JP2018041280A

JP2018041280A - 自動走行車、自動走行車制御システム、および自動走行車の制御方法

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Publication number: JP2018041280A
Application number: JP2016175038A
Authority: JP
Inventors: 慎坂本; Shin Sakamoto; 小林　大介; Daisuke Kobayashi; 大介小林; 寺田　明人; Akito Terada; 明人寺田
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 2016-09-07
Filing date: 2016-09-07
Publication date: 2018-03-15
Anticipated expiration: 2036-09-07
Also published as: PH12017050051A1; JP6567481B2; CN107797551A

Abstract

【課題】走行する経路の変更、あるいは走行中の動きの変更を容易に行うことが可能な自動走行車、およびその制御方法を提供する。
【解決手段】複数の軌道のうちのいくつかの軌道によって形成される経路を走行する自動走行車であって、前記経路に対応する経路特定情報の指定を受ける入力デバイスと、前記複数の軌道上の所定位置から、それぞれ識別情報を取得する読取デバイスと、かつ前記所定位置において実行する動作に対応する動作コマンドを前記識別情報毎に含む前記経路を走行するための経路ファイルを、前記経路特定情報に対応付けて記憶する記憶デバイスと、前記経路を走行するために動作する駆動デバイスと、前記経路特定情報に対応付けられた前記経路ファイルを前記記憶デバイスから読み出し、前記読取デバイスによって取得した前記識別情報、および前記読み出した経路ファイルに基づいて、前記駆動デバイスの動作を制御する制御デバイスとを有する。
【選択図】図７

Description

本発明の実施形態は、部品あるいはワーク等を搭載する台車と連結して走行する自動走行車、自動走行車制御システム、および自動走行車の制御方法に関する。

従来、たとえば製造工場等において、部品あるいはワーク等を搬送するために自動走行する自動走行車が知られている。自動走行車が走行する軌道には、複数の識別タグが設置されている。識別タグは、自動走行車が軌道を走行するために必要な動作コマンドを記憶している。自動走行車は、識別タグからの動作コマンドに従って動作することにより、軌道上の所定経路を、所定の動きをしながら走行する。一方、自動走行車が走行する経路を変える、あるいは走行中の自動走行車の動きを変えることは、識別タグに記憶されている動作コマンドを書き換える、あるいは識別タグ自体を変える必要があるため、容易ではない。従ってたとえば、軌道上に複数の自動走行車が存在する場合に、それぞれの自動走行車に対して、異なる経路を、異なる動きをしながら走行させることは困難である。

特開２０１４−２６０３号公報

本発明が解決しようとする課題は、走行する経路の変更あるいは走行中の動きの変更を容易に行うことが可能な自動走行車、およびその制御方法を提供することである。

実施形態に係る自動走行車は、複数の軌道のうちのいくつかの軌道によって形成される経路を走行する自動走行車であって、前記経路に対応する経路特定情報の指定を受ける入力デバイスと、前記複数の軌道上の所定位置から、それぞれ識別情報を取得する読取デバイスと、前記経路を走行するための経路ファイルであって、かつ前記所定位置において実行する動作に対応する動作コマンドを前記識別情報毎に含む前記経路ファイルを、前記経路特定情報に対応付けて記憶する記憶デバイスと、前記経路を走行するために動作する駆動デバイスと、前記入力デバイスによって指定を受けた前記経路特定情報に対応付けられた前記経路ファイルを前記記憶デバイスから読み出し、前記読取デバイスによって取得した前記識別情報、および前記読み出した経路ファイルに基づいて、前記駆動デバイスの動作を制御する制御デバイスとを有する。

実施形態に係る自動走行車制御システムを概略的に示す図である。実施形態に係るＡＧＶ（自動走行車）の外観の機械構成を示す斜視図である。（Ａ）、（Ｂ）は、本実施形態に係るＡＧＶが軌道を走行している場合の、ガイド用センサの光の、軌道に対する照射状態を示す模式図である。実施形態に係るＡＧＶの軌道の一例、およびこの軌道に沿って設けられる複数のＲＦＩＤタグ（識別タグ）を模式的に示す図である。実施形態に係るＡＧＶが走行する経路Ａを示す模式図である。実施形態に係るＡＧＶが走行する経路Ｂを示す模式図である。実施形態に係るＡＧＶの制御構成を含む全体構成の一例を示すブロック図である。経路ファイルを記憶している記憶デバイスの記憶エリアを模式的に示す図である。経路ファイルに基づいてＣＰＵが行う制御処理の一例を示すフローチャートである。（Ａ）乃至（Ｃ）は、実施形態に係るＡＧＶの利用形態について例示するための模式図である。ＡＧＶが台車と連結した状態を示す模式図である。

以下、図面を参照して、実施形態について説明する。まず、実施形態による自動走行車制御システムについて図１を参照して説明する。図１は、実施形態による自動走行車制御システム１を概略的に示す図である。図１に示す制御システム１は、ホストコンピュータ１１、自動走行車（以下ＡＧＶという）１２、複数の軌道１３、および複数の識別タグ１０Ｒを有する。

ホストコンピュータ１１は、ＡＧＶ１２と、たとえば無線通信を行うことにより、軌道１３上において、ＡＧＶ１２が走行する経路を指定する。なおこの場合、ホストコンピュータ１１は、ＡＧＶ１２と、たとえば無線通信を行うことにより、軌道１３上において、ＡＧＶ１２の走行中に経路を変更することができる。たとえば、後述する経路Ａおよび経路Ｂの間で、ＡＧＶ１２の経路を変更することができる。ＡＧＶ１２は、所定の動きをしながら、前記指定される経路を走行するための複数の経路ファイル（詳細は後述する）を予め記憶している。ＡＧＶ１２は、前記指定される経路を走行しながら、複数の識別タグ１０Ｒと無線通信を行い、識別タグ１０Ｒから後述の所定情報を取得する。ＡＧＶ１２は、前記経路ファイルと識別タグ１０Ｒからの所定情報とに基づいて、前記指定される所定経路を、所定の動きをしながら走行する。軌道１３、識別タグ１０Ｒ、ＡＧＶ１２については、以下に詳細に説明する。

軌道１３について、図１、および図４乃至図６を参照して説明する。軌道１３は、たとえば床面１５に貼られるテープ１４によって形成される。テープ１４は、床面１５と反射率の異なる色を有するビニールテープである。たとえば床面１５の色が白系の色である場合、テープ１４として、たとえば黒色のビニールテープが用いられる。なおテープ１４は、ビニールテープに限定されるものではない。テープ１４は、たとえば磁気テープであっても良い。

図４は、軌道１３の一例、およびこの軌道１３における複数のＲＦＩＤタグ１０Ｒの配置位置の一例を模式的に示す図である。軌道１３は、図４に示す位置Ｚ１乃至Ｚ１１を含む。軌道１３は、第１乃至第７軌道を有する。第１軌道１３は、図４において、位置Ｚ１から、位置Ｚ２を通り、位置３まで直線的に延びる軌道である。第２軌道１３は、図４において、位置Ｚ３から、位置Ｚ４まで直線的に伸びる軌道である。第３軌道１３は、図４において、位置Ｚ４から、一旦湾曲した後に、位置Ｚ５を直線的に通り、かつ再び湾曲して、位置Ｚ６まで延びる軌道である。第４軌道１３は、図４において、位置Ｚ６から、位置Ｚ７まで直線的に伸びる軌道である。第５軌道１３は、図４において、位置Ｚ７から、位置Ｚ８を直線的に通り位置Ｚ９まで直線的に伸びる軌道である。第６軌道１３は、図４において、位置Ｚ９から、一旦湾曲した後に、位置Ｚ１０を直線的に通り、かつ再び湾曲して、位置Ｚ１まで延びる軌道である。第７軌道１３は、図４において、位置Ｚ３から、湾曲して分岐した後に、位置Ｚ１１を直線的に通り、かつ再び湾曲して、位置Ｚ７まで延びる軌道である。

前記複数の軌道１３は、図４に示す軌道において、ＡＧＶ１２が走行する経路を形成する。図５は、ＡＧＶ１２が走行する経路Ａを示す模式図である。図６は、ＡＧＶ１２が走行する経路Ｂを示す模式図である。前記第１乃至第６軌道１３が図５に示す経路Ａを形成する。すなわち経路Ａは、ＡＧＶ１２が前記第１乃至第６軌道の順に走行する経路である。また前記第１軌道１３、前記第７軌道１３、前記第５軌道１３、および前記第６軌道１３が、図６に示す経路Ｂを形成する。すなわち経路Ｂは、ＡＧＶ１２が前記第１軌道１３、前記第７軌道１３、前記第５軌道１３、前記第６軌道１３の順に走行する経路である。ＡＧＶ１２が走行する経路は、経路Ａおよび経路Ｂに対応する経路特定情報が、たとえばホストコンピュータ１１によって指定されることにより決められる。具体的には、経路特定情報が指定されることにより、経路Ａあるいは経路Ｂに対応する後述の経路ファイルが指定される。経路Ａに対応する経路特定情報は、たとえば後述の経路番号「１００００」である。経路Ｂに対応する経路特定情報は、たとえば後述の経路番号「１０００１」である。以下、経路特定情報を経路番号ということがある。

