CN107765695A - 巡检机器人和巡检系统 - Google Patents
巡检机器人和巡检系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107765695A CN107765695A CN201711165982.XA CN201711165982A CN107765695A CN 107765695 A CN107765695 A CN 107765695A CN 201711165982 A CN201711165982 A CN 201711165982A CN 107765695 A CN107765695 A CN 107765695A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- crusing robot
- information
- sensor
- control
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 53
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 15
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 23
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 11
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 8
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 10
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 6
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 238000007619 statistical method Methods 0.000 description 2
- WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N Lithium Chemical compound [Li] WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 244000131316 Panax pseudoginseng Species 0.000 description 1
- 235000005035 Panax pseudoginseng ssp. pseudoginseng Nutrition 0.000 description 1
- 235000003140 Panax quinquefolius Nutrition 0.000 description 1
- 235000011034 Rubus glaucus Nutrition 0.000 description 1
- 244000235659 Rubus idaeus Species 0.000 description 1
- 235000009122 Rubus idaeus Nutrition 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 210000003792 cranial nerve Anatomy 0.000 description 1
- 239000013078 crystal Substances 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 235000008434 ginseng Nutrition 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 229910052744 lithium Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 238000007639 printing Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 210000001747 pupil Anatomy 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 210000001032 spinal nerve Anatomy 0.000 description 1
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
Abstract
