CN107852919A - 一种钵苗移栽机的取苗投苗装置及其取苗投苗的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种钵苗移栽机的取苗投苗装置及其投苗取苗的方法，包括底盘、移苗机构、取送苗机构、喂苗机构、气动机构和控制器，所述移苗机构、取送苗机构、喂苗机构固定安装在所述底盘上；所述喂苗机构将钵苗准确投放到安装在所述底盘中的鸭嘴或其他栽植机构中进行栽植，移苗机构把苗盘移送到所述取送苗机构下方，取送苗机构把钵苗夹取投放到所述喂苗机构中，喂苗机构把运送来的钵苗进行投放到左右两个栽植机构中，整套装置在机械机构、气动机构和控制器的相互作业与配合下实现了对钵苗的递送、夹取、投放、分距的工作。本发明有效的解放人力、减轻了农民的劳动强度、降低了农业生产的成本，有利与农民的增产增收，并在一定程度上推动生产力的发展。

Description

一种钵苗移栽机的取苗投苗装置及其取苗投苗的方法

技术领域

本发明属于农业机械与设备领域，涉及全自动移栽机，尤其是一种钵苗移栽机的取苗投苗装置及其取苗投苗的方法。

背景技术

在烟草、棉花、蔬菜等农业作物生产过程中，育苗移栽是不可缺少的工序，采用育苗移栽技术可以增加农作物的亩产量，提高抗虫抗旱抗盐碱的能力，缩短农作物的生长期，同时也便于实现移栽的机械化与自动化。当前农业移栽在我国依然是劳动密集型作业，主要以人工移栽和半自动移栽机为主。人工移栽效率低、工作强度大以及移栽成本高。目前国内移栽基本为半自动移栽机，可以实现钻孔、施肥、浇水、栽植等多道工序，栽植的幼苗其直立性与成活率相对较好，虽然与人工移栽方式相比效率有所增加，但是受限与人工单株输入的方式，使得工作效率不高，当移栽速度增加时容易出现缺苗、漏苗的现象。伴随着我国产业结构的调整，人工成本也逐年增加，不利于农户的增收。此外由于不同农业经济作物植株种植特点不同，要求的行间距也有所差异。

基于现有技术存在的缺陷，如何设计出一种行间距可调的钵苗移栽机取苗投苗装置，使其实现一种机型可移栽行间距要求不同的钵苗，并能保障高效、稳定的按照工作要求取苗投苗，即成为本领域的技术人员亟待解决的难题。

发明内容

本发明的目的在于：针对上述现有技术的不足，提供了一种钵苗移栽机取苗投苗装置，其结构简单、工作稳定可靠、移栽效率高，能实现对钵苗盘的递送，对钵苗的夹取、投放以及对配合现有可调行距的半自动移栽机实现喂苗时的行间距的调节。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种钵苗移栽机取苗投苗机构，包括底盘、移苗机构、取送苗机构、喂苗机构、气动机构和控制器。所述移苗机构、取送苗机构、喂苗机构固定安装在所述底盘上。所述取送苗机构固定安装在所述移苗机构的上方。所述移苗机构与喂苗机构分别前后固定安装与所述底盘架上。所述喂苗机构投放的钵苗能准确的投放到安装在所述底盘中的鸭嘴或其他栽植机构中进行栽植。把钵苗盘放置到所述移苗机构上，所述移苗机构把苗盘移送到所述取送苗机构下方，然后所述取送苗机构把钵苗夹取投放到所述喂苗机构中，所述喂苗机构把运送来的钵苗进行投放到左右两个栽植机构中，整套装置在机械机构、气动机构和控制器的相互作业与配合下实现了对钵苗的递送、夹取、投放、分距的工作。

所述移苗机构包括步进电机、联轴器、主动轴、从动轴、主动链轮、从动链轮、移苗链条、移苗输送杆、光电对管传感器、移苗机构架组成。所述移苗输送杆等距安装在所述移苗链条上。所述步进电机通过所述联轴器与所述主动轴固定链接，所述主动轴上安装所述主动链轮，并且所述移苗链条安装到两个所述链轮上。所述光电对管传感器固定安装在移苗机构架的前后两侧。所述步进电机带动所述移苗链条移动，并带动所述移苗输送杆横向移动，以使递送钵苗盘至合适夹取的位置。所述光电对管传感器感知钵苗盘的位置信号，并把光信号转变成电信号传递给所述控制器中，所述控制器处理所述光电传感器传递来的信号然后发出指令来控制所述步进电机的转动与停止，从而使钵苗处于可被所述取送苗机构夹取的合适位置。

所述取送苗机构在整套装置中处于核心地位，包括取送苗机构机架、模组固定板、伺服电机、减速器、联轴器、转动轴、直线模组、取苗器带动支架、无杆气缸固定支架、无杆气缸与取苗器组成。所述直线模组是购买的品牌为CCM的CCMW50-20型直线模组。所述无杆气缸是购买的品牌为KOGANEI的ORV16X100-E558型无杆气缸。所述伺服电机与所述减速器相连，又通过所述联轴器与所述直线模组的一端相连。所述转动轴通过联轴器连接两个直线模组使其平行。两条直线模组固定安装在所述模组固定板上，所述取苗器支架两段固定与两个所述直线模组上的模组行走座上。所述取苗器带动杆4上固定有6个等距的无杆气缸固定支架。所述的无杆气缸固定安装在所述无杆气缸固定支架上。所述无杆气缸上固定安装所述取苗器。所述取苗器可以在所述直线模组的带动下前后移动又可在无杆气缸的带动下上下运动。移栽机栽植机构上安装有编发器把移栽速度的信号传递给所述控制器，所述控制器把接受的信号综合计算以控制伺服电机的转动，以及控制电磁阀的启闭来控制气缸，从而使所述取苗器在合适的时间进行前后以及上下运动，最终实现抓取运送钵苗的作业。

所述取苗器是夹取钵苗的重要装置，它由取苗针支架、针筒支架、针卡、苗针、针筒、针筒卡、苗针套、剔苗环、角度调节滑块、定位块、井字支架、苗针撑杆、行程调节气缸和角度调节气缸组成。其中所述行程调节气缸采用的是品牌为SMC的CQ2A20-40DM型气缸，所述角度调节气缸采用的是品牌为SMC的CQ2B20-5D型气缸。4个所述角度调节滑块等角度安装在取苗针支架上的长方形豁口处，使其在长方形豁口中能滑动。所述角度调节滑块通过轴与所述针卡形成铰链接。所述苗针一端开有螺丝与所述针卡上开有的螺纹孔连接。所述行程调节气缸一端固定安装与所述取苗针支架上，另一端行程调节气缸的活塞杆与针筒支架相连。4个所述定位块通过螺栓固定安装在所述针筒支板的长方形豁口处，所述针筒卡通过轴链接与所述定位块连接，从而使针筒卡可旋转一定角度。所述角度调节气缸一端通过螺栓与所述针筒支架板下端面固定连接，所述角度调节气缸的活塞杆与所述井字支架连接。4个所述苗针撑杆的一端与所述井字支架通过轴进行铰连接。所述苗针撑杆的另一端与所述针筒套通过轴进行连接。所述针筒套套在所述苗针外部，并通过安装在所述定位块上的所述针筒卡与安装在所述苗针撑杆上的所述针筒套定位。所述剔苗环焊接与苗筒下部。所述控制器接受装置上的传感器与编码器的信号，通过计算分析把电信号发给电磁阀，所述电磁阀控制气动元件的进气，所述行程调节气缸的上下运动实现苗针的刺入与拔出，所述角度调节气缸的运动带动所述苗针撑杆对所述针筒打开角度的调节。所述针筒的下方焊接有防粘连环以防止钵苗在释放过程中粘连在苗针上。整个取苗器机械结构、气动装置与控制器整体配合运作实现了对钵苗的抓取、提升、移运与释放。

所述喂苗机构由苗筒、苗筒底座A、苗筒底座B、固定支架、链条、链轮、底板和行距调节装置组成。其中，所述行距调节装置由限位槽、行间距调节板、抽拉把手和定位螺栓组成。所述苗筒与所述苗筒底座A通过销形成铰连接。所述苗筒与所述苗筒底座B通过销形成较连接。所述链条与所述主动链轮、从动链轮配合连接，所述主动链轮的动力来源与拖拉机或是移栽机地轮。与所述苗筒通过所述固定支架与链条连接，从而使所述苗筒随着链条转动。所述与苗筒底座A连接的苗筒与所述与苗筒底座B连接的苗筒分别间隔与链条固定连接。所述苗筒底座A多出苗筒外部一段，所述苗筒底座B多出苗筒内部一段。上述苗筒、链轮、链条整体安装于底板上部。所述底板开两个长方形漏口。所述限位槽固定安装于底板下部漏口两侧，所述行间距调节板安装于所述底板与所述限位槽之间，通过所述定位螺栓固定住行间距调节板。钵苗通过所述取送苗机构投放到所述喂苗器中的苗筒中，所述苗筒通在所述链条的带动下旋转一周通过行间距调节板中的漏苗口，把钵苗投放到栽植器中。整个喂苗机构的转速不需要所述控制器的控制，只需要和底盘中栽植机构的栽植速度配合好即可。

一种如前所述钵苗移栽机取苗投苗的方法，包括如下步骤，移苗、取送苗、喂苗；所述移苗由移苗机构完成；上述各步骤对应有相应的移苗机构、取送苗机构和喂苗机构；移苗机构、取送苗机构、喂苗机构固定安装在底盘上；所述取送苗机构固定安装在所述移苗机构的上方；所述移苗机构与喂苗机构分别前后固定安装与所述底盘架上；所述喂苗机构投放的钵苗能准确的投放到安装在所述底盘中的鸭嘴或其他栽植机构中进行栽植；

把钵苗盘放置到所述移苗机构上，所述移苗机构把苗盘移送到所述取送苗机构下方，然后所述取送苗机构把钵苗夹取投放到所述喂苗机构中，所述喂苗机构把运送来的钵苗进行投放到左右两个栽植机构中，整套装置在机械机构、气动机构和控制器的相互作业与配合下实现了对钵苗的递送、夹取、投放、分距的工作；

所述移苗机构使钵苗处于可被所述取送苗机构夹取的合适位置；

所述取送苗机构使所述取苗器在合适的时间进行前后以及上下运动，最终实现抓取运送钵苗的作业；所述取苗器是夹取钵苗的重要装置用于对钵苗的抓取、提升、移运与释放。

本发明的有益效果为：

本发明整体的结构稳定，实现原理简单，工作高效可靠。送苗机构采用了横向进给的方式、取苗机构通过采用直线模组、伺服电机和气缸的配合实现了前后上下的运动。并且采用了6个取苗器，减少了气缸与直线模组的工作频率，增加了本机器的使用寿命的同时也大大提高了工作效率。取苗器的设计采用了两个气缸的配合实现了张开角度与取苗针的刺入、拔出，结构简单工作、工作可靠。喂苗机构开创性的设计了可调节行间距的结构，有利于实现移栽机的一机多用。此发明有效的解放人力、减轻了农民的劳动强度、降低了农业生产的成本，有利与农民的增产增收，并在一定程度上推动生产力的发展。

附图说明

图1为本发明钵苗移栽机取苗投苗机构配合底盘后的整体结构示意图。

图2为本发明得移苗机构结构示意图。

图3为本发明的取送苗机构结构示意图。

图4为本发明的取苗器结构示意图。

图5为本发明取苗器的取苗状态图。

图6为本发明取苗器的投苗状态图。

图7为本发明的喂苗机构示意图。

图8为本发明的行间距调节装置示意图。

图9为送苗取苗控制原理框架图。

图10为本发明装置的工作原理框架图。

1-移苗机构；2-取送苗机构；3-喂苗机构；4-底盘；11-步进电机；12-主动链轮；13-主动轴；14-移苗机构架；15-光电对管传感器；16-从动轴；17-从动链轮；18-移苗链条；19-移苗输送杆；20-取送苗机构支架；21-直线模组；22-模组固定板；23-转动轴；24-联轴器；25-伺服电机；26-无杆气缸固定支架；27-无杆气缸；28-取苗器；29-取苗器带动支架；210-苗针；211-剔苗环；212-针筒；213-苗针撑杆；214-针筒支架；215-针卡；216-取苗针支架；217-角度调节滑块；218-行程调节气缸；219-定位块块；220-苗筒卡；221-角度调节气缸；222-井字支架；223-针筒套；31-苗筒；32-链轮；33-链条；34-固定支架；35-苗筒底座A；36-苗筒底座B；37-底板；38-行间距调节板；39-限位槽；310-定位螺栓；311-抽拉把手。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述：

本发明针对现有半自动移栽机技术的不足，发明与优化了部分结构，提供了一种行间距可调的钵苗移栽机取苗投苗装置。

为了能够清晰的表明本发明的技术特征，以使本技术领域的专业技术人员能够更加清楚的了解本发明采用的机械结构、技术特点、控制方法、实现方式以及有益效果。我将结合附图与具体实施方式对本发明进行详细的阐述。

一种行间距可调的钵苗移栽机取苗投苗装置，它包括底盘4、移苗机构1、取送苗机构2、喂苗机构3、气动机构和控制器。移苗机构1、取送苗机构2、喂苗机构3固定安装在底盘4上。取送苗机构2固定安装在移苗机构1的上方。移苗机构1与喂苗机构3分别前后固定安装于底盘4架上。喂苗机构3投放的钵苗能准确的投放到安装在底盘4中的鸭嘴或其他栽植机构中进行栽植。把钵苗盘放置到移苗机构1上，在步进电机11的带动下移苗机构1把苗盘移送到取送苗机构2下方，然后取送苗机构2把钵苗夹取投放到喂苗机构3中，喂苗机构3把运送来的钵苗进行投放到左右两个栽植机构中，现有市场的半自动移栽已经相对成熟，在此不在赘述喂苗机构把钵苗盘投入到栽植机构后的栽植过程。整套装置在机械机构、气动机构和控制器的相互作业与配合下实现了对钵苗的递送、夹取、投放、分距的工作。

移苗机构1是把钵苗盘运送到取送器可以抓取钵苗的位置，它包括步进电机11、联轴器、主动轴13、从动轴16、主动链轮12、从动链轮17、移苗链条18、移苗输送杆19、光电对管传感器15、移苗机构架14组成。移苗输送杆19等距安装在移苗链条18上，并保证移苗输送杆19的间距与钵苗盘的两凹槽的中心距相同。步进电机11通过联轴器与主动轴13固定链接，主动轴13上安装主动链轮12，并且移苗链条18安装到两个链轮上。一对光电对管传感器15固定安装在移苗机构架14的前后两侧使其在一条直线上。工作前把几个钵苗盘放置到移苗机构1上，钵苗盘的凹槽恰好卡在移苗输送杆19上。工作时控制器把电信号传递给驱动器，在驱动器的作用下步进电机11带动移苗链条18移动，并带动移苗输送杆19横向移动，进而递送钵苗盘至合适夹取的位置。光电对管传感器15感知钵苗盘的位置信号，并把光信号转变成电信号传递给控制器中，控制器处理光电传感器15传递来的信号然后发出指令来控制驱动器，进而使步进电机11的转动与停止，从而使钵苗处于可被所述取送苗机构2夹取的合适位置。

取送苗机构2是抓取、递送和投放钵苗的机构，它包括取送苗机构支架20、模组固定板22、伺服电机25、减速器、联轴器24、转动轴23、直线模组21、取苗器支架29、无杆气缸固定支架26、无杆气缸27与取苗器28组成。本发明所使用的直线模组21为购买的品牌为CCM的CCMW50-20型直线模组，无杆气缸27是购买的品牌为KOGANEI的ORV16X100-E558型无杆气缸。伺服电机25与减速器相连，又通过联轴器24与直线模组的一端相连。转动轴23通过联轴器24连接两个直线模组21使其平行。两条直线模组21固定安装在模组固定板22上，取苗器带动支架两段固定于两个直线模组21中的模组行走座上。转动轴23、两个直线模组21和移苗器带动支架29组成口子型结构。取苗器带动支架29上固定有6个等距的无杆气缸固定支架26，并保证两个无杆气缸固定支架26的中心距为间隔一孔的钵苗盘横向间距。无杆气缸27通过螺栓连接固定安装在无杆气缸固定支架26上。无杆气缸27上固定安装取苗器28。取苗器28可以在直线模组21的带动下前后移动又可在无杆气缸27的带动下上下运动。移栽机栽植机构上安装有编发器把移栽速度的信号传递给所述控制器，控制器把接受的信号综合计算来控制伺服电机的转动，以及控制电磁阀的启闭来控制气缸，从而使取苗器28在合适的时间进行前后以及上下运动，最终实现抓取运送钵苗的作业。

取苗器是夹取、投放钵苗的机构，它由取苗针支架216、针筒支架214、针卡215、苗针210、针筒212、针筒套223、针筒卡220、角度调节滑块217、定位块219、井字支架222、苗针撑杆213、行程调节气缸218和角度调节气缸221组成。其中行程调节气缸218采用的是品牌为SMC的CQ2A20-40DM型气缸，角度控制气缸221采用的是品牌为SMC的CQ2B20-5D型气缸。4个角度调节滑块217等角度安装在取苗针支架上的长方形豁口处，使其在长方形豁口中能滑动。角度调节滑块217通过轴与针卡215形成铰链接。苗针210的一端开有螺纹与针卡215上开有的螺纹孔连接。行程调节气缸的一端固定安装在取苗针支架216上，另一端行程控制气缸的活塞杆与针筒支架214相连。4个所述定位块通过螺栓固定安装在所述针筒支板的长方形豁口处，所述针筒卡通过轴链接与所述定位块连接，从而使针筒卡可旋转一定角度。所述角度调节气缸一端通过螺栓与所述针筒支架板下端面固定连接，所述角度调节气缸的活塞杆与所述井字支架连接。4个苗针撑杆213的一端与井字支架222通过轴进行铰连接。苗针撑杆213的另一端与针筒套223通过轴进行连接。针筒套223套在针筒212的外部，并通过安装在定位块219上的针筒卡215与安装在苗针撑杆213上的针筒套223定位。针筒的下端焊接有剔苗环211，以防止钵苗粘连在取苗针210上。控制器接受装置上的传感器与编码器的信号，通过计算分析把电信号发给电磁阀，电磁阀控制气动元件的进气，行程控制气缸218的上下运动实现苗针的刺入与拔出，角度调节气缸221的运动带动苗针撑杆213对针筒212打开角度的调节。整个取苗器机械结构、气动装置与控制器整体配合运作实现了对钵苗的抓取、提升、移运与释放。

喂苗机构3是取苗器投放的钵苗分别递送至左右两个栽植机构中的装置，由苗筒31、苗筒底座A35、苗筒底座B36、固定支架34、链条33、链轮32、底板37和行距调节装置组成。行距调节装置由限位槽39、行间距调节板38、抽拉把手311和定位螺栓310组成。苗筒31与苗筒底座A35通过销形成铰连接。苗筒31与苗筒底座B36通过销形成铰连接。链条33与链轮32配合连接，链轮的动力来源于拖拉机或是移栽机地轮。与苗筒31通过固定支架34与链条33连接，从而使苗筒31随着链条33转动。苗筒底座A35连接的苗筒与苗筒底座B36连接的苗筒分别间隔固定到链条33上。苗筒底座A35多出苗31外部一段，苗筒底座B36多出苗筒内部一段。苗筒31、链轮32、链条33整体安装于底板37上部。底板35开两个长方形漏口。限位槽39固定安装于底板下部漏口两侧，行间距调节板38安装于底板37和限位槽39之间，通过定位螺栓310固定住行间距调节板38。投放到喂苗器中的苗筒31中的钵苗，通在苗筒31在链条33的带动下旋转一周通过行间距调节板38中的漏苗口，把钵苗投放到左右两个栽植器中。整个喂苗机构的转速不需要控制器的控制，只需要和底盘中栽植机构的栽植速度配合好即可。

本发明装置适用的钵苗盘为6x12穴孔的钵苗盘，结合附图阐明具体实施例。在开始工作前根据要移栽的钵苗品种的栽植特性，手动调节喂苗机构3中的行间距调节板38，然后调节底盘中的栽植机构，使其行间距满足钵苗的种植特性。把两到三钵苗盘放置到移苗机构1上，本取送苗机构2一次可抓取6个钵苗，而钵苗是横向进给，从而采用的是隔穴孔移栽。开始移栽时，控制器接受栽植机构中的编码器的信号和光电对管传感器的信号，通过分析把信号传给驱动器，然后响应步进电机11，在步进电机11的带动下把钵苗移动到钵苗盘第一排钵苗与最靠近伺服电机的取苗器28最近的位置。形成控制气缸218响应是苗针上移。角度调节气缸221响应把苗筒212支撑到预定角度然后响应电磁阀使无杆气缸27上的滑块滑到最上方，伺服电机25响应带动取苗器至第一横排钵苗的正上方，然后无杆气缸27滑到下方，在形成控制气缸218的作用下苗针210刺入钵苗中，角度调节气缸221完成夹紧动作。随后无杆气缸27上的滑块上移，伺服电机25带动取苗器28至喂苗机构3的苗筒31上方，无杆气缸27上的滑块下移，角度控制气缸220响应增加角度，形成控制气缸218上升完成拨出动作，如有钵苗粘连到苗针210上的，可通过剔苗环211剔除下来。按照预定程序开始移栽第二排钵苗，原理同上所述。每取送完一排的钵苗控制器中的计数器加1，当计数器中的数值为6时，步进电机11响应使苗盘在移动两个穴秒孔中心距的距离，行数计数器清零。然后同理按照刚才所述步骤进行移栽，直至取完整个钵苗盘。每取完6排钵苗时，列数计数器加1，当列数计数器为2时，一个钵苗盘被取完，列数计数器清零。步进电机11响应高速进给下一个钵苗盘至指定位置。上述为本发明的具体实施例。

一种如前所述钵苗移栽机取苗投苗的方法，包括如下步骤，移苗、取送苗、喂苗；所述移苗由移苗机构完成；上述各步骤对应有相应的移苗机构、取送苗机构和喂苗机构；移苗机构、取送苗机构、喂苗机构固定安装在底盘上；所述取送苗机构固定安装在所述移苗机构的上方；所述移苗机构与喂苗机构分别前后固定安装与所述底盘架上；所述喂苗机构投放的钵苗能准确的投放到安装在所述底盘中的鸭嘴或其他栽植机构中进行栽植；

把钵苗盘放置到所述移苗机构上，所述移苗机构把苗盘移送到所述取送苗机构下方，然后所述取送苗机构把钵苗夹取投放到所述喂苗机构中，所述喂苗机构把运送来的钵苗进行投放到左右两个栽植机构中，整套装置在机械机构、气动机构和控制器的相互作业与配合下实现了对钵苗的递送、夹取、投放、分距的工作；

所述移苗机构使钵苗处于可被所述取送苗机构夹取的合适位置；

所述取送苗机构使所述取苗器在合适的时间进行前后以及上下运动，最终实现抓取运送钵苗的作业；所述取苗器是夹取钵苗的重要装置用于对钵苗的抓取、提升、移运与释放。采用本方法对钵苗的取苗投苗操作效率高，准确度高，有效避免出现缺苗、漏苗的现象。

本发明钵苗移栽机结构紧凑简单、使用了多个取苗器（上述实施例中为6个）同时完成取苗投苗作业，使其移栽效率大大提高。喂苗机构可以对接行间距可调的栽植机构，实现了自动移栽机可移栽行间距要求不同的钵苗。取送苗机构使用了两个气缸相配合作业，实现了抓苗、投苗动作，添加了剔苗环防止移栽过程中出现钵苗粘连到苗针上。本发明整体结构简单，制造成本低，便于维修，大大提高了钵苗移栽的效率，解放了劳动力，具有良好的使用性和推广性。

Claims (6)

1.一种钵苗移栽机的取苗投苗装置，包括底盘、移苗机构、取送苗机构、喂苗机构、气动机构和控制器，所述移苗机构、取送苗机构、喂苗机构固定安装在所述底盘上；所述取送苗机构固定安装在所述移苗机构的上方；所述移苗机构与喂苗机构分别前后固定安装与所述底盘架上；所述喂苗机构将钵苗准确投放到安装在所述底盘中的鸭嘴或其他栽植机构中进行栽植；把钵苗盘放置到所述移苗机构上，所述移苗机构把苗盘移送到所述取送苗机构下方，然后所述取送苗机构把钵苗夹取投放到所述喂苗机构中，所述喂苗机构把运送来的钵苗进行投放到左右两个栽植机构中，整套装置在机械机构、气动机构和控制器的相互作业与配合下实现了对钵苗的递送、夹取、投放、分距的工作。

2.根据权利要求1所述的一种钵苗移栽机的取苗投苗装置，其特征在于：所述移苗机构包括步进电机、联轴器、主动轴、从动轴、主动链轮、从动链轮、移苗链条、移苗输送杆、光电对管传感器、移苗机构架组成，所述移苗输送杆等距安装在所述移苗链条上；所述步进电机通过所述联轴器与所述主动轴固定链接，所述主动轴上安装所述主动链轮，并且所述移苗链条安装到两个所述链轮上；所述光电对管传感器固定安装在移苗机构架的前后两侧；所述步进电机带动所述移苗链条移动，并带动所述移苗输送杆横向移动，以使递送钵苗盘至合适夹取的位置；所述光电对管传感器感知钵苗盘的位置信号，并把光信号转变成电信号传递给所述控制器中，所述控制器处理所述光电传感器传递来的信号然后发出指令来控制所述步进电机的转动与停止，从而使钵苗处于可被所述取送苗机构夹取的合适位置。

3.根据权利要求1或2所述的一种钵苗移栽机的取苗投苗装置，其特征在于：所述取送苗机构在整套装置中处于核心地位，包括取送苗机构机架、模组固定板、伺服电机、减速器、联轴器、转动轴、直线模组、取苗器带动支架、无杆气缸固定支架、无杆气缸与取苗器组成；所述伺服电机与所述减速器相连，又通过所述联轴器与所述直线模组的一端相连；所述转动轴通过联轴器连接两个直线模组使其平行；两条直线模组固定安装在所述模组固定板上，所述取苗器支架两段固定与两个所述直线模组上的模组行走座上，所述取苗器带动杆上固定有6个等距的无杆气缸固定支架；所述的无杆气缸固定安装在所述无杆气缸固定支架上；所述无杆气缸上固定安装所述取苗器；所述取苗器可以在所述直线模组的带动下前后移动又可在无杆气缸的带动下上下运动；移栽机栽植机构上安装有编发器把移栽速度的信号传递给所述控制器，所述控制器把接受的信号综合计算以控制伺服电机的转动，以及控制电磁阀的启闭来控制气缸，从而使所述取苗器在合适的时间进行前后以及上下运动，最终实现抓取运送钵苗的作业。

4.根据权利要求1或2所述的一种钵苗移栽机的取苗投苗装置，其特征在于：所述取苗器用于夹取钵苗，它由取苗针支架、针筒支架、针卡、苗针、针筒、针筒卡、苗针套、剔苗环、角度调节滑块、定位块、井字支架、苗针撑杆、行程调节气缸和角度调节气缸组成；4个所述角度调节滑块等角度安装在取苗针支架上的长方形豁口处，使其在长方形豁口中能滑动，所述角度调节滑块通过轴与所述针卡形成铰链接；所述苗针一端开有螺丝与所述针卡上开有的螺纹孔连接；所述行程调节气缸一端固定安装与所述取苗针支架上，另一端行程调节气缸的活塞杆与针筒支架相连；4个所述定位块通过螺栓固定安装在所述针筒支板的长方形豁口处，所述针筒卡通过轴链接与所述定位块连接，从而使针筒卡可旋转一定角度，所述角度调节气缸一端通过螺栓与所述针筒支架板下端面固定连接，所述角度调节气缸的活塞杆与所述井字支架连接；4个所述苗针撑杆的一端与所述井字支架通过轴进行铰连接；所述苗针撑杆的另一端与所述针筒套通过轴进行连接；所述针筒套套在所述苗针外部，并通过安装在所述定位块上的所述针筒卡与安装在所述苗针撑杆上的所述针筒套定位；所述剔苗环焊接与苗筒下部；所述控制器接受装置上的传感器与编码器的信号，通过计算分析把电信号发给电磁阀，所述电磁阀控制气动元件的进气，所述行程调节气缸的上下运动实现苗针的刺入与拔出，所述角度调节气缸的运动带动所述苗针撑杆对所述针筒打开角度的调节；所述针筒的下方焊接有防粘连环以防止钵苗在释放过程中粘连在苗针上；整个取苗器机械结构、气动装置与控制器整体配合运作实现了对钵苗的抓取、提升、移运与释放。

5.根据权利要求1、2、3、4、中任一项所述的一种钵苗移栽机的取苗投苗装置，其特征在于：所述喂苗机构由苗筒、苗筒底座A、苗筒底座B、固定支架、链条、链轮、底板和行距调节装置组成；其中，所述行距调节装置由限位槽、行间距调节板、抽拉把手和定位螺栓组成；所述苗筒与所述苗筒底座A通过销形成铰连接，所述苗筒与所述苗筒底座B通过销形成较连接；所述链条与所述主动链轮、从动链轮配合连接，所述主动链轮的动力来源与拖拉机或是移栽机地轮，与所述苗筒通过所述固定支架与链条连接，从而使所述苗筒随着链条转动；所述与苗筒底座A连接的苗筒与所述与苗筒底座B连接的苗筒分别间隔与链条固定连接；所述苗筒底座A多出苗筒外部一段，所述苗筒底座B多出苗筒内部一段；上述苗筒、链轮、链条整体安装于底板上部；所述底板开两个长方形漏口；所述限位槽固定安装于底板下部漏口两侧，所述行间距调节板安装于所述底板与所述限位槽之间，通过所述定位螺栓固定住行间距调节板；钵苗通过所述取送苗机构投放到所述喂苗器中的苗筒中，所述苗筒通在所述链条的带动下旋转一周通过行间距调节板中的漏苗口，把钵苗投放到栽植器中。

6.一种如权利要求1所述钵苗移栽机取苗投苗的方法，包括如下步骤，移苗、取送苗、喂苗；所述移苗由移苗机构完成；上述各步骤对应有相应的移苗机构、取送苗机构和喂苗机构；移苗机构、取送苗机构、喂苗机构固定安装在底盘上；所述取送苗机构固定安装在所述移苗机构的上方；所述移苗机构与喂苗机构分别前后固定安装与所述底盘架上；所述喂苗机构投放的钵苗能准确的投放到安装在所述底盘中的鸭嘴或其他栽植机构中进行栽植；

把钵苗盘放置到所述移苗机构上，所述移苗机构把苗盘移送到所述取送苗机构下方，然后所述取送苗机构把钵苗夹取投放到所述喂苗机构中，所述喂苗机构把运送来的钵苗进行投放到左右两个栽植机构中，整套装置在机械机构、气动机构和控制器的相互作业与配合下实现了对钵苗的递送、夹取、投放、分距的工作；

所述移苗机构使钵苗处于可被所述取送苗机构夹取的合适位置；

所述取送苗机构使所述取苗器在合适的时间进行前后以及上下运动，最终实现抓取运送钵苗的作业；所述取苗器是夹取钵苗的重要装置用于对钵苗的抓取、提升、移运与释放。