CN108871763B - 一种rv减速器检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及RV减速器检测技术领域，尤其是提供一种RV减速器检测装置，包括：输入组件，所述输入组件设置在第一平台上；被测组件，所述被测组件设置在第二平台上；输出组件，所述输出组件设置在第三平台上；所述第一平台、第二平台和第三平台依次间隔设置在承载面上；本发明提供的一种RV减速器检测装置通过将输入组件、被测组件和输出组件依次分别设置在第一平台、第二平台和第三平台上，有效降低了检测时相关部件所产生的振动对被测组件造成的干扰，从而具有检测精度高的优点。

Description

一种RV减速器检测装置

技术领域

本发明涉及RV减速器检测技术领域，尤其是提供一种RV减速器检测装置。

背景技术

RV减速器是一种由一个行星齿轮减速机的前几和一个摆线针轮减速机的后级组成的减速器；RV减速器以具有体积小、抗冲击力强、扭矩大、定位精度高等诸多优点被广泛应用于工业机器人，其性能直接影响到工业机器人的性能，因此，在RV减速器研发和加工制造中，需要对RV减速器的传动误差、回差、扭转刚度等特性进行检测，以确保RV减速器的正常工作。

目前在对RV减速器进行检测时，所用到的相关检测部件及被测RV减速器都放置在同一平台上，由于所有部件都布置在同一平台上面，当检测时电机等部件的振动往往会对被检测RV减速器及传感器产生干扰，影响其检测数据的精确性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种RV减速器检测装置，旨在解决现有技术中因电机等部件振动而影响RV减速器的检测精度的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种RV减速器检测装置，输入组件，所述输入组件设置在第一平台上；被测组件，所述被测组件设置在第二平台上；输出组件，所述输出组件设置在第三平台上；所述第一平台、第二平台和第三平台依次间隔设置在承载面上；所述输入组件包括：滑动设置在所述第一平台上的第一滑动板，固定在第一滑动板上的第一支撑座，以及固定在所述第一支撑座上的、依次传动连接的第一电机、第一联轴器、第一转矩转速传感器、第二联轴器，所述第一联轴器与所述第一电机的输出轴传动连接；所述被测组件包括：固定在所述第二平台上的安装支架，固定在所述安装支架上的被测RV减速器，所述被测RV减速器的轴向方向两侧分别设有第一光栅检测组件和第二光栅检测组件，所述第一光栅检测组件与所述第二联轴器传动连接；所述输出组件包括：滑动设置在所述第三平台上的第二滑动板，固定在所述第二滑动板上的第二支撑座，以及固定在所述第二支撑座上的、依次传动连接的第二电机、陪测减速器、第二转矩转速传感器以及用于将所述第二转矩转速传感器与所述第二光栅检测组件传动连接的轴套。

进一步地，所述第一光栅检测组件包括：输入轴，以及套设在所述输入轴上的、随所述输入轴同步转动的第一法兰和第一圆光栅，所述第一法兰与所述被测RV减速器传动连接，所述输入轴的远离所述第一法兰的一端与所述第二联轴器传动连接。

进一步地，所述第二光栅检测组件包括：具有安装轴的、固定在所述被测RV减速器上的输出法兰，以及套设在所述安装轴上的第二法兰和第二圆光栅，所述安装轴远离所述输出法兰的一端与所述轴套传动连接。

进一步地，所述第一联轴器为膜片式联轴器。

进一步地，所述第二联轴器为弹性联轴器。

进一步地，所述第一支撑座与所述第二支撑座均包括：底板和设置在所述底板上的矩形管，所述矩形管至少有两条边长小于所述底板的边长。

进一步地，在所述第一平台上设置有用于驱动所述第一滑动板滑动的第一滑动组件，所述第三平台上设置有用于驱动所述第二滑动板滑动的第二滑动组件。

进一步地，所述第一滑动组件与所述第二滑动组件的结构相同，其中所述第一滑动组件包括：两条平行设置在所述第一平台上的、长度方向与所述被测RV减速器的轴向方向相同的导轨；若干滑动设于各所述导轨上的滑块，所述第一滑动板固定在若干所述滑块上；设于所述第一滑动板一侧面上的、长度方向与所述导轨长度方向相同的齿条；以及，设于所述第一平台上的、用于安装齿轮轴的轴承座，所述齿轮轴的一端与所述齿条啮合，另一端设置有手摇柄。

进一步地，所述第一电机和第二电机均为伺服电机。

进一步地，所述第一平台、第二平台和第三平台均采用铸铁材料制成。

本发明的有益效果：

本发明的提供的一种RV减速器检测装置通过将输入组件、被测组件和输出组件依次分别设置在第一平台、第二平台和第三平台上，有效降低了检测时第一电机、第二电机所产生的振动对被测RV减速器及传感器产生的干扰，与现有技术相比，本发明的RV减速器检测装置具有检测精度高、使用寿命上、方便检测不同型号的RV减速器的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的RV减速器检测装置的整体结构示意图；

图2为本发明实施例提供的输入组件的整体结构示意图；

图3为本发明实施例提供的输入组件的爆炸结构示意图；

图4为本发明实施例提供的被测组件的整体结构示意图；

图5为本发明实施例提供的被测组件的爆炸结构示意图；

图6为本发明实施例提供的输出组件的整体结构示意图；

图7为本发明实施例提供的输出组件的爆炸结构示意图。

附图标记：1、第一平台；2、第二平台；3、第三平台；4、输入组件；41、第一滑动板；42、第一支撑座；421、底板；422、矩形管；423、肋板；43、第一电机；44、第一联轴器；45、第一转矩转速传感器；46、第二联轴器；5、被测组件；51、安装支架；52、被测RV减速器；53、第一光栅检测组件；531、输入轴；532、第一圆光栅；533、第一法兰；54、第二光栅检测组件；541、输出法兰；5411、安装轴；542、第二法兰；543、第二圆光栅；6、输出组件；61、第二滑动板；62、第二支撑座；63、第二电机；64、陪测减速器；65、第二转矩转速传感器；66、轴套；7、第一滑动组件；71、导轨；72、滑块；73、齿条；74、轴承座；75、齿轮轴；76、手摇柄；8、第二滑动组件；9、第一安装法兰；10、第二安装法兰；11、第三安装法兰；12、连接轴。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”“传动”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参考图1至图7所示，现对本发明提供的一种RV减速器检测装置进行说明。RV减速器检测装置包括：输入组件4、被测组件5和输出组件6，其中输入组件4设置在第一平台1上，被测组件5设置在第二平台2上，输出组件6设置在第三平台3上，第一平台1、第二平台2和第三平台3依次间隔设置在承载面上，其中承载面可以为地面，或者设置在地面上的由大理石材质制成的工作台上。

具体地：输入组件4包括：滑动设置在第一平台1上的第一滑动板41，固定在第一滑动板41上的第一支撑座42，以及设置在第一支撑座42上的、依次传动连接的第一电机43、第一联轴器44、第一转矩转速传感器45、第二联轴器46，其中第一联轴器44与第一电机43的输出轴传动连接；

具体地：被测组件5包括：固定在第二平台2上的安装支架51，固定在安装支架51上的被测RV减速器52，在被测RV减速器52的轴向方向两侧分别设有第一光栅检测组件53和第二光栅检测组件54，其中第一光栅检测组件53与第二联轴器46传动连接；

具体地：输出组件6包括：滑动设置在第三平台3上的第二滑动板61，固定在第二滑动板61上的第二支撑座62，以及设置在第二支撑座62上的、依次传动连接的第二电机63、陪测减速器64、第二转矩转速传感器65，以及用于将第二转矩转速传感器65与第二光栅检测组件54传动连接的轴套66。

在本实施例中，第一电机43、第二电机63、被测RV减速器52、陪测减速器64等均为同轴线设置。

本发明提供的一种RV减速器检测装置通过将输入组件4、被测组件5和输出组件6依次分别设置在第一平台1、第二平台2和第三平台3上，有效降低了在检测时第一电机43、第二电机63所产生的振动对被测RV减速器52、第一转矩转速传感器45及第二转矩转速传感器65产生的干扰，从而有效保证了检测数据的精准性，同时将RV减速器检测装置分成输入组件4、被测组件5和输出组件6三部分，具有安装方便的优点，并有效地保证了其使用寿命。

