CN105598994A - 一种更稳定地便于抓取球体零件的机械手 - Google Patents

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    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members

Abstract

本发明涉及一种更稳定地便于抓取球体零件的机械手,属于机械手技术领域。包含四个竖杆、四个夹爪、两个U形杆和四个步进电机;四个夹爪均包含首端和与首端的底部固定连接的尾端,首端与尾端之间有一折弯,尾端上开设有一长孔,首端的头部固定设置有一“L”形的角爪;两个U形杆均包含两个立杆和一个横杆,两个立杆的底端与横杆的两端分别固定连接;横杆上均开设有一个螺丝孔和两个能使竖杆通过的竖杆孔,两个竖杆孔位于螺丝孔的两侧;有益效果:步进电机转动分别带动竖杆做前后运动从而带动夹爪闭合或张开。各个夹爪通过步进电机实现独立控制,针对一些形状不对称一般机械手难以抓取的球体零件,针对性调整夹爪的张开角度并实现精准抓取。

Description

一种更稳定地便于抓取球体零件的机械手
技术领域
[0001]本发明涉及一种更稳定地便于抓取球体零件的机械手,属于机械手技术领域。
背景技术
[0002]能模仿人手和手臂的某些动作功能,用以固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,他可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有技术中的机械手一般情况下的设计都是同时伸出或缩回的机械手指,用于抓取一些形状比较对称的机械手,而针对工业生产中需要抓取一些不对称的球体零件的产品会容易出现脱落的问题。
发明内容
[0003]本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷,提供一种更稳定地便于抓取球体零件的机械手。
[0004]为解决上述技术问题,本发明提供一种更稳定地便于抓取球体零件的机械手,包含四个竖杆、四个夹爪、两个U形杆和四个步进电机;四个夹爪均包含首端和与首端的底部固定连接的尾端,首端与尾端之间有一折弯,尾端上开设有一长孔,首端的头部固定设置有一 “L”形的角爪;两个U形杆均包含两个立杆和一个横杆,两个立杆的底端与横杆的两端分别固定连接;横杆上均开设有一个螺丝孔和两个能使竖杆通过的竖杆孔,两个竖杆孔位于螺丝孔的两侧;立杆的首端均开设有能放置折弯处的凹槽,凹槽横向贯穿立杆;两个U形杆相互垂直设置,螺母穿过螺丝孔锁紧使得两个U形杆固定连接;四个竖杆均依次包含竖杆本体、与U形杆的竖杆孔内壁接触的扩径段和凸起,竖杆穿过竖杆孔,凸起卡合长孔实现竖杆转动连接夹爪;四个竖杆本体的一端均固定连接扩径段,另一端上开设有外螺纹一,四个步进电机的转轴上均开设有配合外螺纹一的外螺纹二;四个竖杆分别穿过对应的竖杆孔与对应的夹爪转动连接,步进电机转动分别带动相应的竖杆做前后运动从而带动相应的夹爪闭合或张开。
[0005]优先的,所述两个U形杆上的四个竖杆孔与螺丝孔之间的距离均相等。
[0006]优先的,所述立杆和两个竖杆之间夹角为90° -145°。
[0007]优先的,所述折弯的范围为120°-160°。
[0008]优先的,所述角爪的表面覆盖有橡胶层。
[0009]优先的,所述扩径段的直径比所述竖杆本体的直径大l-3cm。
[0010]本发明所达到的有益效果:
四个步进电机的转轴上均开设有配合外螺纹一的外螺纹二,四个竖杆分别穿过对应的竖杆孔与对应的夹爪转动连接,步进电机转动分别带动竖杆做前后运动从而带动夹爪闭合或张开。各个夹爪通过步进电机实现独立控制,针对一些形状不对称一般机械手难以抓取的球体零件,针对性调整夹爪的张开角度并实现精准抓取。
附图说明
[0011]图1是本发明的主视图。
[0012]图2是本发明的右视图。
[0013]图3是本发明中U形杆的主视图。
[0014]图4是本发明中U形杆的侧视图。
[0015]图5是本发明中U形杆的俯视图。
[0016] 附图标记,1-凸起;2-定位针;3-角爪;11-竖杆一;12-竖杆二; 13-竖杆三;14-竖杆四;15-U形杆一 ;16-U形杆二; 21-夹爪一;22-夹爪二; 23-夹爪三;24-夹爪四;30-定位孔;31-竖杆孔;32-螺丝孔。
具体实施方式
[0017]下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案,而不能以此来限制本发明的保护范围。
[0018] —种更稳定地便于抓取球体零件的机械手,如图1-图2所示,包含四个竖杆、四个夹爪、两个U形杆和四个步进电机;
四个夹爪为夹爪一 21、夹爪二 22、夹爪三23和夹爪四24;夹爪均包含首端和与首端的一端固定连接的尾端,首端与尾端之间有一折弯;尾端上开设有一长孔;夹爪的顶端均固定设置有一 “L”形的角爪3;角爪3的表面覆盖有橡胶层。
[0019] 如图3-图5所示,两个U形杆为U形杆一 15和U形杆二 16;U形杆均包含两个立杆和一个横杆,两个立杆的底端与横杆的两端分别固定连接;两个U形杆的横杆上均开设有一个螺丝孔32和两个能使竖杆通过的竖杆孔,两个竖杆孔关于螺丝孔32左右对称;两个立杆的首端均开设有能放置折弯处的凹槽,凹槽横向贯穿立杆;两个U形杆相互垂直设置,螺母穿过螺丝孔32锁紧使得U形杆一、U形杆二固定连接;四个立杆的顶端上即凹槽的两侧均开设一个用于固定折弯的定位孔30,定位针2穿过折弯,将定位针2两端固定在定位孔30内,实现各立杆与对应的夹爪之间的转动连接。
[0020] 四个竖杆为竖杆一 11、竖杆二 12、竖杆三13和竖杆四14;竖杆均依次包含竖杆本体、与U形杆的竖杆孔内壁接触的扩径段和凸起I;扩径段和凸起I之间开设有一用于安置夹爪尾端的卡槽,凸起I卡合长孔实现竖杆一 U、竖杆二 12、竖杆三13和竖杆四14分别转动连接夹爪一 21、夹爪二 22、夹爪三23和夹爪四24;竖杆11和竖杆13穿过U形杆一 15的两个竖杆孔31分别转动连接夹爪一 21和夹爪三23,竖杆12和竖杆14穿过U形杆一 16的两个竖杆孔31分别转动连接夹爪二 22和夹爪四24;
四个步进电机包含步进一、步进二、步进三和步进四;四个竖杆本体的一端固定连接扩径段13,另一端上均开设有外螺纹一,步进一、步进二、步进三和步进四的转轴上均开设有配合外螺纹一的外螺纹二;步进一、步进二、步进三和步进四分别独立的转动从而带动对应的竖杆一 11、竖杆二 12、竖杆三13和竖杆四14做前后运动实现带动夹爪闭合或张开。各个夹爪通过步进电机实现独立控制,针对一些形状不对称一般机械手难以抓取的球体零件,针对性调整夹爪的张开角度并实现精准抓取。
[0021]两个U形杆上的四个竖杆孔与螺丝孔之间的距离均相等。
[0022]立杆和两个竖杆之间夹角为145°,折弯为135°。
[0023] 扩径段的直径比竖杆本体的直径大1.5cm。
[0024]以上所述仅是本发明的优选实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明技术原理的前提下,还可以做出若干改进和变形,这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种更稳定地便于抓取球体零件的机械手,其特征是,包含四个竖杆、四个夹爪、两个U形杆和四个步进电机;四个夹爪均包含首端和与首端的底部固定连接的尾端,首端与尾端之间有一折弯,尾端上开设有一长孔,首端的头部固定设置有一 “L”形的角爪;两个U形杆均包含两个立杆和一个横杆,两个立杆的底端与横杆的两端分别固定连接;横杆上均开设有一个螺丝孔和两个能使竖杆通过的竖杆孔,两个竖杆孔位于螺丝孔的两侧;立杆的首端均开设有能放置折弯处的凹槽,凹槽横向贯穿立杆;两个U形杆相互垂直设置,螺母穿过螺丝孔锁紧使得两个U形杆固定连接;四个竖杆均依次包含竖杆本体、与U形杆的竖杆孔内壁接触的扩径段和凸起,竖杆穿过竖杆孔,凸起卡合长孔实现竖杆转动连接夹爪;四个竖杆本体的一端均固定连接扩径段,另一端上开设有外螺纹一,四个步进电机的转轴上均开设有配合外螺纹一的外螺纹二;四个竖杆分别穿过对应的竖杆孔与对应的夹爪转动连接,步进电机转动分别带动相应的竖杆做前后运动从而带动相应的夹爪闭合或张开。
2.根据权利要求1所述的一种更稳定地便于抓取球体零件的机械手,其特征是,所述两个U形杆上的四个竖杆孔与螺丝孔之间的距离均相等。
3.根据权利要求1所述的一种更稳定地便于抓取球体零件的机械手,其特征是,所述立杆和两个竖杆之间夹角为90°-145°。
4.根据权利要求1所述的一种更稳定地便于抓取球体零件的机械手,其特征是,所述折弯的范围为120°-160°。
5.根据权利要求1所述的一种更稳定地便于抓取球体零件的机械手,其特征是,所述角爪的表面覆盖有橡胶层。
6.根据权利要求1所述的一种更稳定地便于抓取球体零件的机械手,其特征是,所述扩径段的直径比所述竖杆本体的直径大l-3cm。
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