識別タグ１０Ｒについて、図４乃至図６を参照して説明する。識別タグ１０Ｒは、例えばＲＦＩＤタグである。以下、識別タグ１０Ｒを、ＲＦＩＤタグという。ＲＦＩＤタグ１０Ｒは、所定情報を予め記憶している。前記所定情報は、少なくとも、ＲＦＩＤタグ１０Ｒが有する固有の識別情報（以下タグ番号ということがある）を含む。ＲＦＩＤタグ１０Ｒは、軌道１３の所定位置付近に設置される。前記所定位置が軌道１３に複数存在する場合、それぞれ異なるタグ番号を記憶しているＲＦＩＤタグ１０Ｒが軌道１３に沿って複数設置される。

前記所定位置は、たとえば、軌道１３上のＡＧＶ１２の動作が変わる位置である。具体的には、前記所定位置は、軌道１３上において、たとえば停止中のAGVが走行を開始する位置である。前記所定位置は、軌道１３上において、たとえば走行中のＡＧＶ１２が停止する位置である。前記所定位置は、軌道１３上において、たとえば走行中のＡＧＶ１２が右折走行または左折走行する位置である。前記所定位置は、軌道１３上において、たとえば走行中のＡＧＶ１２が減速または加速する位置である。前記所定位置は、軌道１３上において、たとえばＡＧＶ１２が後述の連結デバイス３３の連結ピン３３ｂを上昇または下降させる位置である。

図４に示す軌道１３において、前記所定位置は、たとえば位置Ｚ２、位置Ｚ３、位置Ｚ５、位置Ｚ８、位置Ｚ１０、および位置Ｚ１１である。すなわち図４に示す軌道１３には、前記所定位置が６ヶ所存在する。従って図４に示す軌道１３には、６個のＲＦＩＤタグ１０Ｒ（１００Ｒ、１０１Ｒ、１０２Ｒ、１０３Ｒ、１０６Ｒ、１０７Ｒ）が設けられる。

ＲＦＩＤタグ１００Ｒは、位置Ｚ２の付近に設けられる。ＲＦＩＤタグ１００Ｒは、タグ番号「１００」を記憶している。ＲＦＩＤタグ１０１Ｒは、位置Ｚ３の付近に設けられる。ＲＦＩＤタグ１０１Ｒは、タグ番号「１０１」を記憶している。ＲＦＩＤタグ１０２Ｒは、位置Ｚ５の付近に設けられる。ＲＦＩＤタグ１０２Ｒは、タグ番号「１０２」を記憶している。ＲＦＩＤタグ１０３Ｒは、位置Ｚ１１の付近に設けられる。ＲＦＩＤタグ１０３Ｒは、タグ番号「１０３」を記憶している。ＲＦＩＤタグ１０６Ｒは、位置Ｚ８の付近に設けられる。ＲＦＩＤタグ１０６Ｒは、タグ番号「１０６」を記憶している。ＲＦＩＤタグ１０７Ｒは、位置Ｚ１０の付近に設けられる。ＲＦＩＤタグ１０７Ｒは、タグ番号「１０７」を記憶している。

ＲＦＩＤタグ１０Ｒは、ＡＧＶ１２と通信を行うことにより、ＡＧＶ１２へ自身のタグ番号を送信する。ＡＧＶ１２は、ＲＦＩＤタグ１０Ｒから取得するタグ番号と、経路Ａまたは経路Ｂを走行するための経路ファイルとに基づいて、前記指定される所定経路（経路Ａまたは経路Ｂ）を、所定の動き（たとえば連結ビン３３ｂを昇降する等）しながら、走行する。

以下、ＡＧＶ１２について詳細に説明する。まずＡＧＶ１２の機械構成を、図２を参照して説明する。図２は、ＡＧＶ１２の機械構成を示す斜視図である。図２に示すように、ＡＧＶ１２は、筐体２１、バンパ２２、超音波センサ２３、スピーカ２４、前輪２８、駆動デバイス２９、バッテリカバー３１ａ、および昇降口３３ａを有する。さらにＡＧＶ１２は、マンマシンインターフェースとして、表示器２５、操作ボタン２６、表示灯２７を有する。

筐体２１は、たとえば前面、後面、両側面、上面、および底面を有する直方体形状を有する。筐体２１の前面は、ＡＧＶ１２が前進走行する側の面である。後面は、ＡＧＶが後進走行する側の面である。

バンパ２２は、筐体２１の前面の、図２において下方に設けられる。バンパ２２は、ＡＧＶ１２の前進走行において、ＡＧＶ１２が障害物と衝突した時に障害物に押されることにより動作する。バンパが動作すると、ＡＧＶ１２は、後述するように走行を停止する。ＡＧＶ１２は、例えば後述のスタートボタン２６ａが操作されるまで、停止状態を維持する。

超音波センサ２３は、筐体２１の前記前面、かつ図２においてバンパ２２の上方に設けられる。超音波センサ２３は、前記前面の方向に存在する障害物の有無を検知する。超音波センサ２３は、障害物の有無の検知結果に応じて、後述のＣＰＵ３５ａに障害物検知情報を出力する。超音波センサ２３が障害物を検知すると、後述するように、ＡＧＶ１２は、走行を停止する。超音波センサ２３が障害物を検知しなくなると、ＡＧＶ１２は、スタートボタン２６ａの操作なしに、走行を自動再開する。前記障害物は、軌道１３上の人、物体等を含む。

スピーカ２４は、筐体２１の前面において超音波センサ２３に隣接して設けられる。スピーカ２４は、ＡＧＶ１２の状態を、音声出力により報知する。スピーカ２４は、たとえばＡＧＶ１２が走行している状態において所定の音楽を出力する。スピーカ２４は、たとえばＡＧＶが異常停止した状態において前記音楽とは異なる所定の音楽を出力する。

表示器２５は、図２において筐体２１の上面に設けられる。表示器２５は、ＡＧＶ１２の状態を表示する。ＡＧＶ１２の状態は、たとえば、前記指定されている経路番号、バッテリ電圧、ガイド用センサ受光量等を含む。バッテリ電圧は、後述するバッテリ３１の出力電圧である。ガイド用センサ受光量は、後述するガイド用センサ４１の受光量である。

操作ボタン２６は、筐体２１の上面において、表示器２５に隣接して設けられる。操作ボタン２６は、スタートボタン２６ａ、ストップボタン２６ｂ、電源ボタン２６ｃ等を含む。

電源ボタン２６ｃは、ＡＧＶ１２の電源をオン、オフするためのオペレータの操作を受け付けるボタンである。

スタートボタン２６ａは、ＡＧＶ１２の走行を開始させるためのオペレータの操作を受け付けるボタンである。

ストップボタン２６ｂは、ＡＧＶ１２の走行を停止させるためのオペレータの操作を受け付けるボタンである。

表示灯２７は、筐体２１の上面において操作ボタン２６に隣接して設けられる。表示灯２７は、たとえば電源ボタン２６ｃがオン操作されたときに、所定の色（たとえば緑色）に点灯し、電源ボタン２６ｃがオフ操作されたときに消灯する。表示灯２７は、たとえばＡＧＶ１２が異常状態のときに、所定の色（たとえば赤色）に点滅する。ＡＧＶ１２の異常状態は、たとえばバンパ２２によって障害物と衝突してＡＧＶ１２が停止した状態を含む。ＡＧＶ１２の異常状態は、たとえば表示器２５によって表示されるバッテリ電圧が所定電圧未満である状態を含んでもよい。ＡＧＶ１２の異常状態は、たとえば表示器２５によって表示されるガイド用センサ受光量が所定光量未満である状態を含んでもよい。表示灯２７は、ＡＧＶ１２の前記異常状態に応じて、点滅色を変えてもよい。

前輪２８は、筐体２１の底面において、筐体２１の前面側であり、かつ筐体２１の両側面に直行する直線上の中央部に設けられる。前輪２８は、ＡＧＶ１２の直進走行あるいは左折走行／右折走行に応じて従動回転する従動輪である。以下、前輪２８を従動輪ということがある。従動輪２８は、たとえば自在キャスタである。

駆動デバイス２９は、前記複数の経路をＡＧＶ１２が走行するために動作する。駆動デバイス２９は、後述する後輪用駆動モータ２９ａ、および図２に示す後輪２９ｂ等を含む。後輪２９ｂは、筐体２１の両側面に設けられる２個の駆動輪である。以下後輪２９ｂを駆動輪ということがある。ＡＧＶ１２は、駆動輪２９ｂが駆動されることにより、前進走行及び後進走行する。駆動輪２９ｂは、後述する２個の後輪用駆動モータ２９ａによって別々に等速回転され、あるいは異なる速度で回転差制御される。ＡＧＶ１２は、駆動輪２９ｂが回転差制御されることにより、左折走行／右折走行する。

バッテリカバー３１ａは、筐体２１の上面に開閉可能に設けられる。バッテリカバー３１ａは、開かれることにより、筐体２１内の後述するバッテリ３１を露出する。オペレータは、バッテリカバー３１ａを開くことにより、筐体２１内のバッテリ３１を交換することができる。

昇降口３３ａは、筐体２１の上面に形成される。昇降口３３ａは、後述する連結デバイス３３の連結ピン３３ｂが上昇して筐体２１の上面から筐体２１外に突出するときに、通過する開口である。さらに昇降口３３ａは、後述する連結ピン３３ｂが下降して筐体２１外から筐体２１内に収容されるときに、通過する開口である。図２は、後述する連結ピン３３ｂが筐体２１内に収容されている状態を示している。

