CN107655688A - 一种rv减速器综合检测装置 - Google Patents

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魏雅君
彭荣超
徐雄伟
叶石磊
姜雨凯
郑嘉林
史健良
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Abstract

本发明提供一种RV减速器综合检测装置，包括支撑平台，所述支撑平台上设置有用于安装被测RV减速器的RV固定座以及分别位于所述RV固定座的轴向方向两侧的驱动组件和负载组件。本发明的RV减速器综合检测装置可在同一装置上实现对RV减速器的回差、角度传递误差、效率、刚度等各项性能指标进行综合性检测，无需反复拆装，检测效率相对较高，同时本发明的RV减速器综合检测装置可根据不同型号的RV减速器更换对应的法兰盘，适用与不同厂家生产的不同型号的RV减速器的性能检测，适用范围相对较广。此外，本发明通过设置波纹管胀套联轴器，可实现无回转间隙连接，有效提高检测的精确度和准确度。

Description

一种RV减速器综合检测装置
技术领域
本发明涉及一种检测装置，尤其是一种RV减速器综合检测装置。
背景技术
RV减速器是一种由摆线针轮和行星支架组成的减速器，其以体积小、抗冲击力强，扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人，且其性能直接影响到工业机器人的性能，因此在RV减速器研发和加工制造，需要对RV减速器的传动误差、回差、扭转刚度等特性进行检测，确保RV减速器的正常工作。
现有的RV减速器检测装置，如公布号为CN105716862A的中国发明专利申请公开的一种RV减速器传动误差测试装置、公布号为106950061A的中国发明专利申请公开的一种RV减速器传动效率高精度测试试验台以及公布号为205449494U的中国实用新型专利公开的一种RV减速器传动回差测试装置等RV减速器检测装置，通常仅能针对某一个性能指标进行检测，在对RV减速器的不同性能进行检测时，需要反复拆装，检测效率相对较低。
此外，现有的RV减速器检测装置通常仅能针对特定型号的RV减速器进行检测，适用范围相对较窄。
有鉴于此，本申请人对RV减速器综合检测装置的结构进行了深入的研究，遂有本案产生。
发明内容
本发明的目的在于提供一种检测效率相对较高的RV检测器综合检测装置
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种RV减速器综合检测装置，包括支撑平台，所述支撑平台上设置有用于安装被测RV减速器的RV固定座以及分别位于所述RV固定座的轴向方向两侧的驱动组件和负载组件；
所述驱动组件包括第一支座、滑动连接在所述第一支座上的第一滑板以及依次传动连接的第一电机、第一扭矩传感器、第一光栅传感器和第一RV输入轴，所述第一电机、所述第一扭矩传感器和所述第一光栅传感器分别固定连接在所述第一滑板上，所述第一RV输入轴与安装在所述RV固定座上的被测RV减速器同轴布置；
所述负载组件包括第二支座、滑动连接在所述第二支座上的第二滑板以及依次传动连接的第二电机、梅花型联轴器、第二RV输入轴、第二扭矩传感器和第二光栅传感器，所述第二电机、所述第二扭矩传感器和所述第二光栅传感器分别固定连接在所述第二滑板上，所述第二光栅传感器的输出端与安装在所述RV固定座上的被测RV减速器同轴布置。
作为本发明的一种改进，所述第二滑板上固定连接有支撑座，所述第二RV输入轴远离所述梅花型联轴器的一端转动连接在所述支撑座上，且所述第二RV输入轴和所述第二扭矩传感器之间还传动连接有RV连接轴。
作为本发明的一种改进，所述第一电机和所述第一扭矩传感器之间、所述第一扭矩传感器和所述第一光栅传感器之间、所述RV连接轴和所述第二扭矩传感器之间以及所述第二扭矩传感器和所述第二光栅传感器之间分别通过弹性连接器连接。
作为本发明的一种改进，所述RV固定座包括座体和可拆卸连接在所述座体上的法兰盘，所述法兰盘和所述座体之间形成用于安装被测RV减速器的空腔。
作为本发明的一种改进，所述第二光栅传感器的输出端传动连接有与被测RV减速器配合的连接法兰。
作为本发明的一种改进，所述第一支座和所述第二支座上分别设置有滑动组件，所述滑动组件包括固定连接在所述第一支座或所述第二支座上的滑轨、滑动连接在所述滑轨上的滑块、与所述滑轨平行布置的丝杆、螺旋连接在所述丝杆上的丝杆螺母以及与所述丝杆传动连接的第三电机，同一所述滑动组件上的所述滑块和所述丝杆螺母都固定连接在同一所述第一滑板或所述第二滑板上。
作为本发明的一种改进，所述第一光栅传感器和所述第一RV输入轴之间连接有波纹管胀套联轴器。
作为本发明的一种改进，所述支撑平台为铸铁T型槽平台。
作为本发明的一种改进，所述第一电机和所述第二电机都为伺服电机。
采用上述技术方案，本发明具有以下有益效果：
1、本发明的RV减速器综合检测装置可在同一装置上实现对RV减速器的回差、角度传递误差、效率、刚度等各项性能指标进行综合性检测，无需反复拆装，检测效率相对较高。
2、根据不同型号的RV减速器更换对应的法兰盘，本发明的RV减速器综合检测装置可适用与不同厂家生产的不同型号的RV减速器的性能检测，适用范围相对较广。
3、通过设置波纹管胀套联轴器，可实现无回转间隙连接，有效提高检测的精确度和准确度。
附图说明
图1为本发明RV减速器综合检测装置的结构示意图；
图2为本发明RV减速器综合检测装置另一视角的结构示意图，图中局部剖视。
图中标示对应如下：
10-支撑平台； 20-被测RV减速器；
21-弹性连接器； 22-连接法兰；
30-RV固定座； 31-座体；
32-法兰盘； 40-驱动组件；
41-第一支座； 42-第一滑板；
43-第一电机； 44-第一扭矩传感器；
45-第一光栅传感器； 46-第一RV输入轴；
47-波纹管胀套联轴器； 50-负载组件；
51-第二支座； 52-第二滑板；
53-第二电机； 54-梅花型联轴器；
55-第二RV输入轴； 56-第二扭矩传感器；
57-第二光栅传感器； 58-支撑座；
59-RV连接轴； 61-滑轨；
62-滑块； 63-丝杆；
64-丝杆螺母； 65-第三电机。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的说明。
如图1和图2所示，本实施例提供的RV减速器综合检测装置，包括支撑平台10，该支撑平台10最好为铸铁T型槽平台，该平台是整个装置的支撑底座，主要起支撑防震作用。支撑平台10上设置有用于安装被测RV减速器20的RV固定座30以及分别位于RV固定座30的轴向方向两侧的驱动组件40和负载组件50。
RV固定座30包括座体31和可拆卸连接在座体31上的法兰盘32，法兰盘32和座体31之间形成用于安装被测RV减速器20的空腔。这样，法兰盘32可根据被测RV减速器20的型号的不同进行更换，有效提高了RV减速器综合检测装置的适用范围。需要说明的是，兰盘32和座体31之间具体的可拆卸连接方式可以为常规的方式，如螺纹连接等，此处不再详述。
驱动组件40包括第一支座41、滑动连接在第一支座41上的第一滑板42以及依次传动连接的第一电机43、第一扭矩传感器44、第一光栅传感器45和第一RV输入轴46，其中，第一电机43、第一扭矩传感器44和第一光栅传感器45分别直接或通过支架间接固定连接在第一滑板42上，而第一RV输入轴46则与安装在RV固定座30上的被测RV减速器20同轴布置。此外，第一光栅传感器45和第一RV输入轴46之间连接有波纹管胀套联轴器47，可实现第一光栅传感器45和第一RV输入轴46之间的无回转间隙连接，有效提高检测的精确度和准确度。
负载组件50包括第二支座51、滑动连接在第二支座51上的第二滑板52以及依次传动连接的第二电机53、梅花型联轴器54、第二RV输入轴55、第二扭矩传感器56和第二光栅传感器57，其中，第二电机53、第二扭矩传感器56和第二光栅传感器57分别直接或通过支架间接固定连接在第二滑板52上，而第二光栅传感器57的输出端与安装在RV固定座30上的被测RV减速器同轴布置。此外，第二滑板52上固定连接有支撑座58，第二RV输入轴55远离梅花型联轴器54的一端通过轴承转动连接在支撑座58上，且第二RV输入轴55和第二扭矩传感器56之间还传动连接有RV连接轴59，这样有助于提高第二RV输入轴55的稳定性，同时确保梅花型联轴器54传动的稳定性，进而确保检测的精确度和准确度。
优选的，在本实施例中，第一电机43和第一扭矩传感器44之间、第一扭矩传感器44和第一光栅传感器45之间、RV连接轴59和第二扭矩传感器56之间以及第二扭矩传感器56和第二光栅传感器57之间分别通过弹性连接器21连接，避免扭矩损失。此外，第一电机43和第二电机53最好都为伺服电机。
优选的，在本实施例中，第二光栅传感器57的输出端传动连接有与被测RV减速器20配合的连接法兰22，连接法兰22上设置有可与被测RV减速器20快速传动连接的快接结构，这类快接结构为常规的结构，此处不再详述。这样便于实现被测RV减速器20和连接法兰22之间的快速连接或断开。
优选的，在本实施例中，第一支座41和第二支座51上分别设置有滑动组件，即第一滑板42和第二滑板52分别通过对应的滑动组件与第一支座41和第二支座51实现滑动连接。滑动组件包括固定连接在第一支座41或第二支座51上的滑轨61、滑动连接在滑轨61上的滑块62、与滑轨61平行布置的丝杆63、螺旋连接在丝杆63上的丝杆螺母64以及与丝杆63传动连接的第三电机65，第三电机65最好为交流电机，同一滑动组件上的滑块62和丝杆螺母64都固定连接在同一第一滑板42或第二滑板52上，这样，在第三电机65的驱动下，丝杆螺母64可带动对应的滑板在对应的滑轨61上滑动，进而实现第一RV输入轴46或连接法兰22与被测RV减速器20之间的传动连接或断开连接。
本实施例提供的RV减速器综合检测装置可在同一装置上实现对RV减速器的回差、角度传递误差、效率、刚度等各项性能指标进行综合性检测，具体的检测方法如下：
检测前，先使负载组件50空载(即不带任何负载，不施加扭矩)，各个电机都不工作，接着通过对应的第三电机65驱动负载组件50往RV固定座30方向滑动，使得被测RV减速器20的输出端与连接法兰22对接实现传动连接，再通过对应的第三电机65带动驱动组件40往RV固定座30方向滑动，使得第一RV输入轴46穿入被测RV减速器20的输入端实现传动连接。
对旋转精度的检测，将第一电机43加速至预定速度900r/min(具体数值以及下文提及的各个参数可以根据实际需要进行调整)，此时由于驱动组件40和负载组件50都与被测RV减速器传动连接，驱动组件40和负载组件50上各个传动部件也会随之转动，然后对比各个不同时刻第一光栅传感器45和第二光栅传感器57所检测的数据，即可获得RV减速器的旋转精度。
对于运行效率的检测，可在旋转精度检测完成的基础上，使负载组件50带载(即施加一定的扭矩)。具体的，将第二扭矩传感器56调零，并让第二电机53循环正反转，直至第二扭矩传感器56的读数在5N·M以下，然后将第一电机43加速至预定速度900r/min，同时让第二电机53进行继续周期性地加载，根据第一扭矩传感器44和第二扭矩传感器56所检测的数据，计算获得RV减速器的运行效率。
对于齿隙、扭转刚性和回差的检测，可在运行效率检测完成的基础上，通过对应的第三电机65带动驱动组件40往远离RV固定座30的方向滑动，使得第一RV输入轴46与被测RV减速器20的输入端分离，断开连接，并将第二扭矩传感器56调零，然后让第二电机53循环正反转，直至第二扭矩传感器56的读数在5N·M以下，之后让第二电机53开始正向加载，到达设定的上限转矩后开始反向加载，反向到达上限转矩后，再正向加载，以此循环，在这个过程中，根据第二光栅传感器57所检测的数据实时记录角度值，该角度值为在扭力不断增大的情况下，在不同扭力中负载组件50的角度误差值，当第二扭矩传感器56的读数重新回到零点后第二电机53同时停止加载，最好根据上述角度值分别计算获得RV减速器的齿隙、扭转刚性和回差。
上面结合具体实施例对本发明做了详细的说明，但是本发明的实施方式并不仅限于上述实施方式，本领域技术人员根据现有技术可以对本发明做出各种变形，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种RV减速器综合检测装置，包括支撑平台，其特征在于，所述支撑平台上设置有用于安装被测RV减速器的RV固定座以及分别位于所述RV固定座的轴向方向两侧的驱动组件和负载组件；
所述驱动组件包括第一支座、滑动连接在所述第一支座上的第一滑板以及依次传动连接的第一电机、第一扭矩传感器、第一光栅传感器和第一RV输入轴，所述第一电机、所述第一扭矩传感器和所述第一光栅传感器分别固定连接在所述第一滑板上，所述第一RV输入轴与安装在所述RV固定座上的被测RV减速器同轴布置；
所述负载组件包括第二支座、滑动连接在所述第二支座上的第二滑板以及依次传动连接的第二电机、梅花型联轴器、第二RV输入轴、第二扭矩传感器和第二光栅传感器，所述第二电机、所述第二扭矩传感器和所述第二光栅传感器分别固定连接在所述第二滑板上，所述第二光栅传感器的输出端与安装在所述RV固定座上的被测RV减速器同轴布置。
2.如权利要求1所述的RV减速器综合检测装置，其特征在于，所述第二滑板上固定连接有支撑座，所述第二RV输入轴远离所述梅花型联轴器的一端转动连接在所述支撑座上，且所述第二RV输入轴和所述第二扭矩传感器之间还传动连接有RV连接轴。
3.如权利要求2所述的RV减速器综合检测装置，其特征在于，所述第一电机和所述第一扭矩传感器之间、所述第一扭矩传感器和所述第一光栅传感器之间、所述RV连接轴和所述第二扭矩传感器之间以及所述第二扭矩传感器和所述第二光栅传感器之间分别通过弹性连接器连接。
4.如权利要求1所述的RV减速器综合检测装置，其特征在于，所述RV固定座包括座体和可拆卸连接在所述座体上的法兰盘，所述法兰盘和所述座体之间形成用于安装被测RV减速器的空腔。
5.如权利要求1所述的RV减速器综合检测装置，其特征在于，所述第二光栅传感器的输出端传动连接有与被测RV减速器配合的连接法兰。
6.如权利要求1所述的RV减速器综合检测装置，其特征在于，所述第一支座和所述第二支座上分别设置有滑动组件，所述滑动组件包括固定连接在所述第一支座或所述第二支座上的滑轨、滑动连接在所述滑轨上的滑块、与所述滑轨平行布置的丝杆、螺旋连接在所述丝杆上的丝杆螺母以及与所述丝杆传动连接的第三电机，同一所述滑动组件上的所述滑块和所述丝杆螺母都固定连接在同一所述第一滑板或所述第二滑板上。
7.如权利要求1所述的RV减速器综合检测装置，其特征在于，所述第一光栅传感器和所述第一RV输入轴之间连接有波纹管胀套联轴器。
8.如权利要求1-7中任一权利要求所述的减速器综合检测装置，其特征在于，所述支撑平台为铸铁T型槽平台。
9.如权利要求1-7中任一权利要求所述的减速器综合检测装置，其特征在于，所述第一电机和所述第二电机都为伺服电机。
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