步骤S7所述，待料斗旋转至物料接收机器人一侧时，利用物料接收机器人的机器手夹取料斗上的物料放置槽中的待接收物料。由前述可行，料斗会绕支撑条旋转。因此物料接收机器人无需进行任意调整，只需等待料斗旋转至物料接收机器人一侧即可。当料斗旋转至物料接收机器人一侧时，由于机器手与待接收物料具有相同的角速度，因此相对静止，再利用物料接收机器人的机器手夹取料斗上的物料放置槽中的待接收物料，能够减少对料仓平衡破坏的可能性。

如上述步骤S8所述，将获取待接收物料的物料接收机器人沿物料接收单轨移动至与所述第一物料接收端对应的物料接收处，从而完成物料输运。在物料接收机器人返回时，可将机器手的旋转状态取消(因为不再需要与料仓进行交互)，再沿物料接收单轨移动至与所述第一物料接收端对应的物料接收处，即可完成将待接收物料从初始地点传输到物料接收处的过程。

在一个实施方式中，所述单轨传输系统设置于气密性的室内，所述获取第一物料接收端发送的第一物料申请信息，所述第一物料申请信息中注明了所述第一物料接收端需要的物料的步骤S1之前，包括：

S01、利用在室内的真空计，测量所述单轨传输系统所处环境的气压数值；

S02、判断所述单轨传输系统所处环境的气压数值是否小于预设的气压阈值；

S03、若所述单轨传输系统所处环境的气压数值小于预设的气压阈值，则开启所述第一物料接收端的信号通道，以使所述物料发送端能够发送第一物料申请信息。

如上所述，实现了提高料仓旋转时平衡的稳定性。如前述可知，料仓在旋转时会同时保持绕料仓轴线旋转与以支撑条为轴进行旋转的平衡状态，但是这种平衡状态会因为空气阻力的影响而逐渐失去角动量，直至料仓坠落(当然，需要一定时间)。为了防止这种情况的出现，本申请利用在室内的真空计，测量所述单轨传输系统所处环境的气压数值；判断所述单轨传输系统所处环境的气压数值是否小于预设的气压阈值；若所述单轨传输系统所处环境的气压数值小于预设的气压阈值，则开启所述第一物料接收端的信号通道，以使所述物料发送端能够发送第一物料申请信息的方式，以使室内保持真空状态(即低气压状态)，以减少空气阻力，从而提高料仓旋转时间。进一步地，所述物料为半导体领域中的物料，例如为芯片或者电子元器件等，并且半导体领域中的大部分生产活动需要在真空状态下进行，适应于本申请，其例如为芯片或者电子元器件等的物料尺寸较小，也适应于本申请。

在一个实施方式中，所述料斗的外表面设置有第一齿轮，所述将支撑条沿物料发送单轨移动至所述物料发送单轨和所述物料接收单轨的交汇处的步骤S5的同时，包括：

ST51、利用料斗上设置的角速度传感器以实时感测料斗绕料斗的轴线进行旋转的角速度数值；

判断所述角速度数值是否小于预设的角速度阈值；

ST52、若所述角速度数值小于预设的角速度阈值，则控制角动量补充设备沿所述物料发送单轨追上所述支撑条，其中，所述角动量补充设备上设置有与所述第一齿轮匹配的第二齿轮；

ST53、控制所述角动量补充设备，利用第二齿轮对第一齿轮施加力，以使料斗的角度速数值得到提高；

ST54、当所述角度速数值大于角速度阈值时，使第二齿轮与第一齿轮脱离，完成角动量的补充。

如上所述，实现了角动量的补充。本申请的实施的基础在于，料仓必须具有相当数值的角动量，而料仓的质量基本不变，因此料仓需要保持相当数值的角速度。由于不可避免的空气阻力的影响，料仓的角速度实际上是逐渐减小的，当角速度过低时，甚至于降为0时，料仓将坠落。为避免这种现象的出现，本申请利用料斗上设置的角速度传感器以实时感测料斗绕料斗的轴线进行旋转的角速度数值；判断所述角速度数值是否小于预设的角速度阈值；若所述角速度数值小于预设的角速度阈值，则控制角动量补充设备沿所述物料发送单轨追上所述支撑条，其中，所述角动量补充设备上设置有与所述第一齿轮匹配的第二齿轮；控制所述角动量补充设备，利用第二齿轮对第一齿轮施加力，以使料斗的角度速数值得到提高；当所述角度速数值大于角速度阈值时，使第二齿轮与第一齿轮脱离，完成角动量的补充的方式，保证料仓的角速度。其中需要注意的是，本申请中，第一齿轮与第二齿轮是匹配，而非是啮合，因此啮合的齿轮要脱离较为困难，而本申请的第二齿轮只需对第一齿轮提供一断时间的力，以使料斗的角度速数值得到提高，此后需要使第二齿轮与第一齿轮脱离。其中，角动量补充设备可为任意可行设备，例如为包括电动和第二齿轮的设备。

在一个实施方式中，所述物料放置槽设置在所述料斗主体的外表面，所述物料放置槽被玻璃罩密封，所述玻璃罩被设置为由预设的电磁开关控制开闭，当所述电磁开关关闭时，所述玻璃罩密封所述物料放置槽，当所述电磁开关开启时，所述玻璃罩打开以使所述物料放置槽暴露；所述待料斗旋转至物料接收机器人一侧时，利用物料接收机器人的机器手夹取料斗上的物料放置槽中的待接收物料的步骤S7,包括：

S701、待料斗旋转至物料接收机器人一侧时，将物料接收机器人的机器手放置于相对于所述待接收物料所处的物料放置槽之处，以便于机器手获取物料；

S702、打开电磁开关，以使玻璃罩打开，从而所述待接收物料根据离心力的作用从物料放置槽中飞出；

S703、由于所述机器手与待接收物料具有相同的角速度，因此所述待接收物料将平缓地落在所述机器手，从而完成利用物料接收机器人的机器手夹取料斗上的物料放置槽中的待接收物料的过程。

如上所述，实现了待料斗旋转至物料接收机器人一侧时，利用物料接收机器人的机器手夹取料斗上的物料放置槽中的待接收物料。其中，所述玻璃罩的作用在于，在料仓旋转时，防止物料脱离料仓而飞出。所述玻璃罩被设置为由预设的电磁开关控制开闭，当所述电磁开关关闭时，所述玻璃罩密封所述物料放置槽，当所述电磁开关开启时，所述玻璃罩打开以使所述物料放置槽暴露可采用任意可行方式实现，例如为，所述玻璃罩为可折叠的玻璃组件构成，每个玻璃组件均为不同球形的一部分，每个玻璃组件的半径都不相同，从而当玻璃组件展开时，能够起到相对密封的作用(反之，则使物料放置槽暴露)，而电磁开关用于控制玻璃组件是否展开(可通过任意可行方式实现，例如在多个玻璃组件之间的相对位置设置弹力组件，弹力组件在玻璃组件展开时被拉伸，在玻璃组件收起里处于无弹力状态，而电磁开关通过例如控制卡合机构的方式以控制弹力组件由拉伸状态回复为无弹力状态，从而将玻璃组件从展开状态变为收回状态，以使物料放置槽暴露)。传统的物料运输容器，其均是利用内表面实现物料的装载的，而本申请另辟蹊径，采用了外表面实现物料装载，极大的提高了物料夹取时的操作角度，缩短了夹取时间。

在一个实施方式中，所述将获取待接收物料的物料接收机器人沿物料接收单轨移动至与所述第一物料接收端对应的物料接收处的步骤S8之后，包括：

S81、获取第二物料接收端发送的第二物料申请信息，所述第二物料申请信息中注明了所述第二物料接收端需要的物料和物料接收单轨；

S82、判断料斗上是否装载有所述第二物料接收端需要的物料；

S83、若料斗上装载有所述第二物料接收端需要的物料，则将支撑条沿物料发送单轨移动至所述物料发送单轨和所述第二物料申请信息中注明的物料接收单轨的交汇处；

S84、将第二物料接收端对应的物料接收机器人沿物料接收单轨移动至离所述交汇处预设距离处，并通过物料接收机器上的设置的动力机构使物料接收机器人的机器手与待接收物料具有相同的角速度；

