CN107892172B - 一种用于零件装卸的拾取搬运机器人 - Google Patents
一种用于零件装卸的拾取搬运机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107892172B CN107892172B CN201711353149.8A CN201711353149A CN107892172B CN 107892172 B CN107892172 B CN 107892172B CN 201711353149 A CN201711353149 A CN 201711353149A CN 107892172 B CN107892172 B CN 107892172B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- base body
- pick
- lifting
- baffle plate
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 28
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 3
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/902—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- De-Stacking Of Articles (AREA)
Abstract
本发明公开一种用于零件装卸的拾取搬运机器人，包括基座体，所述基座体的内部边缘固定设置有滚轮支架，所述滚轮支架的内部设置有若干等间距对称分布的移动滚轮，所述基座体上的前部固定设置有拾取机构，所述基座体上的后部设置有对称分布的竖向挡板，所述基座体上位于所述拾取机构的内侧设置有升降机构，所述拾取机构设置于所述升降机构上；所述竖向挡板与所述基座体之间形成收料槽，所述基座体的内部设置有控制器，所述控制器的输出端分别与所述移动滚轮的输入端、所述拾取机构的输入端、所述升降机构的输入端配合连接；所述基座体上还设置有若干距离探测传感器。本发明具有快速装卸零件的优点，克服了传统的小车搬运人工装卸的缺陷。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于零件装卸的拾取搬运机器人，属于机器人应用技术领域。
背景技术
随着人工智能技术的飞速发展，机械、环保、食品工业中机器人的应用越来越广泛，传统的人工操纵搬运小车搬运零件的方式已经不能满足现代工业对于低成本和高效率的追求目标了，现有的搬运小车还需要人工装卸，装卸效率低，人工成本大，因此有必要提供一种适于零件装卸的搬运机器人。
发明内容
本发明的目的在于，克服现有技术存在的缺陷，解决上述技术问题，提出一种用于零件装卸的拾取搬运机器人。
本发明采用如下技术方案：一种用于零件装卸的拾取搬运机器人，其特征在于，包括基座体，所述基座体的内部边缘固定设置有滚轮支架，所述滚轮支架的内部设置有若干等间距对称分布的移动滚轮，所述基座体上的前部固定设置有拾取机构，所述基座体上的后部设置有对称分布的竖向挡板，所述基座体上位于所述拾取机构的内侧设置有升降机构，所述拾取机构设置于所述升降机构上；所述竖向挡板与所述基座体之间形成收料槽，所述基座体的内部设置有控制器，所述控制器的输出端分别与所述移动滚轮的输入端、所述拾取机构的输入端、所述升降机构的输入端配合连接；所述基座体上还设置有若干距离探测传感器，所述距离探测传感器的输出端与所述控制器的输入端相连接。
作为一种较佳的实施例，拾取机构包括支撑底板、前挡板、后挡板、前挡板驱动电机、后挡板驱动电机，前挡板与后挡板对称设置在支撑底板前后两端，前挡板驱动电机与后挡板驱动电机分别固定设置在支撑底板的左右两端，前挡板驱动电机的输出端与前挡板的一端配合联接，后挡板驱动电机的输出端与后挡板的一端配合联接，支撑底板、前挡板、后挡板形成装料槽。
作为一种较佳的实施例，支撑底板上固定设置有与前挡板、后挡板相配合的若干固定铰链，前挡板与后挡板分别通过固定铰链铰接，前挡板驱动电机的输出端与后挡板驱动电机的输出端均设置有旋转主轴，旋转主轴通过固定铰链分别与前挡板、后挡板配合转动连接。
作为一种较佳的实施例，升降机构包括对称分布的升降导轨、设置于升降导轨前端的第一升降电机以及第二升降电机、同步带，拾取机构的底端与同步带的一端相连接，同步带的另一端分别与第一升降电机的输出端、第二升降电机的输出端相连接，同步带沿升降导轨绕制带传动回路。
作为一种较佳的实施例，升降导轨的顶端还设置有同步带轮，同步带轮与同步带配合连接。
作为一种较佳的实施例，挡板驱动电机与后挡板驱动电机均连接设置有自锁用的蜗轮蜗杆减速器。
作为一种较佳的实施例，第一升降电机与第二升降电机均连接设置有自锁用的蜗轮蜗杆减速器。