ＡＧＶ１２は、さらに図７に示すように、バッテリ３１、バンパセンサ２２ａ、連結デバイス３３、入力デバイス（インターフェース基板）３４、駆動デバイス２９の後輪用駆動モータ２９ａ、ガイド用センサ４１、読取デバイス４２、および制御デバイス３５を有する。図７は、ＡＧＶ１２の制御構成を含む全体構成の一例を示すブロック図である。

バッテリ３１は、図２に示す筐体２１内部の所定位置に、交換可能に装着される。バッテリ３１は、ＡＧＶ１２の各部に駆動用の電力を供給するための電源である。バッテリ３１は、たとえばＮｉ−ＭＨバッテリである。

バンパ動作検知用センサ２２ａは、図に２示す筐体２２ａ内部において、バンパ２２の近傍に設けられる。バンパ動作検知用センサ２２ａは、バンパ２２が障害物に押されて動く動作を検知する。バンパ動作検知用センサ２２ａは、バンパ２２の前記動作を検知すると、衝突検知情報を後述のＣＰＵ３５ａに出力する。バンパ動作検知用センサ２２ａは、たとえばフォトマイクロセンサである。

連結デバイス３３は、図２に示す筐体２１内部の所定位置に設けられる。連結デバイス３３は、被搬送物、たとえば部品、ワーク等が搭載される台車９２（図１１参照）を連結するために動作する。連結デバイス３３は、連結ピン３３ｂ、昇降用モータ３３ｃ、および不図示の昇降機構を有する。

連結ピン３３ｂは、図２に示す筐体２１に昇降可能に設けられる。連結ピン３３ｂは、図２に示す状態から上昇して、昇降口３３ａから筐体２１外に突出する（図１１参照）。図１１は、ＡＧＶ１２が台車９２と連結した状態を示す模式図である。連結ピン３３ｂは、たとえば上昇方向の先端付近に設けられる図１１に示す連結部３３ｆを有する。連結ピン３３ｂは、図１１に示すように、上昇して筐体２１外に突出した状態で、前記連結部３３ｆにおいて、台車９２の被連結部９２ａに連結される。連結ピン３３ｂは、下降して、図２に示すように、昇降口３３ａから筐体２１内に収容される。

昇降機構は、連結ピン３３ｂを昇降させる。昇降機構は、たとえばラックとピ二オンとを含む周知の機構である。

昇降用モータ３３ｃは、昇降機構を駆動する正逆回転可能なモータである。前記連結ピン３３ｂは、昇降用モータ３３ｃが正逆回転することによって駆動される昇降機構により、昇降する。昇降用モータ３３ｃには、たとえば、ＤＣモータ、サーボモータなどを用いることできる。ここでは一例として、昇降用モータ３３ｃにＤＣモータを用いる。以下、昇降用モータ３３ｃをＤＣモータということがある。

連結デバイス３３は、さらに連結ピン昇降検知用センサ３３ｄを有する（図７参照）。連結ピン昇降検知用センサ３３ｄは、連結ピン３３ｂの昇降を検知する。連結ピン昇降検知用センサ３３ｄは、検知結果に基づいて、連結ピン３３ｂの昇降状態の情報をＣＰＵ３５ａに出力する。連結ピン昇降検知用センサ３３ｄは、たとえばフォトマイクロセンサである。

入力デバイス３４は、図２に示す筐体２１内部に設けられる。入力デバイス３４は、前記複数の経路Ａ、Ｂのそれぞれに対応する複数の経路番号（経路特定情報）のうちのいずれか一つの経路番号の指定を受ける。言い換えると、入力デバイス３４は、後述の経路ファイルを指定するために、経路番号の指定を受ける。入力デバイス３４は、たとえばインターフェース（Ｉ／Ｆ）基板を有する。Ｉ／Ｆ基板は、インターフェース回路が実装された基板である。Ｉ／Ｆ基板は、有線または無線により、外部装置（たとえばホストコンピュータ１１）と通信を行うインターフェースである。

後輪用駆動モータ２９ａは、図２に示す筐体２１内部に設けられる。後輪用駆動モータ２９ａは、筐体２１の両側面の駆動輪２９ｂを個別駆動するために、２個のモータを含む。２個の後輪用駆動モータ２９ａは、たとえば正逆回転可能かつ減速機付きモータである。後輪用駆動モータ２９ａには、たとえばサーボモータ、またはＤＣモータなどを用いることができる。ここでは一例として、後輪用駆動モータ２９ａにサーボモータを用いる。以下、後輪用駆動モータ２９ａをサーボモータという。２個のサーボモータ２９ａが等速で回転することにより、２個の駆動輪２９ｂが等速で回転する。ＡＧＶ１２は、２個の駆動輪２９ｂが等速で回転することにより、直進走行する。また２個のサーボモータ２９ａが速度差を有して正逆回転することにより、２個の駆動輪２９ｂが速度差を有して回転する。ＡＧＶ１２は、２個の駆動輪２９ｂが速度差を有して回転することにより、右折走行または左折走行する。

ガイド用センサ４１は、図２に示す筐体２１の底面において、筐体２１の後面側であり、かつ筐体２１の両側面に直交する直線上の中央部に設けられる。従って、ガイド用センサ４１の位置と、前述の前輪２８の位置とは、筐体２１の前面および後面を直交する同一直線上に位置する。またガイド用センサ４１は、たとえば２個のセンサを含む。

２個のガイド用センサ４１は、たとえば筐体２１の前面および後面を直交する前記同一直線を境に左右対称に設けられる。２個のガイド用センサ４１は、図３（Ａ），（Ｂ）に示すように、ＡＧＶ１２の軌道１３を形成するテープ１４が貼られた床面１５に向けて、それぞれ光Ｌ１，Ｌ２を照射する。２個のガイド用センサ４１は、照射光Ｌ１，Ｌ２に対するテープ１４および床面１５からの反射光を受光する。図３（Ａ），（Ｂ）は、２個のガイド用センサ４１により、光Ｌ１，Ｌ２が照射されている様子を示す模式図である。

図３（Ａ）は、ＡＧＶ１２がテープ１４の軌道１３を外れずに走行している場合の、２個のセンサの光Ｌ１，Ｌ２の、テープ１４の軌道１３に対する照射状態を示している。ＡＧＶ１２がテープ１４の軌道を外れずに走行している場合、２個のガイド用センサ４１の光Ｌ１，Ｌ２は、テープ１４に照射される。従って２個のガイド用センサ４１は、テープ１４からの反射光を受光する。すなわち２個のガイド用センサ４１は、同一の光量の反射光を受光する。

図３（Ｂ）は、ＡＧＶ１２がテープ１４の軌道１３を、図において右側に外れて走行している場合の、２個のガイド用センサ４１の光Ｌ１，Ｌ２の、テープ１４の軌道１３に対する照射状態を示している。ＡＧＶ１２がテープ１４の軌道１３を外れて走行している場合、２個のガイド用センサ４１のうちの一方のガイド用センサ４１の光Ｌ１は、テープ１４に照射される。一方２個のガイド用センサ４１のうちの他方のガイド用センサ４１の光Ｌ２は、床面１５に照射される。従って前記一方のガイド用センサ４１は、テープ１４からの反射光を受光し、前記他方のガイド用センサ４１は、床面１５からの反射光を受光する。すなわち２個のガイド用センサ４１は、異なる光量の反射光を受光する。

２個のガイド用センサ４１は、前記受光量によって、軌道１３から外れたか否かを示す軌道追従情報を後述のＣＰＵ３５ａに出力する。

なおガイド用センサ４１は、上述した光センサに限定されない。たとえば、光学式センサやカメラで、画像を取得しても良い。また、たとえばガイド用センサ４１は、磁気センサであっても良い。この場合ＡＧＶ１２の軌道１３を形成するテープ１４は、たとえば磁気テープが用いられる。

読取デバイス４２は、図２に示す筐体２１の底面の所定位置に設けられる。読取デバイス４２は、例えばＲＦＩＤリーダである。以下、読取デバイス４２をＲＦＩＤリーダという。ＲＦＩＤリーダ４２は、ＡＧＶ１２の軌道１３の前記所定位置付近に設けられるＲＦＩＤタグ１０Ｒと通信を行う。ＲＦＩＤリーダ４２は、ＲＦＩＤタグ１０Ｒと通信を行うことにより、ＲＦＩＤタグ１０Ｒから前記タグ番号を取得する。

ＡＧＶ１２は、ＲＦＩＤリーダ４２が取得する前記タグ番号と、後述の経路ファイルとに基づいて、前記所定位置において、走行開始、直進走行、左折走行、右折走行、加速走行、減速走行、走行停止、および連結ピン３３ｂの昇降等の動作を行う。

図７の制御デバイス３５は、ＡＧＶ１２を経路Ａ（図５参照）または経路Ｂ（図６参照）に沿って走行させるために、上述したＡＧＶ１２の各部の動作を制御する。制御デバイス３５について、図７を参照して説明する。図７に示すように、制御デバイス３５は、ＣＰＵ３５ａ、ＲＯＭ３５ｂ、およびＲＡＭ３５ｃを含む、たとえばワンボードマイコンである。

制御デバイス３５には、駆動デバイス２９の２個のサーボモータ２９ａ、超音波センサ２３、ガイド用センサ４１、バンパ動作検知用センサ２２ａ、および連結ピン昇降検知用センサ３３ｄが接続される。さらに、制御デバイス３５には、モータドライバ３３ｅを介して、連結ピン昇降用のＤＣモータ３３ｃが接続され、かつシリアル変換器４２ａを介して、ＲＦＩＤリーダ４２が接続される。また前記以外に、制御デバイス３５には、記憶デバイス９１、入力デバイス３４、操作ボタン２６、表示器２５、表示灯２７、スピーカ２４、およびバッテリ３１が接続される。

