CN107662607B - 自主行驶装置 - Google Patents

Abstract

本发明的课题是，防止将停止时对重启开关进行了输入操作的用户检测为障碍物，以安全地恢复自主行驶。一种自主行驶装置，其特征在于，具备：车体；行驶控制部，其控制使车体行驶的驱动构件；障碍物检测部，其检测存在于规定的障碍物探测区域内的物体；重启开关，其设置于车体，用于从停止状态恢复车体的行驶；以及重启控制部，其在用户对重启开关进行了输入操作的情况下，以在对重启开关进行了输入操作的用户移动到障碍物探测区域外之前，障碍物检测部不将用户检测为障碍物的方式，恢复障碍物检测以及车体的行驶。

Description

自主行驶装置

技术领域

本发明涉及自主行驶装置，特别涉及具有测量到障碍物的距离的功能、具备用于从停止状态重启自主行驶装置的重启开关的自主行驶装置。

背景技术

如今，已利用搬运行李的搬运用机器人、监视建筑物内以及建筑物周边、规定用地内的状况的监视用机器人等自主移动的自主行驶装置。

这种现有的自主行驶装置预先存储应行驶的区域的地图信息和移动路径信息，使用从照相机、距离图像传感器、GPS(Global Positioning System：全球定位系统)取得的信息，一边避开障碍物，一边在规定路径上行驶。

另外，在现有的自主行驶装置(以下也简称为车辆)中，当在自主行驶的路径上发现障碍物的情况下，进行减速行驶或变更路径、或者在碰撞到障碍物之前停止的处理。

为了检测障碍物，例如采用照相机、出射激光来检测来自物体的反射光的距离传感器。

另外，在自主行驶装置停止的情况下，有的自主行驶装置是，处于远程地点的负责人员在依旧处于远程地点的状态下用照相机等确认了车辆周围的状况后，通过远程操作发送重启信号，使自主行驶装置自动重启。

而且，在专利文献1中，为了在利用可自主行驶的农业用作业车进行作业时，防止与存在于田地里的障碍物发生干扰(碰撞或接触)，防止障碍物和机体的破损，而提出了一种农业用作业车，其在机体前部设置有包括检测农业用作业车与障碍物的距离的距离传感器的障碍物检测机构，当农业用作业车与障碍物的距离变为规定的设定距离以下时，停止自主行驶，在停止了自主行驶的情况下，作业人员移动到农业用作业车近处，确认停车的原因并消除该原因后，操作设置在机体侧的重启开关。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2005-176622号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，在现有的自主行驶装置中，当在停止后通过远程操作来重启自主行驶装置的情况下，如果成为停止的原因的障碍物等没被除去，则有时也会碰撞到该障碍物，有时会在重启后的行驶中出现阻碍。

所以，在自主行驶装置停止的情况下，车辆有时也会陷入危险状况，因此，优选由作业的用户亲自进行车辆的安全确认以及由用户亲自进行重启操作。

另外，若如专利文献1那样，在作业人员操作了设置于农业用作业车的机体侧的重启开关的情况下，立即开始障碍物检测并恢复自主行驶，则会由于在对重启开关进行了输入的紧后，作业人员仍处于农业用作业车的机体的紧邻处，因此有时会将进行了重启开关的操作的作业人员检测为障碍物而再次停止。

因此，本发明是考虑到如上情况而完成的，本发明的课题在于，提供能够防止将进行了重启开关的操作的用户检测为障碍物，在重启后安全地恢复自主行驶的自主行驶装置。

用于解决问题的方案

本发明提供一种自主行驶装置，其特征在于，具备：车体；行驶控制部，其控制使车体行驶的驱动构件；障碍物检测部，其检测存在于规定的障碍物探测区域内的物体；重启开关，其设置于上述车体，用于从停止状态恢复车体的行驶；以及重启控制部，其在用户对上述重启开关进行了输入操作的情况下，以在对上述重启开关进行了输入操作的用户移动到上述障碍物探测区域外之前，上述障碍物检测部不将上述用户检测为障碍物的方式，恢复障碍物检测以及车体的行驶。

另外，上述自主行驶装置的特征在于，还具备存储部，上述存储部存储有从对上述重启开关进行了输入操作起到恢复上述障碍物检测为止的复原等待时间，当在上述车体的停止状态下对上述重启开关进行了输入操作的情况下，上述重启控制部在经过上述复原等待时间后，恢复由上述障碍物检测部将存在于上述障碍物探测区域内的物体检测为障碍物的障碍物检测。

据此，在对重启开关进行了输入操作的情况下，在经过复原等待时间后，恢复将存在于障碍物探测区域内的物体检测为障碍物的障碍物检测，因此，能够确保对重启开关进行了输入操作的用户移动到障碍物探测区域外的时间，防止将用户检测为障碍物，在重启后安全地恢复自主行驶。

另外，上述自主行驶装置的特征在于，还具备探测区域设定部，上述探测区域设定部在对上述重启开关进行了输入操作后，设定检测物体的障碍物探测区域，在对上述重启开关进行了输入操作的情况下，在上述探测区域设定部将除了设置有上述重启开关的位置的近旁的区域以外的区域设定为上述障碍物探测区域后，上述重启控制部恢复由上述障碍物检测部将存在于上述设定的障碍物探测区域内的物体检测为障碍物的障碍物检测。

据此，在对重启开关进行了输入操作的情况下，由于将除了设置有重启开关的位置的近旁的区域以外的区域设定为障碍物探测区域，恢复将存在于所设定的障碍物探测区域内的物体检测为障碍物的障碍物检测，因此，通过将对重启开关进行了输入操作的用户仍在的可能性高的、设置有重启开关的位置的近旁的区域从障碍物检测的对象中除去，从而能够确保对重启开关进行了输入的操作的用户从自主行驶装置离开的时间，防止将用户检测为障碍物，而且，通过在用户存在的可能性低的障碍物探测区域中，从对重启开关进行了输入的紧后起当即恢复障碍物检测，从而能够在重启后安全地恢复自主行驶。

另外，上述自主行驶装置的特征在于，还具备探测区域设定部，上述探测区域设定部在对上述重启开关进行了输入操作后，设定检测物体的障碍物探测区域，在对上述重启开关进行了输入操作的情况下，当在上述探测区域设定部将上述障碍物探测区域设定为检测不存在对上述重启开关进行了输入操作的用户的用户不存在探测区域后，由上述障碍物检测部检测出在上述设定的用户不存在探测区域内已不存在用户时，上述探测区域设定部重新设定检测障碍物的障碍物探测区域，上述重启控制部恢复由上述障碍物检测部将存在于上述重新设定的障碍物探测区域内的物体检测为障碍物的障碍物检测。

另外，上述自主行驶装置的特征在于，上述用户不存在探测区域仅设定于设置有上述重启开关的位置的近旁的区域。

据此，在对重启开关进行了输入操作的情况下，由于当检测出在检测不存在对重启开关进行了输入操作的用户的用户不存在探测区域内已不存在用户时，恢复将存在于重新设定的障碍物探测区域内的物体检测为障碍物的障碍物检测，因此，能够可靠地防止将用户检测为障碍物，能够在重启后安全地恢复自主行驶。

另外，上述自主行驶装置的特征在于，上述重启开关是1个输入构件，或者是设置于上述车体的不同位置的多个输入构件。

另外，上述自主行驶装置的特征在于，当在上述重启控制部恢复由上述障碍物检测部将存在于上述障碍物探测区域内的物体检测为障碍物的障碍物检测后，在上述障碍物探测区域内检测出障碍物时，上述行驶控制部使车体向不碰撞到上述检测出的障碍物的方向行驶。

据此，当在恢复将存在于障碍物探测区域内的物体检测为障碍物的障碍物检测后，在障碍物探测区域内检测出障碍物时，能够不碰撞到该检测出的障碍物，安全地恢复自主行驶而不会再次停止。

另外，上述自主行驶装置的特征在于，还具备距离检测部，上述距离检测部向上述障碍物探测区域出射规定的光，并接收由存在于上述障碍物探测区域内的物体反射的反射光，而检测到上述物体的距离，上述障碍物检测部检测由上述距离检测部检测出距离的物体的位置。

另外，上述自主行驶装置的特征在于，对应于到上述距离检测部能够检测出的物体的最大检测距离来设定上述复原等待时间。

据此，由于对应于到距离检测部能够检测出的物体的最大检测距离来设定上述复原等待时间，因此，为了让用户移动到障碍物探测区域外而能够确保必要且充分的时间，能够优化到恢复障碍物检测功能为止的时间，尽快恢复安全的自主行驶。

另外，上述自主行驶装置的特征在于，上述距离检测部采用LIDAR，上述LIDAR向规定的障碍物探测区域内的二维空间或三维空间出射激光，测量上述障碍物探测区域内的多个测点的距离，上述自主行驶装置还具备：摄像部，其拍摄包含行驶方向的规定空间；以及多个超声波传感器，其设置于上述车体的规定位置，测量到位于车体的近旁的物体的距离，为了能够检测存在于上述探测区域设定部所设定的障碍物探测区域内的物体，上述重启控制部启动上述LIDAR、上述摄像部以及上述多个超声波传感器这三者中的至少任意一者以上。

