CN107949671B - 衣物处理设备的控制方法 - Google Patents

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Abstract

公开一种衣物处理设备的控制方法。该控制方法包括：将滚筒旋转在预定的第一旋转次数以测量储存在滚筒中的衣物的重量(衣物重量测量步骤)；将滚筒旋转在预定的第二旋转次数以确定滚筒的动态不平衡的大小(不平衡测量步骤)；当在不平衡测量步骤中测量的动态不平衡的大小小于预定参考值时，将滚筒加速到大于第一旋转次数和第二旋转次数的目标旋转次数(加速步骤)；当在执行加速步骤期间供应给定子的电流的每单位时间变化等于或大于预定参考变化时，中断滚筒的旋转(第一中断步骤)；将滚筒旋转在第一旋转次数来确定储存在滚筒中的衣物的重量(衣物重量再次测量步骤)；以及当在衣物重量再次测量步骤中测量的衣物重量与在衣物重量测量步骤中测量的衣物重量之间的偏差等于或大于预定参考偏差时，中断滚筒的旋转(第二中断步骤)。

Description

衣物处理设备的控制方法
技术领域
本发明涉及一种衣物处理设备的控制方法。
背景技术
通常，衣物处理设备是包括洗涤衣物的设备、干燥衣物的设备、以及能够洗涤和干燥衣物的设备的概念。
一些传统衣物处理设备包括：机壳；桶，设置在机壳中用于储存水；滚筒，可旋转地设置在桶中用于储存衣物；以及驱动单元，用于旋转滚筒。
传统衣物处理设备在滚筒的旋转期间可能会振动。如果衣物处理设备的振动较大，则衣物处理设备可能会被翻转(overturn)。由于这个原因，需要提供一种感测衣物处理设备是否被翻转的装置。
也就是说，传统衣物处理设备需要用于确定衣物处理设备是否被翻转的额外装置。这种感测是否被翻转的翻转感测装置的代表例子是一种传感器，该传感器包括线圈以及配置为可替换的、用以改变线圈的电感的一块金属。
然而，传统衣物处理设备中包括的翻转感测装置的结构复杂，并且控制器不能识别线圈的电感变化。
发明内容
技术问题
因此，本发明涉及一种衣物处理设备的控制方法，其基本上消除了由于相关技术的限制和缺点而引起的一个或多个问题。
本发明的一个目的是提供一种衣物处理设备的控制方法，其能够确定衣物处理设备是否翻转(倒转)，而不需要用于确定衣物处理设备是否被翻转的附加传感器。
本发明的另一个目的是提供一种衣物处理设备的控制方法，其能够基于在衣物处理设备没有被翻转的状态下提供给用于旋转滚筒的驱动单元的电流的量与在衣物处理设备被翻转的状态下提供给用于旋转具有相同负载(相同的衣物重量)的滚筒的驱动单元的电流的量不同的事实，来确定衣物处理设备是否被翻转。
本发明的另一个目的是提供一种衣物处理设备的控制方法，其能够通过测量提供给用于旋转储存有衣物的滚筒的驱动单元的电流的量，来确定衣物处理设备是否被翻转。
本发明的另一个目的是提供一种衣物处理设备的控制方法，其能够至少两次执行基于提供给用于旋转滚筒的驱动单元的电流的量来确定衣物重量的步骤、并且比较测量的衣物重量的值以确定衣物处理设备是否被翻转。
本发明的又一个目的是提供一种衣物处理设备的控制方法，其能够基于提供给用于旋转滚筒的驱动单元的电流的量至少两次测量滚筒围绕旋转中心沿圆周方向的质量不平衡(动态不平衡)的大小、并且比较测量的动态不平衡的大小以确定衣物处理设备是否被翻转。
问题的解决方案
附加优点、目的和特征将在随后的说明书中加以部分阐述，其部分内容通过检视下文对于本领域普通技术人员是明显的，或者可以通过实践获知。通过所撰写的说明书和权利要求书以及附图中所具体指出的结构，可以实现和获得目标和其它优点。
为了实现这些目的和其他优点，并按照本发明的意图，如在本文具体实施和广泛描述的，根据本发明的一个方面，提供一种衣物处理设备的控制方法，该衣物处理设备包括：桶，配置为提供用于储存水的空间；滚筒，设置在桶中用于储存衣物；定子，配置为当电流供应给定子时产生旋转场；转子，配置为通过定子产生的旋转场旋转；以及旋转轴，延伸穿过桶，用于将转子连接至滚筒，该控制方法包括：将滚筒旋转在预定的第一旋转次数以测量储存在滚筒中的衣物的重量(衣物重量测量步骤)；将滚筒旋转在预定的第二旋转次数以确定滚筒的动态不平衡的大小(不平衡测量步骤)；当在不平衡测量步骤中测量的动态不平衡的大小小于预定参考值时，将滚筒加速到大于第一旋转次数和第二旋转次数的目标旋转次数(加速步骤)；当在执行加速步骤期间供应给定子的电流的每单位时间变化等于或大于预定参考变化时，中断滚筒的旋转(第一中断步骤)；将滚筒旋转在第一旋转次数来确定储存在滚筒中的衣物的重量(衣物重量再次测量步骤)；以及当在衣物重量再次测量步骤中测量的衣物重量与在衣物重量测量步骤中测量的衣物重量之间的偏差等于或大于预定参考偏差时，中断滚筒的旋转(第二中断步骤)。
控制方法还可以包括当在衣物重量再次测量步骤中测量的衣物重量与在衣物重量测量步骤中测量的衣物重量之间的偏差小于参考偏差时，将滚筒的旋转次数保持在目标旋转次数(甩干步骤)。
控制方法还可以包括当在执行加速步骤期间供应给定子的电流的每单位时间变化小于参考变化时，将滚筒的旋转次数保持在目标旋转次数(甩干步骤)。
可以执行衣物重量测量步骤和衣物重量再次测量步骤，以基于供应给定子以将滚筒加速到第一旋转次数或将滚筒的旋转次数保持在第一旋转次数的电流的量来确定衣物重量。
当在衣物重量再次测量步骤中供应给定子的电流的量与在衣物重量测量步骤中供应给定子的电流的量之间的偏差等于或大于参考变化时，可以执行第二中断步骤。
参考偏差可以设定为：在衣物处理设备被翻转的状态下供应给定子以将滚筒旋转在第一旋转次数的电流的量与在衣物处理设备没有被翻转的状态下供应给定子以将储存有相同重量衣物的滚筒旋转在第一旋转次数的电流的量之间的偏差。
控制方法还可以包括当在衣物重量再次测量步骤中测量的衣物重量与在衣物重量测量步骤中测量的衣物重量之间的偏差小于参考偏差时，将滚筒旋转在第二旋转次数以再次测量滚筒的动态不平衡的大小(不平衡再次测量步骤)，其中当在不平衡再次测量步骤中测量的动态不平衡与在不平衡测量步骤中测量的动态不平衡之间的偏差等于或大于预定参考不平衡偏差时，可以执行第二中断步骤。
可以执行不平衡测量步骤和不平衡再次测量步骤，以基于供应给定子以将滚筒的旋转次数保持在第二旋转次数或将滚筒加速到第二旋转次数的电流的量来确定动态不平衡的大小，并且当在不平衡再次测量步骤中供应给定子的电流的量与在不平衡测量步骤中供应给定子的电流的量之间的偏差等于或大于参考不平衡偏差时，可以执行第二中断步骤。
参考不平衡偏差可以设定为：在衣物处理设备被翻转的状态下供应给定子以将滚筒旋转在第二旋转次数的电流的量与在衣物处理设备未被翻转的状态下供应给定子以将储存有相同重量衣物的滚筒旋转在第二旋转次数的电流的量之间的偏差。
控制方法还可以包括当在不平衡再次测量步骤中测量的动态不平衡与在不平衡测量步骤中测量的动态不平衡之间的偏差小于参考不平衡偏差时，将滚筒的旋转次数保持在目标旋转次数(甩干步骤)。
控制方法还可以包括当在不平衡测量步骤中测量的动态不平衡的大小等于或大于参考值时，重新排布储存在滚筒中的衣物(衣物解开步骤)，其中衣物解开步骤可以包括：中断滚筒的旋转；向桶供水；旋转滚筒；以及从桶中排出水。
不平衡测量步骤可以包括：测量在将滚筒旋转在小于第一旋转次数的第二旋转次数时的动态不平衡的大小(第一不平衡测量步骤)；以及测量在将滚筒加速到大于第二旋转次数且小于目标旋转次数的第三旋转次数时的动态不平衡的大小(第二不平衡测量步骤)，并且当在第一不平衡测量步骤中测量的动态不平衡的大小小于预定的第一参考值时并且当在第二不平衡测量步骤中测量的动态不平衡的大小小于预定的第二参考值时，可以执行加速步骤。
控制方法还可以包括：当在衣物重量再次测量步骤中测量的衣物重量与在衣物重量测量步骤中测量的衣物重量之间的偏差小于参考偏差时，再次测量在将滚筒的旋转次数保持在第二旋转次数时的动态不平衡的大小(第一不平衡再次测量步骤)，其中当在第一不平衡再次测量步骤中测量的动态不平衡与在第一不平衡测量步骤中测量的动态不平衡之间的偏差等于或大于预定的第一参考不平衡偏差时，可以执行第二中断步骤。
控制方法还可以包括：当在第一不平衡再次测量步骤中测量的动态不平衡与在第一不平衡测量步骤中测量的动态不平衡之间的偏差小于第一参考不平衡偏差时，再次测量在将滚筒加速到第三旋转次数时的动态不平衡的大小(第二不平衡再次测量步骤)，其中当在第二不平衡再次测量步骤中测量的动态不平衡与在第二不平衡测量步骤中测量的动态不平衡之间的偏差等于或大于预定的第二参考不平衡偏差时，可以执行第二中断步骤。
控制方法还可以包括将滚筒的旋转次数保持在目标旋转次数(甩干步骤)，其中当在衣物重量再次测量步骤中测量的衣物重量与在衣物重量测量步骤中测量的衣物重量之间的偏差小于参考偏差时，当在第一不平衡再次测量步骤中测量的动态不平衡与在第一不平衡测量步骤中测量的动态不平衡之间的偏差小于第一参考不平衡偏差时，以及当在第二不平衡再次测量步骤中测量的动态不平衡与在第二不平衡测量步骤中测量的动态不平衡之间的偏差小于第二参考不平衡偏差时，可以执行甩干步骤。
应当理解，本发明的前述一般说明和以下详细说明都是示例性的和解释性的，并旨在提供对要求保护的本发明的进一步说明。
发明的有益效果
从上述说明可以看出，本发明具有以下效果：提供一种衣物处理设备的控制方法，该控制方法能够确定衣物处理设备是否被翻转，而无需额外的传感器来确定衣物处理设备是否翻转。
另外，本发明具有以下效果：提供一种衣物处理设备的控制方法，该控制方法能够基于在衣物处理设备没有被翻转的状态下供应给用于旋转滚筒的驱动单元的电流的量与在衣物处理设备被翻转的状态下供应给用于旋转具有相同负载的滚筒的驱动单元的电流的量不同的事实，来确定衣物处理设备是否被翻转。
另外，本发明具有以下效果：提供一种衣物处理设备的控制方法，该控制方法能够通过测量供应给用于旋转储存有衣物的滚筒的驱动单元的电流的量，来确定衣物处理设备是否被翻转。
另外，本发明具有以下效果：提供一种衣物处理设备的控制方法，该控制方法能够至少两次执行基于提供给用于旋转滚筒的驱动单元的电流的量确定衣物重量的步骤、并且比较测量的衣物重量的值以确定衣物处理设备是否被翻转。
另外，本发明具有以下效果：提供一种衣物处理设备的控制方法，该控制方法能够基于提供给用于旋转滚筒的驱动单元的电流的量至少两次测量滚筒围绕旋转中心沿圆周方向的质量不平衡(动态不平衡)的大小、并且比较测量的动态不平衡的大小以确定衣物处理设备是否被翻转。
附图说明
被包括以用来提供对本发明的进一步理解并且并入并构成本申请的一部分的附图示出了本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。在图中：
图1是示出根据本发明的衣物处理设备的实施例的视图；
图2是示出根据本发明的衣物处理设备的控制方法的实施例的视图；
图3是示出根据本发明的衣物处理设备的控制方法的另一个实施例的视图；以及
图4是示出根据本发明的衣物处理设备的控制方法的又一个实施例的视图，其中图4A和图4B示出一系列控制过程。
具体实施方式
下文参考附图详细描述本发明的示例性实施例。同时，下文描述的衣物处理设备的构造或衣物处理设备的控制方法仅给出用以描述本发明的实施例，而不旨在限制本发明的范围。在整个说明书中使用的相同的附图标记表示相同的组成元件。
