CN107685337A - 一种箱式变压器叠片机器人岛 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种箱式变压器叠片机器人岛，包括拆垛对中台、叠装平台、水平关节机器人、堆垛机和电柜箱，所述的叠装平台位于拆垛对中台的一侧，并通过螺栓与拆垛对中台连接；所述的堆垛机用于将载满硅钢片的托盘运送至拆垛对中台；所述的水平关节机器人安装在拆垛对中台的底座上，在该水平关节机器人上安装有真空吸盘式端拾器，用于拾取拆垛对中台上的硅钢片后运送到叠装平台进行叠装。本发明的优点是：实现了硅钢片的轻松快速定位，减少了定位时间，提高了定位的精度，提高了叠片作业的效率和质量。结构简单，安装方便，将人从简单重复性的工作中解放出来，实现了更全面的自动化。
Description
技术领域
本发明涉及自动叠片设备技术，尤其涉及一种箱式变压器叠片机器人岛。
背景技术
在箱式变压器铁芯的叠片过程中需要大量的硅钢片，硅钢片密度大、厚度薄，位于同一托盘上的待抓取的硅钢片数量多、质量大，可重达几百公斤。硅钢片料在被机器人拾取前需要准确定位，由于巨大的质量和惯性使得待拾取硅钢片的定位十分困难，直接影响叠片作业的效率和质量。
发明内容
为克服现有技术的缺陷，本发明的目的在于提供一种码箱式变压器叠片机器人岛，能够轻松快速实现待抓取硅钢片的准确定位，提高叠片作业的效率和质量。本发明的技术方案是：
一种箱式变压器叠片机器人岛，包括拆垛对中台、叠装平台、水平关节机器人、堆垛机和电柜箱，所述的叠装平台位于拆垛对中台的一侧，并通过螺栓与拆垛对中台连接；所述的堆垛机用于将载满硅钢片的托盘运送至拆垛对中台；所述的水平关节机器人安装在拆垛对中台的底座上，在该水平关节机器人上安装有真空吸盘式端拾器，用于拾取拆垛对中台上的硅钢片后运送到叠装平台进行叠装；所述的水平关节机器人、气动浮台、叠装平台和拆垛对中台均接入电柜箱。
所述的叠装平台包括叠装平台主架、定位工装板、定位针、横向夹紧气缸和竖向夹紧气缸，在所述的叠装平台主架上安装有定位工装板，所述定位工装板上垂直安装有定位针，该定位工装板右侧的叠装平台主架上安装有横向夹紧气缸，该横向夹紧气缸的伸缩杆安装有横向夹块，该定位工装板左侧的叠装平台主架上安装有第一挡块，所述的第一挡块和横向夹块实现对定位工装板在水平方向的固定；在该定位工装板上侧的叠装平台主架上安装有竖向夹紧气缸，该竖向夹紧气缸的伸缩杆安装有竖向夹块，该定位工装板下侧的叠装平台主架上安装有第二挡块，所述的第二挡块和竖向夹块实现对定位工装板在竖直方向上的固定。
所述的拆垛对中台包括拆垛对中台主架、底座、拆垛夹紧气缸、托盘和气动浮台，在底座的两侧分别设置有一托盘放置区，在每一托盘放置区的拆垛对中台主架上均匀的安装有四个气动浮台和两个拆垛夹紧气缸，两个拆垛夹紧气缸呈对角线布置，所述两个拆垛夹紧气缸用于对托盘进行定位，所述的托盘包括托盘底板、挡板和磁力分张器，所述托盘底板上设置有用于推杆穿过的通孔，该推杆垂直安装在拆垛夹紧气缸的动力臂上，所述的挡板安装在托盘底板上，在挡板底部的托盘底板上安装有磁力分张器，所述的气动浮台位于托盘底板与拆垛对中台主架之间。
本发明的优点是：实现了硅钢片的轻松快速定位，减少了定位时间，提高了定位的精度，提高了叠片作业的效率和质量。结构简单，安装方便，将人从简单重复性的工作中解放出来，实现了更全面的自动化。
附图说明
图1是本发明的主体结构示意图。
图2是图1中叠装平台和拆垛对中台的主视图。
图3是图1中叠装平台和拆垛对中台的右视图。
具体实施方式
下面结合具体实施例来进一步描述本发明，本发明的优点和特点将会随着描述而更为清楚。但这些实施例仅是范例性的，并不对本发明的范围构成任何限制。本领域技术人员应该理解的是，在不偏离本发明的精神和范围下可以对本发明技术方案的细节和形式进行修改或替换，但这些修改和替换均落入本发明的保护范围内。
参见图1至图3，本发明涉及一种箱式变压器叠片机器人岛，包括拆垛对中台4、叠装平台3、水平关节机器人5、堆垛机1和电柜箱2，所述的叠装平台3位于拆垛对中台的一侧，并通过螺栓与拆垛对中台4连接；所述的堆垛机1用于将载满硅钢片的托盘404运送至拆垛对中台4；所述的水平关节机器人5安装在拆垛对中台4的底座上，在该水平关节机器人上安装有真空吸盘式端拾器502，用于拾取拆垛对中台4上的硅钢片后运送到叠装平台3进行叠装，真空吸盘位置可以调节以适应拾取不同大小的硅钢片；所述的水平关节机器人5、气动浮台6、叠装平台3和拆垛对中台4均接入电柜箱2。