図７に示すＣＰＵ３５ａは、以下の種々の情報を取得する。たとえばＣＰＵ３５ａは、シリアル変換器４２ａを介して、ＲＦＩＤリーダ４２から、ＲＦＩＤタグ１０Ｒのタグ番号を取得する。またＣＰＵ３５ａは、たとえば記憶デバイス９１から、経路Ａあるいは経路Ｂの経路ファイルを取得する。またＣＰＵ３５ａは、超音波センサ２３から障害物検知情報を取得する。またＣＰＵ３５ａは、ガイド用センサ４１から、軌道追従情報を取得する。またＣＰＵ３５ａは、バンパ動作検知用センサ２２ａから、障害物との衝突検知情報を取得する。またＣＰＵ３５ａは、連結ピン昇降検知用センサ３３ｄから、連結ピン３３ｂの昇降状態の情報を取得する。ＣＰＵは３５ａ、前記取得される情報等に基づき、制御プログラムに従って、サーボモータ２９ａおよびDCモータ３３ｃ等を駆動することにより、２個の駆動輪２９ｂの回転および連結ピン３３ｂの昇降等を制御する。

図７に示すＲＯＭ３５ｂは、２個の駆動輪２９ｂの回転および連結ピン３３ｂの昇降を制御するために、サーボモータ２９ａおよびDCモータ３３ｃを駆動するための各種の制御プログラムを予め記憶している。

図７に示すＲＡＭ３５ｃは、たとえば、ＲＯＭ３５ｂから読み出された制御プログラムを一時記憶するエリア、あるいは記憶デバイス９１から読み出された経路ファイルを一時記憶するエリアとして機能する。

記憶デバイス９１は、たとえば、ハードディスクドライブ装置である。記憶デバイス９１は、経路Ａあるいは経路Ｂの経路ファイルを予め記憶している。図８は、経路ファイルを記憶している記憶デバイス９１の記憶エリアを模式的に示す図である。記憶デバイス９１は、図８に示すように、経路ファイルを、経路番号（経路特定情報）に対応付けて記憶している。

前記経路ファイルは、図８に示すように、タグ番号（識別情報）毎に動作コマンドを含む。

前記動作コマンドは、経路Ａあるいは経路Ｂを形成する軌道１３の前記所定位置において、ＡＧＶ１２が実行する動作を示すコマンドである。具体的には、動作コマンドは、ＣＰＵ３５ａが、前記所定位置においてサーボモータ２９ａを駆動制御することにより、２個の駆動輪２９ｂを回転または停止させて、ＡＧＶ１２を走行または停止させるためのコマンドである。さらに動作コマンドは、ＣＰＵ３５ａが、前記所定位置において、ＤＣモータ３３ｃを駆動制御することにより、連結ピン３３ｂを昇降させるためのコマンドである。

より具体的に説明すると、図８に示すように記憶デバイス９１は、経路Ａの経路ファイルを、経路番号「１００００」に対応付けて記憶している。経路Ａの経路ファイルは、タグ番号「１０２」、「１０６」、「１００」毎の動作コマンドを含む。

ここで、タグ番号「１０２」は、上述したように所定位置Ｚ５に設けられるＲＦＩＤタグ１０２Ｒのタグ番号である。従ってタグ番号「１０２」に対応する動作コマンドは、所定位置Ｚ５においてＡＧＶ１２が実行する動作を示すコマンドである。すなわちＡＧＶ１２は、経路Ａが指定されて走行する場合、所定位置Ｚ５において、走行を停止し、連結ピン３３ｂを上昇させる。さらに所定位置Ｚ５においてＡＧＶ１２は、連結ピン３３ｂの上昇後、走行を再スタートする。

またタグ番号「１０６」は、上述したように所定位置Ｚ８に設けられるＲＦＩＤタグ１０６Ｒのタグ番号である。従ってタグ番号「１０６」に対応する動作コマンドは、所定位置Ｚ８においてＡＧＶ１２が実行する動作を示すコマンドである。すなわちＡＧＶ１２は、経路Ａが指定されて走行する場合、所定位置Ｚ８において、走行を停止し、連結ピン３３ｂを下降させる。さらに所定位置Ｚ８においてＡＧＶ１２は、連結ピン１０の下降後、走行を再スタートする。

またタグ番号「１００」は、上述したように所定位置Ｚ２に設けられるＲＦＩＤタグ１００Ｒのタグ番号である。従ってタグ番号「１００」に対応する動作コマンドは、所定位置Ｚ２においてＡＧＶ１２が実行する動作を示すコマンドである。すなわちＡＧＶ１２は、経路Ａが指定されて走行する場合、所定位置Ｚ２において、走行を停止する。

また図８に示すように記憶デバイス９１は、経路Ｂの経路ファイルを、経路番号「１００００」に対応付けて記憶している。経路Ｂの経路ファイルは、タグ番号「１０１」、「１０３」、「１０７」、「１００」毎の動作コマンドを含む。

タグ番号「１０１」は、上述したように所定位置Ｚ３に設けられるＲＦＩＤタグ１０１Ｒのタグ番号である。従ってタグ番号「１０１」に対応する動作コマンドは、所定位置Ｚ３において、ＡＧＶ１２が実行する動作を示すコマンドである。すなわちＡＧＶ１２は、経路Ｂが指定されて走行する場合、所定位置Ｚ３において左折走行する。

またタグ番号「１０３」は、上述したように所定位置Ｚ１１に設けられるＲＦＩＤタグ１０３Ｒのタグ番号である。従ってタグ番号「１０３」に対応する動作コマンドは、所定位置Ｚ１１において、ＡＧＶ１２が実行する動作を示すコマンドである。すなわちＡＧＶ１２は、経路Ｂが指定されて走行する場合、所定位置Ｚ１１において、走行を停止し、連結ピン３３ｂを上昇させる。さらに所定位置Ｚ１１においてＡＧＶ１２は、連結ピン３３ｂの上昇後、走行を再スタートする。

またタグ番号「１０７」は、上述したように所定位置Ｚ１０に設けられるＲＦＩＤタグ１０７Ｒのタグ番号である。従ってタグ番号「１０７」に対応する動作コマンドは、所定位置Ｚ１０において、ＡＧＶ１２が実行する動作を示すコマンドである。すなわちＡＧＶ１２は、経路Ｂが指定されて走行する場合、所定位置Ｚ１０において、走行を停止し、連結ピン３３ｂを下降させる。さらに所定位置Ｚ１０においてＡＧＶ１２は、連結ピン３３ｂの下降後、走行を再スタートする。

またタグ番号「１００」は、上述したように所定位置Ｚ２に設けられるＲＦＩＤタグ１００Ｒのタグ番号である。従ってタグ番号「１００」に対応する動作コマンドは、所定位置Ｚ２においてＡＧＶ１２が実行する動作を示すコマンドである。すなわちＡＧＶ１２は、経路Ｂが指定されて走行する場合、所定位置Ｚ２において、走行を停止する。

図８において、記憶デバイス９１は、経路Ａおよび経路Ｂに対応する経路ファイルだけを記憶しているが、他の経路に対応する新たな経路ファイルを記憶することも可能である。新たな経路ファイルは、たとえば入力デバイス３４を介して、記憶デバイス９１に記憶される。また記憶デバイス９１が記憶している経路ファイルに含まれる動作コマンドは、書き替えることも可能である。また、記憶デバイス９１が記憶している経路ファイルに含まれる動作コマンドは、タグ番号と共に新たに追加されることも可能である。また記憶デバイス９１は、同一の軌道１３により形成される経路（たとえば図５に示す経路Ａ）の経路ファイルであっても、図８に示す経路Ａの経路ファイルとは異なる動作コマンドを含む場合、新たな経路番号に対応付けて当該経路ファイルを新たに記憶することができる。

次に、図７に示す制御構成に基づくＣＰＵ３５が行う制御動作の具体例について説明する。ＣＰＵ３５ａは、電源ボタン２６ｃがオン操作されることに従って、バッテリ３１の出力電圧に基づき、ＡＧＶ１２の各部への電力供給を制御する。ＣＰＵ３５ａは、電源ボタン２６ｃがオフ操作されることに従って、ＡＧＶ１２の各部への電力供給を停止する。

ＣＰＵ３５ａは、スタートボタン２６ａが操作されることに従って、２個のサーボモータ２９ａを駆動する。２個のサーボモータ２９ａが駆動されることによって、２個の駆動輪２９ｂが回転する。２個のサーボモータ２９ａが等速で駆動されることによって、２個の駆動輪２９ｂが等速で回転する。２個の駆動輪２９ｂが等速で回転することにより、ＡＧＶ１２は直進走行する。２個のサーボモータ２９ａが異なる速度で駆動されることによって、ＡＧＶ１２は２個の駆動輪２９ｂが異なる速度で回転する。２個の駆動輪ｂ２９が異なる速度で回転することにより、左折走行／右折走行する。

ＣＰＵ３５ａは、ストップボタン２６ａが操作されることに従って、２個のサーボモータ２９ａの駆動を停止する。２個のサーボモータ２９ａの駆動が停止されることによって、２個の駆動輪２９ｂが回転を停止する。

ＣＰＵ３５ａは、ＡＧＶ１２の走行中において、上述したように、ガイド用センサ４１から軌道追従情報を取得する。ＣＰＵ３５ａは、軌道追従情報に基づいて、２個のサーボモータ２９ａの回転速度差を制御して、ＡＧＶ１２が軌道１３から外れないように制御する。