本发明所达到的有益效果：本发明应用于零件的自动装卸技术领域，本发明通过在基座体上设置滚轮支架来安装移动滚轮，通过设置竖向挡板与基座体之间构成收料槽，拾取机构中的前挡板、后挡板与支撑底板构成装料槽，升降机构通过升降导轨、同步带、同步带轮在第一升降电机、第二升降电机的驱动下，带动拾取机构整体升降，然后通过前挡板驱动电机、后挡板驱动电机分别驱动前挡板和后挡板旋转一定角度，实现零件的拾取和装料，最后储存在收料槽中。
附图说明
图1是本发明的俯视图的结构示意图。
图2是本发明的主视图的结构示意图。
图3是本发明的立体图的结构示意图。
图中标记的含义：1-基座体，2-滚轮支架，3-移动滚轮，4-竖向挡板，5-支撑底板，6-前挡板，7-后挡板，8-后挡板驱动电机，9-前挡板驱动电机，10-旋转主轴，11-固定铰链，12-第一升降电机，13-第二升降电机，14-升降导轨，15-同步带，16-蜗轮蜗杆减速器，17-同步带轮。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
如图1、图2和图3所示，本发明提出一种用于零件装卸的拾取搬运机器人，包括基座体1，基座体1的内部边缘固定设置有滚轮支架2，滚轮支架2的内部设置有若干等间距对称分布的移动滚轮3，基座体1上的前部固定设置有拾取机构，基座体1上的后部设置有对称分布的竖向挡板4，基座体1上位于拾取机构的内侧设置有升降机构，拾取机构设置于升降机构上；竖向挡板4与基座体1之间形成收料槽，基座体1的内部设置有控制器，控制器的输出端分别与移动滚轮3的输入端、拾取机构的输入端、升降机构的输入端配合连接；基座体1上还设置有若干距离探测传感器，距离探测传感器的输出端与控制器的输入端相连接。
作为一种较佳的实施例，拾取机构包括支撑底板5、前挡板6、后挡板7、前挡板驱动电机9、后挡板驱动电机8，前挡板6与后挡板7对称设置在支撑底板5前后两端，前挡板驱动电机9与后挡板驱动电机8分别固定设置在支撑底板5的左右两端，前挡板驱动电机9的输出端与前挡板6的一端配合联接，后挡板驱动电机8的输出端与后挡板7的一端配合联接，支撑底板5、前挡板6、后挡板7形成装料槽。
作为一种较佳的实施例，支撑底板5上固定设置有与前挡板6、后挡板7相配合的若干固定铰链11，前挡板6与后挡板7分别通过固定铰链11铰接，前挡板驱动电机9的输出端与后挡板驱动电机8的输出端均设置有旋转主轴10，旋转主轴10通过固定铰链11分别与前挡板6、后挡板7配合转动连接。
作为一种较佳的实施例，升降机构包括对称分布的升降导轨14、设置于升降导轨14前端的第一升降电机12以及第二升降电机13、同步带15，拾取机构的底端与同步带15的一端相连接，同步带15的另一端分别与第一升降电机12的输出端、第二升降电机13的输出端相连接，同步带15沿升降导轨14绕制带传动回路。
作为一种较佳的实施例，升降导轨14的顶端还设置有同步带轮17，同步带轮17与同步带15配合连接。
作为一种较佳的实施例，挡板驱动电机9与后挡板驱动电机8均连接设置有自锁用的蜗轮蜗杆减速器16。
作为一种较佳的实施例，第一升降电机12与第二升降电机13均连接设置有自锁用的蜗轮蜗杆减速器16。
本发明的工作原理：本发明应用于零件的自动装卸技术领域，本发明通过在基座体1上设置滚轮支架2来安装移动滚轮3，通过设置竖向挡板4与基座体1之间构成收料槽，拾取机构中的前挡板6、后挡板7与支撑底板5构成装料槽，升降机构通过升降导轨14、同步带15、同步带轮17在第一升降电机12、第二升降电机13的驱动下，带动拾取机构整体升降，然后通过前挡板驱动电机9、后挡板驱动电机8分别驱动前挡板6和后挡板7旋转一定角度，实现零件的拾取和装料，最后储存在收料槽中，探测距离传感器与控制器、移动滚轮3的结合可以实现零件的精确拾取和搬运。
需要说明的是，本发明中的零件不限于机械领域的齿轮等紧固件，也可以应用在环保、塑胶领域中的塑胶件以及食品加工领域的快速装卸。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
Claims (3)
1.一种用于零件装卸的拾取搬运机器人，其特征在于，包括基座体（1），所述基座体（1）的内部边缘固定设置有滚轮支架（2），所述滚轮支架（2）的内部设置有若干等间距对称分布的移动滚轮（3），所述基座体（1）上的前部固定设置有拾取机构，所述基座体（1）上的后部设置有对称分布的竖向挡板（4），所述基座体（1）上位于所述拾取机构的内侧设置有升降机构，所述拾取机构设置于所述升降机构上；所述竖向挡板（4）与所述基座体（1）之间形成收料槽，所述基座体（1）的内部设置有控制器，所述控制器的输出端分别与所述移动滚轮（3）的输入端、所述拾取机构的输入端、所述升降机构的输入端配合连接；所述基座体（1）上还设置有若干距离探测传感器，所述距离探测传感器的输出端与所述控制器的输入端相连接；