所述的叠装平台3包括叠装平台主架301、定位工装板303、定位针305、横向夹紧气缸304和竖向夹紧气缸306，在所述的叠装平台主架301上安装有定位工装板303，所述定位工装板上垂直安装有定位针305，该定位工装板右侧的叠装平台主架301上安装有横向夹紧气缸304，该横向夹紧气缸304的伸缩杆安装有横向夹块，该定位工装板左侧的叠装平台主架上安装有第一挡块，所述的第一挡块和横向夹块实现对定位工装板在水平方向的固定；在该定位工装板上侧的叠装平台主架上安装有竖向夹紧气缸306，该竖向夹紧气缸306的伸缩杆安装有竖向夹块，该定位工装板303下侧的叠装平台主架301上安装有第二挡块，所述的第二挡块和竖向夹块实现对定位工装板在竖直方向上的固定。
所述的拆垛对中台4包括拆垛对中台主架401、底座402、拆垛夹紧气缸403、托盘404和气动浮台6，在底座402的两侧分别设置有一托盘放置区(双工位)，避免了换料产生的停滞，提高了叠片的效率；在每一托盘放置区的拆垛对中台主架上均匀的安装有四个气动浮台和两个拆垛夹紧气缸403，两个拆垛夹紧气缸403呈对角线布置，所述两个拆垛夹紧气缸403用于对托盘404进行定位，所述的托盘包括托盘底板61、挡板63和磁力分张器，所述托盘底板61上设置有用于推杆穿过的通孔，该推杆垂直安装在拆垛夹紧气缸403的动力臂上，所述的挡板63安装在托盘底板61上，在挡板63底部的托盘底板61上安装有磁力分张器，所述的气动浮台6位于托盘底板61与拆垛对中台主架401之间。自然状态下气动浮台6处于悬浮状态；所述的磁力分张器可以将硅钢片磁化，使同极性的硅钢片异性相斥而分开，因此每次拾取的均是单片硅钢片。
本发明的工作过程如下：
箱式变压器铁芯的叠片作业时，堆垛机1将装满硅钢片的托盘404从仓库取出运送至拆垛对中台4的两个指定工位，由气动浮台6托住，堆垛机1撤下。此时的气动浮台6处于悬浮状态，托盘404可以轻松地在启动浮台的行程内调整位置。两个对角的拆垛夹紧气缸403同时伸出动力臂将托盘404精确定位到指定位置，实现定位后，气动浮台6通气而自锁，此时托盘404及叠片料位置固定。随后，水平关节机器人5开始通过真空吸盘式端拾器拾取硅钢片，在磁力分张器的作用下，保证每次拾取都是单片。接着机器人5快速旋转至叠装平台3，随后末端下移送至定位针305处，真空吸盘式端拾器松开，硅钢片在重力作用下沿着定位针305下落，完成一片硅钢片的叠装。
Claims (3)
1.一种箱式变压器叠片机器人岛，其特征在于，包括拆垛对中台、叠装平台、水平关节机器人、堆垛机和电柜箱，所述的叠装平台位于拆垛对中台的一侧，并通过螺栓与拆垛对中台连接；所述的堆垛机用于将载满硅钢片的托盘运送至拆垛对中台；所述的水平关节机器人安装在拆垛对中台的底座上，在该水平关节机器人上安装有真空吸盘式端拾器，用于拾取拆垛对中台上的硅钢片后运送到叠装平台进行叠装；所述的水平关节机器人、气动浮台、叠装平台和拆垛对中台均接入电柜箱。
2.根据权利要求1所述的一种箱式变压器叠片机器人岛，其特征在于，所述的叠装平台包括叠装平台主架、定位工装板、定位针、横向夹紧气缸和竖向夹紧气缸，在所述的叠装平台主架上安装有定位工装板，所述定位工装板上垂直安装有定位针，该定位工装板右侧的叠装平台主架上安装有横向夹紧气缸，该横向夹紧气缸的伸缩杆安装有横向夹块，该定位工装板左侧的叠装平台主架上安装有第一挡块，所述的第一挡块和横向夹块实现对定位工装板在水平方向的固定；在该定位工装板上侧的叠装平台主架上安装有竖向夹紧气缸，该竖向夹紧气缸的伸缩杆安装有竖向夹块，该定位工装板下侧的叠装平台主架上安装有第二挡块，所述的第二挡块和竖向夹块实现对定位工装板在竖直方向上的固定。
3.根据权利要求1或2所述的一种箱式变压器叠片机器人岛，其特征在于，所述的拆垛对中台包括拆垛对中台主架、底座、拆垛夹紧气缸、托盘和气动浮台，在底座的两侧分别设置有一托盘放置区，在每一托盘放置区的拆垛对中台主架上均匀的安装有四个气动浮台和两个拆垛夹紧气缸，两个拆垛夹紧气缸呈对角线布置，所述两个拆垛夹紧气缸用于对托盘进行定位，所述的托盘包括托盘底板、挡板和磁力分张器，所述托盘底板上设置有用于推杆穿过的通孔，该推杆垂直安装在拆垛夹紧气缸的动力臂上，所述的挡板安装在托盘底板上，在挡板底部的托盘底板上安装有磁力分张器，所述的气动浮台位于托盘底板与拆垛对中台主架之间。
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