本申请实施例公开了巡检机器人和巡检系统。该巡检机器人的一具体实施方式包括：驱动装置，用于驱使巡检机器人沿预设路径移动；图像采集设备和声音采集设备，均安装在升降云台上，分别用于采集图像信息和音频信息；传感器组件，用于采集巡检机器人的周围环境信息；控制装置，用于根据图像采集设备、声音采集设备和传感器组件采集的信息控制巡检机器人；供电装置，用于向巡检机器人供电。该实施方式可以代替人工进行数据中心的日常巡检，从而降低人工劳动强度。
Description
技术领域
本申请实施例涉及数据中心技术领域，具体涉及数据中心的巡检技术，尤其涉及巡检机器人和巡检系统。
背景技术
数据中心是一整套复杂的设施。它不仅仅包括计算机系统和其它与之配套的设备(例如通信和存储系统)，还包含冗余的数据通信连接、环境控制设备、监控设备以及各种安全装置。随着计算机技术的快速发展，数据中心正在向高密集甚至是超高密集方向部署，以满足高性能计算服务。因此，数据中心的运行维护显得尤为重要。
发明内容
本申请实施例提出了巡检机器人和巡检系统。
第一方面，本申请实施例提供了一种巡检机器人，包括：驱动装置，用于驱使巡检机器人沿预设路径移动；图像采集设备和声音采集设备，均安装在升降云台上，分别用于采集图像信息和音频信息；传感器组件，用于采集巡检机器人的周围环境信息；控制装置，用于根据图像采集设备、声音采集设备和传感器组件采集的信息控制巡检机器人；供电装置，用于向巡检机器人供电。
在一些实施例中，升降云台具有至少四个自由度，包括水平方向上的移动和转动以及垂直方向上的移动和转动。
在一些实施例中，传感器组件包括以下至少一项：温湿度传感器、测距传感器、碰撞传感器、红外传感器、射频识别读写器和光电传感器；温湿度传感器用于检测温湿度，测距传感器和碰撞传感器用于检测障碍物，红外传感器、射频识别读写器和光电传感器用于检测预设路径。
在一些实施例中，控制装置包括相互通信的第一控制器和第二控制器；第一控制器通过接口与图像采集设备、声音采集设备相连，用于巡检机器人的总控制；第二控制器通过接口与传感器组件相连，并用于在第一控制器的控制下，控制驱动装置和升降云台的运动。
在一些实施例中，供电装置包括电池组和降压稳压器，电池组通过降压稳压器与第一控制器和第二控制器电连接。
在一些实施例中，巡检机器人包括无线通信组件，用于将巡检机器人采集的信息发送至目标电子设备。
在一些实施例中，巡检机器人还包括执行组件，用于在控制装置的控制下执行相应的操作动作，其中，执行组件包括具有六个自由度的机械臂。
第二方面，本申请实施例提供了一种巡检系统，包括服务器、终端和如第一方面中任一实现方式所描述的巡检机器人；服务器，用于接收巡检机器人采集的信息，并将信息发送至终端；判断信息是否满足预设条件；若判断结果为不满足，则向警报装置发送用于指示发出警报的指令；终端，用于呈现信息的内容。
在一些实施例中，终端还用于向服务器发送巡检控制指令，以使巡检机器人执行巡检控制指令所指示的巡检动作。
在一些实施例中，终端通过以下方法得到巡检控制指令：接收用户输入的相关参数，生成巡检控制指令；或者采集并识别用户的手部动作信息，提取相关的动作参数，生成巡检控制指令。
本申请实施例提供的巡检机器人和巡检系统，通过控制装置对驱动装置进行控制，可以是驱动装置驱使巡检机器人沿预设路径移动。同时，通过图像采集设备、声音采集设备和传感器组件，可以分别采集图像信息、音频信息以及巡检机器人的周围环境信息等。这样，控制装置可以根据所采集的信息进一步控制巡检机器人。此外，通过设置供电装置可以向巡检机器人的各用电部件供电，从而使巡检机器人可以代替人工进行数据中心的日常巡检工作。这样，可以降低人工劳动强度和人工成本。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本申请提供的巡检机器人的一个实施例的结构示意图；
图2是本申请提供的巡检机器人的又一个实施例的结构示意图；
图3是本申请提供的巡检系统的一个实施例的工作时序图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请的原理和特征作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
请参见图1所示，其示出了本申请提供的巡检机器人的结构示意图。如图1所示，本申请提供的巡检机器人可以包括控制装置1、驱动装置2、图像采集设备3、声音采集设备4、传感器组件6和供电装置7。
在本实施例中，驱动装置2可以用于驱使巡检机器人沿预设路径移动。图像采集设备3和声音采集设备4均可以安装在升降云台5上。其中，图像采集设备3可以用于采集图像信息；声音采集设备4可以用于采集音频信息。传感器组件6可以用于采集巡检机器人的周围环境信息。控制装置1可以用于根据图像采集设备3、声音采集设备4和传感器组件6采集的信息来控制巡检机器人。供电装置7可以用于向巡检机器人供电。
在本实施例中，驱动装置2可以是常用的用于实现运动的机械结构。例如驱动装置2可以采用直流减速电机和履带或轨道的结构。再例如驱动装置还可以采用步进电机和滑台或滚轮的结构。这样在直流减速电机或步进电机的驱动下，可以实现巡检机器人的移动。
此外，预设路径可以是物理实体路径(如轨道、滑台)，也可以是软件程序中的虚拟控制路径。例如可以在地面上通过粘贴、喷印等方式设置标记物从而形成路径轨迹。其中，标记物可以但不限于是绝缘胶布、二维码、色块等。预设路径的具体线路可以根据实际情况进行设计。
在本实施例中，升降云台5至少可以在竖直(垂直于地面)方向上做升降运动。这样，可以根据现场情况，通过调整升降云台5，可以对安装于其上的图像采集设备3和声音采集设备4的高度进行调整，从而提升巡检机器人的适用性和灵活性。在这里，图像信息可以是图片信息或视频信息等。且图像信息和音频信息的具体格式在本申请中并不限制。例如音频信息可以是MP3(Moving Picture Experts Group Audio Layer-3，动态影像专家压缩标准音频层面3)或WMA(Windows Media Audio，一种数字音频压缩格式)等格式的音频信息。
在本实施例中，为了提高巡检机器人在使用过程中的便捷性，供电装置7可以是可充放电的电池(如锂电池)组。作为示例，供电装置还可以是感应线圈或电刷等充电结构。此时，可以在预设路径上对应铺设供电电缆或滑触线。这样，在巡检小车沿预设路径移动的过程中，感应线圈与供电电缆之间产生电能，或者电刷与滑触线之间产生电能，从而可以实现向巡检机器人供电。
可以理解的是，传感器组件6可以根据数据中心的现场环境以及所需巡检的内容进行设置。例如若需要检测温度，则传感器组件6可以包括温度传感器。对于控制装置1，设计人员可以根据处理能力、内存容量以及与其他部件之间兼容性等要求进行选择配置。此外，巡检机器人的各部件之间可以通过有线连接或无线连接的方式实现通信连接。
本实施例提供的巡检机器人，通过控制装置对驱动装置进行控制，可以是驱动装置驱使巡检机器人沿预设路径移动。同时，通过图像采集设备、声音采集设备和传感器组件，可以分别采集图像信息、音频信息以及巡检机器人的周围环境信息等。这样，控制装置可以根据所采集的信息进一步控制巡检机器人。此外，通过设置供电装置可以向巡检机器人的各用电部件供电，从而使巡检机器人可以代替人工进行数据中心的日常巡检工作。这样，可以降低人工劳动强度和人工成本。另外，利用巡检机器人代替人工进行巡检，既可以提高数据中心的自动化程度，还可以保障人员的人身安全。
继续参见图2，其示出了本申请提供的巡检机器人的又一个实施例的结构示意图。如图2所示，本实施例中的巡检机器人同样包括控制装置、驱动装置2、图像采集设备3、声音采集设备4、传感器组件6和供电装置。
在本实施例中，控制装置可以包括相互通信的第一控制器11和第二控制器12。第一控制器11可以通过接口与图像采集设备3、声音采集设备4相连，用于巡检机器人的总控制。第二控制器12可以通过接口与传感器组件6相连。并且第二控制器12可以用于在第一控制器11的控制下，控制驱动装置2和升降云台5的运动。可以理解的是，通过设置多个控制器来分别进行不同部件的控制，从而实现巡检机器人的整体控制，有助于提高处理效率，达到更好的控制效果。
作为示例，第一控制器11可以为树莓派(Raspberry Pi)，如Raspberry Pi 3B+。Raspberry Pi通常是一款针对电脑业余爱好者、教师、小学生以及小型企业等用户的迷你电脑，预装Linux系统。其体积仅有信用卡大小，搭载ARM(Advanced RISC Machines，RISC微处理器)架构处理器，运算性能和智能手机相仿。
在接口方面，Raspberry Pi是一款基于ARM的微型电脑主板。其提供了可供键盘、鼠标使用的USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)接口。此外，还有快速以太网接口、SD(Secure Digital，安全数码)卡扩展接口。同时，搭载Wife(Wireless fidelity，无线宽带)和蓝牙。拥有视频模拟信号的电视输出接口和HDMI(High Definition MultimediaInterface，高清晰度多媒体)输出接口，可与显示器或者电视相连。相当于具备PC所有的基本功能。
可选地，第二控制器12可以为Mega2560。Arduino Mega2560是采用USB接口的核心电路板，处理器核心是ATmega2560。同时，其具有54路数字输入/输出口，其中16路可作为PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)输出，16路模拟输入，4路UART(UniversalAsynchronous Receiver/Transmitter，通用异步收发传输器)接口，一个16MHz晶体振荡器，非常适合需要大量I/O(input/output，输入/输出)接口的设计。
可以理解的是，Raspberry可以比拟为巡检机器人的“脑神经”，控制它的听觉、视觉以及整体的复杂逻辑。而Arduino可以比拟为巡检机器人的“脊髓神经”，控制它的运动、感知以及相关的基本逻辑。通过两者的相互配合，最终实现巡检机器人的整体运行。
在本实施例中，如图2所示，传感器组件6可以包括(但不限于)以下至少一项：温湿度传感器、测距传感器、碰撞传感器、红外传感器、射频识别读写器和光电传感器。其中，温湿度传感器可以用于检测温湿度，如红外温度传感器或激光温度传感器。测距传感器和碰撞传感器可以用于检测障碍物，如超声波测距传感器。这样，在巡检机器人沿预设路径移动的过程中，可以实现障碍物的躲避。红外传感器、射频识别读写器和光电传感器用于检测预设路径。即通过对途经的标识物或轨道(滑台)上定位孔等进行识别，从而确定路径信息，如当前位置，移动方向等。
需要说明的是，图2中的传感器组件6仅仅是示意性的，且对传感器组件6在巡检机器人上的具体安装位置不限制。
此外，为了进一步提高巡检机器人的灵活性，升降云台5可以具有至少四个自由度。这些自由度可以包括水平(平行于地面)方向上的移动和转动以及垂直方向上的移动和转动，即左右移动、左右摆动、上下移动和上下摆动(俯仰摆动)。在这里，可以通过各种常用的机械结构来实现升降云台5的四个自由度运动。例如控制装置可以向多舵机发送控制信号，多舵机驱动机械部件移动，从而实现升降云台5的运动调整。
在本实施例中，如图2所示，巡检机器人还可以包括执行组件8，用于在控制装置的控制下执行相应的操作动作。其中，执行组件8可以包括具有六个自由度的机械臂。也就是说，巡检机器人不仅可以进行数据中心的日常巡检，还可以代替人工执行一些基本的操作动作，如打开/关闭开关等。这样，若在巡检过程中出现异常，可以通过巡检机器人代替人工执行简单操作，以进一步判断和解决问题。不仅可以降低维修人员的劳动强度，还有助于提高问题处理的效率。在这里，控制装置(如第二控制器12)同样可以通过控制多舵机，来驱动执行组件8的运动。
可以理解的是，由于巡检机器人中各用电部件的用电需求(如电压、电流等)不同，所以供电装置可以包括电池组71和降压稳压器72。此时，如图2所示，电池组71可以通过降压稳压器72与第一控制器11和第二控制器12电连接，以向控制装置提供5V直流电。同时，电池组71还可以直接向各电机驱动器提供12V或24V直流电。
进一步地，为了便于信息的传输，本实施例中的巡检机器人还可以包括无线通信组件(图中未示出)，用于将巡检机器人采集的信息发送至目标电子设备。该无线通信组件可以是利用WiFi或蓝牙等其他无线通信技术的组件。其可以设置在控制装置(如第一控制器11)中，也可以单独安装在巡检机器人上，具体安装位置不限制。
本实施例提供的巡检机器人，不仅可以对数据中心进行日常巡检，还可以根据控制来执行操作。这样可以进一步提高巡检机器人的适用性和灵活性。
本申请还提供了一种巡检系统，该巡检系统可以包括服务器、终端和上述各实施例中描述的巡检机器人。具体可以参见图3，其示出了本申请提供的巡检系统的一个实施例的工作时序图。
在本实施例中，服务器可以用于接收巡检机器人采集的信息，并将信息发送至终端；判断信息是否满足预设条件；若判断结果为不满足，则向警报装置发送用于指示发出警报的指令；终端可以用于显示信息的内容。
在步骤301中，服务器接收巡检机器人采集的信息。
在本实施例中，服务器可以通过有线连接的方式或无线连接的方式，接收巡检机器人采集的信息。这里的信息可以是巡检机器人的图像采集设备、声音采集设备和传感器组件所采集的信息。其中，该信息可以是巡检机器人采集的原始信息，也可以是经过控制装置处理(如格式转换、统计分析)后的信息。
在步骤302中，服务器将信息发送至终端。
在本实施例中，服务器同样可以通过有线连接或无线连接的方式，将步骤301中接收的信息发送给终端。在这里，服务器同样可以将信息直接发送给终端，或将信息处理(如格式转换、统计分析)后再发送给终端。
在步骤303中，终端呈现信息的内容。
在本实施例中，终端可以根据信息的内容选择适宜的方式，来对其进行呈现。如信息的内容包含图片，终端可以显示该图片。又如信息的内容包含音频，终端可以播放该音频。
在本实施例的一些可选地实现方式中，终端还可以用于向服务器发送巡检控制指令，以使巡检机器人执行巡检控制指令所指示的巡检动作。即管理人员可以利用终端向巡检机器人发送巡检控制指令。其中，巡检控制指令可以是用于指示定时巡检的控制指令，也可以是用于指示目标位置巡查的控制指令，还可以是用于指示人工操作巡查的控制指令。也就是说，巡检机器人可以定时自动巡查，可以定位巡查(即对目标设备进行单一检查)，还可以在人工操作的控制下进行巡查。
可选地，终端可以通过以下方法得到巡检控制指令：接收用户输入的相关参数，生成巡检控制指令；或者采集并识别用户的手部动作信息，提取相关的动作参数，生成巡检控制指令。也就是说，管理人员可以在中终端上直接输入或选取相关参数，这样终端可以生成巡检控制指令。或者终端可以作为动作采集设备(如6轴运动传感器)。当管理人员手持该终端或放置在该终端上时，终端可以采集并识别手部动作信息，从而提取相关的运动参数，生成巡检控制指令，以对巡检机器人进行实时操控。
在步骤304中，服务器判断信息是否满足预设条件。
在本实施例中，服务器可以对巡检机器人采集的信息做进一步判断，以确定其是否满足预设条件。其中，预设条件可以根据实际情况设置。例如预设条件可以是温度在20度至25度之间。若信息中的温度值在该范围，说明满足预设条件。若信息中的温度值不在该范围，说明不满足预设条件。也就是说，如果巡检机器人采集的信息不满足预设条件，那么数据中心中的设备很可能出现了异常问题，则执行步骤305。
在步骤305中，若判断结果为不满足，则服务器向警报装置发送用于指示发出警报的指令。
在本实施例中，若服务器在步骤304中的判断结果为不满足，则服务器可以向警报装置发送指令，以使警报装置发出警报(如蜂鸣、亮灯或闪烁灯)。
本实施例提供的巡检系统，通过巡检机器人对数据中心进行巡查，并采集信息以发送至服务器。服务器将该信息发送至终端，以使终端向管理人员呈现信息的内容。同时，服务器可以对信息做进一步判断，若发现异常，则可以向警报装置发送指令，以使其发出警报。这样可以代替人工巡检，降低人工劳动强度。此外，该巡检系统可以实现多种工作模式，有助于提高适用性和灵活性。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
Claims (10)
1.一种巡检机器人，包括：
驱动装置，用于驱使所述巡检机器人沿预设路径移动；
图像采集设备和声音采集设备，均安装在升降云台上，分别用于采集图像信息和音频信息；
传感器组件，用于采集所述巡检机器人的周围环境信息；
控制装置，用于根据所述图像采集设备、所述声音采集设备和所述传感器组件采集的信息控制所述巡检机器人；
供电装置，用于向所述巡检机器人供电。
2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其中，所述升降云台具有至少四个自由度，包括水平方向上的移动和转动以及垂直方向上的移动和转动。
3.根据权利要求1所述的巡检机器人，其中，所述传感器组件包括以下至少一项：温湿度传感器、测距传感器、碰撞传感器、红外传感器、射频识别读写器和光电传感器；
所述温湿度传感器用于检测温湿度，所述测距传感器和所述碰撞传感器用于检测障碍物，所述红外传感器、所述射频识别读写器和所述光电传感器用于检测所述预设路径。
4.根据权利要求1所述的巡检机器人，其中，所述控制装置包括相互通信的第一控制器和第二控制器；
所述第一控制器通过接口与所述图像采集设备、所述声音采集设备相连，用于所述巡检机器人的总控制；
所述第二控制器通过接口与所述传感器组件相连，并用于在所述第一控制器的控制下，控制所述驱动装置和所述升降云台的运动。
5.根据权利要求4所述的巡检机器人，其中，所述供电装置包括电池组和降压稳压器，所述电池组通过所述降压稳压器与所述第一控制器和所述第二控制器电连接。
6.根据权利要求1所述的巡检机器人，其中，所述巡检机器人包括无线通信组件，用于将所述巡检机器人采集的信息发送至目标电子设备。
7.根据权利要求1-6之一所述的巡检机器人，其中，所述巡检机器人还包括执行组件，用于在所述控制装置的控制下执行相应的操作动作，其中，所述执行组件包括具有六个自由度的机械臂。
8.一种巡检系统，包括服务器、终端和权利要求1-7之一所述的巡检机器人；
所述服务器，用于接收所述巡检机器人采集的信息，并将所述信息发送至所述终端；判断所述信息是否满足预设条件；若判断结果为不满足，则向警报装置发送用于指示发出警报的指令；
所述终端，用于呈现所述信息的内容。
9.根据权利要求8所述的巡检系统，其中，所述终端还用于向所述服务器发送巡检控制指令，以使所述巡检机器人执行所述巡检控制指令所指示的巡检动作。
10.根据权利要求9所述的巡检系统，其中，所述终端通过以下方法得到所述巡检控制指令：
接收用户输入的相关参数，生成巡检控制指令；或者
采集并识别用户的手部动作信息，提取相关的动作参数，生成巡检控制指令。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711165982.XA CN107765695B (zh) | 2017-11-21 | 2017-11-21 | 巡检机器人和巡检系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711165982.XA CN107765695B (zh) | 2017-11-21 | 2017-11-21 | 巡检机器人和巡检系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107765695A true CN107765695A (zh) | 2018-03-06 |