据此，能够采用LIDAR、摄像部以及多个超声波传感器这三者中的任意几者，可靠地检测存在于探测区域设定部所设定的障碍物探测区域内的物体。

另外，本发明提供一种自主行驶装置的重启方法，上述自主行驶装置具备：车体；行驶控制部，其控制使车体行驶的驱动构件；障碍物检测部，其检测存在于规定的障碍物探测区域内的物体；重启开关，其设置于上述车体，用于从停止状态恢复车体的行驶；以及重启控制部，上述自主行驶装置的重启方法的特征在于，上述重启控制部检测用户是否对上述重启开关进行了输入操作，在检测出重启开关的输入操作的情况下，检测对上述重启开关进行了输入操作的用户是否已移动到上述障碍物探测区域外，以在检测出上述用户已移动到上述障碍物探测区域外之前不将上述用户检测为障碍物的方式，恢复由上述障碍物检测部进行的障碍物检测以及由上述行驶控制部控制的车体的行驶。

而且，本发明提供一种用于使计算机实现如下功能的程序：行驶控制功能，控制驱动构件，使车体行驶；障碍物检测功能，检测存在于规定的障碍物探测区域内的物体；检测重启开关的输入的功能，上述重启开关设置于上述车体，用于从停止状态恢复车体的行驶；以及重启控制功能，其在检测出用户对上述重启开关进行了输入操作的情况下，以在对上述重启开关进行了输入操作的用户移动到上述障碍物探测区域外之前不将上述用户检测为障碍物的方式，恢复障碍物检测以及车体的行驶。

另外，上述程序以各种方式提供，例如，以存储于计算机可读取的存储介质的方式提供，或者，也以经由因特网等网络从外部的服务器等下载、储存于可改写的非易失性存储介质的方式提供。

发明效果

根据本发明，在用户对设置于上述车体并用于从停止状态恢复车体的行驶的重启开关进行了输入的操作的情况下，以在对重启开关进行了输入操作的用户移动到障碍物探测区域外之前不将用户检测为障碍物的方式，恢复障碍物检测以及车体的行驶，因此，能够防止将进行了重启开关的操作的用户检测为障碍物，在重启后安全地恢复自主行驶。

附图说明

图1是本发明的自主行驶装置的一实施例的外观图。

图2是本发明的自主行驶装置的与行驶相关的构成的说明图。

图3是本发明的自主行驶装置的一实施例的构成框图。

图4是本发明的距离检测部的一实施例的概略说明图。

图5是从本发明的距离检测部出射的激光的扫描方向的概略说明图。

图6是从上方和后方观看本发明的激光的照射区域的概略说明图。

图7是安装本发明的重启开关的位置的一实施例的概略说明图。

图8是用户在按下安装在左侧侧面的重启开关后向左侧方向移动的情况的说明图。

图9是在用户按下2个重启开关中的任意一个重启开关的情况下所设定的障碍物探测区域的说明图。

图10是从自主行驶装置正常行驶的状态起，到在检测出障碍物并停止后，用户按下重启开关，再到用户从自主行驶装置离开的概略说明图。

图11是在用户按下重启开关后，用户从自主行驶装置离开，再到自主行驶装置开始行驶的实施方式1的概略说明图。

图12是在用户按下重启开关后，用户从自主行驶装置离开，再到自主行驶装置开始行驶的实施方式2的概略说明图。

图13是在用户按下重启开关后，用户从自主行驶装置离开，再到自主行驶装置开始行驶的实施方式3的概略说明图。

图14是在用户按下重启开关后，用户从自主行驶装置离开，再到自主行驶装置开始行驶的实施方式4的概略说明图。

图15是障碍物检测所使用的机构的一实施例的概略说明图。

图16是在恢复障碍物检测功能后，避开检测出的障碍物的实施例的概略说明图。

图17是在恢复障碍物检测功能后，在能够检测出障碍物的距离不同的情况下，设定不同的复原等待时间的实施例的概略说明图。

附图标记说明

1 自主行驶装置、2 监视单元、3 控制单元、

5 管理服务器、6 网络、10 车体、12R 右侧面、

12L 左侧面、13 前面、14 后面、15 底面、

16 收纳空间、18 盖、21 前轮、21a 车轴、

21b 链轮、22 后轮、22a 车轴、

22b 链轮、23 带、31 前轮、31a 车轴、

31b 链轮、32 后轮、32a 车轴、

32b 链轮、33 带、40 电池、

41R 电动马达、41L 电动马达、42R 马达轴、

42L 马达轴、43R 齿轮箱、43L 齿轮箱、

44R 轴承、44L 轴承、50 控制部、

51 距离检测部(LIDAR)、51a 发光部、51b 光接收部、

51c 扫描控制部、51d 激光、52 行驶控制部、

53 车轮、54 通信部、55 照相机、56 图像识别部、

57 障碍物检测部、58 位置信息取得部、59 充电电池、

60 重启开关、61 重启控制部、62 探测区域设定部、

70 存储部、71 输入图像数据、72 测量距离信息、

73 当前位置信息、74 路径信息、75 发送监视信息、

76 障碍物信息、77 复原等待时间、78 开关位置信息、

91 通信部、92 监视控制部、93 存储部、

93a 接收监视信息、100 物体。

具体实施方式

下面，使用附图来说明本发明的实施方式。此外，本发明不限于以下的实施例的记载。

＜自主行驶装置的构成＞

在图1中示出本发明的自主行驶装置的一实施例的外观图。

在图1中，本发明的自主行驶装置1是具有如下功能的车辆：基于规定的路径信息，一边避开障碍物，一边自主移动。

另外，自主行驶装置1除了移动功能，还可以具备运输功能、监视功能、清扫功能、引导功能、通报功能等各种功能。

在以下的实施例中，主要说明如下自主行驶装置：能够在屋外的规定监视区域、通道自主行驶，进行监视区域等的监视、运输。

在图1的外观图中，自主行驶装置1(以下也称为车辆)主要具备车体10、4个车轮(21、22)、监视单元2以及控制单元3。

监视单元2是具有确认移动的区域、路面的状态的功能、对监视对象进行监视的功能的部分，例如包括确认移动的前方空间的状态的距离检测部51、照相机(摄像部)55、取得行驶的当前位置的信息的位置信息取得部58等。

控制单元3是执行本发明的自主行驶装置所具有的行驶功能、监视功能等的部分，例如包括如后所述的控制部50、图像识别部56、障碍物检测部57、通信部54、存储部70等。

本发明的自主行驶装置1使用照相机55、距离检测部51以及障碍物检测部57等，一边确认车体10的行进方向的前方、侧方以及后方的状态一边自走。例如，在检测出前方存在障碍物、台阶等的情况下，为了防止碰撞到障碍物等，进行静止、旋转、后退、前进等动作而变更路线，在通过图像识别而识别出障碍物的情况下、检测出接触的情况下，执行停止车体的动作等规定功能。

在图2中示出本发明的自主行驶装置的与行驶相关的构成的说明图。

图2(a)是车辆1的右视图，用虚线示出了右侧的前轮21、后轮22。另外，图2(b)示出图2(a)的B-B线向视截面图，用虚线示出了后述的链轮21b、22b、31b、32b。在车体10的前面13配置前轮(21、31)，在后面14配置后轮(22、32)。

在车体10的各侧面12R、12L设置有带状的盖18，其沿着车体10的前后方向延伸。在盖18的下侧设置有分别旋转支撑前轮21、31和后轮22、32的车轴21a、31a和车轴22a、32a。各车轴21a、31a、22a、32a在没有通过动力传递构件结合的情况下，可独立旋转。

在左右各一对的前轮(21、31)和后轮(22、32)设置有作为动力传递构件的带23、33。具体来说，在右侧的前轮21的车轴21a设置有链轮21b，在后轮22的车轴22a设置有链轮22b。另外，在前轮的链轮21b与后轮的链轮22b之间卷绕架设有带23，该带23例如在内面侧设置了与链轮啮合的突起。同样地，在左侧的前轮31的车轴31a设置有链轮31b，并且在后轮32的车轴32a设置有链轮32b，在前轮的链轮31b与后轮的链轮32b之间卷绕架设有具有与带23同样的构造的带33。

所以，左右各一对的前轮和后轮(21和22、31和32)被带(23、33)连结驱动，因此只要驱动一方车轮即可。例如只要驱动前轮(21、31)即可。在将一方车轮作为驱动轮的情况下，另一方车轮作为从动轮发挥作用，该从动轮被作为动力传递构件的带驱动而不打滑。

作为连结驱动左右各一对的前轮和后轮的动力传递构件，除了采用链轮和设置有与该链轮啮合的突起的带之外，例如也可以采用链轮以及与该链轮啮合的链条。而且，在能够容许打滑的情况下，也可以采用摩擦大的带轮和带作为动力传递构件。不过，要以驱动轮和从动轮的转数相同的方式构成动力传递构件。

在图2中，前轮(21、31)相当于驱动轮，后轮(22、32)相当于从动轮。

在车体10的底面15的前轮侧设置有电动马达41R和电动马达41L这2个马达，电动马达41R用于驱动右侧的前后轮21、22，电动马达41L用于驱动左侧的前后轮31、32。在右侧的电动马达41R的马达轴42R与右侧的前轮21的车轴21a之间设置有齿轮箱43R作为动力传递机构。同样地，在左侧的电动马达41L的马达轴42L与左侧的前轮31的车轴31a之间设置有齿轮箱43L作为动力传递机构。在此，2个电动马达41R、41L以相对于车体的行进方向的中心线左右对称的方式并列配置，齿轮箱43R、43L也分别配设在电动马达41R、41L的左右外侧。

齿轮箱43R、43L包括多个齿轮、轴等，是将来自电动马达的动力改变转矩、转数、旋转方向并传递到作为输出轴的车轴的组装部件，也可以包含切换动力的传递和阻断的离合器。此外，左右的后轮22、32分别被轴承44R、44L支承，轴承44R、44L分别挨近车体10的底面15的右侧面12R、左侧面12L而配设。

根据以上构成，行进方向右侧的一对前后轮21、22和左侧的一对前后轮31、32可独立驱动。即，右侧的电动马达41R的动力经由马达轴42R传导到齿轮箱43R，被齿轮箱43R变更转数、转矩或者旋转方向并传递到车轴21a。然后，车轮21因车轴21a的旋转而旋转，并且车轴21a的旋转经由链轮21b、带23以及链轮22b传导到后轴22b，使后轮22旋转。动力从左侧的电动马达41L向前轮31和后轮32的传递与上述的右侧的动作是同样的。

在2个电动马达41R、41L的转数相同的情况下，只要使各齿轮箱43R、43L的齿轮比(减速比)相同，自主行驶装置1就会前进或者后退。在变更自主行驶装置1的速度的情况下，只要将各齿轮箱43R、43L的齿轮比保持为相同值并使其改变即可。

另外，在改变行进方向的情况下，只要变更各齿轮箱43R、43L的齿轮比，使右侧的前轮21和后轮22的转数与左侧的前轮31和后轮32的转数之间具有旋转差即可。而且，通过改变来自各齿轮箱43R、43L的输出的旋转方向，使左右的车轮的旋转方向相反，从而，可进行以车体中央部为中心的原地转弯。

在使自主行驶装置1原地转弯的情况下，由于没有设置使前后的车轮的角度可变的转向机构，因此，前后的车轮的间隔(轴距)越大，作用于车轮的阻力越大，为了转弯，就需要较大的驱动转矩。但是，各齿轮箱43R、43L内的齿轮比是可变的，因此，只需降低转弯时的车轮的转数就能够给予车轮较大的转矩。

例如，在作为齿轮箱43R内的齿轮比而设马达轴42R侧的齿轮的齿数为10、中间齿轮的齿数为20、车轴21b侧的齿轮的齿数为40的情况下，车轴21b的转数为马达轴42R的转数的1/4，但能得到4倍的转矩。并且，通过选择使转数进一步变小的齿轮比，能够得到更大的转矩，因此，即使是在不平整地面、砂地等作用于车轮的阻力较大的路面也能转弯。

另外，由于在马达轴42R、42L与车轴21a、31a之间设置有齿轮箱43R、43L，因此，来自车轮21、31的振动不会直接传导到马达轴。而且，优选在齿轮箱43R、43L中事先设置进行动力的传递和切断(阻断)的离合器，在电动马达41R、41L不通电时，事先阻断电动马达41R、41L侧与成为驱动轴的车轴21a、31a之间的动力传递。由此，即便在停止时有力施加于车体10而使车轮旋转，旋转也不会传导到电动马达41R、41L，因此，在电动马达41R、41L中不会产生反电动势，也不必担心会损伤电动马达41R、41L的电路。

由于像这样将左右的各前后一对的前轮和后轮用动力传递构件连结，以能用配置于前轮侧的2个电动马达进行驱动的方式驱动4个轮，因此，无需设置后轮专用的电动马达，也无需在该电动马达与后轮之间设置所需的后轮专用的齿轮箱，能够减少用于设置后轮专用的电动马达、齿轮箱的设置空间。

如上所述，在车体10的底面15的前轮21、31侧将2个电动马达41R、41L配置于行进方向左右，而且，在各电动马达41R、41L各自的左右侧方配置有齿轮箱43R、43L，但在底面15的后轮22、32侧仅配置有轴承44R、44L，因此，在车体10的底面15能够确保从其中央位置到例如车体的后端的宽阔的收纳空间16。

各电动马达41R、41L例如以锂离子电池等电池(充电电池)40为动力源，将电池40设置于收纳空间16。具体来说，电池40例如呈长方体的外形，如图2(b)所示，可载置于底面15的大致中央位置。另外，优选车体10的后面14例如相对于顶面或者底面15可开闭地构成，以便于向收纳空间16取放电池40。由此，可将用于实现长时间行驶的大容量的电池40搭载于车体10的收纳空间16，另外，可容易地从后面14实施电池40的更换、充电、检查等作业。而且，能够将电池40配置于底面15，因此，能够得到车体10的重心低、可稳定行驶的电动车辆。

在图3中示出本发明的自主行驶装置的一实施例的构成框图。

在图3中，本发明的自主行驶装置1主要具备：控制部50、距离检测部51、行驶控制部52、车轮53、通信部54、照相机55、图像识别部56、障碍物检测部57、位置信息取得部58、充电电池59、重启开关60、重启控制部61、探测区域设定部62以及存储部70。

另外，自主行驶装置1经由网络6连接于管理服务器5，基于从管理服务器5发来的指示信息等而自主行驶，将取得的监视信息等发送到管理服务器5。

能够使用当前已用的所有网络作为网络6，但自主行驶装置1是移动的装置，因此，优选使用可进行无线通信的网络(例如无线LAN)。

作为无线通信的网络，可以使用对公众开放的因特网等，或者，也可以使用限定了能够连接的装置的专用线路的无线网络。另外，作为利用无线通信信道的无线传输方式，可举出遵循各种无线LAN(Local Area Network；局域网)(有无WiFi(注册商标)认证均可)、ZigBee(注册商标)、Bluetooth(注册商标)LE(Low Energy；低功耗)等标准的方式，只要考虑到无线到达距离、传输频带等而使用即可，但也可以使用例如移动电话网等。

管理服务器5主要具备通信部91、监视控制部92以及存储部93。

通信部91是经由网络6与自主行驶装置1通信的部分，优选具有利用无线而进行的通信功能。

监视控制部92是执行对自主行驶装置1的移动控制、自主行驶装置1的信息收集功能以及监视功能等的部分。

存储部93是存储用于对自主行驶装置1进行移动指示的信息、从自主行驶装置1发来的监视信息(接收监视信息93a)、用于监视控制的程序等的部分。

自主行驶装置1的控制部50是控制行驶控制部52等各构成要素的动作的部分，主要通过包括CPU、ROM、RAM、I/O控制器、定时器等的微型计算机来实现。

CPU基于预先储存于ROM等的控制程序，使各种硬件有机地进行动作，执行本发明的行驶功能、图像识别功能、障碍物检测功能等。

距离检测部51是检测从车辆的当前位置到存在于包含行进方向的前方空间的规定空间(例如障碍物探测区域)内的物体和路面的距离的部分。距离检测部51配置于车体的前面的大致中央附近。在此，当车辆在屋外行驶时，物体例如是指建筑物、柱子、墙壁、突起物等。

距离检测部51例如在向障碍物探测区域出射规定的光后，接收由存在于障碍物探测区域内的物体和路面反射的反射光，检测到物体及路面的距离。

具体来说，距离检测部51主要包括：发光部51a，其向行进方向的规定区域出射光；光接收部51b，其接收由物体反射的光；以及扫描控制部51c，其使光的出射方向二维或者三维地变化。

在图4中示出本发明的距离检测部51的一实施例的说明图。

在此，示出了从发光部51a出射的激光51d被物体100反射，往返了光接收距离L0而返回的激光的一部分被光接收部51b接收的情况。

出射的光能够采用激光、红外线、可见光、超声波、电磁波等，但由于在夜间也必须能充分测距，因此优选采用激光。

另外，如今，已采用LIDAR(Light Detection and Ranging：光探测与测量、或者Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测与测量；激光雷达)作为距离检测用传感器，也可以采用其作为距离检测部51。

LIDAR是向规定的障碍物探测区域内的二维空间或三维空间出射激光，测量障碍物探测区域内的多个测点的距离的装置。

将测量水平方向的二维空间的测点的距离的情况称为2D LIDAR，将测量水平方向加上垂直方向的三维空间的测点的距离的情况称为3D LIDAR。

另外，LIDAR在从发光部51a出射激光后，用光接收部51b检测由物体反射的反射光，例如根据出射时刻与接收时刻的时间差来算出光接收距离L0。该光接收距离L0相当于后述的测量距离信息72。

从发光部51a出射的激光若照射到隔开距离L0的不动物体，则会行进相当于从发光部51a的前端到物体表面的距离L0的2倍距离(2L0)，而被光接收部51b接收。

出射激光的时刻与接收到激光的时刻相差了激光行进上述距离(2L0)所花费的时间T0。即，出现了时间差。通过使用该时间差T0和光的速度，能够算出上述光接收距离L0。

另外，根据该算出的光接收距离L0，可检测出到物体(障碍物)的距离。

在图4中示出了使距离检测部51不动的情况，示出了从发光部51a出射的激光按相同光路行进的情况。

所以，在接收了照射到物体100的一点并反射回来的反射光的情况下，仅能算出发光部51a的前端与物体的一点之间的距离。

扫描控制部51c是主要以朝向位于行进方向的前方空间的障碍物探测区域的规定的多个测点出射光的方式扫描光的出射方向的部分，每隔一定时间慢慢改变距离检测部51的朝向，从而使出射的激光行进的光路慢慢移动。

在LIDAR51之中的2D LIDAR中，在水平方向的规定的二维空间的范围内，按规定的扫描间距改变激光的出射方向，算出到物体的距离(水平方向的二维扫描)。另外，在利用3DLIDAR而三维地算出距离的情况下，在垂直方向按规定的扫描间距改变激光的出射方向，进而，进行上述的水平方向的二维扫描来算出距离。

在图5中示出从距离检测部(LIDAR)51出射的激光的扫描方向的概略说明图。

另外，在图6中示出从上方观看从距离检测部(LIDAR)51出射的激光的照射区域的图(图6(a))、以及从后方观看从距离检测部(LIDAR)51出射的激光的照射区域的图(图6(b))。

在图5中，1个点示出了在隔开规定距离的位置的垂直方向的二维平面(垂直平面)中激光所照射的位置(以下称为测点)。

例如，若改变距离检测部51的朝向，使得从距离检测部51的发光部51a发出的激光的出射方向在水平方向上向右方向移动规定的扫描间距，则激光会照射到向水平方向的右方向挪动了扫描间距的相邻位置(测点)的垂直平面。

如果在该垂直平面的位置有物体存在，则在各测点反射的激光的反射光的一部分会被光接收部51b接收。

若像这样使激光的照射方向依次在水平方向上按规定的扫描间距挪动，则会对规定数量的测点照射激光。按被激光照射的多个测点的每个测点来确认反射光是否被接收而算出距离。

在图6(a)中示出了使激光的照射方向在水平方向上每次挪动扫描间距，而在图的左右方向(即水平方向)上扫描激光的例子的说明图。

例如，如图6(a)所示，在向最右侧方向照射了激光的情况下，若在该方向上有物体存在，则会接收到来自物体的反射光，从而算出光接收距离L0。

另外，如图5所示，在将扫描激光的方向设为垂直方向的情况下，例如，当使出射激光的方向向垂直方向的上方向挪动了规定的扫描间距时，激光会照射到向垂直方向的上方向挪动了扫描间距的相邻位置(测点)的垂直平面。

若在使激光的出射方向向垂直方向的上方向挪动了1个扫描间距后，如图6(a)所示，在水平方向上挪动激光的照射方向，则会对与上次的测点相比向上方向挪动了1个扫描间距的位置的测点照射激光。

通过像这样依次进行水平方向的激光的扫描和垂直方向的激光的扫描，从而对规定的三维空间照射激光，若在三维测量空间内有物体存在，则会算出到该物体的距离。

另外，在朝向多个测点出射的光(激光)被物体反射的情况下，若确认了被物体反射的反射光被光接收部接收到，则判定为在算出了距离的测点的位置有物体的一部分存在。

进而，在包含被判定为有物体的一部分存在的多个测点的区域内存在该物体，根据包含该多个测点的区域的信息来取得表征物体的形状或者人体的姿势等的探测信息。

探测信息是表征某种物体的信息，可以由距离检测部51取得，或者也可以从由照相机55拍摄的物体的图像数据中取得。

此外，在二维扫描中，将扫描激光的方向设为水平方向而进行了说明，但不限于此，也可以在垂直方向上改变出射激光的方向。

在向三维测量空间照射激光的情况下，只要在进行了垂直方向的二维扫描后，在水平方向上挪动规定的扫描间距，依次进行同样的垂直方向的二维扫描即可。

在图6(b)中示出了在水平方向和垂直方向上扫描激光的情况下，向三维空间照射的激光的测点的概略说明图。

如果在出射了激光的1个测点的方向上不存在物体，则激光会照原样在光路上行进，不会接收到反射光，无法测量距离。

反之，在出射到某个测点的激光的反射光被接收到的情况下，会算出距离，识别出在隔开算出的距离的位置有物体存在。

在图6(b)中示出了在右下部分的6个测点检测出反射光的情况，识别出在包含该6个测点的区域存在某种物体(例如人体、障碍物等)。

另外，对于包含多个测点的物体的检测区域，在测量出距离的测点被检测出规定数量以上(例如10个点以上)的情况下，判断为在这些测点的某个区域内有物体存在。

不过，在测量出距离的测点比规定数量少、或者、在无法测量出位于测量出距离的1个测点的周围的测点的距离等情况下，判断为在该测点附近不存在物体的可能性高，测点的距离测量为误检测。

另外，当统计测量出距离的测点的数量时，原则上是将1个测点计为1个，例如，在规定检测区域内，当在10个测点检测出距离时，该区域内的测点数计为10。

当激光51d入射到距离检测部51的光接收部51b时，会输出与该激光的光接收强度相对应的电信号。

控制部50确认从光接收部51b输出的电信号，例如在检测出具有规定阈值以上的强度的电信号的情况下，判断为接收了激光。

发光部51a采用以往就已采用的激光发光元件，光接收部51b采用检测激光的激光接收元件。

另外，控制部50使用从发光部51a出射的激光的出射时刻与确认了反射光被光接收部51b接收到的接收时刻的时间差T0，算出作为发光部51a与多个测点之间的距离的光接收距离L0。

控制部50例如使用定时器取得当前时刻，算出激光的出射时刻与确认了激光被接收到的接收时刻的时间差T0，使用这两个时刻的时间差T0和激光的速度来算出光接收距离L0。

行驶控制部52是控制使车体行驶的驱动构件的部分，主要通过控制相当于驱动构件的车轮53的旋转来使车辆进行直线行驶和旋转动作等，从而使车辆自动行驶。驱动构件包含车轮、履带(注册商标)等。

车轮53相当于如图1和图2所示的4个车轮(21、22、31、32)。

另外，如上所述，也可以将车轮中的左右的前轮(21、31)作为驱动轮，将左右的后轮(22、32)作为不进行旋转控制的从动轮。

另外，也可以将未图示的编码器分别设置于驱动轮(21、31)的左轮和右轮，根据车轮的转数、旋转方向、旋转位置、旋转速度来计量车辆的移动距离等，控制行驶。编码器相当于速度检测部。

通信部54是经由网络6与管理服务器5进行数据的发送和接收的部分。如上所述，优选通过无线通信连接于网络6，具有能够与管理服务器5通信的功能。

例如，在产生了异常状态并执行通知处理的情况下，通信部54将包含产生了异常状态这一情况、异常状态的产生日期时间和产生位置的通知信息发送到配置于与自主行驶装置不同的位置的管理服务器5。

另外，也可以将通知信息发送到处于与自主行驶装置不同的位置的负责人员所持的终端，只要发送到管理服务器和终端中的至少任意一者或两者即可。

此外，需要预先设定将发送目的地设为哪里，但也可以是能够与车辆的运行方式相对应地，基于异常状态的内容等来变更、追加发送目的地。

照相机55(摄像部)是主要拍摄包含车辆的行驶方向的前方空间的规定空间的图像的部分，拍摄的图像可以是静态图像，也可以是动态图像。拍摄的图像作为输入图像数据71存储于存储部70，根据来自管理服务器5的请求，传送到管理服务器5。

另外，照相机55也可以不只具备1台，而是多台。例如，为了分别拍摄车体的前方、左方、右方、后方，可以固定设置4台照相机，另外，也可以是能够变更各照相机的拍摄方向，还可以具备变焦功能。

另外，当车辆在屋外行驶时，在天气好、拍摄区域足够明亮的情况下，通过对用照相机拍摄的图像进行分析来检测人体、障碍物、路面的状态等。

图像识别部56是识别由照相机55拍摄的图像数据(输入图像数据71)中所包含的物体的部分。例如，提取图像数据中所包含的物体，当提取出的物体是具有人体的规定特征的物体时，将该物体识别为人体。进而，将识别出的人体的部分的图像数据(人体图像)与预先存储于存储部70的人物登记信息进行比较，判断人体图像是否能与预先登记的人物一致。图像识别处理只要采用现有的图像识别技术即可。

识别的物体不限于人体，也可以识别如墙壁、柱子、台阶、动物、狭窄通道这样的障碍物。

障碍物检测部57是检测存在于规定的障碍物探测区域内的物体的部分，是主要使用从距离检测部51取得的信息来检测物体(障碍物、人等)的部分。特别是，检测由距离检测部51检测出距离的物体在障碍物探测区域内的位置、以及物体存在的位置相对于行进方向的方向。

例如，由距离检测部51检测出在接收了反射光并算出了距离的测点的位置存在障碍物。

另外，如上所述，算出到多个测点的距离，因此，可根据算出了距离的测点的位置信息来取得障碍物的大小、位置、形状、到障碍物的距离。

进而，若将图6(a)所示的激光的扫描方向中的大致中央的激光的扫描方向设为车辆的行进方向，则能够根据检测出障碍物的测点的位置与激光的扫描方向的关系，判断检测出的障碍物相对于行进方向是位于右侧方向还是位于左侧方向还是正好位于行进方向上。

另外，也能够将车辆的行进方向设为0度来作为确定障碍物存在的方向的基准，算出障碍物存在的位置的角度。即，能够检测出相对于行进方向而言障碍物存在的方向。

这些检测出的障碍物的信息作为障碍物信息76存储于存储部70。另外，在车辆行驶中也总是会取得障碍物信息76，因此，障碍物信息76会按规定时间更新。

障碍物检测部57除了可使用相当于距离检测部51的2D LIDAR和3D LIDAR之外，还可使用照相机55、安装于保险杠等的超声波传感器。

位置信息取得部58是取得表示车辆的当前位置的信息(纬度、经度等)的部分，例如可以使用GPS(Global Position System；全球定位系统)来取得当前位置信息73。

将取得的当前位置信息73与预先存储于存储部70的路径信息74进行比较，决定车辆应行进的方向，使车辆自主行驶。

为了使车辆自主行驶，优选采用从上述的距离检测部51、照相机55、障碍物检测部57、位置信息取得部58中的所有各部得到的信息，或者，也可以使用从其中至少任意一者得到的信息而使车辆自主行驶。

另外，位置信息取得部58也可以采用与GPS同样地在当前已用的其它卫星定位系统。例如，也可以使用日本的准天顶卫星系统(Quasi-Zenith Satellite System：QZSS)、俄罗斯的GLONASS(Global Navigation Satellite System；全球导航卫星系统)、欧盟的伽利略、中国的北斗、印度的IRNSS(Indian Regional Navigational Satellite System；印度地区导航卫星系统)等。

充电电池59是对车辆1的各功能要素供应电力的部分，是主要供应用于进行行驶功能、距离检测功能、图像识别功能、障碍物检测功能、通信功能的电力的部分。

例如，采用锂离子电池、镍氢电池、镍镉电池、铅电池、各种燃料电池等充电电池。

另外，也可以具备未图示的电池剩余电量检测部，检测充电电池的剩余容量(电池剩余电量)，基于检测出的电池剩余电量，判断是否应返回规定的充电设备之处，在电池剩余电量比规定剩余电量少的情况下，自动返回充电设备。

重启开关60是设置于自主行驶装置1的车体、用于从停止状态恢复(重启)车体的行驶的输入构件。该重启开关60是在自主行驶装置1暂时停止后，用户凭个人意愿明确地重启自主行驶装置1的构件，因此，为了安全起见，优选将其安装于自主行驶装置的特别的位置以使第三者不能容易地操作。另外，为了进行明确的操作，例如优选采用按钮开关。

只要设置1个输入构件作为重启开关60即可。不过，也可以在车体的不同位置设置多个输入构件。

重启控制部61是对用户操作了重启开关60后的自主行驶装置的动作进行控制的部分。

特别是，在用户对重启开关60进行了输入操作的情况下，重启控制部61以在对重启开关进行了输入操作的用户移动到障碍物探测区域外之前，障碍物检测部57不将用户检测为障碍物的方式，恢复障碍物检测以及车体的行驶。

具体来说，如后所述，进行障碍物探测区域的设定、用户不存在检测处理、复原等待时间已经过的确认、重启后的行驶方向的决定等。

另外，重启控制部61是主要限制障碍物检测功能并使该功能启动的构件，只要在操作了重启开关60的用户移动到障碍物探测区域外后，进行如常的自主行驶和障碍物检测处理即可。

探测区域设定部62是在用户对重启开关60进行了输入操作后，设定检测物体的障碍物探测区域的部分。或者是设定对操作了重启开关60的用户的不存在进行探测的区域(用户不存在探测区域)的部分。

例如，在对重启开关60进行了输入操作的情况下，将除了设置有重启开关的位置的近旁的区域以外的区域设定为障碍物探测区域。即，如后述的图8所示，将包含安装有重启开关60的位置的规定周边区域从障碍物探测区域中除去，将除此以外的区域设定为障碍物探测区域。

之后，重启控制部61恢复由障碍物检测部57将存在于障碍物探测区域内的物体检测为障碍物的障碍物检测。

在这种情况下，也可以在用户操作了重启开关60后，立即在所设定的障碍物探测区域内恢复障碍物检测处理。

另外，在用户对重启开关60进行了输入操作的情况下，将障碍物探测区域设定为检测不存在对重启开关进行了输入的操作的用户的用户不存在探测区域。即，如后述的图12(b)所示，将包含安装有重启开关60的位置的规定周边区域设定为对用户的不存在进行检测的区域。

在这种情况下，在所设定的用户不存在探测区域中，开始障碍物检测处理，当由障碍物检测部57检测出在所设定的用户不存在探测区域内已不存在用户时，判断为用户从自主行驶装置离开。

之后，探测区域设定部62重新设定检测障碍物的障碍物探测区域，重启控制部61恢复由障碍物检测部57将存在于重新设定的障碍物探测区域内的物体检测为障碍物的障碍物检测，执行如常的自主行驶和障碍物检测处理。

另外，如后述的图13(b)所示，用户不存在探测区域也可以仅设定于设置有重启开关的位置的近旁的区域。

在图7中示出安装重启开关60的位置的一实施例的概略说明图。

图7(a)示出了具备1个重启开关60的情况，图7(b)示出了具备2个重启开关60的情况。

在图7中，在将附图的上方向设为自主行驶装置1的行进方向的情况下，在图7(a)中示出了在自主行驶装置1的左侧侧面具备1个重启开关SW1的情况。另外，1个重启开关SW1也可以安装于右侧侧面。

在图7(b)中示出了在自主行驶装置1的左侧侧面和右侧侧面分别具备重启开关(SW1、SW2)的情况。

不过，安装重启开关60的位置不限于图7所示的地方，也可以朝向自主行驶装置1的行进方向安装于前面部分、后面部分。

另外，也可以安装3个以上的重启开关60。

如图7(a)那样，在左侧侧面安装有重启开关SW1的情况下，用户从左侧方向靠近自主行驶装置1的左侧侧面，进行按压重启开关SW1的操作。另外，当用户在进行了按压重启开关SW1的操作后，从自主行驶装置1离开时，设为向左侧方向移动。

在图8中示出用户在按下安装于左侧侧面的重启开关SW1后，向左侧方向移动的情况的说明图。

在按压了重启开关SW1的情况下，自主行驶装置1启动规定的功能模块，想要开始自主行驶。但是，在按压了重启开关SW1的紧后，用户仍处于左侧侧面近处，因此，若立即开始障碍物检测功能，则有时会将用户检测为障碍物而再次停止。

因此，本发明的特征在于，能够用如后所述的各种方法，不将用户检测为障碍物，安全地恢复自主行驶。

例如，在图8中，在按下重启开关SW1后，将被认为用户仍在的自主行驶装置的左侧侧面附近从障碍物探测区域中除去，对左侧侧面附近以外的区域开始障碍物检测功能。

如果用户为了移动到障碍物探测区域外，例如从按压重启开关SW1起要花费几秒至十几秒左右，则只要在按压重启开关SW1后的10秒至20秒左右的期间，将自主行驶装置的左侧侧面附近从障碍物探测区域中除去，对左侧侧面附近以外的区域执行障碍物检测功能即可。之后，在经过上述时间后，视为用户已移动到障碍物探测区域外，只要将自主行驶装置的左侧侧面附近也包含在内，设定如常的障碍物探测区域，开始自主行驶即可。上述处理相当于后述的实施方式1。

也可以除了上述的构成要素之外，还具备检测车辆1在行驶中碰撞到障碍物、接触到障碍物、或者靠近障碍物的碰撞检测部。

例如，采用包括压敏开关、微动开关、超声波传感器、红外线测距传感器等接触传感器、非接触传感器，例如设置于车体的保险杠。

碰撞检测部可以是1个，但为了检测来自车体的前方、侧面、后方的碰撞，优选在车体的前方、侧面、后方的规定位置分别设置多个。

例如，也可以将多个超声波传感器相互隔开规定距离设置在构成保险杠的弹性构件与车体之间，测量到位于车体的近旁的物体的距离。

存储部70是存储为了执行自主行驶装置1的各功能所需的信息、程序的部分，采用ROM、RAM、闪存等半导体存储元件、HDD、SSD等存储装置以及其它存储介质。在存储部70中例如存储有输入图像数据71、测量距离信息72、当前位置信息73、路径信息74、发送监视信息75、障碍物信息76、复原等待时间77、开关位置信息78等。

输入图像数据71是由照相机55拍摄的图像数据。在有多台照相机的情况下，按每台照相机存储。图像数据可以是静态图像，也可以是动态图像。图像数据用于可疑人员的检测、异常状态的检测、车辆的路线决定等，作为1个发送监视信息75发送到管理服务器5。

测量距离信息72是如上所述根据从距离检测部51中取得的信息而算出的光接收距离L0。1个光接收距离L0是指在规定距离测量区域内的1个测点所测量出的距离。

另外，该信息72按属于规定距离测量区域内的每个测点存储，与各测点的位置信息相对应地存储。例如，当测点在水平方向上有m个、在垂直方向上有n个时，存储有与共计m×n个测点分别对应的光接收距离L0。

另外，当在各测点的方向上存在反射激光的物体(障碍物、路面、柱子等)，并接收到来自该物体的反射光时，存储到该物体的光接收距离L0。不过，当在测点方向上没有物体存在时，不会接收到反射光，因此，例如也可以存储表示无法测量这一情况的信息来代替光接收距离L0作为测点距离信息72。

