JP6691743B2 - 自律走行装置 - Google Patents
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Description
このような従来の自律走行装置は、走行すべき領域の地図情報と移動経路情報とを予め記憶し、カメラ、距離画像センサ、GPS(Global Positioning System)から取得した情報を利用して、障害物を避けながら、所定の経路を走行する。
また、特許文献2では、カメラによって撮影された画像データを用いて、自律移動ロボットの前方に存在する人の移動を検知し、人の移動に合わせてロボットを移動させ、人が歩いて教示した倣い経路から移動可能な範囲を認識しつつ、移動可能な経路を生成するロボット制御装置が提案されている。
たとえば、工事をするために、60分間程度だけ経路変更をする場合、工事が終了すればすぐに元の経路に戻す必要があるにもかかわらず、変更後の経路情報を作成するのには、多くの時間と労力がかかるため、迅速な対応をすることができない場合もあり、作成者の負担も大きい。
また、特許文献2では、一時的な経路を変更するために、担当者がロボットを追従させながら、変更後の経路を歩いて、変更後の移動経路を生成させる必要がある。
この場合、担当者によって経路の作成作業をする必要はないが、経過変更があるごとに、担当者が変更後の経路を歩くという作業が必要となり、ロボットが変更後の経路を自律走行できるようになるまでに相当の時間がかかり、迅速な対応が難しい。
また、特許文献3においてロボットに行わせる動作は、「来い」という指示や、後退、停止、握手というような単純な行動であり、担当者の姿勢を利用して、その行動をどのように行うのかを指示するものではない。たとえば、担当者のいる位置まで、直線的に移動するのか、高速で移動するのか、あるいは、監視画像を撮影しながら移動するのかを指示するものではない。
前記抽出される物体は、人が所定の姿勢により所持することにより提示する、指示内容が示されたパネルであることを特徴とする自律走行装置を提供する。
これによれば、所定の人体姿勢をとった指示者の画像を撮影することによって、容易かつ迅速に、所望の機能を実行させることができる。
また、前記画像データから抽出された物体が所定の姿勢をとっている人体である場合、前記移動する目的地はその人体が所在する位置であることを特徴とする。
また、前記距離検出部は、所定の距離測定領域内の2次元空間または3次元空間に、レーザーを出射し、前記距離測定領域内の複数の測点における距離を測定するLIDARを用いることを特徴とする。
また、これによって、自律走行装置に経路情報を予め記憶している場合に、一時的な経路変更があるごとに、その記憶された経路情報を変更させる必要はなくなるので、経路情報作成者の負担を軽減することができる。
<自律走行装置の構成>
図1に、この発明の自律走行装置の一実施例の外観図を示す。
図1において、この発明の自律走行装置1は、所定の経路情報に基づいて、障害物を避けながら、自律的に移動する機能を有する車両である。
また、自律走行装置1は、移動機能に加えて、輸送機能、監視機能、掃除機能、誘導機能、通報機能などの種々の機能を備えてもよい。
以下の実施例では、主として、屋外の所定の監視領域や通路を自律走行し、監視領域等の監視や輸送を行うことのできる自律走行装置について説明する。
監視ユニット2は、移動する領域や路面の状態を確認する機能や監視対象を監視する機能を有する部分であり、たとえば、移動する前方空間の状態を確認する距離検出部51、カメラ(撮像部)52、走行している現在位置の情報を取得する位置情報取得部55などから構成される。
制御ユニット3は、この発明の自律走行装置の有する走行機能や監視機能などを実行する部分であり、たとえば後述するような制御部50、人検知部53、指示認識部54、通信部58、指示実行部59、記憶部70などから構成される。
図2(a)は、車両1の右側面図であり、右側の前輪21や後輪22を仮想線で示している。また、図2(b)は、図2(a)のB−B線矢視断面図を示し、後述するスプロケット21b,22b,31b,32bを仮想線で示している。車体10の前面13に前輪(21,31)を配置し、後面14に後輪(22,32)を配置する。