| CN107765695B CN107765695B (zh) | 2024-03-22 |
Family
ID=61279216
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711165982.XA Active CN107765695B (zh) | 2017-11-21 | 2017-11-21 | 巡检机器人和巡检系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107765695B (zh) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108890657A (zh) * | 2018-07-11 | 2018-11-27 | 清华大学合肥公共安全研究院 | 一种配电房智能巡检机器人 |
| CN108989108A (zh) * | 2018-07-20 | 2018-12-11 | 北京百度网讯科技有限公司 | 故障处理交互方法、装置、设备及计算机可读介质 |
| CN109398365A (zh) * | 2018-12-05 | 2019-03-01 | 苏州博众机器人有限公司 | 一种巡逻车检测系统及巡逻车 |
| CN111120827A (zh) * | 2019-12-18 | 2020-05-08 | 北京海益同展信息科技有限公司 | 一种检测设备的升降平台的控制设备、检测设备 |
| CN111367296A (zh) * | 2020-04-03 | 2020-07-03 | 重庆伦恩科技有限公司 | 一种自动巡检系统和自动巡检控制方法 |
| JP2020166422A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-08 | 新東工業株式会社 | 自律移動ロボット |
| CN112000109A (zh) * | 2020-09-10 | 2020-11-27 | 广西亚像科技有限责任公司 | 电力巡检机器人的位置校正方法、电力巡检机器人及介质 |
| CN113023293A (zh) * | 2021-02-08 | 2021-06-25 | 精锐视觉智能科技（深圳）有限公司 | 一种皮带机的巡检方法、装置、设备及系统 |
| CN113031610A (zh) * | 2021-03-10 | 2021-06-25 | 上海灵至科技有限公司 | 一种监狱夜间自动巡检机器人系统及其控制方法 |
| CN114697534A (zh) * | 2020-12-30 | 2022-07-01 | 超聚变数字技术有限公司 | 一种升降平台和升降平台的控制方法 |
Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102063746A (zh) * | 2010-11-21 | 2011-05-18 | 沈阳华岩电力技术有限公司 | 变电站程控巡检机及其程控巡检方法 |
| CN202167775U (zh) * | 2011-07-30 | 2012-03-14 | 山东电力研究院 | 基于移动通信技术的变电站巡检机器人远程数据采集系统 |
| CN202423926U (zh) * | 2012-02-24 | 2012-09-05 | 山东鲁能智能技术有限公司 | 基于电子地图的变电站巡检机器人手势驱动系统 |
| WO2012171300A1 (zh) * | 2011-06-13 | 2012-12-20 | 河北省电力公司超高压输变电分公司 | 电力设备的声音异常检测系统及检测方法 |
| CN203831421U (zh) * | 2013-12-05 | 2014-09-17 | 云南电网公司昭通供电局 | 用于变电站巡检机器人的具有音频检测功能的云台系统 |
| CN104284151A (zh) * | 2014-09-25 | 2015-01-14 | 国家电网公司 | 一种变电站地面巡检方法及巡检系统 |
| CN104391506A (zh) * | 2014-09-19 | 2015-03-04 | 福州大学 | 变电站导轨式巡检机器人 |
| CN105259899A (zh) * | 2015-12-01 | 2016-01-20 | 国网重庆市电力公司电力科学研究院 | 一种变电站巡检机器人的控制系统 |