所述拾取机构包括支撑底板（5）、前挡板（6）、后挡板（7）、前挡板驱动电机（9）、后挡板驱动电机（8），所述前挡板（6）与所述后挡板（7）对称设置在所述支撑底板（5）前后两端，所述前挡板驱动电机（9）与所述后挡板驱动电机（8）分别固定设置在所述支撑底板（5）的左右两端，所述前挡板驱动电机（9）的输出端与所述前挡板（6）的一端配合联接，所述后挡板驱动电机（8）的输出端与所述后挡板（7）的一端配合联接，所述支撑底板（5）、所述前挡板（6）、所述后挡板（7）形成装料槽；
所述支撑底板（5）上固定设置有与所述前挡板（6）、所述后挡板（7）相配合的若干固定铰链（11），所述前挡板（6）与所述后挡板（7）分别通过所述固定铰链（11）铰接，所述前挡板驱动电机（9）的输出端与所述后挡板驱动电机（8）的输出端均设置有旋转主轴（10），所述旋转主轴（10）通过所述固定铰链（11）分别与所述前挡板（6）、所述后挡板（7）配合转动连接；
所述升降机构包括对称分布的升降导轨（14）、设置于所述升降导轨（14）前端的第一升降电机（12）以及第二升降电机（13）、同步带（15），所述拾取机构的底端与所述同步带（15）的一端相连接，所述同步带（15）的另一端分别与所述第一升降电机（12）的输出端、所述第二升降电机（13）的输出端相连接，所述同步带（15）沿所述升降导轨（14）绕制带传动回路；
所述升降导轨（14）的顶端还设置有同步带轮（17），所述同步带轮（17）与所述同步带（15）配合连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于零件装卸的拾取搬运机器人，其特征在于，所述挡板驱动电机（9）与所述后挡板驱动电机（8）均连接设置有自锁用的蜗轮蜗杆减速器（16）。
3.根据权利要求1所述的一种用于零件装卸的拾取搬运机器人，其特征在于，所述第一升降电机（12）与所述第二升降电机（13）均连接设置有自锁用的蜗轮蜗杆减速器（16）。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711353149.8A CN107892172B (zh) | 2017-12-15 | 2017-12-15 | 一种用于零件装卸的拾取搬运机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711353149.8A CN107892172B (zh) | 2017-12-15 | 2017-12-15 | 一种用于零件装卸的拾取搬运机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107892172A CN107892172A (zh) | 2018-04-10 |
| CN107892172B true CN107892172B (zh) | 2024-05-10 |
Family
ID=61808007
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711353149.8A Active CN107892172B (zh) | 2017-12-15 | 2017-12-15 | 一种用于零件装卸的拾取搬运机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107892172B (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109605362B (zh) * | 2018-12-31 | 2023-09-22 | 镇江高等职业技术学校 | 一种自旋转式机械臂拾取机构 |
| CN112357830A (zh) * | 2020-11-09 | 2021-02-12 | 广东石油化工学院 | 一种变速箱齿轮的移动式搬运容纳装置 |
| CN117049158B (zh) * | 2023-10-11 | 2023-12-08 | 沥拓科技(深圳)有限公司 | 一种用于智能制造的有序搬运机器人 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58153826A (ja) * | 1982-03-06 | 1983-09-13 | Okada Aiyon Kk | 建設用つかみ上げ機 |
| CN2726837Y (zh) * | 2003-12-29 | 2005-09-21 | 北京航空航天大学 | 形状自适应小型二指机械手 |
| CN203993868U (zh) * | 2014-06-13 | 2014-12-10 | 台州学院 | 一种搬运机器人 |
| CN105598994A (zh) * | 2016-03-28 | 2016-05-25 | 苏州倍特罗智能科技有限公司 | 一种更稳定地便于抓取球体零件的机械手 |
| CN107226310A (zh) * | 2017-07-13 | 2017-10-03 | 武汉九州通物流有限公司 | 一种agv拆零拣选小车及方法 |