ＣＰＵ３５ａは、ＡＧＶ１２の走行中において、上述したように、超音波センサ２３から障害物検知情報を取得する。ＣＰＵ３５ａは、障害物検知情報に基づいて障害物があることを判断した場合、２個のサーボモータ２９ａの駆動を停止する。従ってＡＧＶ１２は、走行を停止する。ＣＰＵ３５ａは、障害物検知情報に基づいて障害物がないことを判断すると、２個のサーボモータ２９ａの駆動を再開する。従ってＡＧＶ１２は、走行を再開する。

ＣＰＵ３５ａは、ＡＧＶ１２の走行中において、上述したように、バンパ動作検知用センサ２２ａから衝突検知情報を取得する。ＣＰＵ３５ａは、衝突検知情報に基づいて、障害物と衝突したことを判断した場合、２個のサーボモータ２９ａの駆動を停止する。従ってＡＧＶ１２は、走行を停止する。この場合ＣＰＵ３５ａは、たとえばスタートボタン２６ａが操作されるまで、２個のサーボモータ２９ａの駆動を停止し続ける。

またＣＰＵ３５ａは、連結ピン昇降検知用センサ３３ｄからの前記昇降状態の情報に基づいて、連結ピン３３ｂに昇降状態を確認する。

ＣＰＵ３５ａは、電源ボタン２６ｃがオン操作されている状態において、表示器２５にバッテリ３１の出力電圧を表示させる。さらにＣＰＵ３５ａは、ガイド用センサ４１の前記受光量を、表示器２５に表示させる。またＣＰＵ３５ａは、前記指定されている経路番号を表示器２５に表示させる。

ＣＰＵ３５ａは、ＡＧＶ１２の通常走行中において、スピーカ２４を制御することにより、上述したように、通常走行を示す音声（たとえば所定の音楽）を出力させる。またＣＰＵ３５ａは、ＡＧＶ１２の前記異常状態において、スピーカ２４を制御することにより、上述したように、異常状態を示す音声を出力させる。

ＣＰＵ３５ａは、電源ボタン２６ｃがオン操作／オフ操作されることに従って、表示灯２７を、上述したように点灯制御する。ＣＰＵ３５ａは、ＡＧＶ１２の前記異常状態において、表示灯２７を、上述したように点滅制御する。

次に、上述した経路ファイルに基づいて、ＣＰＵ３５ａが行うＡＧＶ１２の走行制御および連結ピン３３ｂの昇降制御を、図９を参照して説明する。図９は、経路ファイルに基づいてＣＰＵ３５ａが行う制御処理の一例を示すフローチャートである。図９において、ＡＧＶ１２は、たとえば予め図４に示す所定位置Ｚ２（以下、スタート位置Ｚ２ということがある）に位置し、電源ボタン２６ｃがオン操作されているものとする。

ステップＳ１において、ＣＰＵ３５ａは、たとえば外部のホストコンピュータ１１から、入力デバイス３４を介して、経路番号の指定を受ける。ＣＰＵ３５ａは、指定を受けた経路番号を基に、記憶デバイス９１から経路ファイルを読み出し、ＲＡＭ３５ｃに一時記憶する。

ステップＳ２において、ＣＰＵ３５ａは、スタートボタン２６ａによってスタート指示が受付けられたか否かを確認する。スタートボタン２６ａによってスタート指示が受付けられていない場合（ステップＳ２においてＮＯ）、ＣＰＵ３５ａは、スタートボタン２６ａによるスタート指示の受付けを待つ。スタートボタン２６ａによってスタート指示が受付けられた場合（ステップＳ２においてＹＥＳ）、ＣＰＵ３５ａの処理はステップＳ３に進む。

ステップＳ３において、ＣＰＵ３５ａは、２個のサーボモータ２９ａを駆動し、２個の駆動輪２９ｂを等速度で回転する。これによりＡＧＶ１２は、たとえば図５に示す矢印方向に、直進走行を開始する。

ステップＳ４において、ＣＰＵ３５ａは、ＲＦＩＤリーダ４２によってタグ番号が取得されたか否かを確認する。ＲＦＩＤリーダ４２によってタグ番号が取得されていない場合（ステップＳ４においてＮＯ）、ＣＰＵ３５ａは、ＲＦＩＤリーダ４２によるタグ番号の取得を待つ。ＲＦＩＤリーダ４２によってタグ番号が取得された場合（ステップＳ４においてＹＥＳ）、ＣＰＵ３５ａの処理はステップＳ５に進む。

ステップＳ５において、ＣＰＵ３５ａは、指定されている経路番号の経路ファイルにおいて（ステップＳ１参照）、取得されたタグ番号に対応する動作コマンドを確認する。確認の結果、取得したタグ番号に対応する動作コマンドが、指定を受けた経路の経路ファイルに存在しない場合、ＣＰＵ３５ａは、ＡＧＶ１２の走行状態を維持するように、サーボモータ２９ａを駆動制御する。

前記確認の結果、取得したタグ番号に対応する動作コマンドが、指定を受けた経路の経路ファイルに存在する場合、ＣＰＵ３５ａは、取得されたタグ番号に対応する動作コマンドに従って、サーボモータ２９ａを駆動制御し、および／またはＤＣモータ３３ｃを駆動制御する。

次にステップＳ６において、ＣＰＵ３５ａは、ＡＧＶ１２の走行を終了するか否かを確認する。具体的にはＣＰＵ３５ａは、たとえばストップボタン２６ｂにより走行停止指示が受付けられたか否かを確認する。ストップボタン２６ｂにより走行停止指示が受付けられていない場合（ステップＳ６においてＮＯ）、ＣＰＵ３５ａの処理はステップＳ４に戻る。以降、ＣＰＵ３５ａは、ステップＳ４乃至ステップＳ６の処理を繰り返す。一方ストップボタン２６ｂにより走行停止指示が受付けられた場合（ステップＳ６においてＮＯ）、ＣＰＵ３５ａは、ＡＧＶ１２の走行を終了する。

なお、前記ステップＳ１における経路番号の指定は、ＡＧＶ１２の走行スタート位置に設けられたＲＦＩＤタグ（たとえば図５に示すＲＦＩＤタグ１００Ｒ）から、取得されても良い。この場合、スタート位置のＲＦＩＤタグは、タグ番号および所定の経路番号を記憶しているものとする。

以上のように、実施形態に関わるＡＧＶ１２は、例えば図８に示すように、経路番号（経路特定情報）に対応付けて経路ファイルを、予め記憶する記憶デバイス９１を有する。また経路ファイルは、ＲＦＩＤタグ（識別タグ）１０Ｒから取得されるタグ番号（識別情報）毎の動作コマンドを含む。そしてＡＧＶ１２は、たとえば図９に示すように、指定される経路番号の経路ファイルに含まれるタグ番号毎の動作コマンドに従って、所定経路を走行し、所定の動きを行う。従って実施形態に関わるＡＧＶ１２によれば、走行する経路の変更あるいは走行中の動きの変更を容易に行うことが可能である。

次に、具体的に、ＡＧＶ１２が経路Ａ（図５参照）を走行する場合のＣＰＵ３５ａによる制御処理について、図９を参照して説明する。なお、経路Ａの所定位置Ｚ５には、台車９２（図１１参照）が待機しているものとする。まずステップＳ１において、ＣＰＵ３５ａは、たとえば外部のホストコンピュータ１１から、入力デバイス３４を介して、経路Ａの経路番号「１００００」の指定を受ける。ＣＰＵ３５ａは、指定を受けた経路番号「１００００」を基に、記憶デバイス９１から、図８に示す経路Ａの経路ファイルを読み出し、ＲＡＭ３５ｃに一時記憶する。

ステップＳ２において、ＣＰＵ３５ａは、スタートボタン２６ａによるスタート指示の受付けを待つ。スタートボタン２６ａによってスタート指示が受付けられた場合（ステップＳ２においてＹＥＳ）、ＣＰＵ３５ａの処理はステップＳ３に進む。

ステップＳ３において、ＣＰＵ３５ａは、２個のサーボモータ２９ａを駆動する。２個のサーボモータ２９ａが駆動されることによって、２個の駆動輪２９ｂは等速度で回転する。これによりＡＧＶ１２は、スタート位置Ｚ２から、図５に示す矢印方向に、直進走行を開始する。

ステップＳ４において、ＣＰＵ３５ａは、ＲＦＩＤリーダ４２によるタグ番号の取得を待つ。ＡＧＶ１２は、ステップＳ３において走行を開始した後に、図５に示す所定位置Ｚ３の近傍に到達する。所定位置Ｚ３には、上述したようにＲＦＩＤタグ１０１Ｒが設けられている。ＣＰＵ３５ａは、所定位置Ｚ３の近傍において、ＲＦＩＤリーダ４２を介して、ＲＦＩＤタグ１０１Ｒから、タグ番号「１０１」を取得する。ＲＦＩＤリーダ４２によってタグ番号「１０１」が取得されると（ステップＳ４においてＹＥＳ）、ＣＰＵ３５ａの処理はステップＳ５に進む。