当前位置信息73是表示由位置信息取得部58取得的车辆的当前位置的信息。例如是包括使用GPS取得的纬度和经度的信息。该信息例如用于决定车辆的路线。

路径信息74是预先制定了车体的行驶线路的信息，预先存储有应行驶的路径的地图。例如，在预先固定地决定了移动的路径、区域的情况下，从一开始就存储为固定信息。不过，在需要进行路径变更等情况下，也可以将经由网络6从管理服务器5发送的信息存储为新的路径信息74。

发送监视信息75是在自主行驶装置行驶中和停止中由照相机等取得的各种监视对象的信息，是经由网络6发送到管理服务器5的信息。该信息例如包含由照相机55拍摄的输入图像数据71、行驶距离、移动路径、环境数据(温度、湿度、放射线、气体、雨量、声音、紫外线等)、地形数据、障碍物数据、路面信息、警告信息等。

障碍物信息76是与各测点、检测出的障碍物相关的信息，是包括从当前位置到障碍物的距离、障碍物的形状、位置、方向、大小、颜色、高低差、倾斜角度等的信息。例如，利用距离检测部51来取得障碍物的形状、大小、到障碍物的距离，将其存储为障碍物信息76的一部分。另外，利用照相机55、图像识别部56、障碍物检测部57也能取得可确定障碍物的信息。

复原等待时间77是从对重启开关60进行了输入操作起到恢复障碍物检测为止的时间，预先由用户等来设定。

具体来说，在用户按压了重启开关SW60时，开始复原等待时间77的计数，在经过该复原等待时间后，恢复障碍物检测功能。

为了防止将仍处于车辆近处的用户检测为障碍物，在用户按压重启开关SW后，设定认为用户移动到障碍物探测区域外要花费的时间以上的时间作为该复原等待时间77(以下也称为WT)。例如，在用户按压重启开关SW后，用户移动到障碍物探测区域外要花费10秒左右的情况下，预先设定10秒以上的时间(例如15秒)作为复原等待时间WT77。

在用户按压了重启开关SW时，启动复原等待时间WT的定时器，在经过所设定的复原等待时间WT后，开始障碍物检测功能，从而能够使按压了重启开关SW的用户不被检测为障碍物。

开关位置信息78是表示在自主行驶装置1中设置有重启开关SW的位置的信息。

例如，当在如图7(a)的位置设置有重启开关SW1的情况下，存储的是表示安装于左后方的车轮的近旁且在车辆的左侧面这一情况的信息(“左后方的车轮的近旁”)。另外，当在如图7(b)的位置设置有2个重启开关SW1、SW2的情况下，存储的是表示安装于“左后方的车轮的近旁”和“右后方的车轮的近旁”这一情况的信息。

当在重启时恢复障碍物检测功能的情况下，该信息78用于探测区域设定部62设定障碍物探测区域。例如，当开关位置信息78为“左后方的车轮的近旁”时，如图8所示，将“左后方的车轮的近旁”从障碍物探测区域中除去，将其它区域设定为障碍物探测区域，恢复障碍物检测功能。当重启开关SW位于“左后方的车轮的近旁”时，按压了重启开关SW的用户仍处于“左后方的车轮的近旁”，有可能处于左后方的车轮的近旁的障碍物探测区域之中，这样设定是为了在恢复障碍物检测功能后，不将该用户检测为障碍物。

在2个重启开关SW1、SW2的设置位置设定为“左后方的车轮的近旁”和“右后方的车轮的近旁”的情况下，将用户所按压的一个重启开关SW所在的位置的近旁的区域从障碍物探测区域中除去，将其它区域设定为障碍物探测区域，恢复障碍物检测功能。

在图9中示出在用户按下2个重启开关中的任意一个重启开关的情况下所设定的障碍物探测区域的说明图。

例如，如图9(a)所示，在用户按下2个重启开关中的位于“左后方的车轮的近旁”的重启开关SW1的情况下，将“左后方的车轮的近旁”从障碍物探测区域中除去，将其它区域设定为障碍物探测区域。

另外，如图9(b)所示，在用户按下2个重启开关中的位于“右后方的车轮的近旁”的重启开关SW2的情况下，将“右后方的车轮的近旁”从障碍物探测区域中除去，将其它区域设定为障碍物探测区域。

另外，设置了3个以上的重启开关的情况也是同样，只要将用户按下的重启开关SW所在的位置的近旁的区域从障碍物探测区域除去即可。

不过，也可以将多个重启开关SW所在的位置的近旁的区域全都从障碍物探测区域中除去。

＜重启处理的实施例＞

下面，说明按压重启开关60后的重启处理的几个实施例。

在以下示出的实施例中，主要设为将1个重启开关SW1设置于左后方的车轮的近旁且在车辆的左侧面。如上所述，重启开关也可以设置于其它位置，另外，也可以安装2个以上的重启开关。

(实施方式1)

在此，说明在对重启开关进行了输入后经过复原等待时间后开始障碍物检测功能并开始行驶的实施例。即，当在车体的停止状态下用户对重启开关进行了输入操作的情况下，重启控制部61在经过复原等待时间后，恢复由障碍物检测部57将存在于障碍物探测区域内的物体检测为障碍物的障碍物检测，使车辆开始自主行驶。

在图10中示出从自主行驶装置1正常行驶的状态起，到检测出障碍物并停止后，用户按下重启开关，再到用户从自主行驶装置离开为止的概略说明图。

图10(a)示出了自主行驶装置1正常行驶的状态。在此，不仅是对车辆的行进方向，而是对车辆周围的整个360度设定圆形的障碍物探测区域，是可检测位于规定半径内的障碍物的状态。

图10(b)示出了在如图10(a)那样正常行驶时，在行进方向前方检测出障碍物而停止的状态。在此，障碍物检测功能也停止。

在停止状态下，行驶功能、障碍物检测功能停止，确认重启开关60是否输入(按下)的确认功能事先设为有效。

图10(c)示出了在变为停止状态后，确认重启开关60SW1是否输入(按下)的按下等待状态。在该状态下，障碍物检测功能是停止的，因此，即使用户靠近也不会将用户检测为障碍物。

在该停止状态下，用户来到自主行驶装置处，调查停止原因，必要时，消除障碍物，使得变为即使恢复行驶也没有阻碍的状态。

之后，用户为了恢复自主行驶装置的行驶，按下重启开关SW1。在图10(c)的情况下，用户靠近重启开关SW1所在的左后方的车轮的近旁，按下重启开关SW1。

图10(d)示出了在用户按下重启开关SW1的紧后，用户要从自主行驶装置离开的状态。按下重启开关SW1的紧后，仍处在停止状态。

在图11中示出在用户按下重启开关后，用户从自主行驶装置离开，再到自主行驶装置开始行驶为止的实施方式1的概略说明图。

图11(a)示出了与图10(d)一样的停止状态。

图11(b)示出了在停止状态下等待经过复原等待时间77的状态。如上所述，在用户按压了重启开关时，预先设定的复原等待时间77的定时器被启动，等待经过复原等待时间77。

在经过该复原等待时间77的期间，为了不将用户检测为障碍物，事先停止障碍物检测功能。

用户在经过复原等待时间77的期间，从自主行驶装置1移动到尽可能远的地方。

图11(c)示出了在经过复原等待时间77后，恢复行驶的状态。

在此，与图10(a)同样地设定圆形的障碍物探测区域，是可检测位于规定半径内的障碍物的状态。

当在障碍物探测区域内没有障碍物也没有用户的情况下，返回如常的行驶。

此外，在上述实施例中，将对整个圆形的障碍物探测区域执行的障碍物检测功能推迟到经过复原等待时间77后。不过，也可以将推迟执行障碍物检测功能的区域限定于设置有重启开关SW1的位置的近旁的区域。

这样，用户进行实际按下安装于自主行驶装置的重启开关SW1的操作之后，在经过复原等待时间77的期间，停止障碍物检测功能，不开始行驶，因此，能够防止将进行了重启开关SW1的操作的用户检测为障碍物，确保重启后的行驶的安全性。

(实施方式2)

在此，说明在对重启开关进行了输入后，在经过规定时间的期间，检测出已没有用户，在检测出用户不存在后，开始行驶的实施例。

在该实施方式2中，从图10(a)到图10(d)，也设为状态同样地发生变化，用户在按下重启开关SW1后，要从自主行驶装置离开。

在图12中示出在用户按下重启开关后，用户从自主行驶装置离开，再到自主行驶装置开始行驶为止的实施方式2的概略说明图。

图12(a)示出了与图10(d)一样的停止状态。

图12(b)示出了在停止状态下，在用户按压重启开关的紧后，开始了用户不存在检测功能的状态。在用户按压重启开关的紧后，用户仍处于近处的可能性高，但立即开始障碍物检测功能，设定规定的用户不存在探测区域，在该用户不存在探测区域之中检测出用户仍在，在之后的规定时间内，检测出已没有该用户。

在检测出已没有用户的情况下，切换到对用户以外的障碍物进行检测的障碍物检测功能，恢复行驶。

图12(c)示出了在检测出已没有用户后恢复行驶的状态。在此，与图10(a)同样地设定圆形的障碍物探测区域，是可检测位于规定半径内的障碍物的状态。

当在障碍物探测区域内没有障碍物也没有用户的情况下，返回如常的行驶。

这样，在用户进行了实际按下安装于自主行驶装置的重启开关SW1的操作后，立即开始障碍物检测功能，在检测出已没有按压了重启开关的用户的情况下，恢复行驶，因此，能够可靠地防止将进行了重启开关SW1的操作的用户检测为障碍物，无需等待经过复原等待时间77，确保重启后的行驶的安全性。

此外，作为检测已没有按压了重启开关的用户的方法，除了LIDAR之外，也可以使用照相机55，使照相机55朝向重启开关所在的方向拍摄用户的图像，从而检测用户的存在和不存在。

(实施方式3)

在此，说明与实施方式2同样地在对重启开关进行了输入后，在经过规定时间的期间，检测出已没有用户，但限定检测用户不存在的区域的实施例。

在该实施方式3中，从图10(a)到图10(d)，也设为状态同样地发生变化，用户在按下重启开关SW1后，要从自主行驶装置离开。

在图13中示出在用户按下重启开关后，用户从自主行驶装置离开，再到自主行驶装置开始行驶为止的实施方式3的概略说明图。

图13(a)示出了与图10(d)一样的停止状态。

图13(b)示出了在停止状态下，在用户按压重启开关的紧后，开始了用户不存在检测功能的状态。

在此，也与实施方式2同样地在用户按压重启开关的紧后，立即开始障碍物检测功能，但与图12(b)不同的是，将用户不存在探测区域设定为限定于重启开关所在的位置的近旁。在图13(b)中，重启开关SW1设置于左后方的车轮的近旁，因此，将自主行驶装置的左侧的区域部分设定为用户不存在探测区域。在该被限制的用户不存在探测区域之中检测出用户仍在，在之后的规定时间内，检测出已没有该用户。

在检测出已没有用户的情况下，与实施方式2同样地，切换到对用户以外的障碍物进行检测的障碍物检测功能，恢复行驶。

图13(c)示出了在检测出已没有用户后，恢复行驶的状态，与图12(c)同样地设定圆形的障碍物探测区域，是可检测位于规定半径内的障碍物的状态。

这样，由于可以认为进行了实际按下重启开关SW1的操作的用户大多会向远离重启开关SW1所在的位置的方向移动，因此，即使将用户不存在探测区域设定为限定于重启开关所在的位置的近旁，也能够可靠地防止将用户检测为障碍物，确保重启后的行驶的安全性。

(实施方式4)

在此，说明在对重启开关进行了输入后，在经过到用户移动到障碍物探测区域外为止的规定时间的期间，限定检测障碍物的区域的实施例。

在该实施方式4中，从图10(a)到图10(d)，也设为状态同样地发生变化，用户在按下重启开关SW1后，要从自主行驶装置离开。

在图14中示出在用户按下重启开关后，用户从自主行驶装置离开，再到自主行驶装置开始行驶为止的实施方式4的概略说明图。

图14(a)示出了与图10(d)一样的停止状态。

图14(b)示出了在停止状态下，在用户按压重启开关的紧后，限制障碍物探测区域，开始障碍物检测功能的状态。

在此，与实施方式2等同样地在用户按压重启开关的紧后，立即开始障碍物检测功能，但与图13(b)不同的是，将图13(b)的除去用户不存在探测区域的区域设定为执行障碍物检测功能的障碍物探测区域。

即，对于用户仍在的可能性高的重启开关所在的位置的近旁，不进行障碍物的检测。

不过，在用户存在的可能性低的图14(b)的障碍物探测区域，从按压重启开关的紧后起，就开始障碍物检测功能。

之后，例如，当从按下重启开关起到经过上述的复原等待时间后，在图14(b)的障碍物探测区域内没有检测出障碍物的情况下，与实施方式2等同样地将检测障碍物的区域切换到如常的障碍物探测区域，恢复行驶。

图14(c)示出了恢复行驶的状态，与图12(c)同样地设定圆形的障碍物探测区域，是可检测存在于规定半径内的障碍物的状态。

另外，也可以不是在经过复原等待时间后，将障碍物探测区域从图14(b)的状态突然扩大到图14(c)的状态，而是随着时间的推移，从图14(b)的障碍物探测区域的状态逐渐地扩大重启开关所在的近旁的区域部分的大小，在经过复原等待时间后，变为图14(c)的圆形的障碍物探测区域的大小。

这样，由于可以认为进行了实际按下重启开关SW1的操作的用户大多会向远离重启开关SW1所在的位置的方向移动，因此，通过对除了重启开关SW1所在的位置的近旁以外的其它区域立即启动障碍物检测功能，从而能够可靠地防止将用户检测为障碍物，能够对认为没有用户的区域当即恢复障碍物的检测功能，确保重启后的行驶的安全性。

(实施方式5)

在此，说明在对重启开关进行输入后恢复了障碍物检测功能的情况下，限定障碍物检测所使用的机构的实施例。

即，为了能够检测存在于探测区域设定部62所设定的障碍物探测区域内的物体，重启控制部61启动LIDAR51、照相机55以及多个超声波传感器这三者中的至少任意一者以上。

不过，在该实施方式中，设为具备LIDAR、照相机以及超声波传感器作为障碍物检测所使用的机构，但并不是将障碍物检测所使用的机构限定于LIDAR、照相机以及超声波传感器。

在图15中示出障碍物检测所使用的机构的一实施例的概略说明图。

在此，示出了使用超声波传感器(A1)、2D LIDER(A2)、3D LIDER(A3)、照相机(A4)这4个作为障碍物检测所使用的机构的情况。

作为超声波传感器，示出了在车辆的相对于行进方向的前面配置有2处、在左侧侧面配置有1处、在右侧侧面配置有1处、在后面配置有2处的情况。另外，区域A1示出了各个超声波传感器的障碍物探测区域的一实施例。

如上所述，LIDER配置于车辆的相对于行进方向的前面，而区域A2示出了2D LIDER的障碍物探测区域，区域A3示出了3D LIDER的障碍物探测区域。区域A4示出了配置于车辆的相对于行进方向的前面的照相机的障碍物探测区域。

在进行正常的自主行驶的情况下，将这4个区域(A1～A4)全部设定为障碍物探测区域，执行障碍物检测功能。

不过，当在对重启开关进行输入后恢复障碍物检测功能的情况下，例如，在如图8那样将障碍物探测区域设定为除了重启开关所在的位置的近旁以外的区域的情况下，对于启动的4个机构的范围进行如下限制。

关于超声波传感器，设置于左侧侧面的超声波传感器停止，启动其它超声波传感器。

关于2D LIDER，除去重启开关所在的位置的近旁的区域，在其它区域启动2DLIDER。3D LIDER的障碍物探测区域仅为车辆的相对于行进方向的前面方向，因此，如常启动3D LIDER。

关于照相机，除去重启开关所在的位置的近旁的区域，在其它区域启动照相机。

在像这样限制障碍物探测区域的情况下，只要基于所设定的障碍物探测区域的位置和方向，设定障碍物检测所使用的机构的启动状态即可。

(实施方式6)

在此，说明在对重启开关进行输入后恢复了障碍物检测功能的情况下，当检测出仍有障碍物存留时避开障碍物的实施例。

具体来说，当在重启控制部61恢复由障碍物检测部57将存在于障碍物探测区域内的物体检测为障碍物的障碍物检测后，在障碍物探测区域内检测出障碍物的情况下，行驶控制部使车体向不碰撞到检测出的障碍物的方向行驶。

在图16中示出在恢复障碍物检测功能后避开检测出的障碍物的实施例的概略说明图。

图16(a)示出了在正常行驶时在行进方向上检测出障碍物而停止的状态。

设为：在停止状态下，用户输入了重启开关，但在图16(a)中检测出的障碍物依然存留。

在该状态下，在恢复了障碍物检测功能的情况下，若该障碍物存在于障碍物探测区域，就会将该障碍物检测为障碍物而再次停止。因此，如图16(a)那样，在检测出障碍物而停止的情况下，事先存储障碍物所存在的位置、方向等信息。

如果重启后的自主行驶装置的行进方向是已存储的存在障碍物的方向，则再次停止行驶，等待用户对重启开关进行输入。

不过，在重启后的自主行驶装置的行进方向不是已存储的存在障碍物的方向的情况下，由于不会碰撞到障碍物，因此，即使在障碍物探测区域内检测出障碍物，也恢复自主行驶。

在图16(b)中示出在存在障碍物的情况下重启后可行驶方向的实施例。

在如图16(b)所示的位置存在障碍物的情况下，例如，图16(b)的以7个箭头表示的方向为可行驶方向。不过，可行驶方向不限于以7个箭头表示的方向，只要是不会碰撞到障碍物的方向即可。

另外，即使在重启后的自主行驶装置的行进方向是已存储的存在障碍物的方向的情况下，也可以变更行进方向，例如，向图16(b)的以7个箭头表示的方向中的任意一个方向行驶来避开障碍物，之后，稍微绕远地向目标的行进方向前进。

另外，当变更行进方向后，在障碍物探测区域内不再检测出障碍物的情况下，只要使车辆能向360度的所有方向行驶即可。

(实施方式7)

在此，说明在对重启开关进行输入后，对应于到距离检测部51能够检测出的物体的最大检测距离来设定复原等待时间的长度的实施例。

在图17中示出在恢复障碍物检测功能后，在能够检测出障碍物的距离不同的情况下，设定不同的复原等待时间的实施例的概略说明图。

例如，在使用LIDAR51来检测障碍物的情况下，到LIDAR51能够检测出的物体的最大检测距离(以下也称为可检测距离)受LIDAR的距离检测功能的性能限制。由于LIDAR的性能不同，能够检测障碍物的最大检测距离有时较长，有时较短。