車体10の各側面12R,12Lには帯状のカバー18が設置され、車体10の前後方向に沿って延びている。カバー18の下側には、前輪21、31および後輪22、32をそれぞれ回転支持する車軸21a,31aおよび車軸22a、32aが設けられている。各車軸21a,31a,22a,32aは、動力伝達部材によって結合されない場合は、独立して回転可能となっている。
左右それぞれ一対の前輪と後輪とを連結駆動する動力伝達部材としては、スプロケットとこのスプロケットに歯合する突起を設けたベルトを用いるほか、例えば、スプロケットとこのスプロケットに歯合するチェーンを用いてもよい。さらに、スリップが許容できる場合は、摩擦の大きなプーリーとベルトを動力伝達部材として用いてもよい。ただし、駆動輪と従動輪の回転数が同じとなるように動力伝達部材を構成する。
図2では、前輪(21、31)が駆動輪に相当し、後輪(22、32)が従動輪に相当する。
また、進行方向を変える場合は、各ギアボックス43R,43Lのギア比を変更して、右側の前輪21および後輪22の回転数と左側の前輪31および後輪32の回転数とに、回転差を持たせればよい。さらに、各ギアボックス43R,43Lからの出力の回転方向を変えることにより、左右の車輪の回転方向を反対にすることで車体中央部を中心とした定置旋回が可能になる。
上記したように、車体10の底面15の前輪21、31側には2つの電動モータ41R,41Lを進行方向左右に配置し、さらに各電動モータ41R,41Lのそれぞれの左右側方にギアボックス43R,43Lを配置しているが、底面15の後輪22、32側には軸受44R,44Lを配置しているだけであるため、車体10の底面15には、その中央位置から例えば車体の後端までにわたって、広い収容スペース16を確保できる。
図3において、この発明の自律走行装置1は、主として、制御部50、距離検出部51、カメラ52、人検知部53、指示認識部54、位置情報取得部55、走行制御部56、車輪57、通信部58、指示実行部59、充電池60、記憶部70を備える。
また、自律走行装置1は、ネットワーク6を介して、管理サーバ5に接続され、管理サーバ5から送られる指示情報等に基づいて自律走行し、取得した監視情報などを管理サーバ5に送信する。
ネットワーク6としては、現在利用されているあらゆるネットワークを利用することができるが、自律走行装置1は、移動する装置であるので、無線通信が可能なネットワーク(たとえば、無線LAN)を利用することが好ましい。
管理サーバ5は、主として、通信部91、監視制御部92、記憶部93を備える。通信部91は、ネットワーク6を介して、自律走行装置1と通信する部分であり、無線による通信機能を有することが好ましい。
監視制御部92は、自律走行装置1に対する移動制御、自律走行装置1の情報収集機能および監視機能などを実行させる部分である。
記憶部93は、自律走行装置1に対して移動指示をするための情報、自律走行装置1から送られてきた監視情報(受信監視情報93aなど)、監視制御のためのプログラムなどを記憶する部分である。
CPUは、ROM等に予め格納された制御プログラムに基づいて、各種ハードウェアを有機的に動作させて、この発明の走行機能、指示認識機能などを実行する。
距離検出部51は、走行方向の前方空間に所定の光を出射した後、前方空間に存在する物体および路面によって反射された反射光を受光して、物体および路面までの距離を検出する。具体的には、距離検出部51は、主として、光を出射する発光部51aと、物体によって反射された光を受光する受光部51bと、光の出射方向を、2次元的あるいは3次元的に変化させる走査制御部51cとから構成される。
ここでは、発光部51aから出射されたレーザー51dが、物体100に反射して、受光距離L0だけ往復して戻ってきたレーザーの一部分が受光部51bに受光されることを示している。
また、今日、距離検出用センサーとして、LIDAR(Light Detection and Ranging、あるいはLaser Imaging Detection and Ranging:ライダー)が用いられているが、これを距離検出部51として用いてもよい。
LIDARは、所定の距離測定領域内の2次元空間または3次元空間にレーザーを出射し、距離測定領域内の複数の測点における距離を測定する装置である。
また、LIDARは、発光部51aからレーザーを出射した後、物体によって反射された反射光を受光部51bで検出し、たとえば、出射時刻と受光時刻との時間差から、受光距離L0を算出する。この受光距離L0が、後述する測定距離情報73に相当する。
レーザーを出射した時刻と受光した時刻とは、レーザーが上記距離(2L0)を進行するのにかかる時間T0だけずれている。すなわち、時間差が生じている。この時間差T0と、光の速度とを利用することによって、上記受光距離L0を算出することができる。
したがって、物体100の一点に当たって反射してきた反射光を受光した場合、発光部51aの先端と物体の一点との距離のみが算出される。
LIDAR51では、水平方向の所定の2次元空間の範囲内で、レーザーの出射方向を所定の走査ピッチずつ変化させて、物体までの距離を算出する(水平方向の2次元走査)。また、3次元的に距離を算出する場合は、垂直方向に、所定の走査ピッチだけレーザーの出射方向を変化させて、さらに上記の水平方向の2次元走査を行って距離を算出する。
また、図7に、距離検出部(LIDAR)51から出射されたレーザーの照射領域を、上方から見た図(図7(a))と、後方から見た図(図7(b))を示す。
図6において、1つの点は、所定の距離だけ離れた位置の垂直方向の2次元平面(垂直平面)において、レーザーが当たった位置(以下、測点と呼ぶ)を示している。
もし、この垂直平面の位置に物体が存在したとすると、各測点において反射されたレーザーの反射光の一部分が、受光部51bに受光される。
このように順次、水平方向に、所定の走査ピッチずつ、レーザーの照射方向をずらしていくと、所定数の測点に対してレーザーが照射される。このように、複数の測点ごとに、反射光の受光の有無を確認して距離を算出する。
たとえば、図7(a)に示すように、最も右側方向に、レーザーが照射された場合、その方向に物体が存在すれば、物体からの反射光を受光することによって、受光距離L0が算出される。
レーザーの出射方向を垂直方向の上方向に1走査ピッチだけずらした後、図7(a)に示すように、水平方向にレーザーの照射方向をずらせば、前回の測点よりも上方向に1走査ピッチだけずれた位置の測点に対して、レーザーが照射される。
このように、水平方向のレーザーの走査と、垂直方向のレーザーの走査を順次行うことによって、所定の3次元空間に対してレーザーが照射され、3次元の測定空間に物体が存在すれば、その物体までの距離が算出される。
さらに、物体の一部分が存在すると判定された複数の測点を含む領域内に、その物体が存在し、その複数の測点を含む領域の情報から、物体の形状あるいは人体の姿勢を特徴づける検知情報を取得する。
検知情報は、何らかの物体を特徴づける情報であるが、距離検出部51によって取得してもよく、あるいは、後述するように、カメラ52によって撮影された物体の画像データから取得してもよい。
3次元的な測定空間にレーザーを照射する場合は、垂直方向の2次元走査をした後、水平方向に所定の走査ピッチだけずらして、順次、同様の垂直方向の2次元走査を行えばよい。
もし、レーザーが出射された1つの測点の方向に、物体が存在しなければ、レーザーはそのまま光路上を進行し、反射光は受光されず、距離は測定できない。
逆に、ある測点に出射されたレーザーに対して反射光が受光された場合は、距離が算出され、算出された距離だけ離れた位置に、物体が存在することが認識される。
図7(b)では、右下部分の6つの測点において、反射光が検出されたことを示しており、この6つの測点を含む領域に、何らかの物体(たとえば、人体、障害物など)が存在することが認識される。
制御部50は、受光部51bから出力される電気信号を確認し、たとえば、所定のしきい値以上の強度を有する電気信号が検出された場合に、レーザーを受光したと判断する。
発光部51aには、従来から用いられているレーザー発光素子が用いられ、受光部51bには、レーザーを検出するレーザー受光素子が用いられる。
制御部50が、たとえば、タイマーを利用して現在時刻を取得し、レーザーの出射時刻と、レーザーの受光が確認された受光時刻との時間差T0を算出し、この両時刻の時間差T0と、レーザーの速度とを利用して、受光距離L0を算出する。
また、カメラ52は、1台だけでなく、複数台備えてもよい。たとえば、車体の前方、左方、右方、後方をそれぞれ撮影するように、4台のカメラを固定設置してもよく、また各カメラの撮影方向を変更できるようにしてもよく、ズーム機能を備えてもよい。
また、車両が屋外を走行する場合、天候がよく撮影領域が十分に明るい場合は、カメラで撮影した画像を分析することにより、人体、障害物、路面の状態等を検出する。
特に後述するように、カメラに撮影された物体が人体であると認識された場合は、その人体の姿勢、たとえば、その人体が手を上げている状態であるか否かを判断し、その判断結果に基づいて、人体の姿勢に予め対応づけられている指示を抽出して、その指示内容に基づく機能(たとえば、人体の存在する位置への移動)を実行する。
また、入力画像データ71に含まれる物体を抽出し、その物体が、予め記憶されている人体に関する情報(人体比較情報74)にほぼ一致可能な場合、その物体部分の画像を人体と認識し、検知人体データ72として記憶してもよい。
後述するように、取得された検知人体データ72が、記憶部70に予め記憶されている情報(姿勢指示情報75)のうち、どの姿勢に近いかを判断し、検知人体データとほぼ一致可能な人体姿勢が、姿勢指示情報75の中に存在する場合、ほぼ一致可能な人体姿勢に予め対応づけられて記憶されている指示を認識する。
認識された指示に基づいて、後述する指示実行部59が、走行制御部56による車輪の回転の制御や、指示された所定の機能を実行させる。
取得された現在位置情報76と、記憶部70に予め記憶された経路情報77とを比較しながら、車両の進行すべき方向を決定し、車両を自律走行させる。
車両を自律走行させるためには、上記した距離検出部51、カメラ52、位置情報取得部55のすべてから得た情報を用いることが好ましいが、あるいは少なくともいずれか1つから得た情報を利用して自律走行させてもよい。また、自律走行の方法(方向、速度、停止位置など)は、指示認識部54によって認識された指示の内容に基づいて決定してもよい。
また、位置情報取得部55としては、GPSと同様に、現在利用されている他の衛星測位システムを用いてもよい。たとえば、日本の準天頂衛星システム(Quasi-Zenith Satellite System:QZSS)、ロシアのGLONASS(Global Navigation Satellite System)、EUのガリレオ、中国の北斗、インドのIRNSS(Indian Regional Navigational Satellite System)などを利用してもよい。
車輪57は、図1および図2に示したような4つの車輪(21、22、31、32)に相当する。
また、上記したように、車輪のうち、左右の前輪(21,31)を駆動輪とし、左右の後輪(22,32)は回転制御をしない従動輪としてもよい。
また、図示しないエンコーダを、駆動輪(21,31)の左輪と右輪にそれぞれ設け、車輪の回転数や回転方向、回転位置、回転速度によって車両の移動距離等を計測し、走行を制御してもよい。
たとえば、姿勢指示情報75の指示の内容に、走行方向および走行方法を示した走行情報が含まれる場合には、認識された指示に従って、指示に示された所定の走行方法で所定の目的地に向かって車両を移動させる。特に、抽出された物体が所定の姿勢をとっている人体である場合は、移動する目的地を、その人体が所在する位置としてもよい。
また、走行情報に従って所定の移動経路を変更させ、あるいは、所定の位置で停止させるように、車輪の回転を制御する。
さらに、指示の内容に基づいて、指定された位置への自律走行、照明の点灯または消灯、画像データなどの監視情報の管理サーバへの送信、応援車両の要請、警告音を発するなどの機能を実行させる。
たとえば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、Ni−Cd電池、鉛電池、各種燃料電池などの充電池が用いられる。
また、図示しない電池残量検出部を備え、充電池の残りの容量(電池残量)を検出し、検出された電池残量に基づいて、所定の充電設備の方へ帰還するべきか否かを判断し、電池残量が所定残量よりも少なくなった場合は、充電設備へ自動的に帰還するようにしてもよい。
また、この情報73は、所定の距離測定領域内に属する測点ごとに記憶され、各測点の位置情報と対応づけて記憶される。たとえば、測点が水平方向にm個あり、垂直方向にn個ある場合は、合計m×n個の測点にそれぞれ対応した受光距離L0が記憶される。
図5(a)に、検知人体データ72の一実施例の概略イメージの説明図を示す。
たとえば、カメラで撮影された静止画像を分析し、その中に写っている物体の輪郭を抽出し、物体の画像を切り出す。
切り出した物体の画像について、人体の特徴となる顔、胴体、手、足などに相当する部分が存在するか否かをチェックし、人体の特徴となる部分を持つ物体を人体と認識し、その物体の画像を、検知人体データ72として記憶する。
あるいは、切り出した物体の画像と予め記憶された人体比較情報74とを比較し、物体の画像が、人体比較情報74のどれかと一致可能な場合に、その物体の画像を検知人体データ72として記憶してもよい。
人体の姿勢は、車両に対して何らかの指示を与えるための外観であり、各指示と対応づけられた姿勢が予め定義される。
人体比較情報74は、カメラで撮影された人体の姿勢を認識するのに用いられる。
図5(b)では、5つの人体の姿勢を示しているが、ただしこれに限るものではない。
各人体姿勢の情報は、検知人体データ72と比較可能な画像データとして記憶される。
カメラで撮影された画像データから抽出された検知人体データ72と、図5(b)のような複数の人体比較情報74とを比較し、検知人体データ72にほぼ一致可能な人体比較情報74が存在する場合は、検知された人体が、ほぼ一致可能な人体比較情報74の姿勢をとっていると認識される。
図5(c)に、姿勢指示情報75の一実施例の説明図を示す。1つの姿勢指示情報75は、主として、人体姿勢と、指示とからなる。
人体姿勢は、検知人体データと比較可能な情報であり、図5(c)のように、複数個の人体姿勢を予め設定してもよく、あるいは必要に応じて設定変更や、追加、削除ができるようにしてもよい。指示は、各人体姿勢に予め対応づけられた情報であり、たとえば、車両の走行方向、走行方法などを示した走行情報が含まれる。
図5(c)では、人体姿勢は、上記した人体比較情報74の番号で示している。
ただし、図5(b)と図5(c)の人体姿勢は、一対一に対応する情報であるので、図5(c)の人体姿勢に、図5(b)に示した人体姿勢の情報を含むものとすれば、図5(b)の情報を記憶しなくてもよい。
すなわち、カメラで撮影された人体の姿勢が、図5(b)の「P001」に示すように、両手を下方に広げたような姿勢であった場合、自律走行装置に対して、その姿勢をとっている人体がいる位置に向かって、低速で移動することを要求することを意味する。
図5(c)の「P003」の場合は、車両に備えられている照明を点灯させる指示がされたことを意味する。
さらに、図5(d)の「P004」の場合は、カメラで撮影した画像を記憶し、管理サーバに送信することを要求する指示がされたことを意味し、「P005」の場合は、車両の走行停止を要求する指示がされたことを意味する。
図5(b)、(c)に示した人体姿勢と、指示内容は一つの実施例であり、これに限るものではなく、自律走行装置を利用する環境や使用形態に対応して、種々の人体姿勢と、それに対応する指示内容を設定すればよい。また、必要に応じて、予め設定した情報(74,75)を、新たな使用形態に対応するように、設定変更してもよい。
図8に、指示者が、所定の姿勢をとることによって、自律走行装置に所定の指示を出して、指示に対応した自律走行をさせる実施形態の説明図を示す。
(実施形態1)
図8(a)では、車両1から離れた位置であって、カメラによって撮影が可能な位置に指示者が所在する場合を示している。
この状態で、指示者が、図5に示した「P001」に対応する姿勢をとったとする。
カメラで撮影された画像データ71の中に、指示者が含まれている場合、まず、人検知部53が、入力された画像データの中に物体が存在し、その物体が人体に相当するか否かを判断することにより、人体検知をする。人体と判断した場合、その物体の画像データを、検知人体データ72として記憶する。
次に、指示認識部54が、記憶された検知人体データ72と、人体比較情報74の人体姿勢とを比較して、ほぼ一致する人体姿勢が存在する場合は、姿勢指示情報75を検索し、ほぼ一致する人体姿勢に対応する指示を認識する。
図8(a)の場合、人体姿勢が「P001」なので、図5(c)の「P001」に対応するように、車両は、指示者のいる位置に向かって、低速で移動する。
図8(b)に示すように、途中に障害物等がなければ、車両はほぼ直線的に、指示者のいるところまで移動していく。
移動途中において、指示者は、「P001」に対応する姿勢をずっととっていてもよいが、車両が移動を開始した後、予め設定された他の人体姿勢と同一の姿勢をとらないようにすれば、「P001」の姿勢をとりつづける必要はない。
図8(c)に、車両が指示者に接近してきたので、指示者が「P005」の姿勢をとった場合を示している。
ここで図5(c)に示すように、「P005」の姿勢に対応する指示は、「停止」を意味するので、車両は、「P005」の人体姿勢を認識した後、その姿勢に対応する停止動作を行う。
また、図8(a)において、指示者がいないとき、車両は、予め記憶されている経路情報77に基づいて、そのまま右方向に進行を続けるものであったとした場合、右方向の路面が工事中である状態の場合、工事中の路面の前方に指示者が「P005」の姿勢をとって立つことにより、経路情報77を変更することなく、一時的に、車両が工事中の路面に進入しないようにすることができる。
また、図8(b)、(c)に示すように、車両の走行途中において、指示者の姿勢を変化させる例を示したが、これ以外にも、他の姿勢をとることによって、臨機応変に、その都度路面状態や環境の変化に対応させた、通常と異なる走行をさせることが可能となる。
図8(d)に、車両の走行経路の途中に、障害物が存在する場合の実施例を示す。
指示者が、車両と離れた右方向の位置で、「P002」の姿勢をとっていたとすると、その姿勢を認識した車両は、「P002」に対応づけられた指示の動作(指示者の位置への高速移動)を実行する。
ただし、走行経路の途中に障害物が存在するので、車両は、距離検出部51、あるいはカメラ52によって、障害物が存在することを検出する。
障害物を検出した後、障害物を回避するためのルートを選択し、移動方向を変化させながら、指示者のいる方向に向かって走行する。
このように、指示者の姿勢を認識して、その姿勢に対応した指示に基づく移動をする場合であっても、距離検出部51やカメラ52から取得した情報を利用することによって、障害物を回避し、最適なルートを選択しながら、目的地である指示者のいる位置まで移動させることができる。
図8(e)に、交差点の位置で、車両の走行経路を変更する場合の実施例を示す。
通常、記憶部70に記憶されている経路情報77に従って走行する場合、図8(e)の破線で示すように、車両は、右方向に向かって移動し、交差点に入った後、上方向に移動するものとする。
ここでは、図8(e)のような交差点の位置に、指示者が立ち、通常の移動経路と異なる下方向に車両を移動させる実施例について説明する。
このとき、車両は、指示者を検知し、その人体姿勢が「P002」であると認識する。
その後、車両は、図5に示したその人体姿勢「P002」に対応する指示に従って、高速で、指示者のいる交差点方向に移動する。
この方向を撮影した画像データの中に、指示者が存在することを検知したとすると、その姿勢「P001」を認識する。これにより、車両は、「P001」に対応する指示である「指示者の位置への低速移動」を実行する。すなわち、交差点の下方向に向かって、低速で移動する。
さらに、車両が指示者のいる方向に向かって移動した後、指示者が、適切なタイミングで、「P005」の姿勢をとったとすると、その位置で、車両を停止させることができる。
上記実施形態では、車両の走行経路の指示、走行方向や走行速度の変更、実行すべき機能の指示を、人体の姿勢で示すものについて説明した。ただし、これに限るものではなく、車両から離れた位置に存在する指示者の姿勢以外の情報を用いて、車両に指示を与えてもよい。
たとえば、車両に、音声認識機能を備えている場合、比較的静かな場所で車両との距離が近ければ、指示者が、所定の指示に対応したキーワードを音声で発言することにより、車両に、その指示を与えることができる。
また、指示者の音声の特徴を予め記憶しておくことにより、指示者以外の者の音声によってキーワードが発言されても、その指示を実行しないようにしてもよい。
たとえば、所定の形状、色、および模様などを有するパネル、または、所定の文字、図形、および記号などが記載されたパネル、旗、その他の目印となる道具を、指示者が車両に対して提示することによって、そのパネル等に予め対応させた指示を、車両に与えてもよい。
あるいは、指示者が、所定の赤外線、電波、超音波などのいずれかの信号を出力する信号発信機を所持し、車両に、出力された信号を受信することのできる受信機を備えてもよい。この場合、車両が赤外線等の信号を受信することによって、その信号が送信されてきた方向を認識して、指示者のいる位置を検出し、カメラで指示者を撮影することによってその人体姿勢から指示内容を認識すればよい。
また、出力される赤外線や電波等の信号に指示内容を含め、受信した赤外線等の信号を解析することによって、指示内容を認識してもよい。
このように、データ通信や信号の受信を行えば、指示者が車両のカメラによって撮影可能な場所にいなくても、指示を与えることができ、悪天候のために鮮明な画像が撮影できずあるいは現地に担当者が出向くことが困難な場合でも、容易かつ確実に指示を与えることができる。
Claims (4)
- 駆動部材を制御する走行制御部と、
走行方向の前方空間を含む所定の空間を撮影する撮像部と、
前記撮像部によって撮影された画像データに含まれる物体を抽出し、前記抽出された物体から取得される該物体を特徴づける検知情報に予め対応づけられた指示を認識する指示認識部と、
前記認識された指示に基づいて、前記走行制御部による駆動部材の制御および所定の機能の少なくともいずれか一方を実行させる指示実行部とを備え、
前記抽出される物体は、人が所定の姿勢により所持することにより提示する、指示内容が示されたパネルであることを特徴とする自律走行装置。 - 前記指示実行部は、前記認識された指示に従って、指示に示された所定の走行方法で所定の目的地に向かって移動させ、所定の移動経路を変更させ、あるいは所定の位置で停止させるように、前記駆動部材を制御することを特徴とする請求項1に記載の自律走行装置。
- 走行方向の前方空間に所定の光を出射して、前記前方空間内に存在する物体によって反射された反射光を受光して、前記物体までの距離を検出する距離検出部をさらに備え、
前記距離検出部は、光を出射する発光部と、光を受光する受光部と、前記前方空間の所定の複数の測点に向けて前記光が出射されるように、光の出射方向を走査させる走査制御部とを備え、
前記走査制御部によって所定の距離測定領域内に前記光を走査させ、前記複数の測点に向けて出射された光が物体に反射された場合に、物体に反射された反射光が前記受光部に受光されたことが確認され距離が検出された測点の位置に物体の一部分が存在すると判定し、
前記指示認識部は、前記物体の一部分が存在すると判定された複数の測点を含む領域内にその物体が存在し、前記複数の測点を含む領域の情報から、前記物体の形状あるいは人体の姿勢を特徴づける検知情報を取得することを特徴とする請求項1に記載の自律走行装置。 - 前記距離検出部は、所定の距離測定領域内の2次元空間または3次元空間に、レーザーを出射し、前記距離測定領域内の複数の測点における距離を測定するLIDARを用いることを特徴とする請求項3に記載の自律走行装置。
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