CN109632297A - 摆线针轮减速器综合性能测试系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种摆线针轮减速器综合性能测试系统，包括机架、以及通过一竖直轴系连接的驱动电机和扭矩传感器，所述机架上设置有一供减速器固定的安装台，所述安装台上设置有连通扭矩传感器和减速器的通孔；在所述减速器的两侧分别通过轴系连接有上圆光栅和下圆光栅，所述上圆光栅滑移安装于安装台上。减速器安装时只需放置到安装台后，使用螺栓等方式固定即可，然后滑移上圆光栅到减速器上方后，连接圆光栅和减速器即可。相对于现有卧式测试系统中需要竖直方向进行安装减速器，在安装时更加简单、方便，能够节约大量是时间，并且通过1个人即可完成安装操作。

Description

摆线针轮减速器综合性能测试系统

技术领域

本发明涉及减速器检测技术领域，特别涉及一种摆线针轮减速器综合性能测试系统。

背景技术

精密摆线针轮减速器是应用于工业机器人关节的精密减速器，其传动精度高，一般在1弧分以内，还有其它性能指标，如齿隙，空程，制裁扭转刚度，噪声及振动等指标，在生产过程中，出货检验都需测试。

现有的检测系统，如授权公告号为CN 103091102 A、申请日为2013年1月30日的中国专利公开了一种机器人减速器传动性能综合测试装置，构成包括底座，底座上设有保持水平同轴一致且依次连接的驱动电机、第一联轴器、减速器输入端扭矩角位移传感器、第二联轴器、待试减速器、第三联轴器、减速器输出端扭矩角位移传感器、第四联轴器和制动器，所述的驱动电机、减速器输入端扭矩角位移传感器、待试减速器、减速器输出端扭矩角位移传感器分别通过电机支架、第一支架、待试减速器支架、第二支架设置在底座上。

由于精密摆线针轮减速器作为一个新兴产品，国内生产开发时间比较短，尚不足8年，综合性能测试系统不完善，使用上述传统的性能测试系统，其存在搭建复杂，拆、装时间过长，一般每台套测试时间在3小时左右，必须需要2人以上进行操作，不适合在生产企业使用。

发明内容

本发明的目的是提供一种摆线针轮减速器综合性能测试系统，仅需1个人操作即可，具有安装非常方便的优点。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种摆线针轮减速器综合性能测试系统，包括机架、以及通过一竖直轴系连接的驱动电机和扭矩传感器，所述机架上设置有一供减速器固定的安装台，所述安装台上设置有连通扭矩传感器和减速器的通孔；

在所述减速器的两侧分别通过轴系连接有上圆光栅和下圆光栅，所述上圆光栅滑移安装于安装台上。

如此设置，减速器安装时只需放置到安装台后，使用螺栓等方式固定即可，然后滑移上圆光栅到减速器上方后，连接圆光栅和减速器即可。相对于现有卧式测试系统中需要竖直方向进行安装减速器，在安装时更加简单、方便，能够节约大量是时间，并且通过1个人即可完成安装操作。

进一步优选为：所述安装台上设置有两平行的滑轨，所述滑轨上滑移安装有一滑移座，所述上圆光栅安装于滑移座上。

进一步优选为：所述上圆光栅下方通过转轴连接有一用于与减速器输出端连接的输出法兰。

如此设置，输出法兰与减速器间通过几个螺丝连接即可，非常简单方便。

进一步优选为：所述安装台上还设置有用于周向定位输出法兰的固定座，所述固定座上设置有第一插孔，所述输出法兰上设置有与第一插孔配合的第二插孔。

如此设置，在需要进行扭转刚度测试时，通过插销穿过第一插孔和第二插孔将输出法兰固定在固定座上，周向固定输出法兰，此时，驱动电机提供扭矩即可进行测量，非常方便；相比于卧式的，其在进行其他测试时需要与制动器断开连接，在刚度测试时再将制动器与减速器连接，而由于卧式的设置，其轴心线对位等操作都比较困难，加之摆线针轮减速器的输入端和输出端的传动比非常大，导致位于输出端的制动器需要提供非常大的扭转力，因此，制动器相应的也会非常大，因此在检测时移动制动器也非常困难，增大连接难度，导致安装费时费力。

此外，其需要设置一个电机和一个制动器，且制动器的能耗非常高，而本申请可以省去制动器的设置，仅需一个驱动电机即可，使得整套设备的成本、能耗成本、人力成本等都大大降低。

进一步优选为：所述固定座上设置有避让输出法兰的C形开口，所述第一插孔至固定座顶部贯穿C形开口、并延伸至C形开口下方的固定座上。

如此设置，使输出法兰的周向固定更加稳定、牢固。

进一步优选为：所述安装台上安装有安装座，所述减速器通过螺栓连接在安装座上。

如此设置，在对不同型号的减速器进行检测时，更换相适配的安装座即可，使得一套设备可以适应多种减速器的测试。

进一步优选为：所述上圆光栅与输出法兰间的转轴包括固定转轴、安装转轴以及用于连接固定转轴和安装转轴的联轴器，所述固定转轴一端与圆光栅连接、另一端与联轴器连接，所述安装转轴一端与输出法兰螺栓连接、另一端与联轴器连接。

如此设置，分段式的转轴设置，使其可以适应不同高度的减速器安装。

进一步优选为：所述联轴器与安装转轴连接的一端的侧壁上设置有可供安装转轴装入的开口。

如此设置，在更换安装转轴和输出法兰时，可以先将输出法兰与减速器连接，然后再将安装转轴与联轴器连接，避免先将输出法兰安装到联轴器上后，其安装高度过低或国高，需要重新进行调整。

进一步优选为：所述联轴器的侧壁上贯穿设置锁紧螺栓，所述安装转轴上设置有供锁紧螺栓抵接的抵接平面。

如此设置，通过锁紧螺栓抵紧在抵接平面上实现联轴器与安装转轴之间的固定。

进一步优选为：所述驱动电机安装于机架底部、并与竖直轴系间传动连接。

如此设置，采用传动连接方式降低安装台的高度，更便于操作人员进行安装。

综上所述，本发明具有以下有益效果：

1、采用竖直的结构设置，使减速器直接放置到安装台上进行安装即可，非常简单方便，整个操作过程可以降低到30min左右，1人既能完成；

2、通过固定座与输出法兰的配合，使得本申请可以省去制动器的设置，节约设备成本、能耗以及人工成本。

附图说明

图1是本实施例的结构示意图，示出了检测时的状态；

图2是本实施例中安装台的结构示意图，示出了减速器安装前的状态；

图3是本实施例的侧剖示意图；

图4是本实施例的减速器的安装结构；

图5是本实施例的上圆光栅和输出法兰的结构。

图中，1、机架；11、安装台；111、滑轨；112、通孔；12、底座；121、支脚；2、驱动电机；3、扭矩传感器；4、减速器；5、下圆光栅；6、上圆光栅；7、安装座；8、滑移座；81、固定转轴；82、联轴器；821、开口；822、锁紧螺栓；83、安装转轴；831、安装盘；832、抵接平面；9、输出法兰；10、固定座；101、第一插孔；102、C形开口。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

一种摆线针轮减速器综合性能测试系统，如图1和图2所示，包括机架1、驱动电机2、扭矩传感器3、上圆光栅6和下圆光栅5。

如图1所示，在机架1的顶部形成有一水平的安装台11，安装台11下方设置有底座12，底座12上设置有四个支脚121。

驱动电机2安装在底座12上，以转动轴方向设置固定安装在机架1上。在安装台11和底座12支脚121形成有安装空间，其内安装有扭矩传感器3和下圆光栅5，扭矩传感器3和下圆光栅5安装在一沿竖直方向设置的精密轴系上。

参照图1和图3，在驱动电机2的转动轴上设置有主动轮，在精密轴系的底部设置有从动轮，主动轮与从动轮间通过一皮带连接传动。

如图3和图4所示，安装台11上设置一通孔112，通孔112的轴心与精密轴系的轴心重合。在通孔112上安装有一安装座7，安装座7通过螺栓与机架1固定连接，安装座7上设有与减速器4相对于的安装孔供其安装。

参照图2，在安装台11的两侧固定安装有两平行的滑轨111，在滑轨111上滑移安装有一滑移座8，滑移座8呈开口821向下的凹字形形状设置，上圆光栅6通过螺栓安装于滑移座8的顶部。

上圆光栅6下方设置有一贯穿滑移座8的转轴，轴承端部连接有一输出法兰9。结合附图5，上圆光栅6与输出法兰9间的转轴包括固定转轴81、安装转轴83以及用于连接固定转轴81和安装转轴83的联轴器82。

如图5所示，固定转轴81一端与圆光栅连接、另一端与联轴器82连接，安装转轴83一端设置有安装盘831，通过安装盘831与输出法兰9螺栓连接，安装转轴83另一端与联轴器82连接。

其中，联轴器82与安装转轴83连接的一端的侧壁上设置有可供安装转轴83装入的开口821，联轴器82的侧壁上贯穿设置锁紧螺栓822，安装转轴83上设置有供锁紧螺栓822抵接的抵接平面832。

参照图2，安装台11上通过螺栓安装有固定座10，固定座10上设置有用于避让输出法兰9的C形开口102，C形开口102设于安装座7的侧壁上。在固定座10的顶部设置有第一插孔101，第一插孔101贯穿C形开口102、并延伸至C形开口102下方的固定座10上，在输出法兰9上设置有与第一插孔101对应的第二插孔，第二插孔设置有两个分别设于输出法兰9的两端。

安装方式：初始时滑移座8位于安装台11上远离安装座7的一侧，此时，操作人员将减速器4放置到安装台11上后，通过工具将减速器4安装到安装盘831上（安装前选确认安装盘831是否适配），在安装时将减速器4的输入轴与位于安装台11下方的精密轴系完成连接，此时驱动电机2转动能够带动输入轴转动；然后滑移滑移座8使其位于减速器4正上方，通过螺栓将输出法兰9和减速器4的输出轴连接，安装时如果输出法兰9与减速器4不适配，松开锁紧螺栓822进行更换即可。

但需要进行扭转刚度测试时，通过插销穿过第一插孔101和第二插孔将输出法兰9固定在固定座10上，周向固定输出法兰9即可，此时驱动电机2启动施加扭转力。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的保护范围内都受到专利法的保护。

Claims (10)

1.一种摆线针轮减速器综合性能测试系统，其特征是：包括机架（1）、以及通过一竖直轴系连接的驱动电机（2）和扭矩传感器（3），所述机架（1）上设置有一供减速器（4）固定的安装台（11），所述安装台（11）上设置有连通扭矩传感器（3）和减速器（4）的通孔（112）；

在所述减速器（4）的两侧分别通过轴系连接有上圆光栅（6）和下圆光栅（5），所述上圆光栅（6）滑移安装于安装台（11）上。

2.根据权利要求1所述的摆线针轮减速器综合性能测试系统，其特征是：所述安装台（11）上设置有两平行的滑轨（111），所述滑轨（111）上滑移安装有一滑移座（8），所述上圆光栅（6）安装于滑移座（8）上。

3.根据权利要求2所述的摆线针轮减速器综合性能测试系统，其特征是：所述上圆光栅（6）下方通过转轴连接有一用于与减速器（4）输出端连接的输出法兰（9）。

4.根据权利要求3所述的摆线针轮减速器综合性能测试系统，其特征是：所述安装台（11）上还设置有用于周向定位输出法兰（9）的固定座（10），所述固定座（10）上设置有第一插孔（101），所述输出法兰（9）上设置有与第一插孔（101）配合的第二插孔。

5.根据权利要求4所述的摆线针轮减速器综合性能测试系统，其特征是：所述固定座（10）上设置有避让输出法兰（9）的C形开口（102），所述第一插孔（101）至固定座（10）顶部贯穿C形开口（102）、并延伸至C形开口（102）下方的固定座（10）上。

6.根据权利要求1所述的摆线针轮减速器综合性能测试系统，其特征是：所述安装台（11）上安装有安装座（7），所述减速器（4）通过螺栓连接在安装座（7）上。

7.根据权利要求3或4或5所述的摆线针轮减速器综合性能测试系统，其特征是：所述上圆光栅（6）与输出法兰（9）间的转轴包括固定转轴（81）、安装转轴（83）以及用于连接固定转轴（81）和安装转轴（83）的联轴器（82），所述固定转轴（81）一端与圆光栅连接、另一端与联轴器（82）连接，所述安装转轴（83）一端与输出法兰（9）螺栓连接、另一端与联轴器（82）连接。

8.根据权利要求7所述的摆线针轮减速器综合性能测试系统，其特征是：所述联轴器（82）与安装转轴（83）连接的一端的侧壁上设置有可供安装转轴（83）装入的开口（821）。

9.根据权利要求8所述的摆线针轮减速器综合性能测试系统，其特征是：所述联轴器（82）的侧壁上贯穿设置锁紧螺栓（822），所述安装转轴（83）上设置有供锁紧螺栓（822）抵接的抵接平面（832）。

10.根据权利要求1所述的摆线针轮减速器综合性能测试系统，其特征是：所述驱动电机（2）安装于机架（1）底部、并竖直轴系间传动连接。