CN207300578U - 固定rv减速器的快拆式支架及rv减速器性能测试装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于固定RV减速器的快拆式支架以及安装有该支架的RV减速器性能测试装置，快拆式支架由固定支架与快拆式法兰盘组成，固定支架包括固定在测试台上的基座板和安装板，安装板中间设有用于固定法兰盘的圆形通孔；采用快拆式支架对RV减速器进行固定，可以提高RV减速器安装的稳定性，保证安装的RV减速器能较快较准的与其他机构的输入输出对准；另外，快拆式结构的设计提升了RV减速器的安装效率，降低了耗材，同时避免了较大安装作业空间的需求。

Description

固定RV减速器的快拆式支架及RV减速器性能测试装置

技术领域

本实用新型涉及一种机械工装，具体涉及固定RV减速器的快拆式支架及装配有上述支架的RV减速器性能测试装置。

背景技术

目前，中国已经成为全球第一大机器人市场，虽然我国工业机器人的发展形势良好，但是在机器人的核心零部件，如伺服电机、控制器、减速器等方面比较薄弱，这些核心零部件大多是由国外加工设计的，为促进产业的健康发展，有必要在这些核心零部件领域投入更多的研究。由于机器人要求很高的定位精度和精密传动，其主要传动组件为RV减速器或谐波减速器，其中，以RV减速器为代表的机器人精密减速器占整机成本的36%。一般情况下通用工业机器人有4-6个自由度，即一台通用工业机器人需要的精密减速器个数为4-6个，其中所需RV减速器占比约为60%-80%。由此可见，机器人精密减速器，特别是RV减速器的市场需求前景是可观的。

目前，国内外对RV减速器的研究仅限于对其建立静态或动态的理论模型，分析RV减速器各零件的加工和装配误差、间隙、齿轮啮合刚度、轴承刚度等因素对传动精度的影响，但是，关于RV减速器传动误差、回差等参数测试方面的研究十分有限。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对缺乏RV减速器测试手段的现状，提供一种固定RV减速器的快拆式支架及装配有该支架的RV减速器性能测试装置，装置集机、光、电、计算机于一体，专门用于RV减速器传动误差、回差及传动效率的检测，从而实现RV减速器精密、高效的测量，以便对其加工误差和质量进行控制和分析。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术解决方案是：

一种用于固定RV减速器的快拆式支架，其由固定支架与快拆式法兰盘组成，固定支架包括固定在测试台上的基座板和安装板，安装板中间设有用于固定法兰盘的圆形通孔，安装板竖直的安装在水平放置的基座板中央，采用快拆式法兰盘可缩短法兰盘安装时间，较好保证RV减速器测量的连续性，且使安装过程更加便捷。

较佳的，安装板与基座板为一体结构，可避免安装板与基座板间安装部位松动而影响检测结果。

较佳的，基座板与安装板间通过复数块直角三角形的稳定板进行加固连接。

较佳的，安装板上半段为半圆结构以减少耗料。

较佳的，法兰盘由第一圆环和第二圆环同心分布并固定连接形成，第一圆环和第二圆环的内圆半径相同，第一圆环的外圆半径大于通孔半径，第二圆环的外圆半径小于通孔半径，第二圆环的厚度大于安装板厚度，第二圆环侧面远离于与第一圆环连接处的一端设有环形凹槽，一与环形凹槽适应的箍套接在环形凹槽上，箍上设有一开口，开口处通过一螺栓将箍的两端进行连接并勒紧，箍的外缘半径大于通孔的半径。

较佳的，第二圆环从通孔的一面穿过通孔并从另一面突出，第二圆环的外侧面和通孔的内侧面间设置键，进而优化法兰盘安装时的定位过程。

一种RV减速器性能测试装置，其包括一安装有直线导轨的基座，基座上方依次沿直线设有电机、第一转速扭矩传感器、第一圆光栅、RV减速器、第二圆光栅、第二转速扭矩传感器和磁粉制动器，其中，电机、第一转速扭矩传感器和第一圆光栅滑动安装在直线导轨上，RV减速器通过上述用于固定RV减速器的快拆式支架固定安装在基座上，第二圆光栅、第二转速扭矩传感器和磁粉制动器同样固定安装在基座上；电机与第一转速扭矩传感器之间、第一转速扭矩传感器和第一圆光栅之间、第一圆光栅和RV减速器之间、第二圆光栅和第二转速扭矩传感器之间分别通过一联轴器连接，第一转速扭矩传感器、第一圆光栅、第二圆光栅、第二转速扭矩传感器与数据接收装置连接。

采用上述方案后，由于本实用新型采用快拆式支架对RV减速器进行固定，可以提高RV减速器安装的稳定性，保证安装的RV减速器能较快较准的与其他机构的输入输出对准；另外，快拆式结构的设计提升了RV减速器的安装效率，降低了耗材，同时避免了较大安装作业空间的需求。

附图说明

图1是固定RV减速器的快拆式支架结构示意图；

图2是RV减速器性能测试装置结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详述。

实施例一：

本实用新型所揭示的是一种用于固定RV减速器的快拆式支架，如图1所示，为本实用新型的较佳实施例，该快拆式支架由固定支架与快拆式法兰盘3组成，其中，固定支架包括固定在测试台上的基座板1和安装板2，安装板2中间设有用于固定法兰盘3的圆形通孔4，为了节约材料投入，安装板2上半段可以为半圆结构，安装板2外边缘半圆的圆心可以与圆形通孔4的圆心重合。安装板2竖直的安装在水平放置的基座板1中央，RV减速器则固定安装在法兰盘3上。固定支架的设置可以让RV减速器较稳定的安装在测试平台上，减少测试过程中电机转动震动对RV减速器测试精度的影响，同时也便于RV减速器安装时与各相关设备位置的调整，保证能较快较准的与其他机构的输入输出对准。而采用固定支架与法兰盘3结合的方式，针对不同型号的RV减速器仅仅需要更换不同尺寸的法兰盘3即可，避免了因支架的重新安装而导致圆形通孔4无法与其他机构的输入输出对准。另一方面，由于RV减速器对精度的要求，因此要求固定支架具备较好的稳定性，对材料及其加工要求较高，二者结合的设计使得固定支架可重复利用，控制了加工成本，提高了装置加工效率。固定支架与法兰盘3间的结合采用快拆方式，可以大大缩短匹配RV减速器法兰盘3的更换过程，同时也保证法兰盘3各角度都能与固定支架紧贴，进而保持RV减速器输入输出端连线与固定支架中的安装板平面垂直。

进一步，为避免安装板与基座板间安装部位松动而影响检测结果，可以设计安装板与所述基座板为一体结构，基座板与安装板间也可以通过复数块直角三角形的稳定板12进行加固连接。

快拆式法兰盘结构方面，具体的法兰盘3可以由第一圆环31和第二圆环32同心分布并固定连接形成，第一圆环31和第二圆环32的内圆半径相同，适应于对应的RV减速器安装部位尺寸。第一圆环31的外圆半径大于通孔4半径，第二圆环32的外圆半径略小于通孔4半径，使得第二圆环32正好可以穿进通孔4内部，且由通孔4对法兰盘3进行高低左右位置定位。第一圆环31卡接在安装板2一侧避免法兰盘3直接从通孔4完全穿过。第二圆环32的厚度大安装板2厚度，第二圆环32侧面远离于与第一圆环31连接处的一端设有环形凹槽33，法兰盘3安装在安装板2上时，环形凹槽33正好完全穿过通孔位于安装板异于第一圆环31卡接的另一侧。一与环形凹槽33适应的箍5套接在环形凹槽33上，为便于安装，箍5上还设有一开口51，开口51处通过一螺栓52将箍5的两端进行连接并勒紧，为保证法兰盘3稳定固定在安装板2上，要求箍5的外缘半径大于通孔4的半径。

进一步，为避免RV减速器在通孔4内旋转，第二圆环32从通孔4的一面穿过通孔4并从另一面突出时，可以在第二圆环32的侧面和通孔4的内侧面间设置键6，键6的设置也简化了法兰盘3安装工作的定位过程。

实施例二：

如图1和2所示，一种RV减速器性能测试装置，其包括一安装有直线导轨的基座（图中未显示），基座上方依次沿直线设有电机71、第一转速扭矩传感器72、第一圆光栅73、RV减速器74、第二圆光栅75、第二转速扭矩传感器76和磁粉制动器77。其中，电机71、第一转速扭矩传感器72和第一圆光栅73滑动安装在直线导轨上，RV减速器74通过实施例一中的用于固定RV减速器的快拆式支架固定安装在基座上，第二圆光栅75、第二转速扭矩传感器76和磁粉制动器77同样固定安装在基座上。电机71与第一转速扭矩传感器72之间、第一转速扭矩传感器72和第一圆光栅73之间、第一圆光栅73和RV减速器74之间、第二圆光栅75和第二转速扭矩传感器76之间分别通过一联轴器78连接，第一转速扭矩传感器72、第一圆光栅73、第二圆光栅75、第二转速扭矩传感器76与数据接收装置连接。

工作时，电机71连同第一转速扭矩传感器72、第一圆光栅73在直线导轨上运行，运行方向为背向快拆式支架，通过拉大与快拆式支架的距离，可以为RV减速器74的安装及拆解提供充足空间。电机71等装置在直线导轨上的运行可通过直线电机等驱动器81来实现，驱动器81信号连接控制器8，由控制器8控制驱动器81启闭，进而实现电机71等设备的移动。此外，控制器8还通过程控电源82实现对磁粉制动器77的控制。

快拆式支架的安装板2与基座板1始终固定于基座上，拉开快拆式支架与第一圆光栅73间距离后，法兰盘3从第一圆光栅73一侧插入安装板2的圆形通孔4；由于没有安装上RV减速器74时，安装板2另一侧与第二圆光栅75间存在间隙，因此可以塞进合适的箍5，套接在法兰盘3环形凹槽33上并锁紧，将RV减速器74安装到法兰盘3中并保证其与第二圆光栅75连接。再次移动电机71、第一转速扭矩传感器72和第一圆光栅73，使其靠近RV减速器74并通过联轴器78进行连接。

完成装配后启动测试程序，通过第一转速扭矩传感器72和第二转速扭矩传感器76分别获得RV减速器74的输入转矩和输出转矩，而第一圆光栅73和第二圆光栅75分别获得RV减速器74的输入角度和输出角度，由于圆光栅所获得的数据为模拟量，因此每个圆光栅获得的数据输出可以先后依次经过细分器83、DSI卡84将其转化为数字量并被数据采集卡85所采集，数据采集卡85再利用工控机86将数据进行上报。相关数据（包括输入转矩、输出转矩、输入角度和输出角度）统一集中到控制器8中，通过控制器8内数据处理分析即可获得传动误差、回差等性能参数。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型的技术范围作任何限制，故但凡依本实用新型的权利要求和说明书所做的变化或修饰，皆应属于本实用新型专利涵盖的范围之内。

Claims (7)

1.一种用于固定RV减速器的快拆式支架，其特征在于：由固定支架与快拆式法兰盘组成，所述固定支架包括固定在测试台上的基座板和安装板，所述安装板中间设有用于固定所述法兰盘的圆形通孔，所述安装板竖直的安装在水平放置的所述基座板的中央。

2.根据权利要求1所述的用于固定RV减速器的快拆式支架，其特征在于：所述安装板与所述基座板为一体结构。

3.根据权利要求1所述的用于固定RV减速器的快拆式支架，其特征在于：所述基座板与所述安装板间通过复数块直角三角形的稳定板进行加固连接。

4.根据权利要求1所述的用于固定RV减速器的快拆式支架，其特征在于：所述安装板上半段为半圆结构。

5.根据权利要求1所述的用于固定RV减速器的快拆式支架，其特征在于：所述法兰盘由第一圆环和第二圆环同心分布并固定连接形成，所述第一圆环和第二圆环的内圆半径相同，所述第一圆环的外圆半径大于所述通孔半径，所述第二圆环的外圆半径小于所述通孔半径，所述第二圆环的厚度大于所述安装板厚度，所述第二圆环侧面远离于与所述第一圆环连接处的一端设有环形凹槽，一与所述环形凹槽适应的箍套接在所述环形凹槽上，所述箍上设有一开口，所述开口处通过一螺栓将所述箍的两端进行连接并勒紧，所述箍的外缘半径大于所述通孔的半径。

6.根据权利要求5所述的用于固定RV减速器的快拆式支架，其特征在于：所述第二圆环从所述通孔的一面穿过所述通孔并从另一面突出，所述第二圆环的外侧面和所述通孔的内侧面间设置键。

7.一种RV减速器性能测试装置，其特征在于：包括一安装有直线导轨的基座，所述基座上方依次沿直线设有电机、第一转速扭矩传感器、第一圆光栅、RV减速器、第二圆光栅、第二转速扭矩传感器和磁粉制动器，其中，所述电机、第一转速扭矩传感器和第一圆光栅滑动安装在所述直线导轨上，所述RV减速器通过权利要求1-6任一所述的用于固定RV减速器的快拆式支架固定安装在所述基座上，所述第二圆光栅、第二转速扭矩传感器和磁粉制动器同样固定安装在所述基座上；所述电机与第一转速扭矩传感器之间、所述第一转速扭矩传感器和第一圆光栅之间、所述第一圆光栅和RV减速器之间、所述第二圆光栅和第二转速扭矩传感器之间分别通过一联轴器连接，所述第一转速扭矩传感器、第一圆光栅、第二圆光栅、第二转速扭矩传感器与数据接收装置连接。