| CN105415380A (zh) * | 2015-12-11 | 2016-03-23 | 国网山东省电力公司电力科学研究院 | 用于箱体内设备检测的变电站巡检机器人系统及其方法 |
| WO2016062246A1 (zh) * | 2014-10-21 | 2016-04-28 | 山东鲁能智能技术有限公司 | 室内轨道式智能巡检机器人系统 |
| WO2016078081A1 (zh) * | 2014-11-21 | 2016-05-26 | 河南送变电工程公司 | 一种多旋翼巡检飞行器及输电线路巡检系统 |
| CN106200667A (zh) * | 2016-09-05 | 2016-12-07 | 南京理工大学 | 石化生产现场智能巡检系统 |
| CN207516828U (zh) * | 2017-11-21 | 2018-06-19 | 北京百度网讯科技有限公司 | 巡检机器人和巡检系统 |
-
2017
- 2017-11-21 CN CN201711165982.XA patent/CN107765695B/zh active Active
Patent Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102063746A (zh) * | 2010-11-21 | 2011-05-18 | 沈阳华岩电力技术有限公司 | 变电站程控巡检机及其程控巡检方法 |
| WO2012171300A1 (zh) * | 2011-06-13 | 2012-12-20 | 河北省电力公司超高压输变电分公司 | 电力设备的声音异常检测系统及检测方法 |
| CN202167775U (zh) * | 2011-07-30 | 2012-03-14 | 山东电力研究院 | 基于移动通信技术的变电站巡检机器人远程数据采集系统 |
| CN202423926U (zh) * | 2012-02-24 | 2012-09-05 | 山东鲁能智能技术有限公司 | 基于电子地图的变电站巡检机器人手势驱动系统 |
| CN203831421U (zh) * | 2013-12-05 | 2014-09-17 | 云南电网公司昭通供电局 | 用于变电站巡检机器人的具有音频检测功能的云台系统 |
| CN104391506A (zh) * | 2014-09-19 | 2015-03-04 | 福州大学 | 变电站导轨式巡检机器人 |
| CN104284151A (zh) * | 2014-09-25 | 2015-01-14 | 国家电网公司 | 一种变电站地面巡检方法及巡检系统 |
| WO2016062246A1 (zh) * | 2014-10-21 | 2016-04-28 | 山东鲁能智能技术有限公司 | 室内轨道式智能巡检机器人系统 |
| WO2016078081A1 (zh) * | 2014-11-21 | 2016-05-26 | 河南送变电工程公司 | 一种多旋翼巡检飞行器及输电线路巡检系统 |
| CN105259899A (zh) * | 2015-12-01 | 2016-01-20 | 国网重庆市电力公司电力科学研究院 | 一种变电站巡检机器人的控制系统 |
| CN105415380A (zh) * | 2015-12-11 | 2016-03-23 | 国网山东省电力公司电力科学研究院 | 用于箱体内设备检测的变电站巡检机器人系统及其方法 |
| CN106200667A (zh) * | 2016-09-05 | 2016-12-07 | 南京理工大学 | 石化生产现场智能巡检系统 |
| CN207516828U (zh) * | 2017-11-21 | 2018-06-19 | 北京百度网讯科技有限公司 | 巡检机器人和巡检系统 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 胡伟;任广振;葛隽;吕敏;张伟宁;: "高压电力廊道自动巡检机器人系统的研制", 自动化与仪表, no. 12 * |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108890657B (zh) * | 2018-07-11 | 2022-01-28 | 清华大学合肥公共安全研究院 | 一种配电房智能巡检机器人 |
| CN108890657A (zh) * | 2018-07-11 | 2018-11-27 | 清华大学合肥公共安全研究院 | 一种配电房智能巡检机器人 |
| CN108989108A (zh) * | 2018-07-20 | 2018-12-11 | 北京百度网讯科技有限公司 | 故障处理交互方法、装置、设备及计算机可读介质 |
| CN109398365A (zh) * | 2018-12-05 | 2019-03-01 | 苏州博众机器人有限公司 | 一种巡逻车检测系统及巡逻车 |