| CN207580854U (zh) * | 2017-12-15 | 2018-07-06 | 镇江高等职业技术学校 | 一种用于零件装卸的拾取搬运机器人 |
-
2017
- 2017-12-15 CN CN201711353149.8A patent/CN107892172B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58153826A (ja) * | 1982-03-06 | 1983-09-13 | Okada Aiyon Kk | 建設用つかみ上げ機 |
| CN2726837Y (zh) * | 2003-12-29 | 2005-09-21 | 北京航空航天大学 | 形状自适应小型二指机械手 |
| CN203993868U (zh) * | 2014-06-13 | 2014-12-10 | 台州学院 | 一种搬运机器人 |
| CN105598994A (zh) * | 2016-03-28 | 2016-05-25 | 苏州倍特罗智能科技有限公司 | 一种更稳定地便于抓取球体零件的机械手 |
| CN107226310A (zh) * | 2017-07-13 | 2017-10-03 | 武汉九州通物流有限公司 | 一种agv拆零拣选小车及方法 |
| CN207580854U (zh) * | 2017-12-15 | 2018-07-06 | 镇江高等职业技术学校 | 一种用于零件装卸的拾取搬运机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107892172A (zh) | 2018-04-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107892172B (zh) | 一种用于零件装卸的拾取搬运机器人 | |
| CN210589282U (zh) | 直角坐标机器人及垃圾分拣生产线 | |
| CN210175922U (zh) | 一种顶升移载机 | |
| CN205441705U (zh) | 一种自动送料积放链系统 | |
| CN203255723U (zh) | 一种工件转运装卸机械手 | |
| CN111113365A (zh) | 一种快递物流小件搬运机器人 | |
| CN215625242U (zh) | 一种用于检测设备的上料装置 | |
| CN214610218U (zh) | 一种汽车传动轴加工用供料装置 | |
| CN108163457A (zh) | 一种具备存储功能的皮带输送机构 | |
| CN111590288B (zh) | 一种变速箱液力变矩器自动组装设备及其使用方法 | |
| CN210883991U (zh) | 传送装置 | |
| CN210133213U (zh) | 智能移载小车 | |
| CN111024969A (zh) | 用于输送样本架的转向传送装置 | |
| CN208500252U (zh) | 一种应用于输送线的产品提升机 | |
| CN205771874U (zh) | 一种用于传送带的自动转向装置 | |
| CN207592639U (zh) | 一种新型摩擦轮对中装置 | |
| CN113909124B (zh) | 一种智能云仓综合管控平台 | |
| CN216582266U (zh) | 一种人工智能机械臂智能仓储装卸装置 | |
| CN207580854U (zh) | 一种用于零件装卸的拾取搬运机器人 | |
| CN221395843U (zh) | 一种物流供应链定位装置 | |
| CN219407906U (zh) | 一种用于快递驿站的分拣机器人 | |
| CN221164762U (zh) | 一种金属板材翻转运输机 | |
| CN221026263U (zh) | 一种单向输送提升装置 | |
| CN211856621U (zh) | 用于输送样本架的转向传送装置 | |
| CN205397538U (zh) | 注塑机自动上料装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Shi Yinhua Inventor after: Shi Qin Inventor after: Dang Lifeng Inventor after: Zuo Wenyan Inventor before: Shi Qin Inventor before: Dang Lifeng Inventor before: Shi Yinhua Inventor before: Zuo Wenyan |
|
| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |