CN107891658A - 片料印刷机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种片料印刷机，包括：丝网印刷装置、进料机械手、自动除尘装置以及控制单元，所述进料机械手设置于丝网印刷装置的一侧，所述进料机械手包括第一支撑臂、及滑动连接于第一支撑臂的第一抓取部，所述自动除尘装置设置于第一抓取部，且位于靠近印刷台的一侧；所述控制单元用于控制丝网印刷装置、进料机械手及自动除尘装置。本发明片料印刷机，通过将除尘装置与进料机械手一体化设置，不仅可以精简片料印刷机的结构，缩小片料印刷机的体积，从而减小其工作时的占地空间；更可以简化印刷过程，从而大大提高片料印刷机的工作效率，进而大大提升片料的生产效率。

Description

片料印刷机

技术领域

本发明涉及丝网印刷设备技术领域，特别涉及一种片料印刷机。

背景技术

片料印刷机，是一种应用丝网印刷技术对片状基材(即片料)进行印刷的设备。现有片料印刷机在对片料印刷之前，需要对片料进行除尘，以提升印刷效果，而现有片料印刷机的除尘设备一般都是独立设置的，即在对对片料印刷之前，需将片料转移至印刷设备上对其进行除尘，然后再将除尘后的片料转移至印刷台上对其进行印刷，如此，不仅使得片料印刷机的结构复杂、体积庞大、占地空间大，而且还会使得片料印刷机的印刷控制系统复杂，从而使得片料印刷机的生产效率不高、而且在印刷过程中容易出错。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种片料印刷机，旨在解决现有片料印刷机体积庞大、且生产效率不高的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供的一种片料印刷机，包括：

丝网印刷装置，包括印刷台；

进料机械手，设置于所述印刷台的一侧，所述进料机械手包括第一支撑臂、及滑动连接于所述第一支撑臂的第一抓取部，所述第一抓取部至少具有用于吸取片料的第一取料位置、及用于将片料放置于所述印刷台上的第一放料位置；

自动除尘装置，设置于所述第一抓取部，且位于靠近所述印刷台的一侧；以及

控制单元，所述控制单元至少用于控制：

1)所述第一抓取部在所述第一取料位置吸取下一待印刷片料；

2)所述第一抓取部携带下一待印刷片料从所述第一取料位置运动至所述第一放料位置；

3)所述第一抓取部将下一待印刷片料放置于所述印刷台；

4)所述第一抓取部复位至所述第一取料位置；

5)在所述第一抓取部复位至所述第一取料位置时，所述自动除尘装置对放置于所述印刷台上的待印刷片料进行除尘。

优选地，所述丝网印刷装置还包括机架及印刷件，所述印刷台设置于所述机架，所述印刷件滑动设置于所述机架，所述印刷件位于所述印刷台上方，所述印刷件在竖直方向上至少具有等待印刷的等待印刷位置、及印刷时的印刷位置，所述等待印刷位置的高度高于所述印刷位置的高度；

所述控制单元用于控制：

在所述第一抓取部在所述第一取料位置吸取下一待印刷片料时，所述印刷件从等待印刷位置下降至印刷位置；

所述印刷件对待印刷片料进行印刷，并在印刷完成后，所述印刷件复位至所述印刷等待位置。

优选地，所述第一抓取部还具有第一等待放料位置，所述第一等待放料位置位于所述印刷台旁；

所述控制单元用于控制：

在所述印刷件对待印刷片料进行印刷时，所述第一抓取部携带下一待印刷片料从所述第一取料位置运动至所述第一等待放料位置。

优选地，所述片料印刷机还包括出料机械手，所述出料机械手设置于所述印刷台的、与所述进料机械手相对的一侧，所述出料机械手包括第二支撑臂、及滑动连接于所述第二支撑臂的第二抓取部，所述第二抓取部至少具有吸取所述印刷台上印刷好的片料的第二取料位置、用于放置印刷好的片料的第二放料位置、及等待所述印刷件印刷的等待取料位置，所述等待取料位置位于所述印刷台旁；

所述控制单元用于控制：

在所述第一抓取部在所述第一取料位置吸取下一待印刷片料、和/或、所述印刷件对待印刷片料进行印刷时，所述第二抓取部从第二放料位置运动至等待取料位置；

在所述印刷件复位至所述印刷等待位置之后，所述第二抓取部从所述等待取料位置运动至所述第二取料位置、并吸取印刷好的片料；

所述第二抓取部携带印刷好的片料复位至所述第二放料位置。

优选地，所述第一抓取部还具有第二等待放料位置，所述第二等待放料位置位于放置于所述印刷台上的片料旁，且所述第二等待放料位置位于所述第一等待放料位置和所述第一放料位置之间；

所述控制单元用于控制：

在所述第二抓取部从所述等待取料位置运动至所述第二取料位置、和/或、所述第二抓取部在所述第二取料位置吸取印刷好的片料时，所述第一抓取部携带下一待印刷片料从所述第一等待放料位置运动至所述第二等待放料位置；

在所述第二抓取部携带印刷好的片料复位至所述第二放料位置时，所述第一抓取部携带下一待印刷片料从所述第二等待放料位置运动至所述第一放料位置。

优选地，所述片料印刷机还包括自动上料装置，所述进料机械手设置于所述自动上料装置的上方，所述自动上料装置包括：

上料架；

升降台，用于放置片料，所述升降台安装于所述上料架；

第一动力组件，用于驱动所述升降台的升降，所述第一动力组件安装于所述上料架；

第一传感器，用于检测所述升降台上片料的变化，所述第一传感器设置于所述升降台的一侧并高于所述升降台；以及

第二传感器，用于检测所述升降台上是否还有片料，所述第二传感器设置于所述升降台、升降台的上方或者升降台的下方；

所述控制单元用于控制：

当所述第一传感器检测到放置于升降台上的最上层的片料被所述进料机械手取走后，所述第一动力组件驱动所述升降台的上升，使升降台上下一片料上升至预设位置；

当所述第二传感器检测到所述升降台上的片料被全部取走后，片料印刷机作出预设动作。

优选地，所述自动上料装置还包括：

第一挡臂，用于横向限位片料，所述第一挡臂设于所述升降台的第一侧，且其上端凸出于所述升降台；

第二挡臂，用于纵向限位片料，所述第二挡臂设于所述升降台的与其第一侧相邻的第二侧，且其上端凸出于所述升降台；

第一转臂组件，用于自动横向初定位片料，所述第一转臂组件设于所述升降台的与其第一侧相对的第三侧，所述第一转臂组件包括可转动安装于所述上料架的第一转臂、及用于驱动所述第一转臂转动的第二动力组件，所述第一转臂上端凸出于所述升降台；以及

第二转臂组件，用于自动纵向初定位片料，所述第二转臂组件设于所述升降台的与其第二侧相对的第四侧，所述第二转臂组件包括可转动安装于所述上料架第二转臂、及用于驱动所述第二转臂转动的第三动力组件，所述第二转臂上端凸出于所述升降台；

所述控制单元用于控制：

当所述第一抓取部在所述第一取料位置吸取下一待印刷片料后，所述第二动力组件驱动所述第一转臂转动、在横向方向上拍打剩余片料，同时，所述第三动力组件驱动所述第二转臂转动、在纵向方向上拍打剩余片料。

优选地，所述第一支撑臂悬设于所述丝网印刷装置，所述进料机械手还包括安装于所述第一支撑臂的第一导向组件，所述第一导向组件的导向结构沿横向方向延伸；

所述第一抓取部包括第一悬臂组件和第一吸盘组件，所述第一悬臂组件的一端与所述第一导向组件滑动连接，且所述第一悬臂组件在纵向方向上延伸；所述第一吸盘组件连接于所述第一悬臂组件的另一端，所述第一吸盘组件用于吸附片料。

优选地，所述第一吸盘组件包括：

第一吸盘架，固定连接于所述第一悬臂组件的另一端；

第三气缸，安装于所述第一吸盘架；以及

第一吸盘，设于所述第一吸盘架下方，所述第一吸盘包括第一盘体、及设于第一盘体下方的多个第一吸嘴，所述第一气缸的输出端与所述第一盘体固定连接；

所述控制单元用于控制：

在所述第一抓取部携带下一待印刷片料从所述第一取料位置运动至所述第一放料位置的过程中，所述第三气缸驱动所述第一吸盘向下运动。

优选地，所述自动除尘装置包括：

除尘架，固定安装于所述第一抓取部，且位于所述第一抓取部的靠近所述印刷台的一侧；

第九气缸，安装于所述除尘架；以及

除尘滚筒，位于所述除尘架下方、且与所述第九气缸的输出端固定连接；

所述控制单元用于控制：

在所述第一抓取部复位至所述第一取料位置时，所述第九气缸驱动所述除尘滚筒向下运动，所述除尘滚筒在随所述第一抓取部复位的过程中、对放置于所述印刷台的片料进行除尘，除尘完成后，所述第九气缸驱动所述除尘滚筒复位。

本发明片料印刷机，通过将除尘装置与进料机械手一体化设置，不仅可以精简片料印刷机的结构，缩小片料印刷机的体积，从而减小其工作时的占地空间；更可以简化印刷过程，从而大大提高片料印刷机的工作效率，进而大大提升片料的生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明片料印刷机一实施例的结构示意图；

图2为图1中自动上料装置一视角的结构示意图；

图3为图1中自动上料装置另一视角的结构示意图；

图4为图3中A处的局部放大图；

图5为图1中自动上料装置的剖面结构示意图；

图6为图1中进料机械手的结构示意图；

图7为图6中进料机械手的内部结构示意图；

图8为图6中进料机械手的剖面结构示意图；

图9为图6中第一支撑臂的剖面结构示意图；

图10为本发明片料印刷机另一实施例中进料机械手的部分结构示意图；图11为本发明片料印刷机的片料印刷方法的流程示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提供一种片料印刷机。

在本发明一实施例中，如图1所示，所述片料印刷机1包括：

丝网印刷装置300，包括印刷台320；

进料机械手200，设置于印刷台320的一侧，所述进料机械手200包括第一支撑臂201、及滑动连接于第一支撑臂201的第一抓取部202，所述第一抓取部202至少具有用于吸取片料的第一取料位置、及用于将片料放置于所述印刷台上的第一放料位置；

自动除尘装置240，设置于第一抓取部202，且位于靠近印刷台320的一侧；以及

控制单元(图未示)，用于控制丝网印刷装置300、进料机械手200及自动除尘装置240，具体而言，所述控制单元至少用于控制：

1)所述第一抓取部202在第一取料位置吸取下一待印刷片料；

2)所述第一抓取部202携带下一待印刷片料从第一取料位置运动至第一放料位置；

3)所述第一抓取部202将下一待印刷片料放置于印刷台320；

4)所述第一抓取部202复位至第一取料位置；

5)在第一抓取部202复位至第一取料位置时，所述自动除尘装置240对放置于印刷台320上的待印刷片料进行除尘。

根据本发明片料印刷机1的结构，如图11所示，所述片料印刷机1的片料印刷方法至少包括以下步骤：

步骤S10、所述第一抓取部202在第一取料位置吸取下一待印刷片料；

步骤S20、所述第一抓取部202携带下一待印刷片料从第一取料位置运动至第一放料位置；

步骤S30、所述第一抓取部202将下一待印刷片料放置于印刷台320；

步骤S40、所述第一抓取部202复位至第一取料位置；

步骤S50、在第一抓取部202复位至第一取料位置时，所述自动除尘装置240随第一抓取部202一起运动、并对放置于印刷台320上的待印刷片料进行除尘；

步骤S0、重复以上步骤。

相较于现有片料印刷机，通过设置独立的除尘装置对片料进行除尘，本发明片料印刷机1，通过将除尘装置与进料机械手200一体化设置，以避免设立独立的除尘装置(除尘架、除尘工作台、除尘吸附装置等)，不仅可以大大缩短片料印刷机1的安装长度，减小片料印刷机1的体积，进而减少片料印刷机1工作时的占地空间及工作空间，使得片料印刷机1的适用性更加广泛；还可以精简片料印刷机1的结构，使得片料印刷机1的结构设置紧凑、合理，从而减少片料印刷机1自身的生产成本，节约资源；更可以简化片料印刷机1的印刷控制系统，以精简印刷步骤，除去独立除尘(将片料转移至除尘工作台上、进行除尘，然后使用另一吸附装置重新吸附片料、将其转移至印刷台，等)的过程，而利用进料机械手200的第一抓取部202返回第一取料位置的同时、带动自动除尘装置240对印刷台320上的片料进行除尘，从而大大减少每一片料印刷过程所用的时间，从而大大提高片料印刷机1的工作效率，进而大大提升片料的生产效率。

在具体实施例中，所述进料机械手200既可以是安装于丝网印刷装置300，还可以设置单独的固定支撑架以支撑进料机械手200。

通常设计中，如图1所示，所述第一支撑臂201一般是从印刷台320的一侧向左侧或向右侧延伸，所述第一抓取部202在左右方向上滑动，以便于快速对位片料。本实施例中，为了便于解释本发明，将印刷台320的左右方向定义为横向方向，印刷台320的前后方向定义为纵向方向，印刷台320的上下方向定义为竖直方向。

进一步地，如图1所示，所述丝网印刷装置300还包括机架310及印刷件330，所述印刷台320设置于机架310，所述印刷件330滑动设置于机架310，所述印刷件330位于印刷台320上方，所述印刷件330在竖直方向上至少具有等待印刷的等待印刷位置、及印刷时的印刷位置，所述等待印刷位置的高度高于印刷位置的高度，以便于进料机械手200进料、及出料机械手出料；

所述控制单元用于控制：

在所述第一抓取部202在第一取料位置吸取下一待印刷片料时，所述印刷件330从等待印刷位置下降至印刷位置；

所述印刷件330对待印刷片料进行印刷，并在印刷完成后，印刷件330复位至印刷等待位置，以等待下一次印刷。

根据上述结构设置，所述片料印刷机1的片料印刷方法还包括：

步骤S12、在进行步骤S10时，所述印刷件330从等待印刷位置下降至印刷位置；

步骤S60、所述印刷件330对待印刷片料进行印刷，并在印刷完成后，印刷件330复位至印刷等待位置，以等待下一次印刷。

本发明片料印刷机1，通过同时进行第一抓取部202吸取下一待印刷片料、印刷件330从等待印刷位置下降至印刷位置这两步骤，可以缩短每一片料印刷过程所用的时间，从而提高片料印刷机1的工作效率，进而提升片料的生产效率。

印刷件330为本技术领域中的常规部件，一般包括在竖直方向上可滑动安装于机架310的滑动架(图未标)、及在横向方向上可滑动设置于滑动架上的印刷(图未标)、及设置于印刷下方的网版(图未标)、等。其具体结构可参考下述进料机械手200的结构，在此不必一一详细赘述。

进一步地，所述第一抓取部202还具有第一等待放料位置，所述第一等待放料位置位于印刷台320旁，所述第一等待放料位置位于第一取料位置和第一放料位置之间；

所述控制单元用于控制：

在印刷件330对待印刷片料进行印刷时，第一抓取部202携带下一待印刷片料从第一取料位置运动至第一等待放料位置。

由此，所述片料印刷机1的片料印刷方法还包括：

步骤S21、在进行步骤S60时，第一抓取部202携带下一待印刷片料从第一取料位置运动至第一等待放料位置。

本发明片料印刷机1，通过对第一抓取部202携带下一待印刷片料从第一取料位置运动至第一放料位置这一运动过程进行合理分解，以分布完成这一过程；首先使：在印刷件330对待印刷片料进行印刷、和/或、印刷件330复位至印刷等待位置时，第一抓取部202携带下一待印刷片料从第一取料位置运动至第一等待放料位置，可以缩短第一抓取部202从第一取料位置运动至第一放料位置这一运动过程所需的时间，从而可以缩短每一片料印刷过程所用的时间，从而提高片料印刷机1的工作效率，进而提升片料的生产效率。

进一步地，如图1所示，所述片料印刷机1还包括出料机械手400，所述出料机械手400设置于印刷台320的、与进料机械手200相对的一侧，所述出料机械手包括第二支撑臂401、及滑动连接于第二支撑臂401的第二抓取部402，所述第二抓取部402至少具有吸取印刷台上印刷好的片料的第二取料位置、用于放置印刷好的片料的第二放料位置、及等待印刷件印刷的等待取料位置，所述等待取料位置位于印刷台320旁；

所述控制单元用于控制：

在第一抓取部202在第一取料位置吸取下一待印刷片料、和/或、印刷件330对待印刷片料进行印刷时，第二抓取部402从第二放料位置运动至等待取料位置；

在印刷件330复位至印刷等待位置之后，第二抓取部402从等待取料位置运动至第二取料位置、并吸取印刷好的片料；

第二抓取部402携带印刷好的片料复位至第二放料位置。

根据上述结构设置，所述片料印刷机1的片料印刷方法还包括：

步骤S70、在第一抓取部202在第一取料位置吸取下一待印刷片料、和/或、印刷件330对待印刷片料进行印刷时，第二抓取部402从第二放料位置运动至等待取料位置；

步骤S80、在印刷件330复位至印刷等待位置之后，第二抓取部402从等待取料位置运动至第二取料位置、并吸取印刷好的片料；

步骤S90、第二抓取部402携带印刷好的片料复位至第二放料位置，并在第二放料位置放置印刷好的片料。

本发明片料印刷机1，通过对第二抓取部402从第二放料位置运动至第二取料位置这一运动过程进行合理分解，以分布完成这一过程；首先在第一抓取部202在第一取料位置吸取下一待印刷片料、和/或、印刷件330对待印刷片料进行印刷时，第二抓取部402从第二放料位置运动至等待取料位置；然后在印刷件330复位至印刷等待位置之后，第二抓取部402从等待取料位置运动至第二取料位置；可以缩短第二抓取部402从第二放料位置运动至第二取料位置这一运动过程所需的时间，从而可以缩短每一片料印刷过程所用的时间，从而提高片料印刷机1的工作效率，进而提升片料的生产效率。

本实施例中，所述第一支撑臂201悬设于机架310的一侧，第二支撑臂401悬设于机架310的另一侧，两者均在横向方向上延伸，使得进料机械手200、出料机械手400与丝网印刷装置300一体式设置，从而不仅可以使得片料印刷机1的结构更加简单，而且还可以缩小片料印刷机1使用时的占地空间，从而使得片料印刷机1的适用范围更加广泛。

值得特别提出的是，将除尘装置与进料机械手200一体化设置，并将第一支撑臂201悬设于机架310的一侧、第二支撑臂401悬设于机架310的另一侧，从而使得除尘装置、进料机械手200、出料机械手400与丝网印刷装置300一体化设置，可以使得四者共用一个控制系统。相较于设置四个独立的控制系统分别控制四者，本发明只设立一个单独的控制系统控制除尘装置、进料机械手200、出料机械手400与丝网印刷装置300，使得片料印刷机1的运行更加稳定，使用更加安全。

进一步地，所述第一抓取部202还具有第二等待放料位置，第二等待放料位置位于放置于印刷台320上的片料旁，且第二等待放料位置位于第一等待放料位置和第一放料位置之间；

所述控制单元用于控制：

在第二抓取部402从等待取料位置运动至第二取料位置、和/或、第二抓取部402在第二取料位置吸取印刷好的片料时，第一抓取部202携带下一待印刷片料从第一等待放料位置运动至第二等待放料位置；

在第二抓取部402携带印刷好的片料复位至第二放料位置时，第一抓取部202携带下一待印刷片料从第二等待放料位置运动至第一放料位置。

由此，所述片料印刷机1的片料印刷方法还包括：

步骤S22、在进行步骤S80时，第一抓取部202携带下一待印刷片料从第一等待放料位置运动至第二等待放料位置；

步骤S23、在进行步骤S90时，第一抓取部202携带下一待印刷片料从第二等待放料位置运动至第一放料位置。

本发明片料印刷机1，通过上述设置，可进一步缩短第一抓取部202从第一取料位置运动至第一放料位置这一运动过程所需的时间，从而可以缩短每一片料印刷过程所用的时间，从而提高片料印刷机1的工作效率，进而提升片料的生产效率。

所以，本发明中，所述片料印刷机1的片料印刷方法至少包括以下步骤：

步骤S10、所述第一抓取部202在第一取料位置吸取下一待印刷片料；

步骤S12、在进行步骤S10时，所述印刷件330从等待印刷位置下降至印刷位置；

步骤S70、在进行步骤S10时，第二抓取部402从第二放料位置运动至等待取料位置；

步骤S60、所述印刷件330对待印刷片料进行印刷，并在印刷完成后，印刷件330复位至印刷等待位置；

步骤S21、在进行步骤S60时，第一抓取部202携带下一待印刷片料从第一取料位置运动至第一等待放料位置。

步骤S80、在印刷件330复位至印刷等待位置之后，第二抓取部402从等待取料位置运动至第二取料位置、并吸取印刷好的片料；

步骤S22、在进行步骤S80时，第一抓取部202携带下一待印刷片料从第一等待放料位置运动至第二等待放料位置；

步骤S90、第二抓取部402携带印刷好的片料复位至第二放料位置，并在第二放料位置放置印刷好的片料。；

步骤S23、在进行步骤S90时，第一抓取部202携带下一待印刷片料从第二等待放料位置运动至第一放料位置；

步骤S30、在进行步骤S90时，并在步骤S23之后，所述第一抓取部202将下一待印刷片料放置于印刷台320；

步骤S40、在进行步骤S90时，并在步骤S30之后，所述第一抓取部202复位至第一取料位置；

步骤S50、在进行步骤S90时，在第一抓取部202复位至第一取料位置时，所述自动除尘装置240随第一抓取部202一起向第一取料位置方向运动、并对放置于印刷台320上的待印刷片料进行除尘；

步骤S0、重复以上步骤。

本发明片料印刷机1，通过将除尘装置与进料机械手200一体化设置，不仅节省了单独除尘这一过程，从而节省时间；而且还通过适当的调整其他过程，使得进料过程、除尘过程、印刷过程以及出料过程四者或同布、或交叉进行，以缩短每一过程所需的时间，从而大幅缩短每一片料印刷过程所用的时间，从而提高片料印刷机1的工作效率，进而提升片料的生产效率。

进一步地，如图1至图5所示，所述片料印刷机1还包括自动上料装置100，进料机械手200设置于自动上料装置100的上方，所述自动上料装置100包括：

上料架10；

升降台20，用于放置片料，所述升降台20安装于上料架10，所述第一取料位置即位于升降台20的上方；

第一动力组件30，用于驱动升降台20的升降，所述第一动力组件30安装于上料架10；

第一传感器40，用于检测升降台20上片料的变化，第一传感器40设置于升降台20的一侧并高于升降台20；以及

第二传感器50，用于检测升降台20上是否还有片料，第二传感器50设置于升降台20、升降台20的上方或者升降台20的下方；

所述控制单元用于控制：

当第一传感器40检测到放置于升降台上的最上层的片料被第一抓取部202取走后，所述第一动力组件30驱动升降台20的上升，使升降台上下一片料上升至预设位置；

当第二传感器50检测到升降台20上的片料被全部取走后，片料印刷机作出预设动作。

具体的，进一步地，如图2和图3所示，所述上料架10包括上固定板11、固定脚12、及第一导杆13，所述固定脚12固定连接于上固定板11下方，所述第一导杆13上端与升降台20固定连接，第一导杆13下端与上固定板11滑动连接，所述第一动力组件30安装于上固定板11。所述第一导杆13下端与上固定板11滑动连接不仅可以实现升降台20的升降动作，还可以对升降台20起到支撑作用，以提高升降台20的稳定性。

具体的，所述第一传感器40可以通过支撑架设置于升降台20的边缘，也可以通过支撑架设置于上料架10上，在本实施例中，所述第一传感器40设置于上料架10上。所述第一传感器40设于升降台20的一侧，并与升降台20上的最上层待印刷的片料相对应，以检测片料的变化。即，当位于最上层待印刷的片料被取走后，第一传感器40检测到顶层没有物料后，控制单元控制第一动力组件30驱动升降台20上升；当第一传感器40检测到片料后，升降台20停止上升，完成补料动作；如此循环操作。

具体的，所述第二传感器50可以设置于上料架10，也可以设置于升降台20上，还可以设置于片料印刷机1的进料机械手200上。在本实施例中，为了提高第二传感器50的灵敏性，所述第二传感器50设置在升降台20上。当升降台20上最后一片片料被取走后，第二传感器50检测到升降台20上没有片料，片料印刷机1会作出相应反应，比如，通过与第二传感器50相连的警报装置发出提示音，提醒工人添料，以保证产线持续生产，有利于实现一人多机的操作，从而提高生产效率，并有利于节约人工成本；比如，首先发出提示音提醒工人添料，当超过一定时间，仍未添料，片料印刷机1自动停止工作，以节约能源；等。

本发明片料印刷机1，通过在升降台20的一侧设置第一传感器40检测升降台20上片料的变化，以实现自动上料装置100的自动上料；通过设置第二传感器50检测升降台20上是否还存有片料，以使片料印刷机1作出相应反应，提醒工人添料，从而有利于实现一人多机的操作，从而提高生产效率、并有利于节约人工成本。

进一步地，如图2至图5所示，所述自动上料装置100还包括：

第一挡臂14，用于横向限位片料；所述第一挡臂14设于升降台20的第一侧，且其上端凸出于升降台20，以使第一挡臂14能够限位片料；

第二挡臂15，用于纵向限位片料；所述第二挡臂15设于升降台20的与其第一侧相邻的第二侧，且其上端凸出于升降台20，以使第二挡臂15能够限位片料；

第一转臂组件，用于自动横向初定位片料，所述第一转臂组件设于升降台20的与其第一侧相对的第三侧，所述第一转臂组件包括可转动安装于上料架10的第一转臂16、及用于驱动第一转臂16转动的第二动力组件18；所述第一转臂16的上端凸出于升降台20，以使第一转臂16可以拍打片料以对片料进行横向自动初定位；以及

第二转臂组件，用于自动纵向初定位片料，所述第二转臂组件设于升降台20的与其第二侧相对的第四侧，所述第二转臂组件包括可转动安装于上料架10的第二转臂17、及用于驱动第二转臂17转动的第三动力组件19；所述第二转臂17的上端凸出于所述升降台20，以使第二挡臂17可以拍打片料以对片料进行纵向自动初定位；

所述控制单元用于控制：

当第一抓取部202在第一取料位置吸取下一待印刷片料(升降台20上最上层的片料)后，所述第二动力组件18驱动第一转臂16转动、在横向方向上拍打剩余片料，同时，所述第三动力组件19驱动第二转臂17转动、在纵向方向上拍打剩余片料。

其中，所述第一转臂组件和第二转臂组件共同组成用于自动初定位片料的拍料单元。

将片料放置于升降台20上时，需要对片料进行初定位，以缩短后续印刷时的对位时间，从而提高工作效率。具体的，所述第一挡臂14位于横向方向上，第二挡臂15位于纵向方向上，放置片料时，将片料的两侧分别与第一挡臂14和第二挡臂15对齐，以将片料初定位，从而可以缩短后续印刷时的对位时间，从而提高片料印刷机1的工作效率。

而且，片料印刷机1工作时，第一抓取部202将升降台20最上层的片料取走时，被吸附起的片料，会因两片料之间的真空或者静电作用，而带起下一片料，使下一片料位置发生移动，为后续印刷时的定位带来不便，从而会增大后续印刷时的定位的时间、甚至无法定位，从而影响片料印刷机1的工作效率。

本发明片料印刷机1，通过设置拍料单元，在最上层片料被吸附起的后，第二动力组件18驱动第一转臂16转动、在横向方向上拍打片料，使片料的另一侧与第一挡臂14对齐，从而对下一片料在横向方向上进行自动初定位；同时，第三动力组件19驱动第二转臂17转动、在纵向方向上拍打片料，使片料的另一侧与第二挡臂15对齐，从而对下一片料在纵向方向上进行自动初定位；从而，在第一挡臂14、第二挡臂15、第一转臂16以及第二转臂17的共同作用下对下一片料进行自动初定位，进而可缩短后续印刷时的对位时间，以提高片料印刷机1的工作效率。

应当指出，上述上料过程、初定位过程应当与印刷过程同步进行，以提高片料印刷机1的工作效率。

进一步地，如图5所示，所述第一动力组件30包括第一直线电机31、所述第一直线电机31的输出端与升降台20连接。在本实施例中，所述第一直线电机31安装于上料架10，所述第一直线电机31内部螺接有螺杆32，所述螺杆32的一端与升降台20连接。

本发明自动上料装置100，通过采用直线电机驱动升降台20的升降，极大的简化了自动上料装置100的结构，而且直线电机传动精度高、效率高、灵敏度高、及使用寿命长。

进一步地，如图2至图5所示，所述升降台20的侧边分别成形有用于避让第一挡臂14的第一避让孔21、及用于避让第二挡臂15的第二避让孔22，所述第一挡臂14的下端和第二挡臂15的下端均安装于上料架10的上固定板11，且所述第一挡臂14和第二挡臂15分别位于第一避让孔21和第二避让孔22。

进一步地，如图2至图5所示，所述升降台20的侧边还分别成形有用于避让第一转臂16的第三避让孔23、及用于避让第二转臂17的第四避让孔24，所述第一转臂16和第二转臂17分别位于第三避让孔23和第四避让孔24。由此，不仅可以为第一转臂16和第二转臂17拍打片料提供避让空间，还可以不影响升降台20对片料的支撑，使得片料边缘受到支撑，从而使得片料表面平整，以便于进料机械手200吸附片料。

进一步地，如图2至图5所示，所述自动上料装置100还包括：

用于安装第一挡臂14的第一挡臂座(图未标)，所述第一挡臂14安装于第一挡臂座，所述第一挡臂座安装于上料架10，且所述第一挡臂座在横向方向上位置可调，以调整第一挡臂14在横向方向上的位置，从而可以改变第一挡臂14在横向方向上限定的位置范围，以适应不同尺寸的片料；和/或

用于安装第二挡臂15的第二挡臂座151，所述第二挡臂15安装于第二挡臂座151，所述第二挡臂座151安装于上料架10，且所述第二挡臂座151在纵向方向上位置可调，以调整第二挡臂15在纵向方向上的位置，从而可以改变第二挡臂15在纵向方向上限定的位置范围，以适应不同尺寸的片料。

使得第一挡臂座141横向位置可调、及使得第二挡臂座151纵向位置可调的结构有很多，比如在上固定板11上分别开设横向延伸、和纵向延伸的长条孔(图未示)，第一挡臂座141和第二挡臂座151分别通过长条孔与上固定板11连接；比如，在本实施例中，分别在上固定板11上开设横向间隔设置的多个横向安装孔(图未标)、纵向间隔设置的多个纵向安装孔(图未标)，第一挡臂座141和第二挡臂座151分别通过多个横向安装孔和多个纵向安装孔与上固定板11连接；比如，第一挡臂座141和第二挡臂座151分别与上固定板11滑动连接；等。

进一步地，如图2至图5所示，所述第一转臂组件还包括用于安装第一转臂16的第一转臂座161，所述第一转臂16可转动的安装于第一转臂座161，所述第一转臂座161安装于上料架10的上固定板11，且所述第一转臂座161在横向方向上位置可调；和/或

所述第二转臂组件还包括用于安装第二转臂17的第二转臂座171，所述第二转臂17可转动的安装于第二转臂座171，所述第二转臂座171安装于上料架10的上固定板11，且所述第二转臂座171在纵向方向上位置可调。

本实施例中，所述第一挡臂14和第一转臂16的横向位置均可调，所述第二挡臂15和第二转臂17的纵向位置均可调。

通过上述结构设置，可以使升降台20适应不同尺寸的片料，从而提高片印刷机1的适用范围。可以理解，优选地，所述第一挡臂14和第一转臂16的横向位置至少其中之一可调，所述第二挡臂15和第二转臂17的纵向位置至少其中之一可调。

进一步地，如图3至图5所示，为了便于调节第一转臂16的横向位置、以及第二转臂17的纵向位置，所述第一转臂组件还包括用于调节第一转臂座161横向位置的第一调节组件，所述第一调节组件包括第一调节座163、可转动安装在第一调节座163上的第一调节轴164、及与第一调节轴164连接的第一调节手柄165，所述第一调节座163固定安装于所述上料架10的上固定板11，所述第一转臂座161上开设有第一调节孔(图未标)，所述第一调节轴164与第一调节孔螺纹连接，通过转动第一调节手柄165可调节第一转臂座在横向方向上的位置；和/或

所述第二转臂组件还包括用于调节第二转臂座171纵向位置的第二调节组件，所述第二调节组件包括第二调节座173、可转动安装在第二调节座173上的第二调节轴174、及与第二调节轴174连接的第二调节手柄175，所述第二调节座173固定安装于所述上料架10的上固定板11，所述第二转臂座171上开设有第二调节孔176，所述第二调节轴174与第二调节孔176螺纹连接，通过转动第二调节手柄175可调节第二转臂座171在纵向方向上的位置。

进一步地，如图3所示，所述第二动力组件18包括第一气缸(图未标)、与第一气缸输出端连接的第一齿条(图未标)、及与第一齿条适配的第一齿轮(图未标)，所述第一转臂组件还包括可转动安装于第一转臂座161的第一转轴162，所述第一转臂16安装于第一转轴162，所述第一齿轮安装于第一转轴162的一端，且第一齿轮与第一齿条啮合连接；和/或

如图3和图4所示，所述第三动力组件19包括第二气缸191、与第二气缸191输出端连接的第二齿条192、及与第二齿条192适配的第二齿轮193，所述第二转臂组件还包括可转动安装于第二转臂座171的第二转轴172，所述第二转臂17安装于第二转轴172，所述第二齿轮193安装于第二转轴172的一端，且所述第二齿轮193与第二齿条192啮合连接。

在最上层片料被吸附起的后，第二气缸191驱动第二齿条192直线运动，第二齿条192带动第二齿轮193转动，第二齿轮193带动第二转轴172转动，从而使第二转臂17随之转动，在纵向方向上拍打片料，使片料的另一侧与第二挡臂15对齐，从而对片料在纵向方向上进行自动初定位；同理，第二动力组件18对片料在横向方向上进行自动初定位；从而，在第一挡臂14、第二挡臂15、第一转臂16以及第二转臂17的共同作用下对片料进行自动初定位，进而可缩短后续印刷时的对位时间，以提高片料自动印刷机1的工作效率。

进一步地，如图6至图9所示，所述第一支撑臂201悬设于丝网印刷装置300，所述进料机械手200还包括安装于第一支撑臂201的第一导向组件210，所述第一导向组件210的导向结构沿横向方向延伸；

所述第一抓取部202包括第一悬臂组件220和第一吸盘组件230，所述第一悬臂组件220的一端与第一导向组件210滑动连接，且第一悬臂组件220在纵向方向上延伸；所述第一吸盘组件230连接于第一悬臂组件220的另一端，所述第一吸盘组件230用于吸附片料。所述第一悬臂组件220通过第一导向组件210在第一支撑臂201的两端之间做往复运动，以使第一吸盘组件230在第一取料位置、第一等待放料位置、第二等待放料位置、及第一放料位置之间变换。

本发明片料印刷机1，通过设置第一吸盘组件230，可以实现将放置于升降台10上的片料吸附起，通过设置第一导向组件210，可实现第一悬臂组件220在横向方向上运动，以将片料运送至印刷台320，从而可实现将放置于升降台10上的片料运送至印刷台320。即可实现自动取料，从而可实现片料的自动化、机械化、智能化生产，以大大提升片料的生产效率。而且，通过上述结构设置，所述进料机械手200结构简单、占用空间少。

在本实施例中，所述第一支撑臂201可拆卸的安装于机架310的一侧，以便于运输或搬运片料印刷机1。

进一步地，如图7至图9所示，为了实现第一悬臂组件220在横向方向上运动，以使第一吸盘组件230能够在横向方向上运动，第一导向组件210包括：

第一滑轨211，安装于第一支撑臂201，并在横向方向上延伸，所述第一滑轨211与第一悬臂组件220滑动连接；以及

第一驱动单元，安装于第一支撑臂201，所述第一驱动单元的输出端与第一悬臂组件220固定连接，用以驱动第一悬臂组件220沿第一滑轨211在横向方向上运动。

本实施例中，第一滑轨211的数量优选为两条，分别设置于第一支撑臂201的上下两侧，以确保第一悬臂组件220与第一滑轨211之间相对滑动的稳定性。当然，所述第一滑轨211的数量也可以为一条、三条等。

根据本发明的发明构思，所述第一导向组件210的导向结构包括但不限于上述第一滑轨211，比如，在本发明的另一实施例中，所述第一导向组件210的导向结构为设置在第一支撑臂201上的、在横向方向上延伸的滑槽结构，所述第一悬臂组件220上设置与该滑槽结构适配的滑凸结构，所述第一悬臂组件220通过滑凸结构和滑槽结构的配合以实现与第一支撑臂201的滑动连接；又比如，在本发明的又一实施例中，所述第一导向组件210的导向结构为设置在第一支撑臂201上的、在横向方向上延伸的滑杆结构，所述第一悬臂组件220上设置与该滑杆结构适配的滑孔结构，所述第一悬臂组件220通过滑杆结构和滑孔结构的配合以实现与第一支撑臂201的滑动连接；等。

进一步地，如图7至图9所示，所述第一驱动单元包括：

第一同步带组件212，包括第一主动齿轮2121、第一从动齿轮2122、及与第一主动齿轮2121和第一从动齿轮2122适配的第一传送带2123，所述第一主动齿轮2121和第一从动齿轮2122在横向方向上间隔安装于第一支撑臂201，所述第一传送带2123与第一悬臂组件220固定连接；

第四动力组件213，所述第四动力组件213的输出端与第一主动齿轮2121连接。

本实施例中，如图7至图9所示，所述第四动力组件213包括第四驱动电机(图未标)，该第四驱动电机安装于第一支撑臂201的一端，其输出轴与第一主动齿轮2121连接，以驱动第一同步带组件212、带动第一悬臂组件220沿第一滑轨211在横向方向上往复运动。

可选地，所述第一传送带2123为齿轮式传送带、链条等。

进一步地，如图9所示，为了降低第一悬臂组件220的安装难度，以提高进料机械手200的装配效率，所述进料机械手200还包括：

第一滑动件214，与第一滑轨211适配滑动连接；以及

第一连接件215，所述第一连接件215一侧与第一滑动件214、第一传送带2123连接，另一侧连接第一悬臂组件220。

可选地，与每一第一滑轨211适配连接的第一滑动件214的数量可以为一个、两个或多个。

可选地，第一连接件215可以是一体设置；也可以是通过多个零件装配而成，而通过多个零件装配而成，不仅可以降低第一连接件215的加工难度，还可以适用于不同的装配情况。在本实施例中，如图9所示，所述第一连接件215包括主要由两块夹板(图未标)组成第一主体部(图未标)、凸设于主体部内侧夹板的轨连接部(图未标)及带连接部(图未标)，所述轨连接部、带连接部分别连接第一滑动件214、第一传送带2123；主体部外侧夹板与第一悬臂组件220连接；两块夹板之间还穿设有一第一支撑臂201的封壳(图未标)。

根据本发明的发明构思，所述第一驱动单元包括但不限于上述第一同步带组件212与第四动力组件213的组合，例如：

在本发明的另一实施例(图未示)中，为了简化进料机械手200的结构，所述第一驱动单元包括：

第四驱动电机，安装于第一支撑臂201；

第一丝杆，沿横向方向设置，所述第一丝杆的一端与第四驱动电机的转轴连接，其另一端与第一悬臂组件220螺纹连接。其中，所述第一丝杆既可与第一悬臂组件220直接螺纹连接，也可通过连接件与第一悬臂组件220螺纹连接。

第四驱动电机通过驱动第一丝杆正反旋转以实现第一悬臂组件220沿第一滑轨211在横向方向上来回运动，从而实现第一吸盘组件230在横向方向上的运动。

在本发明的又一实施例中，所述第一驱动单元包括直线电机，该直线电机的输出端与与第一悬臂组件220固定连接，以驱动第一悬臂组件220一滑轨211在横向方向上运动。

进一步地，如图6至图8、及图10所示，所述第一吸盘组件230包括：

第一吸盘架231，固定连接于第一悬臂组件220的另一端；

第三气缸232，安装于所述第一吸盘架231；

第一吸盘233，设于第一吸盘架231下方，所述第一吸盘233包括第一盘体2331、及设于第一盘体2331下方的多个第一吸嘴2332，所述第一气缸232的输出端与第一盘体2331固定连接；以及

第二导杆234，所述第二导杆234的下端固定连接于第一盘体2331，其上端滑动连接于第一吸盘架233；

所述控制单元用于控制：

在第一抓取部202携带下一待印刷片料从第一取料位置运动至第一放料位置的过程中，所述第三气缸232驱动第一吸盘233向下运动，以缩短放料时间。

本实施例中，在第一抓取部202携带下一待印刷片料从第二等待放料位置运动至第一放料位置的过程中，所述第三气缸232驱动第一吸盘233向下运动。

本发明片料印刷机1，通过设置第一吸盘233，用以吸附片料，通过设置第三气缸232和第二导杆234用以使第一吸盘233做升降运动，以使第一吸盘233完成吸附或放下片料的动作；通过设置第一吸盘架231，用以固定第一吸盘233。从而使得第一吸盘组件230和片料印刷机1的结构紧凑、合理。

进一步地，如图10所示，所述自动除尘装置240包括：

除尘架241，固定安装于第一抓取部202，且位于第一抓取部202的靠近印刷台320的一侧；

第九气缸242，安装于除尘架241；

除尘滚筒243，位于除尘架241下方、且与第九气缸242的输出端固定连接；以及

第五导杆244，所述第五导杆244的下端固定连接于除尘滚筒243，其上端滑动连接于除尘架241；

所述控制单元用于控制：

在第一抓取部202复位至第一取料位置时，第九气缸242驱动除尘滚筒243向下运动，除尘滚筒243在随第一抓取部202复位的过程中、对放置于印刷台320的片料进行除尘，除尘完成后，第九气缸242驱动除尘滚筒243复位。

本发明片料印刷机1，通过设置除尘滚筒243，可以对放置在印刷台320上的片料进行除尘，通过设置第九气缸242和第五导杆244用以使除尘滚筒243做升降运动，以使除尘滚筒243能够完成除尘动作；通过设置除尘架241，用以固定除尘滚筒243。从而使得自动除尘装置240和片料印刷机1的结构紧凑、合理。

本实施例中，所述除尘架241固定安装于第一吸盘架231。

本实施例中，所述出料机械手400的结构与进料机械手200的结构基本相同，在此不必一一赘述。

本实施例中，所述片料印刷机1还包括出料装置500，所述第二放料位置位于该出料装置500的出料台510的上方。为了避免片料在出料台510上堆叠，所述出料台510上设有传送带组件(图未标)

在此值得特别提出的是，在本实施例中，所述出料机械手400上没有设置除尘装置。但在其他实施例中，所述出料机械手400的、在靠近印刷台320的一侧设置第二自动除尘装置，用于对印刷台320进行除尘，其工作原理是，利用出料机械手400在返回收料台510的同时对印刷台320进行除尘。其具体结构可参考本实施例中自动除尘装置240，在此不必一一赘述。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种片料印刷机，其特征在于，包括：

丝网印刷装置，包括印刷台；

进料机械手，设置于所述印刷台的一侧，所述进料机械手包括第一支撑臂、及滑动连接于所述第一支撑臂的第一抓取部，所述第一抓取部至少具有用于吸取片料的第一取料位置、及用于将片料放置于所述印刷台上的第一放料位置；

自动除尘装置，设置于所述第一抓取部，且位于靠近所述印刷台的一侧；以及

控制单元，所述控制单元至少用于控制：

1)所述第一抓取部在所述第一取料位置吸取下一待印刷片料；

2)所述第一抓取部携带下一待印刷片料从所述第一取料位置运动至所述第一放料位置；

3)所述第一抓取部将下一待印刷片料放置于所述印刷台；

4)所述第一抓取部复位至所述第一取料位置；

5)在所述第一抓取部复位至所述第一取料位置时，所述自动除尘装置对放置于所述印刷台上的待印刷片料进行除尘。

2.如权利要求1所述的片料印刷机，其特征在于，所述丝网印刷装置还包括机架及印刷件，所述印刷台设置于所述机架，所述印刷件滑动设置于所述机架，所述印刷件位于所述印刷台上方，所述印刷件在竖直方向上至少具有等待印刷的等待印刷位置、及印刷时的印刷位置，所述等待印刷位置的高度高于所述印刷位置的高度；

所述控制单元用于控制：

在所述第一抓取部在所述第一取料位置吸取下一待印刷片料时，所述印刷件从等待印刷位置下降至印刷位置；

所述印刷件对待印刷片料进行印刷，并在印刷完成后，所述印刷件复位至所述印刷等待位置。

3.如权利要求2所述的片料印刷机，其特征在于，所述第一抓取部还具有第一等待放料位置，所述第一等待放料位置位于所述印刷台旁；

所述控制单元用于控制：

在所述印刷件对待印刷片料进行印刷时，所述第一抓取部携带下一待印刷片料从所述第一取料位置运动至所述第一等待放料位置。

4.如权利要求3所述的片料印刷机，其特征在于，所述片料印刷机还包括出料机械手，所述出料机械手设置于所述印刷台的、与所述进料机械手相对的一侧，所述出料机械手包括第二支撑臂、及滑动连接于所述第二支撑臂的第二抓取部，所述第二抓取部至少具有吸取所述印刷台上印刷好的片料的第二取料位置、用于放置印刷好的片料的第二放料位置、及等待所述印刷件印刷的等待取料位置，所述等待取料位置位于所述印刷台旁；

所述控制单元用于控制：

在所述第一抓取部在所述第一取料位置吸取下一待印刷片料、和/或、所述印刷件对待印刷片料进行印刷时，所述第二抓取部从第二放料位置运动至等待取料位置；

在所述印刷件复位至所述印刷等待位置之后，所述第二抓取部从所述等待取料位置运动至所述第二取料位置、并吸取印刷好的片料；

所述第二抓取部携带印刷好的片料复位至所述第二放料位置。

5.如权利要求4所述的片料印刷机，其特征在于，所述第一抓取部还具有第二等待放料位置，所述第二等待放料位置位于放置于所述印刷台上的片料旁，且所述第二等待放料位置位于所述第一等待放料位置和所述第一放料位置之间；

所述控制单元用于控制：

在所述第二抓取部从所述等待取料位置运动至所述第二取料位置、和/或、所述第二抓取部在所述第二取料位置吸取印刷好的片料时，所述第一抓取部携带下一待印刷片料从所述第一等待放料位置运动至所述第二等待放料位置；

在所述第二抓取部携带印刷好的片料复位至所述第二放料位置时，所述第一抓取部携带下一待印刷片料从所述第二等待放料位置运动至所述第一放料位置。

6.如权利要求1至5任意一项所述的片料印刷机，其特征在于，所述片料印刷机还包括自动上料装置，所述进料机械手设置于所述自动上料装置的上方，所述自动上料装置包括：

上料架；

升降台，用于放置片料，所述升降台安装于所述上料架；

第一动力组件，用于驱动所述升降台的升降，所述第一动力组件安装于所述上料架；

第一传感器，用于检测所述升降台上片料的变化，所述第一传感器设置于所述升降台的一侧并高于所述升降台；以及

第二传感器，用于检测所述升降台上是否还有片料，所述第二传感器设置于所述升降台、升降台的上方或者升降台的下方；

所述控制单元用于控制：

当所述第一传感器检测到放置于升降台上的最上层的片料被所述进料机械手取走后，所述第一动力组件驱动所述升降台的上升，使升降台上下一片料上升至预设位置；

当所述第二传感器检测到所述升降台上的片料被全部取走后，片料印刷机作出预设动作。

7.如权利要求6所述的片料印刷机，其特征在于，所述自动上料装置还包括：

第一挡臂，用于横向限位片料，所述第一挡臂设于所述升降台的第一侧，且其上端凸出于所述升降台；

第二挡臂，用于纵向限位片料，所述第二挡臂设于所述升降台的与其第一侧相邻的第二侧，且其上端凸出于所述升降台；

第一转臂组件，用于自动横向初定位片料，所述第一转臂组件设于所述升降台的与其第一侧相对的第三侧，所述第一转臂组件包括可转动安装于所述上料架的第一转臂、及用于驱动所述第一转臂转动的第二动力组件，所述第一转臂上端凸出于所述升降台；以及

第二转臂组件，用于自动纵向初定位片料，所述第二转臂组件设于所述升降台的与其第二侧相对的第四侧，所述第二转臂组件包括可转动安装于所述上料架第二转臂、及用于驱动所述第二转臂转动的第三动力组件，所述第二转臂上端凸出于所述升降台；

所述控制单元用于控制：

当所述第一抓取部在所述第一取料位置吸取下一待印刷片料后，所述第二动力组件驱动所述第一转臂转动、在横向方向上拍打剩余片料，同时，所述第三动力组件驱动所述第二转臂转动、在纵向方向上拍打剩余片料。

8.如权利要求1至5任意一项所述的片料印刷机，其特征在于，

所述第一支撑臂悬设于所述丝网印刷装置，所述进料机械手还包括安装于所述第一支撑臂的第一导向组件，所述第一导向组件的导向结构沿横向方向延伸；

所述第一抓取部包括第一悬臂组件和第一吸盘组件，所述第一悬臂组件的一端与所述第一导向组件滑动连接，且所述第一悬臂组件在纵向方向上延伸；所述第一吸盘组件连接于所述第一悬臂组件的另一端，所述第一吸盘组件用于吸附片料。

9.如权利要求8所述的片料印刷机，其特征在于，所述第一吸盘组件包括：

第一吸盘架，固定连接于所述第一悬臂组件的另一端；

第三气缸，安装于所述第一吸盘架；以及

第一吸盘，设于所述第一吸盘架下方，所述第一吸盘包括第一盘体、及设于第一盘体下方的多个第一吸嘴，所述第一气缸的输出端与所述第一盘体固定连接；

所述控制单元用于控制：

在所述第一抓取部携带下一待印刷片料从所述第一取料位置运动至所述第一放料位置的过程中，所述第三气缸驱动所述第一吸盘向下运动。

10.如权利要求1至5任意一项所述的片料印刷机，其特征在于，所述自动除尘装置包括：

除尘架，固定安装于所述第一抓取部，且位于所述第一抓取部的靠近所述印刷台的一侧；

第九气缸，安装于所述除尘架；以及

除尘滚筒，位于所述除尘架下方、且与所述第九气缸的输出端固定连接；

所述控制单元用于控制：

在所述第一抓取部复位至所述第一取料位置时，所述第九气缸驱动所述除尘滚筒向下运动，所述除尘滚筒在随所述第一抓取部复位的过程中、对放置于所述印刷台的片料进行除尘，除尘完成后，所述第九气缸驱动所述除尘滚筒复位。