| JP7188232B2 (ja) | 2019-03-28 | 2022-12-13 | 新東工業株式会社 | 自律移動ロボット |
| JP2020166422A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-08 | 新東工業株式会社 | 自律移動ロボット |
| CN111120827A (zh) * | 2019-12-18 | 2020-05-08 | 北京海益同展信息科技有限公司 | 一种检测设备的升降平台的控制设备、检测设备 |
| US11933452B2 (en) | 2019-12-18 | 2024-03-19 | Jingdong Technology Information Technology Co., Ltd. | Control device of lifting platform for detection device and detection device |
| CN111367296A (zh) * | 2020-04-03 | 2020-07-03 | 重庆伦恩科技有限公司 | 一种自动巡检系统和自动巡检控制方法 |
| CN112000109A (zh) * | 2020-09-10 | 2020-11-27 | 广西亚像科技有限责任公司 | 电力巡检机器人的位置校正方法、电力巡检机器人及介质 |
| CN114697534A (zh) * | 2020-12-30 | 2022-07-01 | 超聚变数字技术有限公司 | 一种升降平台和升降平台的控制方法 |
| CN113023293A (zh) * | 2021-02-08 | 2021-06-25 | 精锐视觉智能科技（深圳）有限公司 | 一种皮带机的巡检方法、装置、设备及系统 |
| CN113031610A (zh) * | 2021-03-10 | 2021-06-25 | 上海灵至科技有限公司 | 一种监狱夜间自动巡检机器人系统及其控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107765695B (zh) | 2024-03-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107765695A (zh) | 巡检机器人和巡检系统 | |
| CN102768811B (zh) | 汽车驾驶人驾驶技能练习辅导和考试评分装置及实现方法 | |
| CN205028572U (zh) | 基于蓝牙定位模块和wifi通讯模块的智能小车 | |
| CN111885143A (zh) | 一种车辆换电方法、装置、系统及设备 | |
| CN202736348U (zh) | 汽车驾驶人驾驶技能练习辅导和考试评分装置 | |
| CN110362090A (zh) | 一种巡检机器人控制系统 | |
| CN102097860A (zh) | 一种变电站安全检测的智能机器人巡检系统 | |
| CN106251724A (zh) | 一种驾驶员智能教学机器人系统 | |
| CN106340912A (zh) | 一种充电桩系统、控制方法及停车棚 | |
| CN208000498U (zh) | 室内巡检机器人小车 | |
| CN212627964U (zh) | 一种车辆换电装置、系统及换电站 | |
| CN109828563A (zh) | 一种用于巡检的机器人系统 | |
| CN207516828U (zh) | 巡检机器人和巡检系统 | |
| CN206313883U (zh) | 一种变电站辅助巡视专用摄像工具 | |
| CN111966100A (zh) | 机器人 | |
| CN201975857U (zh) | 一种变电站安全检测的智能机器人巡检系统 | |
| CN106627223A (zh) | 电池智能管理系统 | |
| CN205486349U (zh) | 汽车刮擦记录仪 | |
| CN103279772B (zh) | Rfid评估系统和目标位置指示装置 | |
| CN204926591U (zh) | 一种智能学驾全真模拟系统 | |
| CN211061944U (zh) | 一种便携式多数据采集装置 | |
| CN109215167A (zh) | 一种机动车驾考系统专用的车载电脑 | |
| CN214394207U (zh) | 服务机器人 | |
| CN205643668U (zh) | 一种磁轨枕实时监测系统 | |
| CN214163016U (zh) | 一种基于太赫兹技术的智能防疫安防机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |