CN107927985A - 一种安全帽魔术贴自动粘贴装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种安全帽魔术贴自动粘贴装置，由上料机构、粘贴工作台、并联机器人和电控系统组成；通过控制电机和并联机器人，对安全帽魔术贴的自动上料、拾取、粘贴和按压，实现安全帽魔术贴粘贴的自动化生产。分度盘位于转台下面通过电机驱动，实现多个工位的多角度转换。安全帽放置定位夹具内定位夹紧。吸盘吸住粘在隔离带上的魔术贴，经并联机器人运动，取下魔术贴，移动到指定位置；电控系统保证魔术贴带与机器人的同步运动，控制并联机器人实现精准定位和自动粘贴；控制气路控制真空吸盘提供吸附力，以实现跟随背胶魔术贴移动的同时拾取，使之与隔离纸脱离。粘贴装置适用于各种利用魔术贴自动粘贴的产品，且结构简单。

Description

一种安全帽魔术贴自动粘贴装置

技术领域

本发明涉及生产线自动装配技术领域，具体地说，涉及一种安全帽魔术贴自动粘贴装置。

背景技术

背胶魔术贴因其价格低廉，品质稳定，形式多样等特点而广泛适用于从电子器材到园林绿化的各个领域，其中圆片形背胶魔术贴在国内已实现大批量的自动化生产和销售。尽管如此，在实际使用中，多数企业尚缺乏自动化设备实现背胶魔术贴的拾取和铺贴，因此将面临着手工操作带来的产品质量隐患、产品一致性、化工污染和人身伤害等棘手问题。如能研制出一套针对圆片形背胶魔术贴的自动输送、拾取、粘贴自动化设备，不仅能够解决上述问题，提高生产效率、降低人工使用量，而且将提升行业制造的智能化水平。

发明专利CN203625638U公开了“一种魔术贴自动交替送料装置”，该装置包括公母魔术贴输送机构、裁切机构、魔术贴喂料机构及整体气缸输送机构，其特点是采用槽块进行选择性地输送公母魔术带，并在两个循环内完成公母魔术贴的缝制。但该装置并未实现成品魔术贴的拾取和粘贴。现有的背胶魔术贴与隔离纸的分离自动化的设备，分离后的背胶魔术贴的拾取、转运以及在产品上的贴敷等工作全部由人工完成。

发明内容

为了避免现有技术存在的不足，本发明提出一种安全帽魔术贴自动粘贴装置。该装置通过控制电机和并联机器人，对安全帽魔术贴的自动上料、拾取、粘贴和按压，实现安全帽魔术贴粘贴的自动化生产；以及利用机器人的平动和魔术贴隔离带的转动揭取魔术贴，实现快速的上料。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:包括上料机构、粘贴工作台、并联机器人、电控系统，所述上料机构包括电机安装架、底座、第一电机、传动机构、魔术贴带，电机安装架安装在底座上，第一电机固定在电机安装架上，传动机构与第一电机配合安装，魔术贴带缠绕在传动机构上，电机转动驱动传动机构，传动机构带动魔术贴带转动，通过魔术贴带的展开和收起，实现魔术贴带进给输送魔术贴；

所述粘贴工作台包括定位块、快速夹具、分度盘、蜗轮蜗杆、第二电机、工作台、挡板、电机安装座、联轴器、旋转轴、安装支架组成；定位块对称安装在转台上，快速夹具安装在定位块一侧，挡板安装在定位块另一侧，第二电机固定在电机安装座上，电机安装座安装在安装支架上，第二电机和蜗轮蜗杆副通过联轴器连接在一起，旋转轴一端连接涡轮，另一端连接分度盘，分度盘安装在转台下面的工作台上，通过控制第二电机由蜗轮蜗杆副传递动力，实现分度盘多工位分度；

所述并联机器人由机器人、机器人安装架、安装法兰、升降机构、导气管、冲压头、管状吸盘组成，联机器人安装在机器人安装架上，机器人末端安装升降机构和管状吸盘，升降机构连接导气管，冲压头连接导气管安装在管状吸盘内末端，冲压头上开有导气孔，当魔术贴运动到指定位置时，管状吸盘吸住魔术贴并与魔术贴传动机构的输送速度同速同向移动，直至魔术贴剥离，拾取魔术贴后，机器人到达安全帽各坐标点，靠近粘贴位置，升降机构推动冲压头压紧魔术贴，完成魔术贴的粘贴。

所述电控系统包括控制电路和控制气路，控制电路控制电机实现背胶魔术贴的上料与分离和机器人位姿控制和轨迹规划，电机保证魔术贴带与机器人的同步运动，控制机器人自动粘贴魔术贴；气路控制真空吸盘提供吸附力，控制升降机构按压魔术贴。

有益效果

本发明提出了一种安全帽魔术贴自动粘贴装置，由上料机构、粘贴工作台、并联机器人和电控系统组成；通过控制电机和并联机器人，对安全帽魔术贴的自动上料、拾取、粘贴和按压，实现安全帽魔术贴粘贴的自动化生产。分度盘位于旋转台下面通过电机驱动，实现多个工位的多角度转换。安全帽放入定位夹具内定位夹紧。吸盘吸住粘在隔离带上的魔术贴，经并联机器人运动，取下魔术贴，移动到指定位置；电控系统保证魔术贴带与机器人的同步运动，控制并联机器人实现精准定位和自动粘贴；控制气路控制真空吸盘提供吸附力，以实现跟随背胶魔术贴移动的同时拾取，使之与隔离纸脱离。

本发明安全帽魔术贴自动粘贴装置，针对安全帽背胶魔术贴的粘贴，实现其安全帽魔术贴粘贴的自动化生产，解决了手工操作带来的产品质量隐患、产品一致性、化工污染和人身伤害等棘手问题；节约了人力资源，提高了生产效率，同时保证了产品粘贴质量。本发明安全帽魔术贴自动粘贴装置，适用于各种利用魔术贴自动粘贴的产品，且结构简单，易于实现，控制操作便捷。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本发明一种安全帽魔术贴自动粘贴装置作进一步详细说明。

图1为本发明安全帽魔术贴自动粘贴装置示意图。

图2为本发明安全帽魔术贴自动粘贴装置轴测图。

图3为本发明的上料机构示意图。

图4为本发明的粘贴工作台示意图。

图5为本发明的机器人示意图。

图6为本发明的机器人末端放大图。

图中:

1.机器人安装架 2.工作台 3.分度盘 4.定位块 5.安全帽 6.快速夹具 7.挡板8.机器人 9.安装法兰 10.魔术贴带 11.传动机构 12.电机安装架 13.底座 14.第一电机15.旋转轴 16.蜗轮蜗杆 17.第二电机 18.联轴器 19.电机安装座 20.安装支架 21.升降机构 22.导气管 23.冲压头 24.管状吸盘

具体实施方式

本实施例是一种安全帽魔术贴自动粘贴装置。通过控制电机和并联机器人，对安全帽魔术贴的自动上料、拾取、粘贴和按压，实现安全帽魔术贴粘贴的自动化生产。

参阅图1～图6，本实施例安全帽魔术贴自动粘贴装置，由上料机构、粘贴工作台、并联机器人和电控系统组成；其中，上料机构包括电机安装架12、底座13、第一电机14、传动机构11、魔术贴带10，电机安装架12安装在底座13上，第一电机14固定在电机安装架12上，传动机构11与第一电机14配合安装，魔术贴带10缠绕在传动机构11上。两个电机转动带动传动机构，传动机构11带动魔术贴带10转动，实现魔术贴带10的展开和收起，从而实现魔术贴带10进给输送魔术贴。

粘贴工作台由定位块4、快速夹具6、分度盘3、蜗轮蜗杆16、第二电机17、工作台2、挡板7、电机安装座19、联轴器18、旋转轴15、安装支架20组成；安全帽定位夹具是由一个双向定位块和一个挡板组成，用两个快速夹具6机构作为夹紧机构，其用于将安全帽定位固定在一个确定的位置上，并能保持高的重复精度。夹具的使用可以使机械手能将魔术贴准确的粘贴在设计要求的位置处。定位块4对称安装在转台上，快速夹具6安装在定位块4一侧，挡板7安装在定位块4另一侧，第二电机17安装在电机安装座19上，电机安装座19安装在安装支架20上，第二电机17和蜗轮蜗杆16副通过联轴器18连接在一起，旋转轴15一端连接涡轮，另一端连接分度盘3，分度盘3安装在转台下面的工作台2上，通过控制第二电机17由蜗轮蜗杆副16传递动力，实现分度盘3多工位分度。通过分度达到由人工完成将安全帽放置在定位夹具中及从夹具中取出已粘好魔术贴的安全帽并再放置一个待粘魔术贴的安全帽，同时机械手将魔术贴粘在另一个夹具中安全帽上的目的。

本实施例中，并联机器人由机器人8、机器人安装架1、安装法兰9、升降机构21、导气管22、冲压头23、管状吸盘24组成，机器人8安装在机器人安装架1上，机器人末端安装升降机构21和管状吸盘24，升降机构21连接导气管22，冲压头23连接导气管装在吸盘末端，冲压头23上开有导气孔；管状吸盘24内有魔术贴位置限制装置即冲压头23，当魔术贴运动到指定位置时，管状吸盘24吸住魔术贴，并与魔术贴输送设备的输送速度同速同向移动，直至魔术贴剥离，吸盘可以是负压吸附，也可以是正压压出。拾取魔术贴后，机器人8到达安全帽内各个坐标点，当机器人末端准确靠近粘贴位置时，吸盘正压压出，将魔术贴粘贴在指定位置，同时为保证粘贴质量，升降机构21推动冲压头23压紧魔术贴，完成魔术贴的粘贴。

本实施例中，电控系统包括控制电路和气路，控制电路是控制电机实现背胶魔术贴的上料与分离和并联机器人位姿控制、轨迹规划。控制电机保证魔术贴带与机器人的同步运动，控制并联机器人实现精准定位和自动粘贴；控制气路是控制真空吸盘提供吸附力，以实现跟随背胶魔术贴移动的同时拾取，使之与隔离纸脱离。在粘贴魔术贴时，吸盘正压输出，同时控制升降机构按压魔术贴，将魔术贴紧紧粘在指定位置。

工作过程:

(1)启动电机，传动机构将魔术贴带输送至指定位置，同时并联机器人末端带有负压的魔术贴吸盘吸取粘在魔术贴带上的魔术贴，然后运动到安全帽夹具上方。

(2)人工将待加工安全帽放入安全帽定位夹具内，手动夹紧安全帽后，按动按扭，启动电机，旋转台转动180°，将装有安全帽的安全帽定位夹具送至并联机器人的正下方；人工继续将一个安全帽放入定位夹具中。

(3)机械人末端带有魔术贴运动到粘贴位置，管状吸盘正压输出，将魔术贴粘在指定位置，同时升降机构作用冲压头，将魔术贴压紧在粘贴位置。

(4)重复步骤(1)、(3)，完成安全帽内四个粘贴位置魔术贴的粘贴工作。

(5)操作人员观察四个魔术贴粘贴完成后，按下按钮，分度盘带动转台转动180°，将待加工安全帽送入机器人正下方，同时取下完成粘贴的安全帽，目测检查魔术贴的粘贴质量。重复步骤(1)，开始下一个安全帽魔术贴的粘贴作业。

Claims (2)

1.一种安全帽魔术贴自动粘贴装置，其特征在于:包括上料机构、粘贴工作台、并联机器人、电控系统，所述上料机构包括电机安装架、底座、第一电机、传动机构、魔术贴带，电机安装架安装在底座上，第一电机固定在电机安装架上，传动机构与第一电机配合安装，魔术贴带缠绕在传动机构上，电机转动驱动传动机构，传动机构带动魔术贴带转动，通过魔术贴带的展开和收起，实现魔术贴带进给输送魔术贴；

所述粘贴工作台包括定位块、快速夹具、分度盘、蜗轮蜗杆、第二电机、工作台、挡板、电机安装座、联轴器、旋转轴、安装支架组成；定位块对称安装在转台上，快速夹具安装在定位块一侧，挡板安装在定位块另一侧，第二电机固定在电机安装座上，电机安装座安装在安装支架上，第二电机和蜗轮蜗杆副通过联轴器连接在一起，旋转轴一端连接涡轮，另一端连接分度盘，分度盘安装在转台下面的工作台上，通过控制第二电机由蜗轮蜗杆副传递动力，实现分度盘多工位分度；

所述并联机器人由机器人、机器人安装架、安装法兰、升降机构、导气管、冲压头、管状吸盘组成，联机器人安装在机器人安装架上，机器人末端安装升降机构和管状吸盘，升降机构连接导气管，冲压头连接导气管安装在管状吸盘内末端，冲压头上开有导气孔，当魔术贴运动到指定位置时，管状吸盘吸住魔术贴并与魔术贴传动机构的输送速度同速同向移动，直至魔术贴剥离，拾取魔术贴后，机器人到达安全帽各坐标点靠近粘贴位置，升降机构推动冲压头压紧魔术贴，完成魔术贴的粘贴。

2.根据权利要求所述的安全帽魔术贴自动粘贴装置，其特征在于:所述电控系统包括控制电路和控制气路，控制电路控制电机实现背胶魔术贴的上料与分离和机器人位姿控制和轨迹规划，电机保证魔术贴带与机器人的同步运动，控制机器人自动粘贴魔术贴；气路控制真空吸盘提供吸附力，控制升降机构按压魔术贴。