进一步地：如图2、图3与图5所示，第一光栅检测组件53包括：输入轴531，以及套设在输入轴531上的、随输入轴531同步转动的第一法兰533和第一圆光栅532，其中第一圆光栅532用于计量输入轴531转动的角位移量，第一法兰533用于将第一圆光栅532固定在输入轴531上，其中第一法兰533与被测RV减速器52传动连接，输入轴531的远离第一法兰533的一端与第二联轴器46传动连接。

进一步地：如图5、图6与图7所示，第二光栅检测组件54包括：具有安装轴5411的、固定在RV减速器上的输出法兰541，以及套设在安装轴5411上的第二法兰542和第二圆光栅543，安装轴5411转动设置在输出法兰541上，第二法兰542用于安装第二圆光栅543，第二法兰542与输出法兰541固定连接，安装轴5411远离输出法兰541的一端与轴套66固定连接。

进一步地，如图3所示，第一联轴器44为膜片式联轴器，膜片式联轴器具有扭转刚度大，跟随性能好的优点，从而实现第一电机43的输出端与第一转矩转速传感器45之间的无回转间隙连接，有效保证了检测的精准度和准确度，第二联轴器46为弹性联轴器，弹性联轴器具有良好的抗震和抗冲击能力，从而进一步有效保证了检测的精准度和准确度，在其他实施例中第一联轴器44为波纹管胀套联轴器，第二联轴器46为梅花联轴器。

进一步地：如图3与图7所示，第一支撑座42与第二支撑座62的结构均相同，并均采用铸铁材料制成，本实施例仅对第一支撑座42的结构进行描述，第一支撑座42包括：底板421和设置在底板421上的矩形管422，矩形管422至少有两条边长小于底板421的边长，以便底板421通过螺丝或焊接的方式固定在第一滑动板41上，底板421与矩形管422一体成型，在底板421与矩形管422的相交处设置有若干肋板423，肋板423用于增加矩形管422的强度，以便有效保证检测的精准度和准确度。

如图5所示，被测RV减速器52通过第一安装法兰9固定在安装支架51上，通过更换不同的第一安装法兰9来安装不同型号的被测RV减速器52，从而使得被测组件5可用来检测不同型号的被测RV减速器52，提高了本发明的RV减速器检测装置的适用性。

如图6与图7所示，第二电机63通过第二安装法兰10和连接轴12固定在第二支撑座62上，并与陪测减速器64传动连接，陪测减速器64通过第三安装法兰11固定在第二支撑座62上并与第二转矩转速传感器65传动连接。

进一步地，如图3与图7所示，在第一平台1上设置有用于驱动第一滑动板41滑动的第一滑动组件7，在第三平台3上设置有用于驱动所述第二滑动板61滑动的第二滑动组件8；其中第一滑动组件7与第二滑动组件8的结构和作用相同，本实施例仅对第一滑动组件7进行描述。

如图2与图3所示，第一滑动组件7包括：两条通过若干螺丝平行固定在第一平台1上的、长度方向与第一电机43的输出轴的轴向方向相同的导轨71，和若干滑动设于各导轨71上的滑块72，其中第一滑动板41采用铸铁材料制成并通过若干螺丝固定在若干滑块72上；在第一滑动板41一侧面上固定有长度方向与导轨71长度方向相同的齿条73，在第一平台1上固定有用于转动安装齿轮轴75的两个轴承座74，齿轮轴75具有齿轮的一端与齿条73啮合，另一端固定有手摇柄76，在轴承座74上设置有用于控制齿轮轴75转动的旋钮螺杆，当旋钮螺杆与齿轮轴75紧密抵触时，齿轮轴75无法转动，从而使第一滑动板41稳定的停留在当前位置，当旋钮螺杆与齿轮轴75分离时，通过转动手摇柄76可调节第一滑动板41在第一平台1上的位置，第一滑动组件7的作用是用于使第一滑动板41在第一平台1上进行滑动，从而控制第二联轴器46与输入轴531的断开与传动连接，以便跟换不同的被测RV减速器52和对被测RV减速器52进行检测。

在其他实施例中，第一滑动组件7包括：固定在第一平台1上的、围设面积呈矩形的四块支撑块，在同侧边的两块支撑块上转动设置有丝杆，丝杆的轴向方向与第一电机43的轴向方向相同，在每根丝杆上设有若干移动块，第一滑动板41固定在若干移动块上，每根丝杆的一端固定有丝杆电机，丝杆电机用于驱动丝杆进行转动，从而实现第一滑动板41在第一平台1上的位置调节。

具体地，在本实施例中第一电机43和第二电机63均为伺服电机；其中第一平台1、第二平台2和第三平台3均采用铸铁材料制成。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种RV减速器检测装置，其特征在于，包括：

输入组件，所述输入组件设置在第一平台上；

被测组件，所述被测组件设置在第二平台上；

输出组件，所述输出组件设置在第三平台上；

所述第一平台、第二平台和第三平台依次间隔设置在承载面上；

所述输入组件包括：滑动设置在所述第一平台上的第一滑动板，固定在第一滑动板上的第一支撑座，以及固定在所述第一支撑座上的、依次传动连接的第一电机、第一联轴器、第一转矩转速传感器、第二联轴器，所述第一联轴器与所述第一电机的输出轴传动连接；所述第一联轴器为膜片式联轴器；所述第二联轴器为弹性联轴器；第一支撑座包括底板和设置在底板上的矩形管；

所述被测组件包括：固定在所述第二平台上的安装支架，固定在所述安装支架上的被测RV减速器，所述被测RV减速器的轴向方向两侧分别设有第一光栅检测组件和第二光栅检测组件，所述第一光栅检测组件与所述第二联轴器传动连接；

所述输出组件包括：滑动设置在所述第三平台上的第二滑动板，固定在所述第二滑动板上的第二支撑座，以及固定在所述第二支撑座上的、依次传动连接的第二电机、陪测减速器、第二转矩转速传感器以及用于将所述第二转矩转速传感器与所述第二光栅检测组件传动连接的轴套；

在所述第一平台上设置有用于驱动所述第一滑动板滑动的第一滑动组件，所述第三平台上设置有用于驱动所述第二滑动板滑动的第二滑动组件；所述第一滑动组件包括两条固定在第一平台上的、长度方向与第一电机的输出轴的轴向方向相同的导轨，和若干滑动设于各导轨上的滑块，在所述第一滑动板一侧面上固定有长度方向与导轨长度方向相同的齿条，在所述第一平台上固定有用于转动齿轮轴的两个轴承座，齿轮轴具有齿轮的一端与齿条啮合，另一端固定有手摇柄，在所述轴承座上设置有用于控制齿轮轴转动的旋钮螺杆，当旋钮螺杆与齿轮轴紧密抵触时，齿轮轴无法转动。

2.根据权利要求1所述的一种RV减速器检测装置，其特征在于：所述第一光栅检测组件包括：输入轴，以及套设在所述输入轴上的、随所述输入轴同步转动的第一法兰和第一圆光栅，所述第一法兰与所述被测RV减速器传动连接，所述输入轴远离所述第一法兰的一端与所述第二联轴器传动连接。

3.根据权利要求1所述的一种RV减速器检测装置，其特征在于：所述第二光栅检测组件包括：具有安装轴的、固定在所述被测RV减速器上的输出法兰，以及套设在所述安装轴上的第二法兰和第二圆光栅，所述安装轴远离所述输出法兰的一端与所述轴套传动连接。

4.根据权利要求1所述的一种RV减速器检测装置，其特征在于：所述第一支撑座与所述第二支撑座均包括：底板和设置在所述底板上的矩形管，所述矩形管至少有两条边长小于所述底板的边长。

5.根据权利要求1所述的一种RV减速器检测装置，其特征在于：所述第一滑动组件与所述第二滑动组件的结构相同，其中所述第一滑动组件包括：

两条平行设置在所述第一平台上的、长度方向与所述被测RV减速器的轴向方向相同的导轨；

若干滑动设于各所述导轨上的滑块，所述第一滑动板固定在若干所述滑块上；

设于所述第一滑动板一侧面上的、长度方向与所述导轨长度方向相同的齿条；

以及，设于所述第一平台上的、用于转动安装齿轮轴的轴承座，所述齿轮轴的一端与所述齿条啮合，另一端设置有手摇柄。

6.根据权利要求1-4中任意一项所述的一种RV减速器检测装置，其特征在于：所述第一电机和第二电机均为伺服电机。

7.根据权利要求1-4中任意一项所述的一种RV减速器检测装置，其特征在于：所述第一平台、第二平台和第三平台均采用铸铁材料制成。