CN107797551A - 自动导向车、自动导向车的控制系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动导向车，提供能够容易地进行所行驶的路径的变更或者行驶中的行动变更的自动导向车。实施方式所涉及的自动导向车具备各种设备。输入设备接受与由多个轨道形成的路径对应的路径确定信息的指定。读取设备从所述多个轨道上的多个规定位置，取得各自的识别信息。存储设备将包含动作命令的多个路径文件，与所述路径确定信息相对应地进行存储，所述动作命令对应于与每个所述识别信息对应的所述多个规定位置的各个位置处执行的动作。控制设备从所述存储设备读出与由所述输入设备接受了指定的所述路径确定信息相对应的、所述多个路径文件的一个路径文件，基于所取得的所述识别信息以及所读出的路径文件，控制所述驱动设备的动作。

Description

自动导向车、自动导向车的控制系统及控制方法

相关申请的引用：

本申请基于在2016年9月7日申请的在先日本专利申请第2016-175038号的优先权的利益，且主张其利益，其内容整体通过引用而被包含于此。

技术领域

在此说明的实施方式整体来说涉及与搭载部件或者制品等的台车连结而行驶的自动导向车(Automated guided vehicle)、自动导向车的控制系统以及自动导向车的控制方法。

背景技术

在制造工场等中，已知有为了输送部件或者制品等而自动行驶的自动导向车。在自动导向车行驶的轨道上设置有多个识别标签。多个识别标签分别存储有自动导向车在轨道上行驶所需的动作命令。自动导向车通过按照来自多个识别标签的动作命令而进行动作，从而一边进行规定的行动一边在轨道上的规定路径上行驶。

另一方面，在改变自动导向车行驶的路径，或者改变行驶中的自动导向车的行动的情况下，需要改写在某个识别标签中分别存储着的动作命令、或者改变某个识别标签本身，所以不容易。因此，在轨道上存在多个自动导向车的情况下，难以使各个自动导向车在不同的路径上行驶或一边进行不同的行动一边行驶。

发明内容

本发明的实施方式提供能够容易地进行所行驶的路径的变更或者行驶中的行动变更的自动导向车、自动导向车的控制系统以及自动导向车的控制方法。

实施方式所涉及的自动导向车在由多个轨道之中的几个轨道形成的路径上行驶。所述自动导向车具有输入设备、读取设备、存储设备、驱动设备及控制设备。输入设备接受与所述路径对应的路径确定信息的指定。读取设备从所述多个轨道上的多个规定位置，取得各自的识别信息。存储设备将用于在所述路径上行驶的、包含动作命令的多个路径文件，与所述路径确定信息相对应地进行存储，所述动作命令对应于与每个所述识别信息对应的所述多个规定位置的各个位置处执行的动作。驱动设备为了在所述路径上行驶而动作。控制设备从所述存储设备读出与由所述输入设备接受了指定的所述路径确定信息相对应的、所述多个路径文件的一个路径文件，基于由所述读取设备取得的所述识别信息以及所读出的路径文件，控制所述驱动设备的动作。

根据上述的结构，能够容易地进行所行驶的自动导向车的路径的变更、或者行驶中的自动导向车的行动变更。

附图说明

图1是概略地表示实施方式所涉及的自动导向车的控制系统的图。

图2是表示实施方式所涉及的自动导向车(以下，略称为“AGV”。)的外观上的机械结构的立体图。

图3A及图3B是表示在所述AGV在轨道上行驶时导向用传感器的光对于轨道的照射状态的示意图。

图4是示意性地表示所述AGV的轨道的一例及沿着该轨道设置的多个无线频率ID标签(RFID标签、识别标签)的图。

图5是表示所述AGV行驶的路径A的示意图。

图6是表示所述AGV行驶的路径B的示意图。

图7是表示所述AGV中的用于控制的结构的一例的框图。

图8是示意性地表示存储有多个路径文件的存储设备的存储区域的图。

图9是表示CPU基于多个路径文件而进行的控制处理的一例的流程图。

图10A至图10C分别是用于例示AGV的利用方式的示意图。

图11是表示AGV与台车连结的状态的示意图。

具体实施方式

以下，参照附图说明实施方式。在附图中，同一标号表示同一部分或者类似部分。

参照图1说明实施方式的自动导向车的控制系统。图1是概略地表示所述控制系统的图。图1所示的控制系统1具有主计算机11、AGV12、多个轨道13a-13g以及多个识别标签10R。

主计算机11通过与AGV12进行无线通信，在多个轨道13a-13g上指定AGV12行驶的路径。在该情况下，主计算机11还能够通过与AGV12进行无线通信，在多个轨道13a-13g上在AGV12行驶过程中变更路径。例如，能够将AGV12的路径从后述的路径A变更为路径B，或从路径B变更为路径A。AGV12预先存储有用于一边进行规定的行动一边在指定的所述路径上行驶的多个路径文件。AGV12一边在指定的所述路径上行驶，一边与多个识别标签10R进行无线通信，从多个识别标签10R取得后述的规定的信息。AGV12基于来自所述多个路径文件和多个识别标签10R的规定的信息，一边进行规定的行动一边在指定的所述规定路径上行驶。关于轨道13a-13g、识别标签10R、AGV12，分别在以下详细说明。

参照图1以及图3至图6说明多个轨道13a-13g。如图3所示，与多个轨道13a-13g对应的轨道13例如由贴付在地面15的带14形成。带14是具有反射率与地面15不同的颜色的塑料带。在地面15的颜色为白色系的颜色的情况下，使用例如黑色的塑料带作为带14。带14不限定于塑料带。例如，带14也可以是磁带。

图4是示意性地表示多个轨道13a-13g以及这些轨道中的多个RFID标签10R的配置位置的例的图。多个轨道13包含图4所示的位置Z1至Z11。在图4中，第一轨道13a是从位置Z1通过位置Z2直线地延伸至位置Z3的轨道。在图4中，第二轨道13b是从位置Z3直线地延伸至位置Z4的轨道。在图4中，第三轨道13c是从位置Z4暂时弯曲后直线地穿过位置Z5、且再次弯曲而延伸至位置Z6的轨道。在图4中，第四轨道13d是从位置Z6直线地延伸至位置Z7的轨道。在图4中，第五轨道13e是从位置Z7直线地穿过位置Z8而直线地延伸至位置Z9的轨道。在图4中，第六轨道13f是从位置Z9暂时弯曲后直线地穿过位置Z10、且再次弯曲而延伸至位置Z1的轨道。在图4中，第七轨道13g是从位置Z3弯曲而分支后直线地穿过位置Z11、且再次弯曲而延伸至位置Z7的轨道。

在图4所示的轨道中，所述多个轨道13a-13g形成AGV12行驶的路径。图5是表示AGV12行驶的路径A的示意图。图6是表示AGV12行驶的路径B的示意图。所述第一至第六轨道13a-13g形成图5所示的路径A。路径A是AGV12按照所述第一至第六轨道13a-13f的顺序行驶的路径。所述第一轨道13a、所述第七轨道13g、所述第五轨道13e以及所述第六轨道13f形成图6所示的路径B。路径B是AGV12按照所述第一轨道13a、所述第七轨道13g、所述第五轨道13e、所述第六轨道13f的顺序行驶的路径。

通过例如由图1的主计算机11指定与路径A及路径B对应的路径确定信息来决定AGV12行驶的路径。具体而言，通过指定路径确定信息，从而指定与路径A或者路径B对应的后述的多个路径文件。与路径A对应的路径确定信息例如是后述的路径号“10000”。与路径B对应的路径确定信息例如是后述的路径号“10001”。以下，有时将路径确定信息称为路径号。

参照图4至图6说明图1的多个识别标签10R。多个识别标签10R例如是RFID(射频识别(Radio Frequency Identification))标签。以下，将识别标签称为RFID标签。多个RFID标签10R分别预先存储有规定的信息。各规定的信息至少包含各RFID标签10R所具有的固有的识别信息(标签号)。各RFID标签10R设置在各轨道13a-13g的规定位置附近。在图1的多个轨道13a-13g的一个上存在应设置RFID标签的多个规定位置的情况下，沿着轨道13a-13g的所述一个而设置存储有各自不同的标签号的多个RFID标签10R。

所述规定位置例如是在各轨道13a-13g上AGV12的动作改变的位置。具体而言，所述规定位置在轨道13a-13g上，例如是停止中的AGV开始行驶的位置、行驶中的AGV12停止的位置、行驶中的AGV12进行右转行驶或者左转行驶的位置、行驶中的AGV12进行减速或者加速的位置、或者AGV12使后述的连结设备33的连结销33b上升或者下降的位置。

在图4所示的轨道13a-13g上，多个所述规定位置例如是位置Z2、位置Z3、位置Z5、位置Z8、位置Z10以及位置Z11，合计存在6处规定位置。从而，在图4所示的轨道13a-13g上，设置6个RFID标签10R，具体而言，设置RFID标签100R、101R、102R、103R、106R、107R。

RFID标签100R设置在位置Z2的附近。RFID标签100R存储有标签号“100”。RFID标签101R设置在位置Z3的附近。RFID标签101R存储有标签号“101”。RFID标签102R设置在位置Z5的附近。RFID标签102R存储有标签号“102”。RFID标签103R设置在位置Z11的附近。RFID标签103R存储有标签号“103”。RFID标签106R设置在位置Z8的附近。RFID标签106R存储有标签号“106”。RFID标签107R设置在位置Z10的附近。RFID标签107R存储有标签号“107”。

各RFID标签10R通过与AGV12进行通信，向AGV12发送自身的标签号。AGV12基于从各RFID标签10R取得的标签号和用于在路径A或者路径B上行驶的路径文件，一边进行规定的行动、例如使连结销33b升降等，一边在指定的所述规定路径即路径A或者路径B上行驶。

参照图2详细说明上述的AGV12的结构。图2是表示AGV12的机械结构的立体图。如图2所示，AGV12具有壳体21、缓冲器22、超声波传感器23、扬声器24、前轮28、配置在壳体21内且在图2中未示出而在图7中示出的驱动设备29、半透明的电池罩31a以及升降口33a。进而，AGV12具有显示器25、操作按钮组26、显示灯27作为人机接口。

壳体21例如具有具备前面60、后面61、左右的侧面62、63、上面64以及底面65的长方体形状。壳体21的前面60是AGV12前行行驶的一侧的面。后面61是AGV后退行驶的一侧的面。

缓冲器22在壳体21的前面60上设置在图2中的下方。在AGV12前行行驶时，缓冲器22在AGV12与障碍物碰撞时被障碍物按压从而动作。若缓冲器22动作，则AGV12如后述那样停止行驶。AGV12例如维持停止状态，直到开始按钮26a被操作为止。

超声波传感器23在壳体21的所述前面60上，设置在图2中的缓冲器22的上方。超声波传感器23检测有无在所述前面60的方向上存在的障碍物。超声波传感器23根据有无障碍物的检测结果，向后述的图7的CPU35a输出障碍物检测信息。若超声波传感器23检测到障碍物，则AGV12停止行驶。若超声波传感器23变为检测不到障碍物，则即使没有操作开始按钮26a，AGV12也自动地重新开始行驶。所述障碍物包含多个轨道13a-13g上的人、物体等。

扬声器24在壳体21的前面60上与超声波传感器23相邻设置。扬声器24通过声音输出而通知AGV12的状态。扬声器24例如在AGV12正在行驶的状态下输出规定的音乐。扬声器24例如在AGV因异常而停止的状态下输出与所述音乐不同的规定的音乐。

显示器25设置在图2中壳体21的上面64上。显示器25显示AGV12的多个状态。AGV12的状态例如包含指定的所述路径号、电池电压、后述的图7的导向用的传感器41的受光量等。电池电压是被配置在壳体21内的电池31的输出电压。

操作按钮组26在壳体21的上面64上，与显示器25相邻设置。操作按钮组26包含开始按钮26a、停止按钮26b、电源按钮26c等。

电源按钮26c是受理用于接通、断开AGV12的电源的操作者的操作的按钮。

开始按钮26a是受理用于使AGV12的行驶开始的操作者的操作的按钮。

停止按钮26b是受理用于使AGV12的行驶停止的操作者的操作的按钮。

显示灯27在壳体21的上面64上与操作按钮组26相邻设置。显示灯27在例如电源按钮26c被开启操作时，以规定的颜色、例如绿色来点亮，在电源按钮26c被关断操作时熄灭。显示灯27例如在AGV12为异常状态时，以规定的颜色、例如红色来闪烁。AGV12的异常状态包含例如通过缓冲器22与障碍物碰撞而AGV12停止的状态。AGV12的异常状态例如也可以包含由显示器25显示的电池电压小于规定电压的状态。AGV12的异常状态例如也可以包含由显示器25显示的导向用的传感器41的受光量小于规定光量的状态。显示灯27也可以根据AGV12的所述异常状态而改变闪烁颜色。

如图2所示，前轮28在壳体21的底面65上，设置在壳体21的前面60的一侧，且设置与壳体21的两侧面62、63垂直的直线上的中央部。前轮28是根据AGV12的直行行驶或者左转行驶或右转行驶而从动旋转的从动轮。前轮(从动轮)28例如是自由脚轮。

上述的图7所示的驱动设备29为了AGV12在所述多个路径的某个上行驶而动作。所述驱动设备29包含图7所示的后轮用的两个驱动电机29a以及图2所示的两个后轮29b。后轮29b的一方在图2中被壳体21隐藏而未显示。所述多个后轮29b是设置在壳体21的两侧面的2个驱动轮。AGV12通过对后轮(驱动轮)29b进行驱动，从而进行前行行驶及后退行驶。后轮(驱动轮)29b通过所述多个驱动电机29a而分别匀速旋转，或者以不同的速度被控制为存在旋转差。多个后轮(驱动轮)29b被控制为存在旋转差，从而AGV12进行左转行驶或右转行驶。

所述电池罩31a在壳体21的上面64上以能够开闭的方式设置。通过打开电池罩31a，设置在壳体21内的所述电池31露出。操作者能够通过打开电池罩31a，更换壳体21内的电池31。

升降口33a被形成在壳体21的上面64。升降口33a是设置在壳体21内的后述的图7所示的连结设备33的连结销33b上升而从壳体21的上面64向壳体21外突出时穿过的开口。进而，升降口33a是连结销33b下降而从壳体21外收容到壳体21内时穿过的开口。图2表示连结销33b被收容到壳体21内的状态。

图7是表示AGV12中的用于控制的结构的一例的框图。如图7所示，AGV12具有所述电池31、碰撞传感器22a、所述连结设备33、输入设备(接口基板)34、所述驱动设备29的所述多个后轮用的多个驱动电机29a、所述导向用的传感器41、读取设备42以及控制设备35。

所述电池31在图2所示的壳体21内部的规定位置上以能够更换的方式安装。电池31是用于向AGV12的各部分供应驱动用的电力的电源。电池31例如是Ni-MH电池。

碰撞传感器22a在图2所示的壳体21的内部，设置在缓冲器22的附近。碰撞传感器22a检测缓冲器22被障碍物按压而运动的动作。碰撞传感器22a若检测到缓冲器22的所述动作，则将碰撞检测信息输出至所述控制设备35的CPU35a。碰撞传感器22a例如是微型光电传感器。

连结设备33设置在图2所示的壳体21内部的规定位置。连结设备33为了连结搭载有被输送物、例如部件、制品等的图11所示的台车92而动作。连结设备33具有图2的连结销33b以及图7的升降用电机33c及升降机构68。

如上所述，连结销33b在图2所示的壳体21上以能够升降的方式设置。连结销33b从图2所示的状态上升，如图11所示，从升降口33a向壳体21外突出。图11是表示AGV12与台车92连结的状态的示意图。连结销33b例如具有设置在上升方向的前端附近的连结部33f。在连结销33b上升而向壳体21外突出的状态下，在所述连结部33f处与台车92的被连结部92a连结。连结销33b通过下降，如图2所示从升降口33a被收容到壳体21内。

所述升降机构68使连结销33b升降。升降机构例如是包含齿条和小齿轮的公知的机构。

所述升降用电机33c是驱动所述升降机构68的可正反旋转的电机。利用通过升降用电机33c进行正反旋转而驱动的升降机构68，所述连结销33b进行升降。升降用电机33c能够使用DC电机、伺服电机等。在本实施方式中，升降用电机33c使用DC电机。

AGV12还具有图7所示的连结销传感器33d。连结销传感器33d检测连结销33b的升降。连结销传感器33d基于检测结果，将连结销33b的升降状态的信息输出至所述CPU35a。连结销传感器33d例如是微型光电传感器。

输入设备34设置在图2所示的壳体21内部。输入设备34接受与所述多个路径A、B分别对应的多个路径号(路径确定信息)之中的某个路径号的指定。换言之，输入设备34为了指定后述的多个路径文件的某个，而接受路径号的指定。输入设备34例如具有接口(I/F)基板。所述I/F基板是安装有接口电路的基板。I/F基板是通过有线或者无线，与外部装置、例如图1的主计算机11进行通信的接口。

所述多个后轮用的驱动电机29a设置在图2所示的壳体21内部。所述多个驱动电机29a是用于单独驱动处于壳体21的两侧面侧的两个后轮(驱动轮)29b的电机。所述多个驱动电机29a例如是能够正反旋转且附带减速机的电机。所述多个驱动电机29a例如能够使用伺服电机或者DC电机等。在本实施方式中，所述多个驱动电机29a使用伺服电机。通过2个驱动电机(伺服电机29a)匀速旋转，2个后轮(驱动轮)29b匀速旋转。通过2个后轮(驱动轮)29b匀速旋转，从而AGV12进行直行行驶。或者，通过2个驱动电机(伺服电机)29a具有速度差而正反旋转，2个后轮(驱动轮)29b具有速度差而旋转。通过2个后轮(驱动轮)29b具有速度差而旋转，从而AGV12进行右转行驶或者左转行驶。

图7的导向用的传感器41在图2所示的壳体21的底面65上，设置在壳体21的后面61的一侧，且设置在与壳体21的两侧面62、63垂直的直线上的中央部。从而，导向用传感器41的位置和前述的前轮28的位置是位于与壳体21的前面60及后面61垂直的直线上。传感器41例如能够包含2个传感器41a、41b。

这2个传感器41a、41b例如将与壳体21的前面60及后面61垂直的直线作为边界而左右对称地设置。所述多个传感器41a、41b如图3A及图3B所示，朝向贴付了形成AGV12的轨道13的带14的地面15分别照射光L1、L2。所述多个传感器41a、41b对相对于照射光L1、L2的来自带14及地面15的反射光进行受光。

图3A表示在AGV12不偏离带14的轨道13a-13g而行驶的情况下的来自所述传感器41a、41b的光L1、L2对带14的轨道13a-13g的照射状态。在AGV12不偏离带14的轨道而行驶的情况下，来自传感器41a、41b的光L1、L2被直接照射到带14。其结果，传感器41对来自带14的反射光进行受光。传感器41a、41b的反射光为相同光量。

图3B表示在AGV12向纸面的右侧偏离带14的轨道13a-13g而行驶的情况下的来自传感器41a、41b的光L1、L2对带14的轨道13a-13g的照射状态。在AGV12偏离带14的轨道13a-13g而行驶的情况下，传感器41a、41b之中的一方的传感器41a的光L1被照射到带14，另一方的传感器41b的光L2被照射到地面15。从而，传感器41a、41b的所述一方对来自带14的反射光进行受光，传感器41a、41b的所述另一方对来自地面15的反射光进行受光。传感器41a、41b对不同的光量的反射光进行受光。

传感器41a、41b根据所述多个受光量，将表示是否从轨道13a-13g偏离的轨道追踪信息输出至后述的CPU35a。

导向用的传感器41不限定于由上述结构的光学式的传感器41a、41b构成。例如也可以使用光学地取得图像的相机。传感器41也可以是磁传感器。在该情况下，形成AGV12的轨道13a-13g的带14例如使用磁带。

所述读取设备42如图2所示，设置在壳体21的底面65的规定位置。读取设备42例如是RFID读取器(射频识别读取器(Radio Frequency Identification Reader))。以下，将读取设备42设为RFID读取器42。RFID读取器42与设置在AGV12的轨道13a-13g的所述规定位置附近的RFID标签10R进行通信。RFID读取器42通过与RFID标签10R进行通信，从RFID标签10R取得所述标签号。

AGV12基于RFID读取器42取得的所述标签号和后述的多个路径文件，在各规定位置处，进行行驶开始、直行行驶、左转行驶、右转行驶、加速行驶、减速行驶、行驶停止以及连结销33b的升降等动作。

图7的控制设备35为了使AGV12沿着图5的路径A或者图6的路径B行驶，对上述的AGV12的各部的动作进行控制。参照图7说明控制设备35的细节。如图7所示，控制设备35包含所述CPU35a、ROM35b以及RAM35c，例如是单板微机。

在控制设备35上，连接有驱动设备29的所述2个驱动电机29a、超声波传感器23、导向用的传感器41、碰撞传感器22a以及连结销传感器33d。进而，在控制设备35上，经由电机驱动器33e而连接有连结销升降用的升降用电机33c。在控制设备35上，经由串行转换器42a而连接有所述RFID读取器42。在控制设备35上，连接有存储设备91、所述输入设备34、所述操作按钮组26、所述显示器25、所述显示灯27、所述扬声器24以及所述电池31。

图7所示的CPU35a取得以下的各种信息。CPU35a经由串行转换器42a从RFID读取器42取得RFID标签10R的标签号。此外，CPU35a从存储设备91取得路径A或者路径B的路径文件。CPU35a从超声波传感器23取得障碍物检测信息。CPU35a从导向用的传感器41取得轨道追踪信息。CPU35a从碰撞传感器22a取得与障碍物的碰撞检测信息。CPU35a从连结销传感器33d取得连结销33b的升降状态的信息。CPU35a基于取得的所述信息等，按照控制程序，对驱动电机29a及升降用电机33c进行驱动，由此控制多个后轮(驱动轮)29b的旋转以及连结销33b的升降。

ROM35b为了控制多个后轮(驱动轮)29b的旋转及连结销33b的升降，预先存储用于对驱动电机29a及升降用电机33c进行驱动的各种控制程序。

RAM35c具有临时存储从ROM35b读出的控制程序的区域、或者临时存储从存储设备91读出的路径文件的区域。

存储设备91例如是硬盘驱动装置。存储设备91预先存储路径A及路径B的多个路径文件。图8是示意性地表示存储有多个路径文件的存储设备91的存储区域的图。存储设备91如图8所示，将多个路径文件与各自的路径号(路径确定信息)相对应地进行存储。

各路径文件如图8所示，按每个标签号(识别信息)而包含动作命令。

所述多个动作命令是表示在形成路径A或者路径B的多个轨道13a-13g上的所述规定位置处、AGV12执行的动作的命令。具体而言，所述动作命令的几个是用于通过CPU35a在各个规定位置处对驱动电机29a进行驱动控制从而使2个后轮(驱动轮)29b旋转或者停止、使AGV12行驶或者停止的命令。进而，动作命令的另外几个是用于通过CPU35a在各个规定位置处对升降用电机33c进行驱动控制从而使连结销33b升降的命令。

更具体地说明，如图8所示，存储设备91将路径A的路径文件与路径号“10000”相对应地进行存储。路径A的路径文件包含每个标签号“102”、“106”、“100”的动作命令。

标签号“102”是如上所述设置在图4至图6的规定位置Z5处的RFID标签102R的标签号。从而，与标签号“102”对应的动作命令是表示在规定位置Z5处AGV12执行的动作的命令。AGV12在指定路径A而行驶的情况下，在规定位置Z5处停止行驶，使连结销33b上升。进而在规定位置Z5处，AGV12在连结销33b上升后再次开始行驶。

进而，标签号“106”是设置在图4至图6的规定位置Z8处的RFID标签106R的标签号。从而，与标签号“106”对应的动作命令是表示在规定位置Z8处AGV12执行的动作的命令。AGV12在指定路径A而行驶的情况下，在规定位置Z8处停止行驶，并使连结销33b下降。进而在规定位置Z8处，AGV12在连结销10下降后再次开始行驶。

标签号“100”是如上所述设置在图4至图6的规定位置Z2处的RFID标签100R的标签号。从而，与标签号“100”对应的动作命令是表示在规定位置Z2处AGV12执行的动作的命令。AGV12在指定路径A而行驶的情况下，在规定位置Z2处停止行驶。

如图8所示，存储设备91将路径B的路径文件与路径号“10000”相对应地进行存储。路径B的路径文件包含每个标签号“101”、“103”、“107”、“100”的动作命令。

标签号“101”是如上所述设置在图4至图6的规定位置Z3处的RFID标签101R的标签号。从而，与标签号“101”对应的动作命令是表示在规定位置Z3处AGV12执行的动作的命令。AGV12在指定路径B而行驶的情况下，在规定位置Z3处进行左转行驶。

标签号“103”是如上所述设置在图4至图6的规定位置Z11处的RFID标签103R的标签号。从而，与标签号“103”对应的动作命令是表示在规定位置Z11处AGV12执行的动作的命令。AGV12在指定路径B而行驶的情况下，在规定位置Z11处停止行驶，并使连结销33b上升。进而在规定位置Z11处，AGV12在连结销33b上升后再次开始行驶。

标签号“107”是如上所述设置在图4至图6的规定位置Z10处的RFID标签107R的标签号。从而，与标签号“107”对应的动作命令是表示在规定位置Z10处AGV12执行的动作的命令。AGV12在指定路径B而行驶的情况下，在规定位置Z10处停止行驶，并使连结销33b下降。进而，在规定位置Z10处，AGV12在连结销33b下降后再次开始行驶。

标签号“100”是如上所述设置在图4至图6的规定位置Z2处的RFID标签100R的标签号。从而，与标签号“100”对应的动作命令是表示在规定位置Z2处AGV12执行的动作的命令。AGV12在指定路径B而行驶的情况下，在规定位置Z2处停止行驶。

在图8中，存储设备91仅存储有与路径A及路径B对应的多个路径文件，但还能够存储与其他路径对应的新的路径文件。新的路径文件例如经由输入设备34被存储至存储设备91。存储设备91存储着的路径文件中包含的动作命令还能够被改写。也可以将新的动作命令与标签号一起追加到存储设备91存储着的路径文件中。进而，即使是相同的由多个轨道13a-13g形成的路径(例如图5所示的路径A)的路径文件，在包含与图8所示的路径A的路径文件不同的动作命令的情况下，存储设备91也能够使该路径文件与新的路径号相对应而新存储该路径文件。

说明基于图7所示的用于控制的结构的CPU35a进行的控制动作的具体例。通过电源按钮26c被操作为开启，从而CPU35a基于电池31的输出电压，控制向AGV12的各部的供电。通过电源按钮26c被操作为关断，从而CPU35a停止向AGV12的各部的供电。

随着开始按钮26a被操作，CPU35a驱动2个驱动电机(伺服电机)29a。通过所述驱动电机29a被驱动，2个后轮(驱动轮)29b旋转。通过驱动所述驱动电机29a匀速，所述多个后轮29b匀速旋转。通过后轮29b匀速旋转，AGV12进行直行行驶。通过以不同的速度驱动所述多个驱动电机29a，AGV12中所述多个后轮29b以不同的速度旋转。通过多个驱动轮29b以不同的速度旋转，从而进行左转行驶/右转行驶。

随着停止按钮26b被操作，CPU35a停止所述多个驱动电机29a的驱动。通过停止所述多个驱动电机的驱动，所述多个后轮29b停止旋转。

在AGV12的行驶中，如上所述，CPU35a从导向用传感器41取得轨道追踪信息。CPU35a基于所述轨道追踪信息，对所述多个驱动电机29a的旋转速度的差进行控制，控制为AGV12不从轨道13a-13g偏离。

在AGV12的行驶中，如上所述，CPU35a从超声波传感器23取得障碍物检测信息。在基于障碍物检测信息而判断为存在障碍物的情况下，CPU35a停止所述多个驱动电机29a的驱动。其结果，AGV12停止行驶。若基于所述障碍物检测信息而判断为没有障碍物，则CPU35a重新开始所述多个驱动电机29a的驱动。其结果，AGV12重新开始行驶。

在AGV12的行驶中，如上所述，CPU35a从所述碰撞传感器22a取得碰撞检测信息。在基于所述碰撞检测信息，判断为与障碍物碰撞的情况下，CPU35a停止所述多个驱动电机29a的驱动。其结果，AGV12停止行驶。在该情况下，CPU35a例如持续停止所述多个驱动电机29a的驱动，直至开始按钮26a被操作为止。

CPU35a基于来自所述连结销传感器33d的升降状态的信息，确认连结销33b的升降状态。

在电源按钮26c为接通的状态下，CPU35a使显示器25显示电池31的输出电压。进而，CPU35a使显示器25显示导向用传感器41的所述受光量。CPU35a使显示器25显示指定的所述路径号。

在AGV12的正常行驶中，CPU35a控制扬声器24，从而输出表示正常行驶的声音、例如规定的音乐。进而，在AGV12的异常状态下，CPU35a控制扬声器24，从而输出表示异常状态的声音。

在电源按钮26c为接通的状态下CPU35a进行控制，使显示灯27点亮。在AGV12的所述异常状态下，CPU35a对显示灯27进行闪烁控制。

参照图9说明CPU35a基于上述的多个路径文件而进行的AGV12的行驶控制及连结销33b的升降控制。图9是表示CPU35a基于多个路径文件而进行的控制处理的一例的流程图。在图9中，AGV12例如设为预先处于图4所示的位置(开始位置)Z2，电源按钮26c被设为接通状态。

在步骤S1中，图7的CPU35a从图1所示的外部的主计算机11，经由图7的输入设备34接受路径号的指定。CPU35a基于受到指定的路径号，从存储设备91读出一个路径文件，并临时存储至RAM35c。

在步骤S2中，图7的CPU35a确认是否通过开始按钮26a而受理到开始指示。在没有通过开始按钮26a受理到开始指示的情况下(步骤S2中“否”)，CPU35a等待基于开始按钮26a的开始指示的受理。在通过开始按钮26a受理到开始指示的情况下(步骤S2中“是”)，CPU35a的处理前行至步骤S3。

在步骤S3中，CPU35a驱动所述多个驱动电机29a，2个后轮(驱动轮)29b以匀速度旋转。由此，AGV12例如向图5所示的箭头方向开始直行行驶。

在步骤S4中，CPU35a确认是否由作为读取设备的RFID读取器42取得了标签号。在没有由RFID读取器42取得标签号的情况下(步骤S4中“否”)，CPU35a等待基于RFID读取器42的标签号的取得。在由RFID读取器42取得了标签号的情况下(步骤S4中“是”)，CPU35a的处理前进至步骤S5。

在步骤S5中，CPU35a基于图8，在步骤S1中指定的所述路径号的路径文件中，确定与所取得的标签号对应的动作命令。在确认的结果是，与所取得的标签号对应的动作命令不存在于受到指定的路径文件中的情况下，CPU35a对驱动电机29a进行驱动控制，以便维持AGV12的行驶状态。

在所述确认的结果是，与所取得的标签号对应的动作命令存在于受到指定的路径文件中的情况下，CPU35a按照与所取得的标签号对应的动作命令，对所述多个驱动电机29a进行驱动控制以及/或对升降用电机33c进行驱动控制。

其后，在步骤S6中，CPU35a确认是否结束AGV12的行驶。具体而言CPU35a例如确认是否通过停止按钮26b而受理到行驶停止指示。在没有通过停止按钮26b受理到行驶停止指示的情况下(步骤S6中“否”)，CPU35a的处理返回步骤S4。以后，CPU35a反复进行步骤S4至S6的处理。另一方面，在通过停止按钮26b受理到行驶停止指示的情况下(步骤S6中“是”)，CPU35a结束AGV12的行驶。

所述步骤S1中的路径号的指定也可以从设置在AGV12的行驶的开始位置Z2的RFID标签、例如图5所示的RFID标签100R取得。在该情况下，设为开始位置Z2的RFID标签100R存储有标签号及规定的路径号。

以上那样，所述实施方式所涉及的AGV12例如图8所示，具有与路径号(路径确定信息)相对应地预先存储路径文件的存储设备91。所述路径文件包含从图1及图4的RFID标签10R取得的每个标签号(识别信息)的动作命令。AGV12例如图9所示，按照所指定的路径号的路径文件中包含的每个标签号的动作命令，在规定路径上行驶，进行规定的行动。从而，根据实施方式所涉及的AGV12，能够容易地进行所行驶的路径的变更或者行驶中的行动变更。

例如，参照所述图9进一步具体说明AGV12在图5的路径A上行驶的情况下的基于CPU35a的控制处理。设为图11的台车92预先在路径A的规定位置Z5上待机。在图9的步骤S1中，图7的CPU35a例如从图1的外部的主计算机11经由图7的输入设备34，接受图8的路径A的路径号“10000”的指定。CPU35a基于受到指定的路径号“10000”，从存储设备91读出图8所示的路径A的路径文件，并临时存储至RAM35c。

在步骤S2中，CPU35a等待基于开始按钮26a的开始指示的受理。在通过开始按钮26a而受理到开始指示的情况下(步骤S2中“是”)，CPU35a的处理前进至步骤S3。

在步骤S3中，CPU35a驱动所述多个驱动电机29a。通过驱动所述多个驱动电机29a，2个后轮(驱动轮)29b以匀速度旋转。由此，AGV12从开始位置Z2向图5所示的箭头方向开始直行行驶。

在步骤S4中，CPU35a等待基于作为读取设备的RFID读取器42的标签号的取得。AGV12在步骤S3中开始了行驶后，到达图5所示的规定位置Z3的附近。在规定位置Z3处，如上所述设置有图5的RFID标签101R。CPU35a在规定位置Z3的附近，经由RFID读取器42从RFID标签101R取得标签号“101”。若由RFID读取器42取得标签号“101”(步骤S4中“是”)，则CPU35a的处理前进至步骤S5。

在步骤S5中，CPU35a在图8中的指定的路径号“10000”的路径文件、即路径A的路径文件中，确认与所取得的标签号“101”对应的动作命令。CPU35a在路径号“10000”的路径文件中，确认不存在与所取得的标签号“101”对应的动作命令。因此，CPU35a继续所述多个驱动电机29a的驱动。通过继续驱动所述多个驱动电机29a，2个后轮(驱动轮)29b以匀速度持续旋转。其结果，AGV12向图5的箭头方向沿着轨道持续直行行驶。

在步骤S6中，CPU35a确认是否通过停止按钮26b而受理到行驶停止指示。在没有通过停止按钮26b受理到行驶停止指示的情况(步骤S6中“否”)，CPU35a的处理返回步骤S4。

再次在步骤S4中，CPU35a等待基于RFID读取器42的标签号的取得。AGV12在步骤S5中持续行驶后，到达图5所示的规定位置Z5的附近。在规定位置Z5上，如上所述设置有RFID标签102R。CPU35a在规定位置Z5的附近上，经由RFID读取器42从RFID标签102R取得标签号“102”。若由RFID读取器42取得标签号“102”(步骤S4中“是”)，则CPU35a的处理前进至步骤S5。

再次在步骤S5中，CPU35a在图8中的指定的路径号“10000”的路径文件、即路径A的路径文件中，确认与所取得的标签号“102”对应的动作命令。CPU35a在路径号“10000”的路径文件中，确认存在与所取得的标签号“102”对应的动作命令。

CPU35a按照与标签号“102”对应的动作命令，停止所述多个驱动电机29a的驱动。通过停止所述多个驱动电机29a，多个后轮(驱动轮)29b停止旋转。由此，AGV12在图5所示的规定位置Z5中停止行驶。

进而，CPU35a按照图8中的与标签号“102”对应的动作命令，驱动升降用电机33c。通过驱动升降用电机33c，图11的连结销33b上升。连结销33b上升，从而AGV12和台车92连结。

在连结销33b上升后、即连结销33b与台车连结后，CPU35a按照与标签号“102”对应的动作命令，对所述多个驱动电机29a进行再驱动。通过再驱动所述多个驱动电机29a，多个后轮(驱动轮)29b重新开始匀速旋转。其结果，AGV12从图5所示的规定位置Z5起，在连结了台车的状态下，沿着轨道开始直行行驶。

再次在步骤S6中，CPU35a确认是否通过停止按钮26b而受理到行驶停止指示。在没有通过停止按钮26b受理到行驶停止指示的情况下(步骤S6中“否”)，CPU35a的处理返回步骤S4。

再次在步骤S4中，CPU35a等待基于RFID读取器42的标签号的取得。AGV12在步骤S5中持续行驶后，到达图5所示的规定位置Z8的附近。在规定位置Z8处，如上所述设置有RFID标签106R。CPU35a在所述位置Z8的附近，经由RFID读取器42从RFID标签106R取得标签号“106”。若由RFID读取器42取得标签号“106”(步骤S4中“是”)，则CPU35a的处理前进至步骤S5。

再次在步骤S5中，CPU35a在图8中的指定的路径号“10000”的路径文件、即路径A的路径文件中，确认与所取得的标签号“106”对应的动作命令。CPU35a在路径号“10000”的路径文件中，确认存在与所取得的标签号“102”对应的动作命令。

CPU35a按照与标签号“106”对应的动作命令，停止所述多个驱动电机29a的驱动。通过停止驱动所述多个驱动电机29a，多个后轮(驱动轮)29b停止旋转。由此，AGV12在图5所示的位置Z8处停止行驶。

CPU35a按照与标签号“106”对应的动作命令，驱动升降用电机33c。通过驱动升降用电机33c，图11的连结销33b下降。通过连结销33b下降，AGV12和台车92的连结被解除。

在连结销33b下降后、即基于连结销33b的AGV12和台车92的连结解除后，CPU35a按照与标签号“106”对应的动作命令，对所述多个驱动电机29a进行再驱动。通过再驱动所述多个驱动电机29a，后轮(驱动轮)29b重新开始匀速旋转。由此，AGV12从图5所示的位置Z8起，在留下台车92的状态下，沿着轨道开始直行行驶。

再次在步骤S6中，CPU35a确认是否通过停止按钮26b而受理到行驶停止指示。在没有通过停止按钮26b受理到行驶停止指示的情况下(步骤S6中“否”)，CPU35a的处理返回步骤S4。

再次在步骤S4中，CPU35a等待基于RFID读取器42的标签号的取得。AGV12在步骤S5中持续行驶后，到达图5所示的位置Z10的附近。在规定位置Z10处，如上所述设置有RFID标签107R。CPU35a在规定位置Z10的附近，经由RFID读取器42从RFID标签106R取得标签号“107”。若由RFID读取器42取得标签号“107”(步骤S4中“是”)，则CPU35a的处理前进至步骤S5。

再次在步骤S5中，CPU35a在图8中的指定的路径号“10000”的路径文件、即路径A的路径文件中，确认与所取得的标签号“107”对应的动作命令。CPU35a在路径号“10000”的路径文件中，确认不存在与所取得的标签号“107”对应的动作命令。因此，CPU35a继续所述多个驱动电机29a的驱动。通过继续驱动所述多个驱动电机29a，后轮(驱动轮)29b以匀速度持续旋转。由此，AGV12向图5的箭头方向沿着轨道持续直行行驶。

其后，再次在步骤S6中，CPU35a确认是否通过停止按钮26b而受理到行驶停止指示。在没有通过停止按钮26b受理到行驶停止指示的情况下(步骤S6中“否”)，CPU35a的处理返回步骤S4。

再次在步骤S4中，CPU35a等待基于RFID读取器42的标签号的取得。AGV12在步骤S5中持续行驶后，到达图5所示的位置Z2的附近。在位置Z2处，如上所述设置有RFID标签100R。CPU35a在位置Z2的附近，经由RFID读取器42从RFID标签100R取得标签号“100”。若由RFID读取器42取得标签号“100”(步骤S4中“是”)，则CPU35a的处理前进至步骤S5。

再次在步骤S5中，CPU35a在图8中的指定的路径号“10000”的路径文件、即路径A的路径文件中，确认与所取得的标签号“100”对应的动作命令。CPU35a在路径号“10000”的路径文件中，确认存在与所取得的标签号“100”对应的动作命令(参照图8)。

CPU35a按照与标签号“100”对应的动作命令，停止所述多个驱动电机29a的驱动。通过停止驱动所述多个驱动电机29a，多个后轮(驱动轮)29b停止旋转。由此，AGV12在图5所示的位置Z2处停止行驶。

再次在步骤S6中，CPU35a确认是否通过停止按钮26b而受理到行驶停止指示。在通过停止按钮26b受理到行驶停止指示的情况下(步骤S6中“是”)，CPU35a结束AGV12的路径A的行驶。

参照图9说明在图6中AGV12在路径B上行驶的情况下的基于图7所示的CPU35a的控制处理。设为在路径B的位置Z11处，图11的台车92待机。在步骤S1中，CPU35a例如从图1所示的外部的主计算机11经由图7的输入设备34，接受路径B的路径号“10001”的指定。CPU35a基于受到指定的路径号“10001”，从图7的存储设备91读出图8所示的路径B的路径文件，并临时存储至图7的RAM35c。

在步骤S2中，CPU35a等待基于图2及图7所示的开始按钮26a的开始指示的受理。在通过开始按钮26a受理到开始指示的情况下(步骤S2中“是”)，CPU35a的处理前进至步骤S3。

在步骤S3中，CPU35a驱动所述多个驱动电机29a。通过驱动所述多个驱动电机29a，2个后轮(驱动轮)29b以匀速度旋转。由此，AGV12从开始位置Z2向图6所示的箭头方向开始直行行驶。

在步骤S4中，CPU35a等待基于RFID读取器42的标签号的取得。AGV12在步骤S3中开始了行驶后，到达图6所示的位置Z3的附近。在位置Z3处，设置有RFID标签101R。CPU35a在位置Z3的附近，经由RFID读取器42从RFID标签101R取得标签号“101”。若由RFID读取器42取得标签号“101”(步骤S4中“是”)，则CPU35a的处理前进至步骤S5。

在步骤S5中，CPU35a在所指定的路径号“10001”的路径B的路径文件中，确认与所取得的标签号“101”对应的动作命令。CPU35a在图8中的所述路径文件中，确认存在与所取得的标签号“101”对应的动作命令。CPU35a按照与标签号“101”对应的动作命令，对所述多个驱动电机29a进行驱动，以使多个后轮(驱动轮)29b以不同的速度旋转。通过驱动所述多个驱动电机29a，所述多个驱动电机后轮29b以不同的速度旋转。由此，AGV12在图6的位置Z3处，进行左转行驶。

进而，在步骤S6中，CPU35a确认是否通过图2及图7的停止按钮26b而受理到行驶停止指示。在没有通过停止按钮26b受理到行驶停止指示的情况下(步骤S6中“否”)，CPU35a的处理返回步骤S4。

再次在步骤S4中，CPU35a等待基于RFID读取器42的标签号的取得。AGV12在步骤S5中进行了左转行驶后，到达图6所示的位置Z11的附近。在规定位置Z11处，如上所述设置有RFID标签103R。CPU35a在位置Z11的附近，经由RFID读取器42从RFID标签103R取得标签号“103”。若由RFID读取器42取得标签号“103”(步骤S4中“是”)，则CPU35a的处理前进至步骤S5。

再次在步骤S5中，CPU35a在所指定的路径号“10001”的路径B的路径文件中，确认与所取得的标签号“103”对应的动作命令。CPU35a在图8中的路径号“10001”的路径文件中，确认存在与所取得的标签号“103”对应的动作命令。

CPU35a按照与标签号“103”对应的动作命令，停止所述多个驱动电机29a的驱动。通过停止驱动所述多个驱动电机29a，多个后轮(驱动轮)29b停止旋转。由此，AGV12在图6所示的位置Z11处停止行驶。

进而，CPU35a按照与标签号“103”对应的动作命令，驱动图7的升降用电机33c。通过驱动升降用电机33c，图11的连结销33b上升。通过连结销33b上升，AGV12和台车92连结。

在连结销33b上升后、即连结销33b的台车92连结之后，CPU35a按照与标签号“103”对应的动作命令，对所述多个驱动电机29a进行再驱动。通过再驱动所述多个驱动电机29a，所述多个后轮(驱动轮)29b重新开始匀速旋转。由此，AGV12从图6所示的位置Z11起，在连结了台车92的状态下，沿着轨道开始直行行驶。

其后，再次在步骤S6中，CPU35a确认是否通过停止按钮26b而受理到行驶停止指示。在没有通过停止按钮26b受理到行驶停止指示的情况下(步骤S6中“否”)，CPU35a的处理返回步骤S4。

再次在步骤S4中，CPU35a等待基于RFID读取器42的标签号的取得。AGV12在步骤S5中持续行驶后，到达图6所示的位置Z8的附近。在位置Z8处，设置有RFID标签106R。CPU35a在位置Z8的附近，经由RFID读取器42从RFID标签106R取得标签号“106”。若由RFID读取器42取得标签号“106”(步骤S4中“是”)，则CPU35a的处理前进至步骤S5。

再次在步骤S5中，CPU35a在所指定的路径号“10001”的路径B的路径文件中，确认与所取得的标签号“106”对应的动作命令。CPU35a在路径号“10001”的路径文件中，确认不存在与所取得的标签号“106”对应的动作命令。因此，CPU35a继续所述多个驱动电机29a的驱动。通过继续驱动所述多个驱动电机29a，多个后轮(驱动轮)29b以匀速度持续旋转。由此，AGV12向图6的箭头方向，沿着轨道持续直行行驶。

再次在步骤S6中，CPU35a确认是否通过停止按钮26b而受理到行驶停止指示。在没有通过停止按钮26b受理到行驶停止指示的情况下(步骤S6中“否”)，CPU35a的处理返回步骤S4。

再次在步骤S4中，CPU35a等待基于RFID读取器42的标签号的取得。AGV12在步骤S5中持续行驶后，到达图6所示的位置Z10的附近。在位置Z10处，设置有RFID标签107R。CPU35a在位置Z10的附近，经由RFID读取器42从RFID标签107R取得标签号“107”。若由RFID读取器42取得标签号“107”(步骤S4中“是”)，则CPU35a的处理前进至步骤S5。

再次在步骤S5中，CPU35a在所指定的路径号“10001”的路径B的路径文件中，确认与所取得的标签号“107”对应的动作命令。CPU35a在图8中的路径号“10001”的路径文件中，确认存在与所取得的标签号“107”对应的动作命令。

CPU35a按照与标签号“107”对应的动作命令，停止所述多个驱动电机29a的驱动。通过停止驱动所述多个驱动电机29a，多个后轮(驱动轮)29b停止旋转。由此，AGV12在图6所示的位置Z10处停止行驶。

CPU35a按照与标签号“107”对应的动作命令，驱动升降用电机33c。通过驱动升降用电机33c，图11的连结销33b下降。连结销33b下降，从而解除AGV12和台车92的连结。

在连结销33b下降后、即连结销33b与台车92的连结解除后，CPU35a按照与标签号“107”对应的动作命令，对所述多个驱动电机29a进行再驱动。通过再驱动所述多个驱动电机29a，多个后轮29b重新开始匀速旋转。由此，AGV12从图6所示的位置Z10起，在留下台车92的状态下，沿着轨道开始直行行驶。

其后，再次在步骤S6中，CPU35a确认是否通过停止按钮26b而受理到行驶停止指示。在没有通过停止按钮26b受理到行驶停止指示的情况下(步骤S6中“否”)，CPU35a的处理返回步骤S4。

再次在步骤S4中，CPU35a等待基于图7的RFID读取器42的标签号的取得。AGV12在步骤S5中持续行驶后，到达图6所示的位置Z2的附近。在规定位置Z2处，设置有RFID标签100R。CPU35a在位置Z2的附近，经由RFID读取器42从RFID标签100R取得标签号“100”。若由RFID读取器42取得标签号“100”(步骤S4中“是”)，则CPU35a的处理前进至步骤S5。

再次在步骤S5中，CPU35a在所指定的路径号“10001”的路径B的路径文件中，确认与所取得的标签号“100”对应的动作命令。CPU35a在图8中的路径号“10001”的路径文件中，确认存在与所取得的标签号“100”对应的动作命令。

CPU35a按照与标签号“100”对应的动作命令，停止所述多个驱动电机29a的驱动。通过停止驱动所述多个驱动电机29a，多个后轮29b停止旋转。由此，AGV12在图6所示的位置Z2处停止行驶。

再次在步骤S6中，CPU35a确认是否通过停止按钮26b而受理到行驶停止指示。在通过图2及图7所示的停止按钮26b受理到行驶停止指示的情况下(步骤S6中“否”)，CPU35a结束AGV12的路径B的行驶。

以下，使用上述实施方式的自动导向车控制系统1，说明在制造工场等中将部件或者制品等输送至作业工序线的例子。图10A至图10C是表示自动导向车控制系统1的利用方式的例的示意图。在图10A至图10C中，在AGV12上直接搭载有部件70或者制品71，但实际上AGV12如上所述与台车92连结而行驶。部件70或者制品71被搭载于台车92。此外在图10A至图10C中，省略了上述的RFID标签10R，但实际上，在AGV12的路径中，在AGV12的行驶停止的位置等那样的、AGV12的动作改变的位置处，如上所述设置有RFID标签10R。

AGV12例如图10A所示，从部件站向作业工序线输送部件。具体而言，在部件站72和作业工序线73a之间，设置由轨道77形成的AGV12的路径74。在部件站72中，例如通过作业员80而在AGV12上搭载所述作业工序线所需的部件。AGV12在搭载了所述部件的状态下，从部件站朝向作业工序线，在所述路径74上行驶。若AGV12到达作业工序线，则AGV12停止。例如通过作业员81，部件70从AGV12被移至作业工序线73a。AGV12在所搭载的部件70被移至作业工序线73a后，重新开始行驶。AGV12从作业工序线73a朝向部件站72，在所述路径74上行驶，返回部件站72。

或者，AGV12如图10B所示，在多个作业工序线73b、73c之间，沿着轨道78输送制品71。具体而言，在多个作业工序线73b、73c之间，设置由轨道78形成的AGV12的路径75。作业员82在AGV12上搭载制品71。AGV12在搭载了制品71的状态下，从作业工序线73b向作业工序线73c，按照所述路径75而行驶。AGV12若到达一方的作业工序线73c则停止。例如通过作业员83将制品71从AGV12移至作业工序线73c。此外，规定的作业完成后的制品71例如通过作业员83而被搭载于AGV12。其后，AGV12向另一方的作业工序线73b行驶。

进而或者，AGV12如图10C所示，沿着一个作业工序线输送制品71。具体而言，沿着一个作业工序线，设置有规定的轨道79。AGV12在搭载了制品71的状态下，沿着所述作业工序线在轨道79上行驶。所述作业工序线的各工序的作业员84例如从AGV12取出制品71，进行对于制品71的规定作业。

以上，例示了本发明的几个实施方式，但这些实施方式作为例而提示，没有意图限定发明的范围。这些新的实施方式能够通过其他各种方式来实施，在不脱离发明的主旨的范围内，能够进行各种省略、置换、变更等。这些实施方式及其变形例被包含于发明的范围、主旨中，且被包含于权利要求书中记载的发明及其等同的范围内。此外，前述的各实施方式能够相互组合而实施。

Claims (16)

1.一种自动导向车，在由多个轨道之中的几个轨道形成的路径上行驶，具有：

输入设备，接受与所述路径对应的路径确定信息的指定；

读取设备，从所述多个轨道上的多个规定位置，取得各自的识别信息；

存储设备，将用于在所述路径上行驶的、包含动作命令的多个路径文件，与所述路径确定信息相对应地进行存储，所述动作命令对应于与每个所述识别信息对应的所述多个规定位置的各个位置处执行的动作；

驱动设备，为了在所述路径上行驶而动作；以及

控制设备，从所述存储设备读出与由所述输入设备接受了指定的所述路径确定信息相对应的、所述多个路径文件的一个路径文件，基于由所述读取设备取得的所述识别信息以及所读出的路径文件，控制所述驱动设备的动作。

2.如权利要求1所述的自动导向车，

在所述存储设备中存储的所述动作命令的信息能够变更。

3.如权利要求1所述的自动导向车，

所述输入设备接受路径确定信息的指定，所述路径确定信息用于指定所述路径文件的一个路径文件。

4.如权利要求1至3的任一项所述的自动导向车，

所述读取设备从所述多个轨道的所述多个规定位置处设置的多个识别标签，取得各识别标签具有的识别信息。

5.如权利要求1至3的任一项所述的自动导向车，

所述控制设备按照所述路径文件中包含的与每个所述识别信息对应的所述动作命令，控制所述驱动设备的动作。

6.如权利要求1所述的自动导向车，

所述自动导向车还具有为了连结搭载有被输送物的台车而动作的连结设备，所述控制设备按照所述路径文件中的与每个所述多个识别信息的至少一个识别信息对应的有关连结的动作命令，控制所述连结设备的动作。

7.一种自动导向车的控制系统，具有：

如权利要求1至3以及权利要求6中的任一项所述的自动导向车；

计算机，与所述自动导向车进行通信；

轨道，供所述自动导向车行驶；以及

发信装置，分别设置在所述轨道的规定的位置处，分别发送供所述自动导向车取得的识别信息。

8.如权利要求7所述的控制系统，

所述读取设备从所述多个轨道的所述多个规定位置处设置的多个识别标签，取得各识别标签具有的识别信息。

9.如权利要求7所述的控制系统，

所述控制设备按照所述路径文件中包含的与每个所述识别信息对应的所述动作命令，控制所述驱动设备的动作。

10.一种自动导向车的控制方法，该自动导向车在由多个轨道之中的几个轨道形成的路径上行驶，且具有：输入设备，接受与所述路径对应的路径确定信息的指定；读取设备，从所述多个轨道上的多个规定位置，取得各自的识别信息；存储设备，将用于在所述路径上行驶的、包含动作命令的多个路径文件，与所述路径确定信息相对应地进行存储，所述动作命令对应于与每个所述识别信息对应的所述多个规定位置的各个位置处执行的动作；驱动设备，为了在所述路径上行驶而动作；以及控制设备，从所述存储设备读出与由所述输入设备接受了指定的所述路径确定信息相对应的、所述多个路径文件的一个路径文件，基于所读出的路径文件中的、与由所述读取设备取得的所述识别信息对应的动作命令，控制所述驱动设备的动作，

在该控制方法中，

通过所述输入设备接受所述路径确定信息的指定；

通过所述读取设备取得所述多个识别信息；

从所述存储设备读出与受到所述指定的所述路径确定信息相对应的、所述多个路径文件的一个路径文件；以及

基于由所述读取设备取得的识别信息以及读出的所述路径文件，控制所述驱动设备的动作。

11.如权利要求10所述的控制方法，

还对所述存储设备中存储的所述动作命令的信息进行变更。

12.如权利要求10所述的控制方法，

所述输入设备为了指定所述路径文件的所述一个路径文件，接受所述路径确定信息的指定。

13.如权利要求10至12的任一项所述的控制方法，

在所述识别信息的取得中，从所述多个轨道的多个规定位置处分别设置的多个识别标签，取得各识别标签具有的识别信息。

14.如权利要求10至12的任一项所述的控制方法，

在所述驱动设备的动作的控制中，按照所述路径文件中包含的每个所述识别信息的动作命令，控制所述驱动设备的动作。

15.如权利要求10所述的控制方法，

所述自动导向车还具有为了连结搭载有被输送物的台车而动作的连结设备，

按照所述路径文件中包含的与每个所述多个识别信息的至少一个识别信息对应的有关连结的动作命令，控制所述连结设备的动作。

16.如权利要求10所述的控制方法，

在由所述读取设备取得的识别信息不存在于与受到所述指定的所述路径确定信息相对应的路径文件中的情况下，控制所述驱动设备的动作，使得维持所述自动导向车的行驶状态。