ステップＳ５において、ＣＰＵ３５ａは、指定されている経路番号「１００００」の経路ファイル（経路Ａの経路ファイル）において、取得されたタグ番号「１０１」に対応する動作コマンドを確認する。ＣＰＵ３５ａは、経路番号「１００００」の経路ファイルに、取得したタグ番号「１０１」に対応する動作コマンドが存在しないことを確認する（図８参照）。従ってＣＰＵ３５ａは、２個のサーボモータ２９ａの駆動を継続する。２個のサーボモータ２９ａが駆動を継続されることによって、２個の駆動輪２９ｂは等速度で回転し続ける。これによりＡＧＶ１２は、図５の矢印方向に、軌道に沿って直進走行し続ける。

次にステップＳ６において、ＣＰＵ３５ａは、ストップボタン２６ｂにより走行停止指示が受付けられたか否かを確認する。ストップボタン２６ｂにより走行停止指示が受付けられていない場合（ステップＳ６においてＮＯ）、ＣＰＵ３５ａの処理はステップＳ４に戻る。

再びステップＳ４において、ＣＰＵ３５ａは、ＲＦＩＤリーダ４２によるタグ番号の取得を待つ。ＡＧＶ１２は、ステップＳ５において走行し続けた後に、図５に示す所定位置Ｚ５の近傍に到達する。所定位置Ｚ５には、上述したようにＲＦＩＤタグ１０２Ｒが設けられている。ＣＰＵ３５ａは、所定位置Ｚ５の近傍において、ＲＦＩＤリーダ４２を介して、ＲＦＩＤタグ１０２Ｒから、タグ番号「１０２」を取得する。ＲＦＩＤリーダ４２によってタグ番号「１０２」が取得されると（ステップＳ４においてＹＥＳ）、ＣＰＵ３５ａの処理はステップＳ５に進む。

再びステップＳ５において、ＣＰＵ３５ａは、指定されている経路番号「１００００」の経路ファイル（経路Ａの経路ファイル）において、取得されたタグ番号「１０２」に対応する動作コマンドを確認する。ＣＰＵ３５ａは、経路番号「１００００」の経路ファイルに、取得したタグ番号「１０２」に対応する動作コマンドが存在することを確認する（図８参照）。

ＣＰＵ３５ａは、タグ番号「１０２」に対応する動作コマンドに従って、まず２個のサーボモータ２９ａの駆動を停止する。２個のサーボモータ２９ａが駆動を停止されることによって、２個の駆動輪２９ｂは回転を停止する。これによりＡＧＶ１２は、図５に示す所定位置Ｚ５において、走行を停止する。

次に、ＣＰＵ３５ａは、タグ番号「１０２」に対応する動作コマンドに従って、ＤＣモータ３３ｃを駆動する。ＤＣモータ３３ｃが駆動されることによって、連結ピン３３ｂが上昇する。連結ピン３３ｂは、上昇することによって、上述した台車と連結する。

連結ピン３３ｂの上昇後、すなわち連結ピン３３ｂの台車との連結後、ＣＰＵ３５ａは、タグ番号「１０２」に対応する動作コマンドに従って、２個のサーボモータ２９ａを再駆動する。２個のサーボモータ２９ａが再駆動されることによって、２個の駆動輪２９ｂは等速で回転を再開する。これによりＡＧＶ１２は、図５に示す所定位置Ｚ５から、台車を連結した状態で、軌道に沿って直進走行を開始する。

次に再びステップＳ６において、ＣＰＵ３５ａは、ストップボタン２６ｂにより走行停止指示が受付けられたか否かを確認する。ストップボタン２６ｂにより走行停止指示が受付けられていない場合（ステップＳ６においてＮＯ）、ＣＰＵ３５ａの処理はステップＳ４に戻る。

再びステップＳ４において、ＣＰＵ３５ａは、ＲＦＩＤリーダ４２によるタグ番号の取得を待つ。ＡＧＶ１２は、ステップＳ５において走行し続けた後に、図５に示す所定位置Ｚ８の近傍に到達する。所定位置Ｚ８には、上述したようにＲＦＩＤタグ１０６Ｒが設けられている。ＣＰＵ３５ａは、所定位置Ｚ８の近傍において、ＲＦＩＤリーダ４２を介して、ＲＦＩＤタグ１０６Ｒから、タグ番号「１０６」を取得する。ＲＦＩＤリーダ４２によってタグ番号「１０６」が取得されると（ステップＳ４においてＹＥＳ）、ＣＰＵ３５ａの処理はステップＳ５に進む。

再びステップＳ５において、ＣＰＵ３５ａは、指定されている経路番号「１００００」の経路ファイル（経路Ａの経路ファイル）において、取得されたタグ番号「１０６」に対応する動作コマンドを確認する。ＣＰＵ３５ａは、経路番号「１００００」の経路ファイルに、取得したタグ番号「１０２」に対応する動作コマンドが存在することを確認する（図８参照）。

ＣＰＵ３５ａは、タグ番号「１０６」に対応する動作コマンドに従って、まず２個のサーボモータ２９ａの駆動を停止する。２個のサーボモータ２９ａが駆動を停止されることによって、２個の駆動輪２９ｂは回転を停止する。これによりＡＧＶ１２は、図５に示す所定位置Ｚ８において、走行を停止する。

次に、ＣＰＵ３５ａは、タグ番号「１０６」に対応する動作コマンドに従って、ＤＣモータ３３ｃを駆動する。ＤＣモータ３３ｃが駆動されることによって、連結ピン３３ｂが下降する。連結ピン３３ｂは、下降することによって、上述した台車と連結解除する。

連結ピン３３ｂの下降後、すなわち連結ピン３３ｂの台車との連結解除後、ＣＰＵ３５ａは、タグ番号「１０６」に対応する動作コマンドに従って、２個のサーボモータ２９ａを再駆動する。２個のサーボモータ２９ａが再駆動されることによって、２個の駆動輪２９ｂは等速で回転を再開する。これによりＡＧＶ１２は、図５に示す所定位置Ｚ８から、台車を残した状態で、軌道に沿って直進走行を開始する。

再びステップＳ４において、ＣＰＵ３５ａは、ＲＦＩＤリーダ４２によるタグ番号の取得を待つ。ＡＧＶ１２は、ステップＳ５において走行し続けた後に、図５に示す所定位置Ｚ１０の近傍に到達する。所定位置Ｚ１０には、上述したようにＲＦＩＤタグ１０７Ｒが設けられている。ＣＰＵ３５ａは、所定位置Ｚ１０の近傍において、ＲＦＩＤリーダ４２を介して、ＲＦＩＤタグ１０６Ｒから、タグ番号「１０７」を取得する。ＲＦＩＤリーダ４２によってタグ番号「１０７」が取得されると（ステップＳ４においてＹＥＳ）、ＣＰＵ３５ａの処理はステップＳ５に進む。

再びステップＳ５において、ＣＰＵ３５ａは、指定されている経路番号「１００００」の経路ファイル（経路Ａの経路ファイル）において、取得されたタグ番号「１０７」に対応する動作コマンドを確認する。ＣＰＵ３５ａは、経路番号「１００００」の経路ファイルに、取得したタグ番号「１０７」に対応する動作コマンドが存在しないことを確認する（図８参照）。従ってＣＰＵ３５ａは、２個のサーボモータ２９ａの駆動を継続する。２個のサーボモータ２９ａが駆動を継続されることによって、２個の駆動輪２９ｂは等速度で回転し続ける。これによりＡＧＶ１２は、図５の矢印方向に、軌道に沿って直進走行し続ける。

再びステップＳ４において、ＣＰＵ３５ａは、ＲＦＩＤリーダ４２によるタグ番号の取得を待つ。ＡＧＶ１２は、ステップＳ５において走行し続けた後に、図５に示す所定位置Ｚ２の近傍に到達する。所定位置Ｚ２には、上述したようにＲＦＩＤタグ１００Ｒが設けられている。ＣＰＵ３５ａは、所定位置Ｚ２の近傍において、ＲＦＩＤリーダ４２を介して、ＲＦＩＤタグ１００Ｒから、タグ番号「１００」を取得する。ＲＦＩＤリーダ４２によってタグ番号「１００」が取得されると（ステップＳ４においてＹＥＳ）、ＣＰＵ３５ａの処理はステップＳ５に進む。

再びステップＳ５において、ＣＰＵ３５ａは、指定されている経路番号「１００００」の経路ファイル（経路Ａの経路ファイル）において、取得されたタグ番号「１００」に対応する動作コマンドを確認する。ＣＰＵ３５ａは、経路番号「１００００」の経路ファイルに、取得したタグ番号「１００」に対応する動作コマンドが存在することを確認する（図８参照）。

ＣＰＵ３５ａは、タグ番号「１００」に対応する動作コマンドに従って、２個のサーボモータ２９ａの駆動を停止する。２個のサーボモータ２９ａが駆動を停止されることによって、２個の駆動輪２９ｂは回転を停止する。これによりＡＧＶ１２は、図５に示す所定位置Ｚ２において、走行を停止する。

次に再びステップＳ６において、ＣＰＵ３５ａは、ストップボタン２６ｂにより走行停止指示が受付けられたか否かを確認する。ストップボタン２６ｂにより走行停止指示が受付けられた場合（ステップＳ６においてＮＯ）、ＣＰＵ３５ａは、ＡＧＶ１２の経路Ａの走行を終了する。

次に、ＡＧＶ１２が経路Ｂ（図６参照）を走行する場合のＣＰＵ３５ａによる制御処理について、図９を参照して説明する。なお、経路Ｂの所定位置Ｚ１１には、台車９２（図１１参照）が待機しているものとする。まずステップＳ１において、ＣＰＵ３５ａは、たとえば外部のホストコンピュータ１１から、Ｉ／Ｆ装置を介して、経路Ｂの経路番号「１０００１」の指定を受ける。ＣＰＵ３５ａは、指定を受けた経路番号「１０００１」を基に、記憶デバイス９１から、図８に示す経路Ｂの経路ファイルを読み出し、ＲＡＭ３５ｃに一時記憶する。