在可检测的最大检测距离较长的情况下，可以认为到对重启开关进行了输入的用户移动到由该最大检测距离规定的障碍物探测区域外为止，大多要花费较长时间。反之，在可检测的最大检测距离较短的情况下，可以认为对重启开关进行了输入的用户移动到该障碍物探测区域外要花费的时间较短。

因此，在最大检测距离较长的情况下，预先将复原等待时间的长度设定得较长。另外，在最大检测距离较短的情况下，预先将复原等待时间的长度设定得较短。

在图17(a)中示出在恢复障碍物检测功能后所设定的障碍物探测区域的可检测距离较短的情况，在图17(b)中示出障碍物探测区域的可检测距离较长的情况。

将图17(a)的可检测距离R1设为比图17(b)的可检测距离R2短(R1＜R2)。

在这种情况下，在图17(a)的停止状态下，当可检测距离R1较短时，在用户对重启开关进行输入后，经过较短的复原等待时间T1后，障碍物检测功能恢复。

另一方面，在图17(b)的停止状态下，当可检测距离R2较长时，在用户对重启开关进行输入后，经过较长的复原等待时间T2后，障碍物检测功能恢复。复原等待时间T2被设定为比复原等待时间T1长的时间(T2＞T1)。

由此，在将到恢复障碍物检测功能为止的时间设定地较长的情况下，为了让用户移动到障碍物探测区域外而能够确保必要且充分的时间。

另外，在可检测距离较短的情况下，可以认为用户能够较快移动到障碍物探测区域外，因此，也可以将到恢复障碍物检测功能为止的时间设定地较短。所以，通过缩短到恢复障碍物检测功能为止的时间，能够尽快恢复安全的自主行驶。

另外，可以认为可检测距离与复原等待时间大致成正比关系，因此，例如也可以与根据LIDAR的性能而预先决定的可检测距离的长度相对应地，使用规定的计算公式来决定复原等待时间。由此，通过优化到恢复障碍物检测功能为止的时间，为了让用户移动到障碍物探测区域外而能够确保必要且充分的时间，并且能够迅速地恢复安全的自主行驶。

(实施方式8)

在上述的实施方式2和3中，在进行用户不存在检测的情况下，也可以用照相机拍摄对重启开关进行了输入的用户，进行人物识别。

为了进行人物识别，将能够进行重启开关的输入操作的特定的人物的图像数据预先存储于存储部70。

在用照相机拍摄的人物的图像与预先存储于存储部70的特定的人物的图像数据一致的情况下，只要如实施方式2、3那样，设定用户不存在探测区域，等待用户到了用户不存在探测区域外后，如常恢复障碍物检测功能即可。

据此，能够可靠地防止将能够信赖的特定的用户检测为障碍物，确保重启后的行驶的安全性。

另一方面，在用照相机拍摄的人物的图像与预先存储于存储部70的特定的人物的图像数据不一致的情况下，只要立即恢复如常的障碍物检测功能即可。

据此，由于有可能是不可信赖的可疑人员对重启开关进行了输入，因此，通过迅速地恢复障碍物检测功能来将可疑人检测为障碍物，启动警报等安全功能，从而能够确保重启后的行驶的安全性。

Claims (11)

1.一种自主行驶装置，其特征在于，具备：

车体；

行驶控制部，其控制使车体行驶的驱动构件；

障碍物检测部，其检测存在于规定的障碍物探测区域内的物体；

重启开关，其设置于上述车体，用于从停止状态恢复车体的行驶；以及

重启控制部，其在用户对上述重启开关进行了输入操作的情况下，以在对上述重启开关进行了输入操作的用户移动到上述障碍物探测区域外之前，上述障碍物检测部不将上述用户检测为障碍物的方式，恢复障碍物检测以及车体的行驶。

2.根据权利要求1所述的自主行驶装置，其特征在于，

还具备存储部，上述存储部存储有从对上述重启开关进行了输入操作起到恢复上述障碍物检测为止的复原等待时间，

当在上述车体的停止状态下对上述重启开关进行了输入操作的情况下，上述重启控制部在经过上述复原等待时间后，恢复由上述障碍物检测部将存在于上述障碍物探测区域内的物体检测为障碍物的障碍物检测。

3.根据权利要求1所述的自主行驶装置，其特征在于，

还具备探测区域设定部，上述探测区域设定部在对上述重启开关进行了输入操作后，设定检测物体的障碍物探测区域，

在对上述重启开关进行了输入操作的情况下，在上述探测区域设定部将除了设置有上述重启开关的位置的近旁的区域以外的区域设定为上述障碍物探测区域后，上述重启控制部恢复由上述障碍物检测部将存在于上述设定的障碍物探测区域内的物体检测为障碍物的障碍物检测。

4.根据权利要求1所述的自主行驶装置，其特征在于，

还具备探测区域设定部，上述探测区域设定部在对上述重启开关进行了输入操作后，设定检测物体的障碍物探测区域，

在对上述重启开关进行了输入操作的情况下，当在上述探测区域设定部将上述障碍物探测区域设定为检测不存在对上述重启开关进行了输入操作的用户的用户不存在探测区域后，由上述障碍物检测部检测出在上述设定的用户不存在探测区域内已不存在用户时，上述探测区域设定部重新设定检测障碍物的障碍物探测区域，上述重启控制部恢复由上述障碍物检测部将存在于上述重新设定的障碍物探测区域内的物体检测为障碍物的障碍物检测。

5.根据权利要求4所述的自主行驶装置，其特征在于，

上述用户不存在探测区域仅设定于设置有上述重启开关的位置的近旁的区域。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的自主行驶装置，其特征在于，

上述重启开关是1个输入构件，或者是设置于上述车体的不同位置的多个输入构件。

7.根据权利要求1所述的自主行驶装置，其特征在于，

当在上述重启控制部恢复由上述障碍物检测部将存在于上述障碍物探测区域内的物体检测为障碍物的障碍物检测后，在上述障碍物探测区域内检测出障碍物时，上述行驶控制部使车体向不碰撞到上述检测出的障碍物的方向行驶。

8.根据权利要求1所述的自主行驶装置，其特征在于，

还具备距离检测部，上述距离检测部向上述障碍物探测区域出射规定的光，并接收由存在于上述障碍物探测区域内的物体反射的反射光，而检测到上述物体的距离，

上述障碍物检测部检测由上述距离检测部检测出距离的物体的位置。

9.根据权利要求8所述的自主行驶装置，其特征在于，

上述距离检测部采用LIDAR，上述LIDAR向规定的障碍物探测区域内的二维空间或三维空间出射激光，测量上述障碍物探测区域内的多个测点的距离，

上述自主行驶装置还具备：摄像部，其拍摄包含行驶方向的规定空间；以及多个超声波传感器，其设置于上述车体的规定位置，测量到位于车体的近旁的物体的距离，

为了能够检测存在于上述探测区域设定部所设定的障碍物探测区域内的物体，上述重启控制部启动上述LIDAR、上述摄像部以及上述多个超声波传感器这三者中的至少任意一者以上。

10.一种自主行驶装置，其特征在于，具备：

车体；

行驶控制部，其控制使车体行驶的驱动构件；

障碍物检测部，其检测存在于规定的障碍物探测区域内的物体；

重启开关，其设置于上述车体，用于从停止状态恢复车体的行驶；

重启控制部，其在用户对上述重启开关进行了输入操作的情况下，以在对上述重启开关进行了输入操作的用户移动到上述障碍物探测区域外之前，上述障碍物检测部不将上述用户检测为障碍物的方式，恢复障碍物检测以及车体的行驶；

存储部，其存储有从对上述重启开关进行了输入操作起到恢复上述障碍物检测为止的复原等待时间；以及

距离检测部，其向上述障碍物探测区域出射规定的光，并接收由存在于上述障碍物探测区域内的物体反射的反射光，而检测到上述物体的距离，

上述障碍物检测部检测由上述距离检测部检测出距离的物体的位置，

对应于到上述距离检测部能够检测出的物体的最大检测距离来设定上述复原等待时间，

当在上述车体的停止状态下对上述重启开关进行了输入操作的情况下，上述重启控制部在经过上述复原等待时间后，恢复由上述障碍物检测部将存在于上述障碍物探测区域内的物体检测为障碍物的障碍物检测。

11.一种自主行驶装置的重启方法，

上述自主行驶装置具备：车体；行驶控制部，其控制使车体行驶的驱动构件；障碍物检测部，其检测存在于规定的障碍物探测区域内的物体；重启开关，其设置于上述车体，用于从停止状态恢复车体的行驶；以及重启控制部，

上述自主行驶装置的重启方法的特征在于，

上述重启控制部检测用户是否对上述重启开关进行了输入操作，

在检测出对上述重启开关的输入操作的情况下，检测对上述重启开关进行了输入操作的用户是否已移动到上述障碍物探测区域外，

以在检测出上述用户已移动到上述障碍物探测区域外之前不将上述用户检测为障碍物的方式，恢复由上述障碍物检测部进行的障碍物检测以及由上述行驶控制部控制的车体的行驶。

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