S85、待料斗旋转至第二物料接收端对应的物料接收机器人一侧时，利用物料接收机器人的机器手夹取料斗上的物料放置槽中的待接收物料；

S86、将获取待接收物料的第二物料接收端对应的物料接收机器人沿物料接收单轨移动至与所述第二物料接收端对应的物料接收处。

如上所述，实现了将获取待接收物料的第二物料接收端对应的物料接收机器人沿物料接收单轨移动至与所述第二物料接收端对应的物料接收处。本申请的单轨传输系统可包括多条物料发送单轨和物料接收单轨，在料仓仍能保持平衡时，能够进行第二次的物料输运任务。因此，获取第二物料接收端发送的第二物料申请信息，所述第二物料申请信息中注明了所述第二物料接收端需要的物料和物料接收单轨；判断料斗上是否装载有所述第二物料接收端需要的物料；若料斗上装载有所述第二物料接收端需要的物料，则将支撑条沿物料发送单轨移动至所述物料发送单轨和所述第二物料申请信息中注明的物料接收单轨的交汇处；将第二物料接收端对应的物料接收机器人沿物料接收单轨移动至离所述交汇处预设距离处，并通过物料接收机器上的设置的动力机构使物料接收机器人的机器手与待接收物料具有相同的角速度；待料斗旋转至第二物料接收端对应的物料接收机器人一侧时，利用物料接收机器人的机器手夹取料斗上的物料放置槽中的待接收物料；将获取待接收物料的第二物料接收端对应的物料接收机器人沿物料接收单轨移动至与所述第二物料接收端对应的物料接收处。进一步地，在将支撑条沿物料发送单轨移动至所述物料发送单轨和所述第二物料申请信息中注明的物料接收单轨的交汇处之前，包括，获取料斗的角速度，并判断角速度的数值是否足以维持输运所述第二物料接收端需要的物料的整个阶段，若足以维持，则生成移动指令，所述移动指令用于指示将支撑条沿物料发送单轨移动至所述物料发送单轨和所述第二物料申请信息中注明的物料接收单轨的交汇处。

本申请的基于单轨传输系统的物料输运方法，利用了单轨、料仓、旋转的设计，实现了仅需要单轨就能完成物料运输，并且此时料仓的重心处于悬空状态(即与支撑条不重合)，却仍然能够保持平衡，并且能够胜任物料的装载任务，从而提高了空间的利用率，并使轨道布设更为容易。

参照图2，本申请实施例提供一种基于单轨传输系统的物料输运装置，其特征在于，所述单轨传输系统包括设置在天花板上的至少一条物料发送单轨、设置在天花板上的至少一条物料接收单轨和料斗，所述物料发送单轨上设置有垂直的支撑条，所述支撑条能够沿着所述物料发送单轨移动，所述支撑条的末端设置有单个支点，所述单个支点用于支撑料斗；料斗包括可旋转的料斗主体和在所述料斗主体上设置的物料放置槽，料斗被设置为轴对称，所述料斗主体呈漏斗状，所述料斗主体的小头端与所述单个支点接触，所述料斗主体的大头端敞开，从而所述料斗主体具有内表面和外表面；所述装置包括：

第一物料申请信息获取单元，用于获取第一物料接收端发送的第一物料申请信息，所述第一物料申请信息中注明了所述第一物料接收端需要的物料；

物料信息获取单元，用于物料发送端利用预设的物料检测传感器，获取料斗上的所有物料信息，从而判断料斗上是否装载有所述第一物料接收端需要的物料；

旋转状态判断单元，用于若料斗上装载有所述第一物料接收端需要的物料，则判断料斗是否处于旋转状态；

角动量赋予单元，用于若料斗不处于旋转状态，则利用预设的角动量赋予设备，对料斗进行角动量赋予操作，以使料斗在指定支点的支撑下绕料斗的轴线进行旋转，从而料斗在料斗重心的水平位置与指定支点不重合的情况下仍能保持料斗的垂直位置不低于指定支点的垂直位置，并且此时所述料斗还以所述支撑条为轴进行旋转；其中，所述指定支点指物料发送单轨上的支撑条与料斗的接触点；

支撑条移动单元，用于将支撑条沿物料发送单轨移动至所述物料发送单轨和所述物料接收单轨的交汇处；

角速度调整单元，用于将物料接收机器人沿物料接收单轨移动至离所述交汇处预设距离处，并通过所述物料接收机器上的设置的动力机构使物料接收机器人的机器手与待接收物料具有相同的角速度；

夹取物料单元，用于待料斗旋转至物料接收机器人一侧时，利用物料接收机器人的机器手夹取料斗上的物料放置槽中的待接收物料；

机器人移动单元，用于将获取待接收物料的物料接收机器人沿物料接收单轨移动至与所述第一物料接收端对应的物料接收处，从而完成物料输运。

其中上述单元分别用于执行的操作与前述实施方式的基于单轨传输系统的物料输运方法的步骤一一对应,在此不再赘述。

在一个实施方式中，所述单轨传输系统设置于气密性的室内，所述装置，包括：

气压数值测量单元，用于利用在室内的真空计，测量所述单轨传输系统所处环境的气压数值；

气压数值判断单元，用于判断所述单轨传输系统所处环境的气压数值是否小于预设的气压阈值；

信号通道开启单元，用于若所述单轨传输系统所处环境的气压数值小于预设的气压阈值，则开启所述第一物料接收端的信号通道，以使所述物料发送端能够发送第一物料申请信息。

其中上述单元分别用于执行的操作与前述实施方式的基于单轨传输系统的物料输运方法的步骤一一对应,在此不再赘述。

在一个实施方式中，所述料斗的外表面设置有第一齿轮，所述装置，包括：

角速度实时感测单元，用于利用料斗上设置的角速度传感器以实时感测料斗绕料斗的轴线进行旋转的角速度数值；

角速度阈值判断单元，用于判断所述角速度数值是否小于预设的角速度阈值；

角动量补充设备控制单元，用于若所述角速度数值小于预设的角速度阈值，则控制角动量补充设备沿所述物料发送单轨追上所述支撑条，其中，所述角动量补充设备上设置有与所述第一齿轮匹配的第二齿轮；

角度速数值提高单元，用于控制所述角动量补充设备，利用第二齿轮对第一齿轮施加力，以使料斗的角度速数值得到提高；

齿轮脱离单元，用于当所述角度速数值大于角速度阈值时，使第二齿轮与第一齿轮脱离，完成角动量的补充。

其中上述单元分别用于执行的操作与前述实施方式的基于单轨传输系统的物料输运方法的步骤一一对应,在此不再赘述。

在一个实施方式中，所述物料放置槽设置在所述料斗主体的外表面，所述物料放置槽被玻璃罩密封，所述玻璃罩被设置为由预设的电磁开关控制开闭，当所述电磁开关关闭时，所述玻璃罩密封所述物料放置槽，当所述电磁开关开启时，所述玻璃罩打开以使所述物料放置槽暴露；所述夹取物料单元,包括：

机器手放置子单元，用于待料斗旋转至物料接收机器人一侧时，将物料接收机器人的机器手放置于相对于所述待接收物料所处的物料放置槽之处，以便于机器手获取物料；

玻璃罩打开子单元，用于打开电磁开关，以使玻璃罩打开，从而所述待接收物料根据离心力的作用从物料放置槽中飞出；

物料获取子单元，用于由于所述机器手与待接收物料具有相同的角速度，因此所述待接收物料将平缓地落在所述机器手，从而完成利用物料接收机器人的机器手夹取料斗上的物料放置槽中的待接收物料的过程。

其中上述子单元分别用于执行的操作与前述实施方式的基于单轨传输系统的物料输运方法的步骤一一对应,在此不再赘述。

在一个实施方式中，所述装置，包括：

第二物料申请信息获取单元，用于获取第二物料接收端发送的第二物料申请信息，所述第二物料申请信息中注明了所述第二物料接收端需要的物料和物料接收单轨；

需要的物料判断单元，用于判断料斗上是否装载有所述第二物料接收端需要的物料；

支撑条再次移动单元，用于若料斗上装载有所述第二物料接收端需要的物料，则将支撑条沿物料发送单轨移动至所述物料发送单轨和所述第二物料申请信息中注明的物料接收单轨的交汇处；

角速度修改单元，用于将第二物料接收端对应的物料接收机器人沿物料接收单轨移动至离所述交汇处预设距离处，并通过物料接收机器上的设置的动力机构使物料接收机器人的机器手与待接收物料具有相同的角速度；

待接收物料夹取单元，用于待料斗旋转至第二物料接收端对应的物料接收机器人一侧时，利用物料接收机器人的机器手夹取料斗上的物料放置槽中的待接收物料；

接收机器人再次移动单元，用于将获取待接收物料的第二物料接收端对应的物料接收机器人沿物料接收单轨移动至与所述第二物料接收端对应的物料接收处。

其中上述单元分别用于执行的操作与前述实施方式的基于单轨传输系统的物料输运方法的步骤一一对应,在此不再赘述。

本申请的基于单轨传输系统的物料输运装置，利用了单轨、料仓、旋转的设计，实现了仅需要单轨就能完成物料运输，并且此时料仓的重心处于悬空状态(即与支撑条不重合)，却仍然能够保持平衡，并且能够胜任物料的装载任务，从而提高了空间的利用率，并使轨道布设更为容易。

参照图3，本发明实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构可以如图所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储基于单轨传输系统的物料输运方法所用数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于单轨传输系统的物料输运方法。

上述处理器执行上述基于单轨传输系统的物料输运方法，其中所述方法包括的步骤分别与执行前述实施方式的基于单轨传输系统的物料输运方法的步骤一一对应,在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定。

本申请的计算机设备，利用了单轨、料仓、旋转的设计，实现了仅需要单轨就能完成物料运输，并且此时料仓的重心处于悬空状态(即与支撑条不重合)，却仍然能够保持平衡，并且能够胜任物料的装载任务，从而提高了空间的利用率，并使轨道布设更为容易。

本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现基于单轨传输系统的物料输运方法，其中所述方法包括的步骤分别与执行前述实施方式的基于单轨传输系统的物料输运方法的步骤一一对应,在此不再赘述。

本申请的计算机可读存储介质，利用了单轨、料仓、旋转的设计，实现了仅需要单轨就能完成物料运输，并且此时料仓的重心处于悬空状态(即与支撑条不重合)，却仍然能够保持平衡，并且能够胜任物料的装载任务，从而提高了空间的利用率，并使轨道布设更为容易。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双速据率SDRAM(SSRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于单轨传输系统的物料输运方法，其特征在于，所述单轨传输系统包括设置在天花板上的至少一条物料发送单轨、设置在天花板上的至少一条物料接收单轨和料斗，所述物料发送单轨上设置有垂直的支撑条，所述支撑条能够沿着所述物料发送单轨移动，所述支撑条的末端设置有单个支点，所述单个支点用于支撑料斗；料斗包括可旋转的料斗主体和在所述料斗主体上设置的物料放置槽，料斗被设置为轴对称，所述料斗主体呈漏斗状，所述料斗主体的小头端与所述单个支点接触，所述料斗主体的大头端敞开，从而所述料斗主体具有内表面和外表面；所述方法包括：

S1、获取第一物料接收端发送的第一物料申请信息，所述第一物料申请信息中注明了所述第一物料接收端需要的物料；

S2、物料发送端利用预设的物料检测传感器，获取料斗上的所有物料信息，从而判断料斗上是否装载有所述第一物料接收端需要的物料；

S3、若料斗上装载有所述第一物料接收端需要的物料，则判断料斗是否处于旋转状态；

S4、若料斗不处于旋转状态，则利用预设的角动量赋予设备，对料斗进行角动量赋予操作，以使料斗在指定支点的支撑下绕料斗的轴线进行旋转，从而料斗在料斗重心的水平位置与指定支点不重合的情况下仍能保持料斗的垂直位置不低于指定支点的垂直位置，并且此时所述料斗还以所述支撑条为轴进行旋转；其中，所述指定支点指物料发送单轨上的支撑条与料斗的接触点；

S5、将支撑条沿物料发送单轨移动至所述物料发送单轨和所述物料接收单轨的交汇处；

S6、将物料接收机器人沿物料接收单轨移动至离所述交汇处预设距离处，并通过所述物料接收机器上的设置的动力机构使物料接收机器人的机器手与待接收物料具有相同的角速度；

S7、待料斗旋转至物料接收机器人一侧时，利用物料接收机器人的机器手夹取料斗上的物料放置槽中的待接收物料；

S8、将获取待接收物料的物料接收机器人沿物料接收单轨移动至与所述第一物料接收端对应的物料接收处，从而完成物料输运。

2.根据权利要求1所述的基于单轨传输系统的物料输运方法，其特征在于，所述单轨传输系统设置于气密性的室内，所述获取第一物料接收端发送的第一物料申请信息，所述第一物料申请信息中注明了所述第一物料接收端需要的物料的步骤S1之前，包括：

S01、利用在室内的真空计，测量所述单轨传输系统所处环境的气压数值；

S02、判断所述单轨传输系统所处环境的气压数值是否小于预设的气压阈值；

S03、若所述单轨传输系统所处环境的气压数值小于预设的气压阈值，则开启所述第一物料接收端的信号通道，以使所述物料发送端能够发送第一物料申请信息。

3.根据权利要求1所述的基于单轨传输系统的物料输运方法，其特征在于，所述料斗的外表面设置有第一齿轮，所述将支撑条沿物料发送单轨移动至所述物料发送单轨和所述物料接收单轨的交汇处的步骤S5的同时，包括：

ST51、利用料斗上设置的角速度传感器以实时感测料斗绕料斗的轴线进行旋转的角速度数值；

判断所述角速度数值是否小于预设的角速度阈值；

ST52、若所述角速度数值小于预设的角速度阈值，则控制角动量补充设备沿所述物料发送单轨追上所述支撑条，其中，所述角动量补充设备上设置有与所述第一齿轮匹配的第二齿轮；

ST53、控制所述角动量补充设备，利用第二齿轮对第一齿轮施加力，以使料斗的角度速数值得到提高；

ST54、当所述角度速数值大于角速度阈值时，使第二齿轮与第一齿轮脱离，完成角动量的补充。

4.根据权利要求1所述的基于单轨传输系统的物料输运方法，其特征在于，所述物料放置槽设置在所述料斗主体的外表面，所述物料放置槽被玻璃罩密封，所述玻璃罩被设置为由预设的电磁开关控制开闭，当所述电磁开关关闭时，所述玻璃罩密封所述物料放置槽，当所述电磁开关开启时，所述玻璃罩打开以使所述物料放置槽暴露；所述待料斗旋转至物料接收机器人一侧时，利用物料接收机器人的机器手夹取料斗上的物料放置槽中的待接收物料的步骤S7,包括：

S701、待料斗旋转至物料接收机器人一侧时，将物料接收机器人的机器手放置于相对于所述待接收物料所处的物料放置槽之处，以便于机器手获取物料；

S702、打开电磁开关，以使玻璃罩打开，从而所述待接收物料根据离心力的作用从物料放置槽中飞出；

S703、由于所述机器手与待接收物料具有相同的角速度，因此所述待接收物料将平缓地落在所述机器手，从而完成利用物料接收机器人的机器手夹取料斗上的物料放置槽中的待接收物料的过程。

5.根据权利要求1所述的基于单轨传输系统的物料输运方法，其特征在于，所述将获取待接收物料的物料接收机器人沿物料接收单轨移动至与所述第一物料接收端对应的物料接收处的步骤S8之后，包括：

S81、获取第二物料接收端发送的第二物料申请信息，所述第二物料申请信息中注明了所述第二物料接收端需要的物料和物料接收单轨；

S82、判断料斗上是否装载有所述第二物料接收端需要的物料；

S83、若料斗上装载有所述第二物料接收端需要的物料，则将支撑条沿物料发送单轨移动至所述物料发送单轨和所述第二物料申请信息中注明的物料接收单轨的交汇处；

S84、将第二物料接收端对应的物料接收机器人沿物料接收单轨移动至离所述交汇处预设距离处，并通过物料接收机器上的设置的动力机构使物料接收机器人的机器手与待接收物料具有相同的角速度；

S85、待料斗旋转至第二物料接收端对应的物料接收机器人一侧时，利用物料接收机器人的机器手夹取料斗上的物料放置槽中的待接收物料；

S86、将获取待接收物料的第二物料接收端对应的物料接收机器人沿物料接收单轨移动至与所述第二物料接收端对应的物料接收处。

6.一种基于单轨传输系统的物料输运装置，其特征在于，所述单轨传输系统包括设置在天花板上的至少一条物料发送单轨、设置在天花板上的至少一条物料接收单轨和料斗，所述物料发送单轨上设置有垂直的支撑条，所述支撑条能够沿着所述物料发送单轨移动，所述支撑条的末端设置有单个支点，所述单个支点用于支撑料斗；料斗包括可旋转的料斗主体和在所述料斗主体上设置的物料放置槽，料斗被设置为轴对称，所述料斗主体呈漏斗状，所述料斗主体的小头端与所述单个支点接触，所述料斗主体的大头端敞开，从而所述料斗主体具有内表面和外表面；所述装置包括：

第一物料申请信息获取单元，用于获取第一物料接收端发送的第一物料申请信息，所述第一物料申请信息中注明了所述第一物料接收端需要的物料；

物料信息获取单元，用于物料发送端利用预设的物料检测传感器，获取料斗上的所有物料信息，从而判断料斗上是否装载有所述第一物料接收端需要的物料；

旋转状态判断单元，用于若料斗上装载有所述第一物料接收端需要的物料，则判断料斗是否处于旋转状态；

角动量赋予单元，用于若料斗不处于旋转状态，则利用预设的角动量赋予设备，对料斗进行角动量赋予操作，以使料斗在指定支点的支撑下绕料斗的轴线进行旋转，从而料斗在料斗重心的水平位置与指定支点不重合的情况下仍能保持料斗的垂直位置不低于指定支点的垂直位置，并且此时所述料斗还以所述支撑条为轴进行旋转；其中，所述指定支点指物料发送单轨上的支撑条与料斗的接触点；

支撑条移动单元，用于将支撑条沿物料发送单轨移动至所述物料发送单轨和所述物料接收单轨的交汇处；

角速度调整单元，用于将物料接收机器人沿物料接收单轨移动至离所述交汇处预设距离处，并通过所述物料接收机器上的设置的动力机构使物料接收机器人的机器手与待接收物料具有相同的角速度；

夹取物料单元，用于待料斗旋转至物料接收机器人一侧时，利用物料接收机器人的机器手夹取料斗上的物料放置槽中的待接收物料；

机器人移动单元，用于将获取待接收物料的物料接收机器人沿物料接收单轨移动至与所述第一物料接收端对应的物料接收处，从而完成物料输运。

7.根据权利要求6所述的基于单轨传输系统的物料输运装置，其特征在于，所述单轨传输系统设置于气密性的室内，所述装置，包括：

气压数值测量单元，用于利用在室内的真空计，测量所述单轨传输系统所处环境的气压数值；

气压数值判断单元，用于判断所述单轨传输系统所处环境的气压数值是否小于预设的气压阈值；

信号通道开启单元，用于若所述单轨传输系统所处环境的气压数值小于预设的气压阈值，则开启所述第一物料接收端的信号通道，以使所述物料发送端能够发送第一物料申请信息。

8.根据权利要求6所述的基于单轨传输系统的物料输运装置，其特征在于，所述料斗的外表面设置有第一齿轮，所述装置，包括：

角速度实时感测单元，用于利用料斗上设置的角速度传感器以实时感测料斗绕料斗的轴线进行旋转的角速度数值；

角速度阈值判断单元，用于判断所述角速度数值是否小于预设的角速度阈值；

角动量补充设备控制单元，用于若所述角速度数值小于预设的角速度阈值，则控制角动量补充设备沿所述物料发送单轨追上所述支撑条，其中，所述角动量补充设备上设置有与所述第一齿轮匹配的第二齿轮；

角度速数值提高单元，用于控制所述角动量补充设备，利用第二齿轮对第一齿轮施加力，以使料斗的角度速数值得到提高；

齿轮脱离单元，用于当所述角度速数值大于角速度阈值时，使第二齿轮与第一齿轮脱离，完成角动量的补充。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。

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