ステップＳ３において、ＣＰＵ３５ａは、２個のサーボモータ２９ａを駆動する。２個のサーボモータ２９ａが駆動されることによって、２個の駆動輪２９ｂは等速度で回転する。これによりＡＧＶ１２は、スタート位置Ｚ２から、図６に示す矢印方向に、直進走行を開始する。

ステップＳ４において、ＣＰＵ３５ａは、ＲＦＩＤリーダ４２によるタグ番号の取得を待つ。ＡＧＶ１２は、ステップＳ３において走行を開始した後に、図６に示す所定位置Ｚ３の近傍に到達する。所定位置Ｚ３には、上述したようにＲＦＩＤタグ１０１Ｒが設けられている。ＣＰＵ３５ａは、所定位置Ｚ３の近傍において、ＲＦＩＤリーダ４２を介して、ＲＦＩＤタグ１０１Ｒから、タグ番号「１０１」を取得する。ＲＦＩＤリーダ４２によってタグ番号「１０１」が取得されると（ステップＳ４においてＹＥＳ）、ＣＰＵ３５ａの処理はステップＳ５に進む。

ステップＳ５において、ＣＰＵ３５ａは、指定されている経路番号「１０００１」の経路ファイル（経路Ｂの経路ファイル）において、取得されたタグ番号「１０１」に対応する動作コマンドを確認する。ＣＰＵ３５ａは、経路番号「１０００１」の経路ファイルに、取得したタグ番号「１０１」に対応する動作コマンドが存在することを確認する（図８参照）。ＣＰＵ３５ａは、タグ番号「１０１」に対応する動作コマンドに従って、２個の駆動輪２９ｂが異なる速度で回転されるように、２個のサーボモータ２９ａを駆動する。２個のサーボモータ２９ａが駆動されることによって、２個の駆動輪２９ｂは、異なる速度で回転する。これによりＡＧＶ１２は、図６の所定位置Ｚ３においてに、左折走行する。

再びステップＳ４において、ＣＰＵ３５ａは、ＲＦＩＤリーダ４２によるタグ番号の取得を待つ。ＡＧＶ１２は、ステップＳ５において左折走行した後に、図６に示す所定位置Ｚ１１の近傍に到達する。所定位置Ｚ１１には、上述したようにＲＦＩＤタグ１０３Ｒが設けられている。ＣＰＵ３５ａは、所定位置Ｚ１１の近傍において、ＲＦＩＤリーダ４２を介して、ＲＦＩＤタグ１０３Ｒから、タグ番号「１０３」を取得する。ＲＦＩＤリーダ４２によってタグ番号「１０３」が取得されると（ステップＳ４においてＹＥＳ）、ＣＰＵ３５ａの処理はステップＳ５に進む。

再びステップＳ５において、ＣＰＵ３５ａは、指定されている経路番号「１０００１」の経路ファイル（経路Ｂの経路ファイル）において、取得されたタグ番号「１０３」に対応する動作コマンドを確認する。ＣＰＵ３５ａは、経路番号「１０００１」の経路ファイルに、取得したタグ番号「１０３」に対応する動作コマンドが存在することを確認する（図８参照）。

ＣＰＵ３５ａは、タグ番号「１０３」に対応する動作コマンドに従って、まず２個のサーボモータ２９ａの駆動を停止する。２個のサーボモータ２９ａが駆動を停止されることによって、２個の駆動輪２９ｂは回転を停止する。これによりＡＧＶ１２は、図６に示す所定位置Ｚ１１において、走行を停止する。

次に、ＣＰＵ３５ａは、タグ番号「１０３」に対応する動作コマンドに従って、ＤＣモータ３３ｃを駆動する。ＤＣモータ３３ｃが駆動されることによって、連結ピン３３ｂが上昇する。連結ピン３３ｂは、上昇することによって、上述した台車と連結する。

連結ピン３３ｂの上昇後、すなわち連結ピン３３ｂの台車との連結後、ＣＰＵ３５ａは、タグ番号「１０３」に対応する動作コマンドに従って、２個のサーボモータ２９ａを再駆動する。２個のサーボモータ２９ａが再駆動されることによって、２個の駆動輪２９ｂは等速で回転を再開する。これによりＡＧＶ１２は、図６に示す所定位置Ｚ１１から、台車を連結した状態で、軌道に沿って直進走行を開始する。

再びステップＳ４において、ＣＰＵ３５ａは、ＲＦＩＤリーダ４２によるタグ番号の取得を待つ。ＡＧＶ１２は、ステップＳ５において走行し続けた後に、図６に示す所定位置Ｚ８の近傍に到達する。所定位置Ｚ８には、上述したようにＲＦＩＤタグ１０６Ｒが設けられている。ＣＰＵ３５ａは、所定位置Ｚ８の近傍において、ＲＦＩＤリーダ４２を介して、ＲＦＩＤタグ１０６Ｒから、タグ番号「１０６」を取得する。ＲＦＩＤリーダ４２によってタグ番号「１０６」が取得されると（ステップＳ４においてＹＥＳ）、ＣＰＵ３５ａの処理はステップＳ５に進む。

再びステップＳ５において、ＣＰＵ３５ａは、指定されている経路番号「１０００１」の経路ファイル（経路Ｂの経路ファイル）において、取得されたタグ番号「１０６」に対応する動作コマンドを確認する。ＣＰＵ３５ａは、経路番号「１０００１」の経路ファイルに、取得したタグ番号「１０６」に対応する動作コマンドが存在しないことを確認する（図８参照）。従ってＣＰＵ３５ａは、２個のサーボモータ２９ａの駆動を継続する。２個のサーボモータ２９ａが駆動を継続されることによって、２個の駆動輪２９ｂは等速度で回転し続ける。これによりＡＧＶ１２は、図６の矢印方向に、軌道に沿って直進走行し続ける。

再びステップＳ４において、ＣＰＵ３５ａは、ＲＦＩＤリーダ４２によるタグ番号の取得を待つ。ＡＧＶ１２は、ステップＳ５において走行し続けた後に、図６に示す所定位置Ｚ１０の近傍に到達する。所定位置Ｚ１０には、上述したようにＲＦＩＤタグ１０７Ｒが設けられている。ＣＰＵ３５ａは、所定位置Ｚ１０の近傍において、ＲＦＩＤリーダ４２を介して、ＲＦＩＤタグ１０７Ｒから、タグ番号「１０７」を取得する。ＲＦＩＤリーダ４２によってタグ番号「１０７」が取得されると（ステップＳ４においてＹＥＳ）、ＣＰＵ３５ａの処理はステップＳ５に進む。

再びステップＳ５において、ＣＰＵ３５ａは、指定されている経路番号「１０００１」の経路ファイル（経路Ｂの経路ファイル）において、取得されたタグ番号「１０７」に対応する動作コマンドを確認する。ＣＰＵ３５ａは、経路番号「１０００１」の経路ファイルに、取得したタグ番号「１０７」に対応する動作コマンドが存在することを確認する（図８参照）。

ＣＰＵ３５ａは、タグ番号「１０７」に対応する動作コマンドに従って、まず２個のサーボモータ２９ａの駆動を停止する。２個のサーボモータ２９ａが駆動を停止されることによって、２個の駆動輪２９ｂは回転を停止する。これによりＡＧＶ１２は、図６に示す所定位置Ｚ１０において、走行を停止する。

次に、ＣＰＵ３５ａは、タグ番号「１０７」に対応する動作コマンドに従って、ＤＣモータ３３ｃを駆動する。ＤＣモータ３３ｃが駆動されることによって、連結ピン３３ｂが下降する。連結ピン３３ｂは、下降することによって、上述した台車と連結解除する。

連結ピン３３ｂの下降後、すなわち連結ピン３３ｂの台車との連結解除後、ＣＰＵ３５ａは、タグ番号「１０７」に対応する動作コマンドに従って、２個のサーボモータ２９ａを再駆動する。２個のサーボモータ２９ａが再駆動されることによって、２個の駆動輪２９ｂは等速で回転を再開する。これによりＡＧＶ１２は、図６に示す所定位置Ｚ１０から、台車を残した状態で、軌道に沿って直進走行を開始する。

再びステップＳ４において、ＣＰＵ３５ａは、ＲＦＩＤリーダ４２によるタグ番号の取得を待つ。ＡＧＶ１２は、ステップＳ５において走行し続けた後に、図６に示す所定位置Ｚ２の近傍に到達する。所定位置Ｚ２には、上述したようにＲＦＩＤタグ１００Ｒが設けられている。ＣＰＵ３５ａは、所定位置Ｚ２の近傍において、ＲＦＩＤリーダ４２を介して、ＲＦＩＤタグ１００Ｒから、タグ番号「１００」を取得する。ＲＦＩＤリーダ４２によってタグ番号「１００」が取得されると（ステップＳ４においてＹＥＳ）、ＣＰＵ３５ａの処理はステップＳ５に進む。

再びステップＳ５において、ＣＰＵ３５ａは、指定されている経路番号「１０００１」の経路ファイル（経路Ｂの経路ファイル）において、取得されたタグ番号「１００」に対応する動作コマンドを確認する。ＣＰＵ３５ａは、経路番号「１０００１」の経路ファイルに、取得したタグ番号「１００」に対応する動作コマンドが存在することを確認する（図８参照）。

ＣＰＵ３５ａは、タグ番号「１００」に対応する動作コマンドに従って、２個のサーボモータ２９ａの駆動を停止する。２個のサーボモータ２９ａが駆動を停止されることによって、２個の駆動輪２９ｂは回転を停止する。これによりＡＧＶ１２は、図６に示す所定位置Ｚ２において、走行を停止する。

次に再びステップＳ６において、ＣＰＵ３５ａは、ストップボタン２６ｂにより走行停止指示が受付けられたか否かを確認する。ストップボタン２６ｂにより走行停止指示が受付けられた場合（ステップＳ６においてＮＯ）、ＣＰＵ３５ａは、ＡＧＶ１２の経路Ｂの走行を終了する。

以下に実施形態による自動走行車制御システム１を用いて、製造工場等において、部品あるいはワーク等を、作業工程ラインへ搬送する例を説明する。図１０（Ａ）乃至（Ｃ）は、実施形態による自動走行車制御システム１の利用形態の例を示す模式図である。図１０においては、ＡＧＶ１２に部品あるいはワークが直接搭載されているが、実際にはＡＧＶ１２は、上述したように台車と連結して走行する。部品あるいはワークは、台車に搭載される。また図１０においては、上述したＲＦＩＤタグの図示を省略しているが、実際には、ＡＧＶ１２の経路において、ＡＧＶ１２の走行が停止する位置等のＡＧＶ１２の動作が変わる位置に、上述したようにＲＦＩＤタグが設けられる。

ＡＧＶ１２は、たとえば図１０（A）に示すように、部品ステーションから作業工程ラインへ部品を搬送する。具体的には、部品ステーションと作業工程ラインとの間に、軌道により形成されるＡＧＶ１２の経路が設けられる。部品ステーションにおいて、ＡＧＶ１２には、たとえば作業員により、前記作業工程ラインに必要な部品が搭載される。ＡＧＶ１２は、前記部品を搭載した状態で、部品ステーションから作業工程ラインに向かって、前記経路を走行する。ＡＧＶ１２が作業工程ラインに到着すると、ＡＧＶ１２は停止する。たとえば作業員によって、部品がＡＧＶ１２から作業工程ラインに移される。ＡＧＶ１２は、搭載していた部品が作業工程ラインに移された後に、走行を再開する。ＡＧＶ１２は、作業工程ラインから部品ステーションに向かって、前記経路を走行し、部品ステーションに戻る。

また、ＡＧＶ１２は、たとえば図１０（Ｂ）に示すように、複数の作業工程ライン間において、ワークを搬送する。具体的には、複数の作業工程ラインの間に、軌道により形成されるＡＧＶ１２の経路が設けられる。ＡＧＶ１２は、ワークを搭載した状態で、作業工程ライン間を、前記経路に従って走行する。ＡＧＶ１２が、一方の作業工程ラインに到着すると停止する。たとえば作業員によって、ワークがＡＧＶ１２から作業工程ラインに移される。また所定の作業が済んだワークが、たとえば作業員によって、ＡＧＶ１２に搭載される。その後ＡＧＶ１２は他方の作業工程ラインへ走行する。

また、ＡＧＶ１２は、たとえば図１０（Ｃ）に示すように、一つの作業工程ラインに沿って、ワークを搬送する。具体的には、一つの作業工程ラインに沿って、所定の軌道が設けられる。ＡＧＶ１２は、ワークを搭載した状態で、作業工程ラインに沿って軌道を走行する。作業工程ラインの各工程の作業員は、たとえばＡＧＶ１２からワークを取り出して、ワークに対する所定の作業を行う。

以上、本発明のいくつかの実施形態を例示したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更などを行うことができる。これら実施形態やその変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。また、前述の各実施形態は、相互に組み合わせて実施することができる。

１自動走行車制御システム
１０Ｒ識別タグ（ＲＦＩＤタグ）
１１ホストコンピュータ
１２自動走行車（ＡＧＶ）
１３軌道
１４テープ
１５床面
２１筐体
２２バンパ
２３超音波センサ
２４スピーカ
２５表示器
２６操作ボタン
２６ａスタートボタン
２６ｂストップボタン
２６ｃ電源ボタン
２７表示灯
２８前輪（従動輪）
２９駆動デバイス
２９ａ後輪用駆動モータ
２９ｂ後輪（駆動輪）
３１バッテリ
３１ａバッテリカバー
３３連結デバイス
３３ａ昇降口
３３ｂ連結ピン
３３ｃ昇降用モータ
３３ｄ連結ピン昇降検知用センサ
３３ｅモータドライバ
３３ｆ連結部
３４入力デバイス（Ｉ／Ｆ基板）
３５制御デバイス
３５ａＣＰＵ
３５ｂＲＯＭ
３５ｃＲＡＭ
４１ガイド用センサ
４２読取デバイス（ＲＦＩＤリーダ）
４２ａシリアル変換回器
９１記憶デバイス
９２台車
９２ａ被連結部
１００Ｒ，１０１Ｒ，１０２Ｒ，１０３Ｒ，１０６Ｒ，１０７Ｒ識別タグ（ＲＦＩＤタグ）

Claims

複数の軌道のうちのいくつかの軌道によって形成される経路を走行する自動走行車において、
前記経路に対応する経路特定情報の指定を受ける入力デバイスと、
前記複数の軌道上の所定位置から、それぞれ識別情報を取得する読取デバイスと、
前記経路を走行するための経路ファイルであって、かつ前記所定位置において実行する動作に対応する動作コマンドを前記識別情報毎に含む前記経路ファイルを、前記経路特定情報に対応付けて記憶する記憶デバイスと、
前記経路を走行するために動作する駆動デバイスと、
前記入力デバイスによって指定を受けた前記経路特定情報に対応付けられた前記経路ファイルを前記記憶デバイスから読み出し、前記読取デバイスによって取得した前記識別情報、および前記読み出した経路ファイルに基づいて、前記駆動デバイスの動作を制御する制御デバイスと、
を有する自動走行車。
前記動作コマンドの情報は、変更可能である請求項１記載の自動走行車。
前記入力デバイスは、前記経路ファイルを指定するために、前記経路特定情報の指定を受ける請求項１記載の自動走行車。
前記読取デバイスは、前記複数の軌道の前記所定位置に設置された識別タグから、各識別タグが有する識別情報を取得する請求項１乃至３のいずれか一つに記載の自動走行車。
前記制御デバイスは、前記経路ファイルに含まれる前記識別情報毎の前記動作コマンドに従って、前記駆動デバイスの動作を制御する請求項１乃至３のいずれか１つに記載の自動走行車。
前記自動走行車は、さらに、被搬送物が搭載される台車を連結するために動作する連結デバイスを有し、
前記制御デバイスは、前記経路ファイルに含まれる前記識別情報毎の前記動作コマンドに従って、前記連結デバイスの動作を制御する請求項１に記載の自動走行車。
前記請求項１乃至６のいずれか一つに記載の自動走行車と、
前記自動走行車と通信するコンピュータと、
前記自動走行車が走行する軌道と、
前記軌道の所定の位置に設けられ、前記自動走行車が取得する識別情報と、
を有する自動制御システム。
複数の軌道のうちのいくつかの軌道によって形成される経路を走行する自動走行車であって、前記経路に対応する経路特定情報の指定を受ける入力デバイスと、前記複数の軌道上の所定位置から、それぞれ識別情報を取得する読取デバイスと、前記経路を走行するための経路ファイルであって、かつ前記所定位置において実行する動作に対応する動作コマンドを前記識別情報毎に含む前記経路ファイルを、前記経路特定情報に対応付けて記憶する記憶デバイスと、前記経路を走行するために動作する駆動デバイスと、前記入力デバイスによって指定を受けた前記経路特定情報に対応付けられた前記経路ファイルを前記記憶デバイスから読み出し、前記読取デバイスによって取得した前記識別情報、および前記読み出した経路ファイルに基づいて、前記駆動デバイスの動作を制御する制御デバイスとを有する自動走行車の制御方法おいて、
前記入力デバイスによって前記経路特定情報の指定を受け、
前記読取デバイスによって前記識別情報を取得し、
前記指定を受けた前記経路特定情報に対応付けられた前記経路ファイルを前記記憶デバイスから読み出し、
前記取得した識別情報、および前記読み出した経路ファイルに基づいて、前記駆動デバイスの動作を制御する、
自動走行車の制御方法。
さらに、前記動作コマンドの情報を変更する請求項８記載の自動走行車の制御方法。
前記経路特定情報の指定受けにおいて、前記経路ファイルを指定するために、前記経路特定情報の指定を受ける請求項８記載の自動走行車の制御方法。
前記識別情報の取得において、前記複数の軌道の複数の所定位置に設置された識別タグから、各識別タグが有する識別情報を取得する請求項８乃至１０のいずれか一つに記載の自動走行車の制御方法。
前記駆動デバイスの動作の制御において、前記経路ファイルに含まれる前記識別情報毎の前記動作コマンドに従って、前記駆動デバイスの動作を制御する請求項８乃至１０記載の自動走行車の制御方法。
前記自動走行車は、さらに、被搬送物が搭載される台車を連結するために動作する連結デバイスを有し、
前記経路ファイルに含まれる前記識別情報毎の前記動作コマンドに従って、前記連結デバイスの動作を制御する請求項８に記載の自動走行車の制御方法。