JP2013257743A - 移動体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】所定経路LCに沿って移動する移動体100は、移動体100を動かす駆動装置5と、移動体100の進行方向にある障害物OBを検出する障害物検出装置2と、移動体100の位置を検出する位置検出装置3と、移動体100が所定経路LCに沿って移動するように、位置検出装置3が検出した移動体100の位置に基づいて、駆動装置5を制御する制御装置1とを備える。制御装置1は、障害物検出装置2が障害物を検出したときに、移動体100が障害物に沿って移動するように駆動装置5を制御し、位置検出装置3が検出する移動体100の位置が所定経路LC上の位置に復帰した場合に、所定経路LCに沿った移動を再開させる。
【選択図】図1
Description
Claims (8)
- 所定経路に沿って移動する移動体であって、
前記移動体を動かす駆動装置と、
前記移動体の進行方向にある障害物を検出する障害物検出装置と、
前記移動体の位置を検出する位置検出装置と、
前記移動体が前記所定経路に沿って移動するように、前記位置検出装置が検出した前記移動体の位置に基づいて、前記駆動装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記障害物検出装置が障害物を検出したときに、前記移動体が前記障害物に沿って移動するように前記駆動装置を制御し、前記位置検出装置が検出する前記移動体の位置が前記所定経路上の位置に復帰した場合に、前記所定経路に沿った移動を再開させる、
移動体。 - 前記制御装置は、前記位置検出装置が検出する前記移動体の位置と、前記制御装置が記憶する所定位置とが一致した場合、前記移動体が前記所定経路から逸れた後の経過時間が所定時間に達した場合、或いは、前記移動体が前記所定経路から逸れた後の移動距離が所定距離に達した場合に、前記移動体が前記障害物に沿って逆方向に移動するように前記駆動装置を制御する、
請求項1に記載の移動体。 - 前記制御装置は、前記障害物検出装置が障害物を検出したときに、前記移動体が前記障害物に沿って移動するように前記駆動装置を制御し、且つ、前記所定経路上の位置に暫定目標位置を設定し、前記位置検出装置が検出する前記移動体の位置と前記暫定目標位置とが一致した場合に、前記所定経路に沿った移動を再開させる、
請求項1又は2に記載の移動体。 - 前記暫定目標位置は、複数設定される、
請求項3に記載の移動体。 - 前記制御装置は、前記所定経路を含む、セルで区切られたグリッドマップを記憶し、前記セルに沿って前記移動体が移動するように前記駆動装置を制御する、
請求項4に記載の移動体。 - 前記暫定目標位置は、前記障害物の位置に対応するセルに隣接するセルに設定される、
請求項5に記載の移動体。 - 前記制御装置は、前記移動体と前記障害物との間の距離を一定に保ちながら前記移動体が前記障害物に沿って移動するように前記駆動装置を制御する、
請求項1乃至4の何れか一項に記載の移動体。 - 所定経路に沿って移動する移動体であって、
前記移動体を動かす駆動装置と、
前記移動体の進行方向にある障害物を検出する障害物検出装置と、
前記移動体の位置を検出する位置検出装置と、
前記移動体が前記所定経路に沿って移動するように、前記位置検出装置が検出した前記移動体の位置に基づいて、前記駆動装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記障害物検出装置が障害物を検出したときに、前記移動体が前記所定経路から逸れて前記障害物に沿って移動するように前記駆動装置を制御し、前記位置検出装置が検出する前記移動体の位置が前記所定経路上の位置に復帰した場合に、前記所定経路に沿った移動を再開させる、
移動体。
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