CN107829592A - 水平循环立体停车库及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种水平循环立体停车库及其控制方法，水平循环立体停车库包括支撑架、链条组件、驱动机构、导向支撑滑槽和多个载车平台，链条组件包括两条链条和若干链轮，链轮可转动的安装在支撑架上，链条绕在对应的链轮上，载车平台设置在两条链条之间，驱动机构用于驱动两条链条同步循环转动，链条处于水平状态的部位滑动设置在对应的导向支撑滑槽中，导向支撑滑槽设置在支撑架上。实现链条平稳运行，以提高停车库的使用可靠性，并有效的增强运载能力，水平循环立体停车库能够充分利用马路和广场等地方的上方空间，十分有利于解决城市繁华地段停车难又没有地面空间建设停车库的难题，也能让目前的地下停车场泊车能力翻几倍且存取车更加快捷。

Description

水平循环立体停车库及其控制方法

技术领域

本发明涉及车库领域，尤其涉及一种水平循环立体停车库及其控制方法。

背景技术

目前，随着汽车保有量的持续上升，停车难的问题日益突出。而随着科技的进步，智能立体车库被广泛的使用，中国专利号201510343091.3、201511014070.3、01257189X以及201520674851.4分别公开了一种垂直循环立体停车库，实现占地面积小并达到循环立体停车的功能。但是，无法满足水平大面积停车的要求，中国专利号2015106378899公开了一种水平循环立体车库，采用链条带动悬挂托盘在水平方向移动，以实现水平方向停车，在运行过程中，悬挂托盘通过辊轮沿着导向轨道移动，以保证悬挂托盘保持水平姿态，但是，由于链条整体在水平方向延伸，链条的跨度较大，在运行过程中，链条水平部位容易在重力作用下出现下垂的情况，导致长时间运行后，链条容易因下垂部分卡死而出现故障，导致使用可靠性较低。如何设计一种提高链条平稳运行以提高使用可靠性的水平循环立体停车库是本发明所要解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种水平循环立体停车库及其控制方法，实现链条平稳运行，以提高停车库的使用可靠性，并有效的增强运载能力，能够充分利用马路和广场等地方的上方空间，十分有利于解决城市繁华地段停车难又没有地面空间建设停车库的难题，也能让目前的地下停车场泊车能力翻几倍且存取车更加快捷。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种水平循环立体停车库，包括支撑架、链条组件、驱动机构、导向支撑滑槽和多个载车平台，所述链条组件包括两条链条和若干链轮，所述链轮可转动的安装在所述支撑架上，所述链条绕在对应的所述链轮上，所述载车平台设置在两条所述链条之间，所述驱动机构用于驱动两条所述链条同步循环转动，所述链条处于水平状态的部位滑动设置在对应的所述导向支撑滑槽中，所述导向支撑滑槽设置在所述支撑架上。

进一步的，所述链条的链节上设置有滚轮，所述滚轮可在所述导向支撑滑槽中滚动。

进一步的，所述导向支撑滑槽中设置有自润滑耐磨板，所述链条处于水平状态的部位滑动设置在所述自润滑耐磨板上；或者，所述导向支撑滑槽中设置有滚珠。

进一步的，对于连接在所述链条处于竖立状态的部位上的部分所述链轮为主动力轮，剩余部分所述链轮为导向轮；和/或，对于连接在所述链条处于水平状态的部位上的所述链轮为辅助动力轮、或支撑轮。

进一步的，所述主动力轮配置成用于承担该所述主动力轮与下方相邻的所述导向支撑滑槽之间的所述链条的载重；和/或，对于上下相邻的两个所述主动力轮，位于上方的所述主动力轮配置成承担该相邻两个所述主动力轮之间的所述链条的载重。

进一步的，所述驱动机构包括多个驱动电机，所述驱动电机与对应的所述主动力轮驱动连接，多个所述驱动电机驱动对应的所述主动力轮同步运行。

进一步的，所述主动力轮还设置有旋转编码器。

进一步的，所述主动力轮还设置有用于检测所受力矩大小的力矩传感器，所述每个载车平台设置有称重传感器。

进一步的，所述链条沿高度方向形成多层横向停车层；和/或，所述水平循环立体停车库设置有一个或者多个存取车区，所述链条位于所述存取车区的部位形成下垂段，位于所述存取车区外的所述载车平台均架高悬空设置。

本发明还提供一种上述水平循环立体停车库的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：驱动机构驱动每个主动力轮同步转动，以使得上下相邻的两个主动力轮，由位于上方的主动力轮承载该两个主动力轮之间的链条的载重。

本发明与现有技术相比有许多优点和积极效果：

本发明提供的水平循环立体停车库及其控制方法，通过设置导向支撑滑槽来导向链条处于水平状态的部位，在链条循环移动的过程中，链条处于水平状态的部位在导向支撑滑槽中滑动，并由导向支撑滑槽对链条的水平部位进行支撑，能够有效的避免链条水平的部位因重力而出现下垂的现象发生，实现链条平稳运行，并且，导向支撑滑槽水平横向支撑链条的同时也对链条水平部位连接的载车平台进行支撑，确保载车平台能够平稳的水平移动，以确保停车的稳定可靠性，以满足横向大跨度的水平循环停车要求，以提高停车库的使用可靠性，并有效的增强运载能力。

附图说明

图1为本发明水平循环立体停车库实施例的结构示意图一；

图2为本发明水平循环立体停车库实施例中链条的局部结构示意图；

图3为本发明水平循环立体停车库实施例中导向支撑滑槽与链条的组装图；

图4为本发明水平循环立体停车库实施例中限速组件的结构示意图；

图5为本发明水平循环立体停车库实施例的结构示意图二。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。

参见图1-图4所示，本实施例水平循环立体停车库，包括支撑架（未图示）、链条组件、驱动机构（未图示）、导向支撑滑槽3和多个载车平台4，所述链条组件包括两条链条1和若干链轮2，所述链轮2可转动的安装在所述支撑架上，所述链条1绕在对应的所述链轮2上，所述载车平台4设置在两条所述链条1之间，所述驱动机构用于驱动两条所述链条1同步循环转动，所述链条1处于水平状态的部位滑动设置在对应的所述导向支撑滑槽3中，所述导向支撑滑槽3设置在所述支撑架上。

具体而言，本实施例水平循环立体停车库利用链条1整体在水平方向延伸实现横向停车的功能，而由于链条1处于水平状态的部分较长，在重力作用下容易出现下垂的现象，通过增加导向支撑滑槽3，在链条1循环移动的过程中，链条1处于水平状态的部位在导向支撑滑槽3中滑动，并由导向支撑滑槽3对链条1的水平部位进行支撑，能够有效的避免链条1水平的部位因重力而出现下垂的现象发生，实现链条1平稳运行。而由于载车平台4设置在两条链条1之间，对于水平移动的载车平台4间接的被两侧的导向支撑滑槽3进行支撑，确保载车平台能够平稳的水平移动。这在实际使用过程中，可以实现在路面、桥面之上架设导向支撑滑槽3，从而满足横向大跨度的水平循环停车要求，以增强运载能力。而在实际使用过程中，可以根据现场环境的高度限制，设计链条1迂回弯曲的次数，如图5所示，对于安装环境的高度条件较好的情况下，可以链条1沿高度方向形成多层横向停车层100，以更有效的增大停车库的停车数量。另外，本实施例水平循环立体停车库可以建设在广场上方或横跨马路、高架桥进行建设，而要进行停车时，仅需要根据需要在马路、广场等地相应的位置设置对应的存取车区200，链条2位于存取车区200的部位形成下垂段，位于存取车区200外的所述载车平台4均架高悬空设置，从而可以满足在马路、广场上方建设停车场，而存取车区200仅需要占用马路或广场较小的面积。需要停车的用户，在存取车区200将汽车停入到载车平台4，同样的，对于取车的用户，也在存取车区200等待对应的载车平台4将车运输至此用户便可以驾车驶出。而图5中的存取车区200仅仅占一个车位的位置，这个位置可能只是宽阔马路车道外边的一个车位的空间，就可以存放几十甚至几百辆车，这样占地面空间很少，充分利用了马路和广场上方的空间，十分有利于解决城市繁华地段停车难又没有地面空间建设停车库的难题。

对于图1中最接近地面的停车层，为了避免正常运行中载车平台4与地面接触摩擦，要让载车平台4离开地面合适距离；可以设定一个或多个存取车区200，并在存取车区200处增加导向斜坡，从而使汽车顺利驶入或驶出载车平台4。比如一个实施例为：此方案可以很方便的改造大型地下停车场，不仅一层变两层，而且建设成本很低，存取车更快更方便，特别是原来停车场中间的绝大部分道路也可以建成图1形式的水平循环立体停车库，更加有效的利用原有停车场的空间。

进一步的，为了确保链条1能够在导向支撑滑槽3平顺的滑动，减小磨损，所述链条1的链节11上设置有滚轮12，所述滚轮12可在所述导向支撑滑槽3中滚动，具体的，在链条1的链节11进入到导向支撑滑槽3中后，链节11上的滚轮12与导向支撑滑槽3接触，滚轮12将沿着导向支撑滑槽3移动，从而可以确保链条1能够顺畅的在导向支撑滑槽3滑动，还能够有效的减小链条1的磨损。同样的，还可以采用如下方案，例如：所述导向支撑滑槽3中设置有自润滑耐磨板，所述链条1处于水平状态的部位滑动设置在所述自润滑耐磨板上；或者，所述导向支撑滑槽3中设置有滚珠，链条1在导向支撑滑槽3中的滚珠上滑动。

更进一步的，对于支撑架上安装的链轮2，部分链轮2用于作为主动力轮与驱动机构连接以驱动链条1实现循环转动，而剩余的部分链轮2则可以充当支撑轮、或导向轮，具体的，对于连接在所述链条1处于竖立状态的部位上的部分所述链轮2为主动力轮，剩余部分链轮2为导向轮，由于链条1在带动载车平台4沿高度方向移动时，需要确保链条1具有足够的动力以带动载车平台4上升，这样连接在链条1处于竖立状态的部位上的所述链轮2便需要对链条1提供足够的拉力，因此，在支撑架上与链条1处于竖立状态的部位连接的部分链轮2作为主动力轮与驱动机构连接，而为了对主动力轮之间的链条1进行导向，在链条1处于竖立状态的部位上还可以配置有充当导向轮的链轮2，其中，充当导向轮的链轮2不与驱动机构连接无动力；而链条1处于水平状态的部位将在导向支撑滑槽3中滑动，水平状态的链条1部分仅需要提供其较小的拉力便能够驱动链条1移动，这样，对于连接在所述链条处于水平状态的部位上的所述链轮2可以作为支撑轮，而对于横向扩大较大的情况下，对于连接在所述链条处于水平状态的部位上的部分链轮2也可以作为辅助动力轮，辅助动力轮独立配置电机等驱动部件进行驱动。

基于上述技术方案，可选的，由于链条1的额定载重有上限限制，常规的链条1在高度方向上所能够承载的载车平台4的数量是一定的，因此，限制了停车库在高度方向上的延伸，为了克服链条1额定载重的限制，以实现高度方向不受限制进行承载更多的载车平台4，对于连接在所述链条1处于竖立状态的部位上的多个作为主动力轮的链轮2，上下相邻的两个所述主动力轮中，位于上方的所述主动力轮配置成承担该相邻两个所述主动力轮之间的所述链条1的载重；或者，作为主动力轮的链轮2配置成用于承担该所述主动力轮与下方相邻的所述导向支撑滑槽3之间的所述链条1的载重。具体的，对于连接在所述链条1处于竖立状态的部位上的多个主动力轮与驱动机构连接，而驱动机构可以包括多个驱动电机，所述驱动电机与对应的所述主动力轮驱动连接，多个所述驱动电机驱动对应的所述主动力轮同步运行，这样，通过调节各个驱动电机的动力输出可以实现沿链条1循环转动方向，上下相邻的两个链轮2之间链条1所产生的载重由上方的链轮2进行承载，实现链条1分段承重，这样，在实际使用过程中，在高度方向上，只要在规定的高度间距设定对应的作为主动力轮的链轮2与链条1连接，便可以保证上下相邻的两个链轮2之间链条1上的载车平台4所产生的重力不会超过链条1的额定载重；同样的，对于主动力轮与下方相邻的导向支撑滑槽3之间的链条1的载重，则由该导向支撑滑槽3上方的主动力轮承载，实现链条1分段承重。

而在实际使用过程中，实现位于上方的链轮2承担该链轮2与其下方相邻链轮2之间的链条1的载重的方法为：通过水平循环立体停车库的控制系统控制各个所述驱动电机驱动对应的作为主动力轮的链轮2同步运行。具体的，作为主动力轮的链轮2上还设置有旋转编码器，在实际控制过程中，每个旋转编码器能检测对应的链轮2的转动角度，控制系统控制各个驱动电机转动，以使得各个作为主动力轮的链轮2旋转角度同步相同便可以实现链轮2同步运行。

优选的，链轮2还设置有用于检测所述链轮所受力矩大小的力矩传感器（未图示）；同时，每个载车平台4设置有称重传感器（未图示）。具体的，为了实现链轮2对其下方链条1直至下一链轮2的部分提供分段式拉力，以更加准确的实现链条分段式承重，对于不同位置处的载车平台4存在有车和无车两种状态，上下相邻的两个链轮2之间链条1所能放置的载车平台4的数量一定，对于位于上下相邻的两个链轮2之间链条1上的载车平台4所承载的重量可以在车辆停入载车平台时通过称重传感器获得并存入控制系统供计算机调用，再加上链条1和载车平台4自身的重量，便可以精确的计算出该段链条1以及对应的载车平台4对上方的链轮2所产生的力矩大小，这样，在驱动机构3驱动链条循环运转的过程中，在上升侧当上方的链轮2对应的力矩传感器检测到的力矩值大于所计算出的力矩值后，下方链轮2就要加速来加大承重；在下降侧，当上方的链轮2对应的力矩传感器检测到的力矩值大于所计算出的力矩值后，下方链轮2就要减速来加大承重，这样，便使得该链轮2承载其下方对应链条1部分的载重，更加精确的实现分段式承重。

进一步的，而为了确保同一两条链条1相对的两个链轮2同步转动，链条组件还包括连接轴，两条链条1上两个相对链轮2通过所述连接轴连接。由于存在存储车辆数量不同而导致载重不平衡的情况发生，为了确保在实际运行过程中，能够平稳的移动，链条组件还包括限速组件21，所述限速组件21包括摩擦套筒211、安装轴212和多个摩擦片213，所述安装轴212插在所述摩擦套筒211中，所述安装轴212的外周设置有多根导向杆215，所述摩擦片213的外表面设置为与所述摩擦套筒211内壁配合的弧面，所述摩擦片213可滑动的设置在对应的所述导向杆215上，所述摩擦片213与所述安装轴212之间设置有复位弹簧214；所述摩擦套筒211固定设置在所述支撑架，所述安装轴212连接所述链轮2。具体的，链轮2转动时将同时带动安装轴212转动，摩擦片213在离心力的作用下将克服复位弹簧214的拉力向外侧移动，而当链轮2的转速超过设定值后，摩擦片213将与摩擦套筒211的内壁接触产生摩擦力，并且，随之链轮2的转速越大产生的摩擦力就越大，从而可以有效的平稳链轮2的转动速度，避免在重量分布不平衡时出现链轮2转动速度超速的情况发生，以确保整个设备能够平稳的运行。所述链轮2还包括用于制动所述链轮2的刹车器（未图示）；水平循环立体停车库还包括用于检测所述载车平台4位置的位置传感器。具体的，当位置传感器要求载车平台停止到指定位置时，刹车器将对链轮2进行刹车处理，以确保链轮2在无动力情况下不会任意转动，保证停车状态下的静止状态。

本发明还提供一种上述水平循环立体停车库的控制方法，所述控制方法包括：驱动机构驱动每个主动力轮同步转动，以使得上下相邻的两个主动力轮，由位于上方的主动力轮承载该两个主动力轮之间的链条的载重。具体为：通过驱动各个作为主动力轮的链轮同步转动，实现由位于上方的链轮承载其下方对应的链条部分的载重，消除了链条载重的累积效应，有效增强链条的承载能力，使得建设单体大容量水平循环立体停车库变得十分容易，并降低水平循环立体停车库的运行能耗和制造成本，而且大大提高运行速度，缩短存取车时间。

而由于链轮由不同的驱动电机驱动，当出现旋转编码器检测失效的情况下，通过力矩传感器检测到的力矩值，可以动态的控制驱动电机的输出动力，在链条循环运转的过程中，对于上升侧上下相邻的两个链轮而言，上方链轮对应的力矩传感器检测到的力矩值大于两个链轮之间链条的载重时，下方链轮应加速，直到上方链轮对应的力矩传感器检测到的力矩值等于两个链轮之间链条的载重；反之，上方链轮对应的力矩传感器检测到的力矩值小于两个链轮之间链条的载重时，上方链轮应加速，直到上方链轮对应的力矩传感器检测到的力矩值等于两个链轮之间链条的载重；对于下降侧上下相邻的两个链轮而言，上方链轮对应的力矩传感器检测到的力矩值大于两个链轮之间链条的载重时，下方链轮应减速加大承重，直到上方链轮对应的力矩传感器检测到的力矩值等于两个链轮之间链条的载重；反之，上方链轮对应的力矩传感器检测到的力矩值小于两个链轮之间链条的载重时，上方链轮应减速加大承重，直到上方链轮对应的力矩传感器检测到的力矩值等于两个链轮之间链条的载重。

本发明与现有技术相比有许多优点和积极效果：

本发明提供的水平循环立体停车库及其控制方法，通过设置导向支撑滑槽来导向链条处于水平状态的部位，在链条循环移动的过程中，链条处于水平状态的部位在导向支撑滑槽中滑动，并由导向支撑滑槽对链条的水平部位进行支撑，能够有效的避免链条水平的部位因重力而出现下垂的现象发生，实现链条平稳运行，并且，导向支撑滑槽水平横向支撑链条的同时也对链条水平部位连接的载车平台进行支撑，确保载车平台能够平稳的水平移动，以确保停车的稳定可靠性，以满足横向大跨度的水平循环停车要求，以提高停车库的使用可靠性，并有效的增强运载能力。通过驱动机构能够分别驱动每个作为主动力轮的链轮同步转动，这样在运行过程中，可以使得每个主动力轮的链轮都具有动力，对于上下相邻的两个链轮而言，可以实现位于上方的链轮能够承载起上下两个链轮之间链条的载重，每段位于上下两个链轮之间的链条部分的最大载重量不会超过该段链条的载重，这样，便可以实现链条分段式承重，有效的降低了链条的最大载重系数，从而在选择链条规格尺寸时，便可以有效的降低规格尺寸，并能够有效的增大水平循环立体停车库的停车数量，从而实现降低制造成本和运行能耗，并增强运载能力。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何的简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (10)

1.一种水平循环立体停车库，其特征在于，包括支撑架、链条组件、驱动机构、导向支撑滑槽和多个载车平台，所述链条组件包括两条链条和若干链轮，所述链轮可转动的安装在所述支撑架上，所述链条绕在对应的所述链轮上，所述载车平台设置在两条所述链条之间，所述驱动机构用于驱动两条所述链条同步循环转动，所述链条处于水平状态的部位滑动设置在对应的所述导向支撑滑槽中，所述导向支撑滑槽设置在所述支撑架上。

2.根据权利要求1所述的水平循环立体停车库，其特征在于，所述链条的链节上设置有滚轮，所述滚轮可在所述导向支撑滑槽中滚动。

3.根据权利要求1所述的水平循环立体停车库，其特征在于，所述导向支撑滑槽中设置有自润滑耐磨板，所述链条处于水平状态的部位滑动设置在所述自润滑耐磨板上；或者，所述导向支撑滑槽中设置有滚珠。

4.根据权利要求1所述的水平循环立体停车库，其特征在于，对于连接在所述链条处于竖立状态的部位上的部分所述链轮为主动力轮，剩余部分所述链轮为导向轮；和/或，对于连接在所述链条处于水平状态的部位上的所述链轮为辅助动力轮、或支撑轮。

5.根据权利要求4所述的水平循环立体停车库，其特征在于，所述主动力轮配置成用于承担该所述主动力轮与下方相邻的所述导向支撑滑槽之间的所述链条的载重；和/或，对于上下相邻的两个所述主动力轮，位于上方的所述主动力轮配置成承担该相邻两个所述主动力轮之间的所述链条的载重。

6.根据权利要求5所述的水平循环立体停车库，其特征在于，所述驱动机构包括多个驱动电机，所述驱动电机与对应的所述主动力轮驱动连接，多个所述驱动电机驱动对应的所述主动力轮同步运行。

7.根据权利要求6所述的水平循环立体停车库，其特征在于，所述主动力轮还设置有旋转编码器。

8.根据权利要求5所述的水平循环立体停车库，其特征在于，所述主动力轮还设置有用于检测所受力矩大小的力矩传感器，所述每个载车平台设置有称重传感器。

9.根据权利要求1-8任一所述的水平循环立体停车库，其特征在于，所述链条沿高度方向形成多层横向停车层；和/或，所述水平循环立体停车库设置有一个或者多个存取车区，所述链条位于所述存取车区的部位形成下垂段，位于所述存取车区外的所述载车平台均架高悬空设置。

10.一种如权利要求1-9任一所述的水平循环立体停车库的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：驱动机构驱动每个主动力轮同步转动，以使得上下相邻的两个主动力轮，由位于上方的主动力轮承载该两个主动力轮之间的链条的载重，或者，使得主动力轮承载该主动力轮与下方相邻的所述导向支撑滑槽之间的所述链条的载重。