如图1所示，根据本发明的衣物处理设备100包括：机壳1；桶3，设置在机壳中用于储存水；以及滚筒5，可旋转地设置在桶中用于储存衣物。
机壳1包括：引入口11，通过该引入口11引入衣物；以及门13，用于打开和关闭引入口。引入口11可以与机壳的底面平行设置。在这种情况下，门13可以铰链式地连接到机壳的上表面，用于打开和关闭引入口11。
桶3在其上表面设置有与引入口11连通的桶引入口31。桶3可以经由支撑单元固定在机壳1中。支撑单元可以包括：弹簧33，用于将桶3的上表面连接到机壳1；以及阻尼器35，用于将桶3的底面连接到机壳。
桶3通过供水单元接收水，并且通过排水单元将储存在其中的水排出机壳。
供水单元可以包括：供水管71，连接到供水源用于将水引导到桶3；以及供水阀73，用于打开和关闭供水管71。
排水单元可以包括：第一排水管81，连接到桶；排水泵83，用于通过第一排水管将桶中的水排出桶外；以及第二排水管85，用于将排水泵排出的水引导出机壳1外。
只要滚筒5在桶3中可旋转，则滚筒5可以形成为任何形状。图1举例示出了滚筒形成为圆筒形的情况。
滚筒5在其上表面设置有滚筒引入口51。滚筒引入口51配置为与引入口11和桶引入口31连通。因此，在打开门13之后，用户可以通过引入口11将衣物引入滚筒5。
滚筒5在其圆周表面和底面中设置有穿过滚筒形成的多个通孔53。因而，供应到桶3的水可以通过通孔53流到滚筒5中。另外，衣物中所含的水由于在滚筒的旋转期间产生的离心力而可以通过通孔53流到桶3。
具有上述结构的滚筒5可以由驱动单元55旋转。
驱动单元55可以包括：定子551，用于在电流供应到定子时产生旋转场；转子553，配置为通过旋转场而旋转；以及旋转轴555，延伸穿过桶3用于将转子553连接到滚筒3。
定子551固定至桶3，布置为使得不同的极交替暴露的多个永磁体557固定到转子553。因此，当定子551产生旋转场时，永磁体557沿着旋转场移动，由此转子553和旋转轴555旋转。
根据本发明的衣物处理设备还可以包括用于感测滚筒的旋转次数的速度感测单元(未示出)。速度感测单元可以配置为通过感测固定到转子的永磁体557的磁力变化来确定滚筒的旋转次数。
如前所述，永磁体557固定到转子553使得不同的极交替暴露。在设计衣物处理设备时，永磁体的数量是固定的，结果是各永磁体之间的距离也是固定的。因此，当速度感测单元固定到定子551以感测永磁体的磁力时，控制器(或速度感测单元)可以基于感测永磁体557的N极和S极所需的时间以及各永磁体之间的距离，来感测转子的旋转次数(滚筒的旋转次数)。
同时，储存在桶3中的水的量可以通过水位感测单元来测量。水位感测单元可以包括：连通管91，配置为与桶3连通；以及感测单元S，用于响应于连通管91中的压力变化来产生电信号。
只要连通管91与桶3连通，则连通管91可以形成为任何形状。图1举例示出了连通管91经由第一排水管81与桶3连通的情况。
感测单元S可以包括：壳体93，具有第一腔室931和第二腔室933；设置在壳体93中用于将第一腔室931和第二腔室933彼此分隔开的分隔件935；线圈95，缠绕壳体；以及芯部97，固定到分隔件935，用于在分隔件935的移动期间改变线圈的电感。芯部97可以由金属制成。
第一腔室931与连通管91的内部连通，而第二腔室933由于分隔件935而不与连通管91连通。只要分隔件935将第一腔室931和第二腔室933彼此分隔开，则分隔件935可以形成为任何形状。图1举例示出了固定到壳体93的隔板。
同时，第二腔室933可以设置有用于将分隔件935朝向第一腔室931推动的弹性体937。
由于连通管91中的水位随着桶3中的水位而变化，因而在储存在连通管91中的水的水面与第一腔室931之间限定的空间P的体积随着桶3中的水位而变化。
由于分隔件935的位置根据空间P的体积的改变(压力的改变)而改变，并且线圈95的电感随着分隔件935的位置改变而改变，因而控制器(未示出)可以基于线圈95的电感来估计桶3中的水位。
同时，当桶中的水通过排水单元排出机壳时，空间P的压力降低。结果是，分隔件935可以通过弹性体937返回到其初始位置。
具有上述结构的衣物处理设备可能随着在滚筒5的旋转期间产生的振动幅度大小而翻转(倒转)。具有图1所示的结构的衣物处理设备的翻转意味着与机壳1的底面平行的引入口11不再保持与机壳1的底面平行。例如，机壳1的外圆周表面与地面接触，结果是引入口11与地面垂直。
当衣物处理设备在被翻转的状态下操作时，驱动单元或滚筒可能会损坏。由于这个原因，需要感测衣物处理设备是否被翻转，并且在感测到衣物处理设备已被翻转时停止衣物处理设备的操作。
在常规衣物处理设备中，金属制成的球(由虚线表示)布置在第二腔室933中，并且感测由于球而变化的线圈95的电感以确定衣物处理设备是否翻转。
然而，在常规衣物处理设备中，水位感测单元9的结构复杂，并且控制器(未示出)难以识别由于球引起的电感的变化。
与常规衣物处理设备不同，本发明提供一种衣物处理设备的控制方法，其能够基于提供到定子551的电流的量来确定衣物处理设备是否翻转，其示例在图2中示出。
如图2所示，衣物处理设备的控制方法可以包括洗涤衣物的步骤(S11)。
作为洗涤或漂洗衣物的步骤的洗涤步骤(S11)可以包括在控制器的控制下通过供水阀73将水供应到桶3的步骤(S111)、将电流提供给定子551以旋转滚筒的步骤(S113)以及在旋转滚筒预定时间之后通过排水泵83将水从桶排出的排水步骤(S115)。
当洗涤步骤(S11)完成时，执行甩干步骤(S32)。甩干步骤(S32)是在预定参考时间(甩干时间)将滚筒旋转预定目标旋转次数以将水或异物与衣物分离的步骤。
然而，根据本发明的控制方法的特征在于：在完成洗涤步骤(S11)之后，执行衣物重量测量步骤(S12)、不平衡测量步骤(S14)以及加速步骤(S21)，并且仅在满足预定条件的情况下执行甩干步骤(S32)，但是在不满足预定条件的情况下告知用户衣物处理设备翻转了。
衣物重量测量步骤(S12)是测量储存在滚筒中的衣物重量的步骤。作为衣物重量测量步骤(S12)，提供给定子551以将滚筒加速到预定的第一旋转次数的电流的量可以被测量以确定衣物重量。
也就是说，衣物重量测量步骤(S12)是这样一个步骤，其将提供给定子551以将滚筒加速到第一旋转次数的电流的量与通过实验获得的且存储在控制器或存储器件中的实验数据(有关针对每个衣物重量提供给定子以将滚筒加速到第一旋转次数的电流的量的数据)进行比较，以确定储存在滚筒中的衣物的重量。
当衣物重量测量步骤(S12)完成时，有关衣物重量的数据(第一衣物重量数据)可以被存储(S13)，其在衣物重量比较步骤(S25)使用，稍后描述。
同时，可以执行衣物重量测量步骤(S12)，以基于提供给定子以将滚筒的旋转次数保持在第一旋转次数的电流的量来确定储存在滚筒中的衣物的重量。在这种情况下，实验数据必须设定为针对每一个衣物重量提供给定子以在预定时间中将滚筒的旋转次数保持在第一旋转次数的电流的量的实验值。
随后，执行测量滚筒的动态不平衡的大小的不平衡测量步骤(S14)。
在衣物处理设备中，动态不平衡表示围绕旋转中心沿圆周方向的滚筒的质量不平衡。测量动态不平衡的大小的不平衡测量步骤(S14)是测量围绕旋转轴555沿圆周方向的滚筒的质量不平衡的程度的步骤。
在不平衡测量步骤(S14)，测量提供给定子551以将滚筒加速到预定的第二旋转次数或者在预定时间中将滚筒的旋转次数保持在第二旋转次数的电流的量，以确定动态不平衡的程度。
第二旋转次数可以设定为等于或小于第一旋转次数。
动态不平衡的程度越高，在滚筒中产生的振动越大。滚筒的振动越大，在滚筒的一次旋转期间滚筒的旋转次数的偏差越大。因此，当动态不平衡较高时，提供给定子以将滚筒旋转在第二旋转次数的电流的量可能会增加。
因而，控制器可以通过将在滚筒加速到第二旋转次数时(或者将滚筒的旋转次数保持在第二旋转次数时)提供给定子551的电流的量与实验数据(有关针对每一个动态不平衡的大小提供给定子以在第二旋转次数旋转滚筒的电流的量的数据)进行比较，来估计在滚筒中产生的动态不平衡的程度或大小。
当在不平衡测量步骤(S14)测量滚筒中产生的动态不平衡的大小时，执行确定动态不平衡的大小是否等于或大于预定参考值的步骤(S15)。
参考值设定为这样一个动态不平衡的大小，其使得当滚筒以甩干步骤(S32)设定的目标旋转次数(大于第一旋转次数和第二旋转次数的旋转次数)旋转时，可能出现比衣物处理设备的允许振动大的振动。
当在不平衡测量步骤(S14)中测量的动态不平衡的大小等于或大于参考值的状态下执行甩干步骤(S32)时，可能在衣物处理设备中产生大的振动，并且衣物处理设备可能由于振动而被翻转。因此，当在不平衡测量步骤(S14)中测量的动态不平衡的大小等于或大于参考值时，执行减小动态不平衡的大小的衣物解开步骤(S41)。
衣物解开步骤(S41)可以包括中断向定子提供电流以停止滚筒旋转的步骤(S411)、通过供水阀将水供应到桶3的供水步骤(S413)、将电流提供给定子以旋转滚筒5的搅拌(agitation)步骤(S415)以及通过排水泵83将水从桶排出的步骤(S417)。在搅拌步骤(S415)，滚筒可以沿顺时针方向和逆时针方向交替旋转。
当衣物解开步骤(S41)完成时，再次执行不平衡测量步骤(S14)。
同时，当在不平衡测量步骤(S14)中测量的动态不平衡的大小小于参考值时，执行将滚筒从针对不平衡测量步骤(S14)设定的旋转次数加速到针对甩干步骤(S32)设定的目标旋转次数的加速步骤(S21)。
在执行加速步骤(S21)期间，执行确定提供到定子551的电流的变化是否等于或大于预定参考变化的步骤(S22)。
参考变化是关于在滚筒从第二旋转次数(用于不平衡测量的旋转次数)加速到目标旋转次数(用于甩干的旋转次数)而不翻转衣物处理设备时提供给定子的电流的每单位时间变化的实验数据。取决于动态不平衡的大小，参考变化可以具有不同的值，并且可以存储在控制器或存储器件中。
因此，当在执行加速步骤(S21)期间提供给定子551的电流的变化等于或大于参考变化时，存在很高的可能性衣物处理设备处于异常状态(例如，衣物处理设备已翻转)，而不是正常状态。
由于上述原因，当在执行加速步骤(S21)期间提供给定子的电流的变化等于或大于参考变化时，执行中断向定子551提供电流以停止旋转滚筒的步骤(S23)(第一中断步骤)。
当滚筒的旋转停止时，执行衣物重量再次测量步骤(S24)和衣物重量比较步骤(S25)，以确定衣物处理设备是否翻转。
衣物重量再次测量步骤(S24)是以与衣物重量测量步骤(S12)中设定的旋转次数(第一旋转次数)相同的旋转次数旋转滚筒以确定衣物重量的步骤。
当图1的衣物处理设备翻转时的驱动单元的负载与衣物处理设备没有被翻转时的驱动单元的负载不同。也就是说，由于图1的衣物处理设备配置为使得旋转轴555与机壳的底面大体垂直(即，旋转轴555在装配公差范围内与机壳的底面垂直)，所以当衣物处理设备翻转时驱动单元55的负载大于当衣物处理设备未被翻转时(如图1所示)驱动单元55的负载。
这意味着，提供给定子以便以相同的旋转次数旋转储存有相同重量衣物的滚筒的电流的量在衣物处理设备翻转时发生改变。
因此，在感测到在衣物重量再次测量步骤(S24)再次测量的衣物重量数据与在衣物重量测量步骤(S12)测量并存储的第一衣物重量数据之间的偏差等于或大于预定参考偏差时(S25)，确定衣物处理设备被翻转，并且中断向定子提供电流以停止旋转滚筒(S51)(第二中断步骤)。
通过衣物重量再次测量步骤(S24)中提供给定子的电流的量与衣物重量测量步骤(S12)中提供给定子的电流的量之间的比较，可以执行确定衣物重量再次测量步骤(S24)中再次测量的衣物重量数据与衣物重量测量步骤(S12)中测量并存储的第一衣物重量数据之间的偏差的过程。
参考偏差可以设定为在衣物处理设备被翻转时提供给定子以将滚筒旋转第一旋转次数的电流的量与在衣物处理设备没有被翻转时提供给定子以将滚筒旋转第一旋转次数的电流的量之间的偏差。在这种情况下，在衣物重量再次测量步骤(S24)中测量的电流的量与在衣物重量测量步骤(S12)中测量的电流的量之间的偏差小于参考偏差，则表示衣物处理设备没有被翻转。
同时，与图中所示的实施例不同，可以执行确定第一衣物重量数据是否与再次测量的衣物重量数据不同的步骤，而不是将再次测量的衣物重量数据与第一衣物重量数据之间的偏差与参考偏差进行比较的步骤(S25)。在这种情况下，当第一衣物重量数据与再次测量的衣物重量数据不同时，可以执行第二中断步骤(S51)。
另外，根据本发明的控制方法还可以包括通过设置在衣物处理设备中的扬声器(未示出)或显示单元(未示出)通知用户衣物处理设备被翻转的警告步骤(S52)。
同时，在确定再次测量的衣物重量数据与第一衣物重量数据之间的偏差小于参考偏差(S25)时，或在确定在执行加速步骤(S21)期间提供给定子的电流的变化小于参考变化时，提供给定子的电流的量增加直到滚筒的旋转次数达到目标旋转次数为止(S31)。
当滚筒的旋转次数达到目标旋转次数时(S31)，执行将滚筒的旋转次数保持在目标旋转次数的甩干步骤(S32)。在将甩干步骤(S32)执行了预定甩干时间(参考时间)之后，根据本发明的控制方法结束。
图3是示出根据本发明的衣物处理设备的控制方法的另一个实施例的视图。与图2的实施例相比，本实施例的特征在于通过比较动态不平衡的大小的步骤(S26和S27)来确定衣物处理设备是否翻转。
在根据本实施例的控制方法中，在完成洗涤步骤(S11)和衣物重量测量步骤和存储步骤(S12和S13)之后，执行不平衡测量步骤(S14)。
当在不平衡测量步骤(S14)中测量的动态不平衡的大小等于或大于参考值时，执行衣物解开步骤(S41)。然而，在确定在不平衡测量步骤(S14)中测量的动态不平衡的大小小于参考值时，存储动态不平衡的大小(S16)，并执行加速步骤(S21)。
当在执行加速步骤(S21)期间提供给定子的电流的变化等于或大于参考变化时，停止滚筒的旋转(S23)，并且执行衣物重量再次测量步骤(S24)。
当在衣物重量再次测量步骤(S24)中再次测量的衣物重量(再次测量的衣物重量数据)与在衣物重量测量步骤(S12)中测量的衣物重量(第一衣物重量数据)之间的偏差等于或大于参考偏差时，停止滚筒的旋转，并且执行警告衣物处理设备被翻转的警告步骤(S51和S52)。
然而，当再次测量的衣物重量数据与第一衣物重量数据之间的偏差小于参考偏差时，执行不平衡再次测量步骤(S26)。
当在不平衡再次测量步骤(S26)中测量的动态不平衡与在不平衡测量步骤(S14)中测量的动态不平衡之间的偏差小于预定的参考不平衡偏差时，确定滚筒的旋转次数是否达到目标旋转次数(S31)，并且执行甩干步骤(S32和S33)。
然而，当在不平衡再次测量步骤(S26)中测量的动态不平衡与在不平衡测量步骤(S14)中测量的动态不平衡之间的偏差等于或大于参考不平衡偏差时，停止滚筒的旋转(S51)(第二中断步骤)，并且执行告知用户衣物处理设备被翻转的警告步骤(S52)。
不平衡再次测量步骤(S26)是将滚筒旋转与不平衡测量步骤(S14)中的旋转次数相同的旋转次数以再次测量滚筒的动态不平衡的大小的步骤。也就是说，可以通过测量用以将滚筒的旋转次数增加到第二旋转次数或将滚筒的旋转次数保持在第二旋转次数而提供给定子的电流的量，来执行不平衡再次测量步骤(S26)。
衣物处理设备被翻转时的驱动单元55的负载与衣物处理设备没有被翻转时的驱动单元55的负载不同。因此，当在不平衡测量步骤(S14)中测量的动态不平衡的大小(电流的量)与在不平衡再次测量步骤(S26)中测量的动态不平衡的大小之间的偏差等于或大于参考不平衡偏差时，确定衣物处理设备翻转，并且停止滚筒的旋转(S51)。
参考不平衡偏差可以设定为在衣物处理设备被翻转时提供给定子以将滚筒旋转第二旋转次数的电流的量与在衣物处理设备未被翻转时提供给定子以将具有相同负载的滚筒旋转第二旋转次数的电流的量之间的偏差。在这种情况下，如果在不平衡再次测量步骤(S26)中测量的电流的量与在不平衡测量步骤(S14)中测量的电流的量之间的偏差小于参考不平衡偏差，这表示衣物处理设备没有被翻转。
然而，通过确定在不平衡测量步骤(S14)中测量的电流的量与在不平衡再次测量步骤(S26)中测量的电流的量是否相同，可以执行将在不平衡再次测量步骤(S26)中测量的动态不平衡与在不平衡测量步骤(S14)中测量的动态不平衡之间的偏差与参考不平衡偏差进行比较的步骤(S27)。在这种情况下，当在不平衡测量步骤(S14)中测量的电流的量与在不平衡再次测量步骤(S26)中测量的电流的量彼此不同时，执行第二中断步骤(S51)，并且当在不平衡测量步骤(S14)中测量的电流的量与在不平衡再次测量步骤(S26)中测量的电流的量相同时，执行以目标旋转次数旋转滚筒的步骤(S31、S32和S33)。
图4是示出根据本发明的控制方法的另一个实施例的视图。根据本实施例的控制方法与根据图3的实施例的控制方法的不同之处在于，动态不平衡测量步骤被分为第一不平衡测量步骤(S14)和第二不平衡测量步骤(S17)，以及动态不平衡再次测量步骤被分为第一不平衡再次测量步骤(S26)和第二不平衡再次测量步骤(S28)。
根据本实施例的控制方法包括洗涤衣物的步骤(S11)。上文已经详细描述了洗涤步骤，因此，将省略对其的详细描述。
当洗涤步骤(S11)完成时，执行测量储存在滚筒中的衣物重量的衣物重量测量步骤(S12)，并且存储关于衣物重量的数据(S13)。
随后，执行将滚筒旋转第二旋转次数以测量滚筒的动态不平衡的大小的第一不平衡测量步骤(S14)。
可以通过将在使滚筒的旋转次数保持在第二旋转次数时提供给定子551的电流的量与存储在控制器或存储器件中的实验数据(关于针对每个动态不平衡的大小提供给定子以将滚筒旋转在第二旋转次数的电流的量的数据)进行比较，来执行第一不平衡测量步骤(S14)。
当在第一不平衡测量步骤(S14)中测量了在滚筒中产生的动态不平衡的大小(第一不平衡数据)时，执行确定测量的动态不平衡的大小是否等于或大于预定的第一参考值的步骤(S15)。
第一参考值可以是在将滚筒旋转在甩干步骤(S32)中设定的目标旋转次数时使得比衣物处理设备的允许振动大的振动可能出现的动态不平衡的大小，其可以是通过实验设定的数据。
当在第一不平衡测量步骤(S14)中测量的动态不平衡的大小等于或大于第一参考值时，执行减小动态不平衡的大小的衣物解开步骤(S41)(第一衣物解开步骤)。图2的实施例中已经描述了第一衣物解开步骤(S41)，因此将省略对其的详细描述。
当第一衣物解开步骤(S41)完成时，再次执行第一不平衡测量步骤(S14)。当在第一不平衡测量步骤(S14)中测量的动态不平衡的大小小于第一参考值时，存储第一不平衡数据(S16)。
随后，执行在将滚筒加速到第三旋转次数时测量动态不平衡的大小的第二不平衡测量步骤(S17)，该第三旋转次数大于第二旋转次数并且小于在甩干步骤(S32)中设定的目标旋转次数。
可以通过将提供给定子以使滚筒加速到第三旋转次数的电流的量与存储在控制器或存储器件中的实验数据(关于针对每个动态不平衡的大小提供给定子以将滚筒加速到第三旋转次数的电流的量的数据)进行比较，来执行第二不平衡测量步骤(S17)。
当在第二不平衡测量步骤(S17)中测量了在滚筒中产生的动态不平衡的大小(第二不平衡数据)时，执行确定测量的动态不平衡的大小是否等于或大于第二参考值的步骤(S18)。
第二参考值可以是在将滚筒旋转在甩干步骤(S32)中设定的目标旋转次数时使得比衣物处理设备的允许振动大的振动可能出现的动态不平衡的大小，其可以是通过实验设定的数据。由于在第一不平衡测量步骤中的滚筒的旋转次数不同于在第二不平衡测量步骤中的滚筒的旋转次数，所以第二参考值可以设定为与第一参考值不同的值。
当第二不平衡数据等于或大于第二参考值时，执行减小动态不平衡的大小的第二衣物解开步骤(S42)(第二衣物解开步骤)，并且再次执行第二不平衡测量步骤(S17)。
在该实施例中，执行两个不平衡测量步骤，以通过更准确地观测滚筒的动态不平衡来最小化在进入甩干步骤(S32)时或在执行甩干步骤期间衣物处理设备被翻转的可能性。
执行第一不平衡测量步骤(S14)以在滚筒的旋转次数保持在第二旋转次数时测量动态不平衡，并且执行第二不平衡测量步骤(S17)以在滚筒加速到大于第二旋转次数并小于目标旋转次数的第三旋转次数时测量动态不平衡。当在第一不平衡测量步骤(S14)之后执行第二不平衡测量步骤(S17)时，在滚筒加速到第三旋转次数时滚筒中的衣物可被重新排布。结果是，可以预测在将滚筒旋转到第三旋转次数的甩干步骤(S32)中动态不平衡增加的可能性，由此在执行甩干步骤期间防止衣物处理设备的振动的突然增加。
当在第二不平衡测量步骤(S17)中测量的动态不平衡小于第二参考值时，存储第二不平衡数据(S19)，并且执行将滚筒加速到在甩干步骤(S32)中设定的目标旋转次数的加速步骤(S21)。
在执行加速步骤(S21)期间，执行确定提供给定子551的电流的变化是否等于或大于预定参考变化的步骤(S22)。
当在执行加速步骤(S21)期间提供给定子的电流的变化小于参考变化时，执行将滚筒的旋转次数保持在目标旋转次数的步骤(S31、S32和S33)。
然而，在执行加速步骤(S21)期间提供给定子的电流的变化等于或大于参考变化时，执行中断向定子551提供电流以停止旋转滚筒的步骤(S23)(第一中断步骤)。
当滚筒的旋转停止时，执行衣物重量再次测量步骤(S24)和衣物重量比较步骤(S25)。
衣物重量再次测量步骤(S24)是将滚筒旋转在第一旋转次数以确定衣物重量的步骤，而衣物重量比较步骤(S25)是确定在衣物重量再次测量步骤(S24)中再次测量的衣物重量(再次测量的衣物重量数据)与在衣物重量测量步骤(S12)中测量的衣物重量(第一衣物重量数据)之间的偏差是否等于或大于预定参考偏差的步骤。
可以通过将在衣物重量再次测量步骤(S24)中测量的电流的量与在衣物重量测量步骤(S12)之后存储的电流的量(第一衣物重量数据)进行比较，来获得再次测量的衣物重量数据与第一衣物重量数据之间的偏差。
当再次测量的衣物重量数据与第一衣物重量数据之间的偏差等于或大于参考偏差(S25)时，确定衣物处理设备被翻转，中断向定子供应电流以停止滚筒的旋转(S51)(第二中断步骤)，并且执行通知用户衣物处理设备被翻转的警告步骤(S52)。
同时，与图中示出的实施例不同，可以执行确定第一衣物重量数据与再次测量的衣物重量数据是否不同的步骤，而不是将再次测量的衣物重量数据和第一衣物重量数据之间的偏差与参考偏差进行比较的步骤(S25)。在这种情况下，当第一衣物重量数据与再次测量的衣物重量数据不同时，可以执行第二中断步骤(S51)。
同时，在确定再次测量的衣物重量数据与第一衣物重量数据之间的偏差小于参考偏差时(S25)，执行第一不平衡再次测量步骤(S26)。第一不平衡再次测量步骤(S26)是基于在滚筒的旋转次数保持在第二旋转次数时提供给定子的电流的量，来测量动态不平衡的大小的步骤。
当第一不平衡再次测量步骤(S26)完成时，确定在第一不平衡再次测量步骤(S26)中测量的动态不平衡(再次测量的第一不平衡数据)与在第一不平衡测量步骤(S14)中测量的动态不平衡(第一不平衡数据)之间的偏差是否等于或大于预定的第一参考不平衡偏差(S27)。
当再次测量的第一不平衡数据与第一不平衡数据之间的偏差等于或大于第一参考不平衡偏差时，确定衣物处理设备被翻转，并且执行停止滚筒的旋转的步骤(S51)和警告步骤(S52)。
然而，当再次测量的第一不平衡数据与第一不平衡数据之间的偏差小于第一参考不平衡偏差时，执行第二不平衡再次测量步骤(S28)。第二不平衡再次测量步骤(S28)是基于在滚筒加速到第三旋转次数时提供给定子的电流的量，来测量动态不平衡的大小的步骤。
随后，确定在第二不平衡再次测量步骤(S28)中测量的动态不平衡(再次测量的第二不平衡数据)与在第二不平衡测量步骤(S17)中测量的动态不平衡(第二不平衡数据)之间的偏差是否等于或大于预定的第二参考不平衡偏差(S29)。
当再次测量的第二不平衡数据与第二不平衡数据之间的偏差等于或大于第二参考不平衡偏差时，确定衣物处理设备翻转，并且执行停止滚筒的旋转的步骤(S51)和警告步骤(S52)。
然而，当再次测量的衣物重量数据与第一衣物重量数据之间的偏差小于参考偏差，再次测量的第一不平衡数据与第一不平衡数据之间的偏差小于第一参考不平衡偏差，以及再次测量的第二不平衡数据与第二不平衡数据之间的偏差小于第二参考不平衡偏差时，执行将滚筒的旋转次数保持在目标旋转次数的步骤(S31、S32和S33)。
第一参考不平衡偏差可以设定为在衣物处理设备没有被翻转的状态下提供给定子以旋转滚筒的电流的量与在衣物处理设备被翻转的状态下提供给定子以旋转储存有相同重量衣物的滚筒的电流的量之间的偏差。
第一参考不平衡偏差和第二参考不平衡偏差可以设定为不同的值。可选择地，由于每个参考偏差是提供给定子以旋转具有相同负载的滚筒的电流的差值，因而第一参考不平衡偏差和第二参考不平衡偏差可以设定为相同的值。
已经基于能够洗涤衣物的衣物处理设备描述了上述实施例。可选择地，上述实施例也可以应用于干燥衣物的衣物处理设备。
也就是说，上述实施例也可以应用于一种衣物处理设备，该衣物处理设备包括：机壳；滚筒，设置在机壳中用于储存衣物；驱动单元，用于旋转滚筒；以及空气供应单元，用于将加热空气供应到滚筒中。
在上述实施例中，能够测量提供给定子的电流并将测量的电流发送到控制器(未示出)的任何类型的电流测量仪器可以用作测量提供给定子的电流的量的装置。
从上述说明可以看出，本发明具有以下效果：提供一种衣物处理设备的控制方法，该控制方法能够确定衣物处理设备是否被翻转，而无需额外的传感器来确定衣物处理设备是否翻转。
另外，本发明具有提供一种衣物处理设备的控制方法的效果，该控制方法能够基于在衣物处理设备没有被翻转的状态下提供给用于旋转滚筒的驱动单元的电流的量与在衣物处理设备被翻转的状态下提供给用于旋转具有相同负载的滚筒的驱动单元的电流的量不同的事实，来确定衣物处理设备是否被翻转。
另外，本发明具有以下效果：提供一种衣物处理设备的控制方法，该控制方法能够通过测量提供给用于旋转储存有衣物的滚筒的驱动单元的电流的量，来确定衣物处理设备是否被翻转。
另外，本发明具有以下效果：提供一种衣物处理设备的控制方法，该控制方法能够至少两次执行基于提供给用于旋转滚筒的驱动单元的电流的量来确定衣物重量的步骤、并且比较测量的衣物重量的值以确定衣物处理设备是否被翻转。
另外，本发明具有以下效果：提供一种衣物处理设备的控制方法，该控制方法能够基于提供给用于旋转滚筒的驱动单元的电流的量至少两次测量滚筒围绕旋转中心沿圆周方向的质量不平衡(动态不平衡)的大小、并且比较测量的动态不平衡的大小以确定衣物处理设备是否被翻转。
对于本领域技术人员明显的是可以在不脱离发明的精神或范围的情况下在本发明中进行各种修改和变化。因此，本发明旨在覆盖本发明的落入所附权利要求及其等同项的范围之内的修改和变化。

Claims (15)

1.一种衣物处理设备的控制方法，所述衣物处理设备包括：桶，配置为提供用于储存水的空间；滚筒，设置在所述桶中用于储存衣物；定子，配置为当电流供应给所述定子时产生旋转场；转子，配置为通过所述定子产生的所述旋转场旋转；以及旋转轴，延伸穿过所述桶，用于将所述转子连接至所述滚筒，所述控制方法包括：
衣物重量测量步骤，将所述滚筒旋转在预定的第一旋转次数以测量储存在所述滚筒中的衣物的重量；
不平衡测量步骤，将所述滚筒旋转在预定的第二旋转次数以确定所述滚筒的动态不平衡的大小；
加速步骤，当在所述不平衡测量步骤中测量的所述动态不平衡的大小小于预定参考值时，将所述滚筒加速到大于所述第一旋转次数和所述第二旋转次数的目标旋转次数；
第一中断步骤，当在执行所述加速步骤期间供应给所述定子的电流的每单位时间变化等于或大于预定参考变化时，中断所述滚筒的旋转；
衣物重量再次测量步骤，将所述滚筒旋转在所述第一旋转次数来确定储存在所述滚筒中的衣物的重量；以及
第二中断步骤，当在所述衣物重量再次测量步骤中测量的衣物重量与在所述衣物重量测量步骤中测量的衣物重量之间的偏差等于或大于预定参考偏差时，中断所述滚筒的旋转。
2.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：
甩干步骤，当在所述衣物重量再次测量步骤中测量的衣物重量与在所述衣物重量测量步骤中测量的衣物重量之间的偏差小于所述参考偏差时，将所述滚筒的旋转次数保持在所述目标旋转次数。
3.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：
甩干步骤，当在执行所述加速步骤期间供应给所述定子的电流的每单位时间变化小于所述参考变化时，将所述滚筒的旋转次数保持在所述目标旋转次数。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其中执行所述衣物重量测量步骤和所述衣物重量再次测量步骤，以基于供应给所述定子以将所述滚筒加速到所述第一旋转次数或将所述滚筒的旋转次数保持在所述第一旋转次数的电流的量，来确定所述衣物重量。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其中当在所述衣物重量再次测量步骤中供应给所述定子的电流的量与在所述衣物重量测量步骤中供应给所述定子的电流的量之间的偏差等于或大于所述参考变化时，执行所述第二中断步骤。
6.根据权利要求5所述的控制方法，其中所述参考偏差设定为：在所述衣物处理设备被翻转的状态下供应给所述定子以将所述滚筒旋转在所述第一旋转次数的电流的量与在所述衣物处理设备没有被翻转的状态下供应给所述定子以将储存有相同重量衣物的所述滚筒旋转在所述第一旋转次数的电流的量之间的偏差。
7.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：
不平衡再次测量步骤，当在所述衣物重量再次测量步骤中测量的衣物重量与在所述衣物重量测量步骤中测量的衣物重量之间的偏差小于所述参考偏差时，将所述滚筒旋转在所述第二旋转次数以再次测量所述滚筒的动态不平衡的大小，其中
当在所述不平衡再次测量步骤中测量的动态不平衡与在所述不平衡测量步骤中测量的动态不平衡之间的偏差等于或大于预定参考不平衡偏差时，执行所述第二中断步骤。
8.根据权利要求7所述的控制方法，其中
执行所述不平衡测量步骤和所述不平衡再次测量步骤，以基于供应给所述定子以将所述滚筒的旋转次数保持在所述第二旋转次数或将所述滚筒加速到所述第二旋转次数的电流的量，来确定所述动态不平衡的大小，并且
当在所述不平衡再次测量步骤中供应给所述定子的电流的量与在所述不平衡测量步骤中供应给所述定子的电流的量之间的偏差等于或大于所述参考不平衡偏差时，执行所述第二中断步骤。
9.根据权利要求8所述的控制方法，其中所述参考不平衡偏差设定为：在所述衣物处理设备被翻转的状态下供应给所述定子以将所述滚筒旋转在所述第二旋转次数的电流的量与在所述衣物处理设备未被翻转的状态下供应给所述定子以将储存有相同重量衣物的所述滚筒旋转在所述第二旋转次数的电流的量之间的偏差。
10.根据权利要求7所述的控制方法，还包括：
甩干步骤，当在所述不平衡再次测量步骤中测量的动态不平衡与在所述不平衡测量步骤中测量的动态不平衡之间的偏差小于所述参考不平衡偏差时，将所述滚筒的旋转次数保持在所述目标旋转次数。
11.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：
衣物解开步骤，当在所述不平衡测量步骤中测量的动态不平衡的大小等于或大于所述参考值时，重新排布储存在所述滚筒中的衣物，其中所述衣物解开步骤包括：
中断所述滚筒的旋转；
向所述桶供水；
旋转所述滚筒；以及
从所述桶中排出水。
12.根据权利要求1所述的控制方法，其中
所述不平衡测量步骤包括：第一不平衡测量步骤，测量在将所述滚筒旋转在小于所述第一旋转次数的所述第二旋转次数时的所述动态不平衡的大小；以及第二不平衡测量步骤，测量在将所述滚筒加速到大于所述第二旋转次数且小于所述目标旋转次数的第三旋转次数时的所述动态不平衡的大小，并且
当在所述第一不平衡测量步骤中测量的所述动态不平衡的大小小于预定的第一参考值，并且当在所述第二不平衡测量步骤中测量的所述动态不平衡的大小小于预定的第二参考值时，执行所述加速步骤。
13.根据权利要求12所述的控制方法，还包括：
第一不平衡再次测量步骤，当在所述衣物重量再次测量步骤中测量的衣物重量与在所述衣物重量测量步骤中测量的衣物重量之间的偏差小于所述参考偏差时，再次测量在将所述滚筒的旋转次数保持在所述第二旋转次数时的所述动态不平衡的大小，其中
当在所述第一不平衡再次测量步骤中测量的所述动态不平衡与在所述第一不平衡测量步骤中测量的所述动态不平衡之间的偏差等于或大于预定的第一参考不平衡偏差时，执行所述第二中断步骤。
14.根据权利要求13所述的控制方法，还包括：
第二不平衡再次测量步骤，当在所述第一不平衡再次测量步骤中测量的所述动态不平衡与在所述第一不平衡测量步骤中测量的所述动态不平衡之间的偏差小于所述第一参考不平衡偏差时，再次测量在将所述滚筒加速到所述第三旋转次数时的所述动态不平衡的大小，其中
当在所述第二不平衡再次测量步骤中测量的所述动态不平衡与在所述第二不平衡测量步骤中测量的所述动态不平衡之间的偏差等于或大于预定的第二参考不平衡偏差时，执行所述第二中断步骤。
15.根据权利要求14所述的控制方法，还包括：
甩干步骤，将所述滚筒的旋转次数保持在所述目标旋转次数，其中
当在所述衣物重量再次测量步骤中测量的衣物重量与在所述衣物重量测量步骤中测量的衣物重量之间的偏差小于所述参考偏差时，当在所述第一不平衡再次测量步骤中测量的所述动态不平衡与在所述第一不平衡测量步骤中测量的所述动态不平衡之间的偏差小于所述第一参考不平衡偏差时，以及当在所述第二不平衡再次测量步骤中测量的所述动态不平衡与在所述第二不平衡测量步骤中测量的所述动态不平衡之间的偏差小于所述第二参考不平衡偏差时，执行所述甩干步骤。
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