CN107581984A - 一种基于霉变检测的智能清洁系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

一种基于霉变检测的智能清洁系统，包括壳体、清理装置、摄像头、粮食霉变检测器、臭味检测器、液体流速仪、疏通装置、无线装置以及处理器，壳体包括驱动装置、机械臂、物品存储仓以及伸缩式门体，清理装置包括清洁喷头、去霉清洗剂、液体存储瓶以及去霉海绵，摄像头设置于壳体上方位置，粮食霉变检测器设置于机械臂前端位置，臭味检测器设置于机械臂前端位置，液体流速仪设置于下水口侧方位置，疏通装置包括伸缩钢丝疏通器、疏通存储仓、管道疏通剂以及疏通喷嘴，无线装置设置于壳体内部位置，处理器设置于无线装置侧方位置，用于分别与驱动电机、机械臂、伸缩式门体、摄像头、粮食霉变检测器、臭味检测器、伸缩钢丝疏通器以及无线装置连接。

Description

一种基于霉变检测的智能清洁系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及除霉领域，特别涉及一种基于霉变检测的智能清洁系统及其控制方法。

背景技术

室内的墙面长期处于潮湿的环境中，经常会出现发霉起皮的地方，发现霉菌后，必须迅速将它们清除干净，如不迅速清理霉菌，解决问题根源，则会影响屋内居住的人体健康，或者对房屋造成永久性破坏，并且墙体如果发霉，就会在墙上长出霉菌，这些墙体霉菌有的在墙面形成黑斑，有的长的比较茂盛，甚至可以蔓延至整个墙面。生长出霉菌的墙面气味比较刺鼻，产生一种类似于馒头发霉所产生的“捂包味儿”，这种味道其实是空气中弥漫着墙体霉菌所释放的孢子的味道。墙体霉菌的成分比较复杂，大部分都有毒性，长期吸入这些孢子对人体健康十分不利。

目前，除霉通常保持屋内通风良好、敞开窗户让阳光晒进或加装灯源、改善屋内的隔热、使用除湿机以及喷砂除霉剂等，这样需要大量的人力物力以及时间，并且人员在进行高处墙面除霉时，容易增加安全隐患。

然，如何将墙壁攀爬机器人和除霉装置进行结合，从而在检测到有霉变区域后及时前往清除并且节省大量的人力物力是目前急需解决的问题。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于霉变检测的智能清洁系统及其控制方法，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：

一种基于霉变检测的智能清洁系统，包括壳体、清理装置、摄像头、粮食霉变检测器、臭味检测器、液体流速仪、疏通装置、无线装置以及处理器，所述壳体包括驱动装置、机械臂、物品存储仓以及伸缩式门体，所述驱动装置包括驱动电机以及驱动履带，所述驱动电机设置于所述壳体内部位置，用于驱动所述驱动履带运行；所述驱动履带设置于所述壳体下方位置，用于驱动所述壳体行走；所述机械臂设有若干个并分别设置于所述壳体外部位置，用于执行指定操作；所述物品存储仓设置于所述壳体内部位置，用于存储物体；所述伸缩式门体设置于所述壳体下方位置并与所述壳体下表面保持同一水平线，用于开关所述存储仓；所述清理装置包括清洁喷头、去霉清洗剂、液体存储瓶以及去霉海绵，所述清洁喷头设置于所述机械臂的前端位置，用于将所述液体存储瓶内的液体进行喷出；所述去霉清洗剂由若干去霉物体配比而成，用于去除霉菌以及消除霉味；所述液体存储瓶设置于所述机械臂内部位置，用于存储液体；所述去霉海绵设置于机械臂前端位置，用于去除墙面的霉菌；所述摄像头设置于所述壳体上方位置，用于摄取所述壳体周围的环境影像；所述粮食霉变检测器设置于机械臂前端位置，用于获取粮食霉变信息；所述臭味检测器设置于机械臂前端位置，用于获取臭味信息；所述液体流速仪设置于下水口侧方位置，用于获取下水口处液体流速信息；所述疏通装置包括伸缩钢丝疏通器、疏通存储仓、管道疏通剂以及疏通喷嘴，所述伸缩钢丝疏通器存储于所述存储仓内部位置，用于疏通下水管道；所述疏通存储仓设置于所述物品存储仓内部位置，用于存储管道疏通剂；所述管道疏通剂存储于所述疏通存储仓内部位置，用于疏通下水管道；所述疏通喷嘴设置于所述疏通存储仓前端位置，用于将所述疏通存储内部的管道疏通剂喷出；所述无线装置设置于所述壳体内部位置，用于分别与外部设备、报警中心、消防中心、急救中心、液体流速仪、清洁喷头、疏通喷嘴以及网络连接；所述处理器设置于所述无线装置侧方位置，用于分别与驱动电机、机械臂、伸缩式门体、摄像头、粮食霉变检测器、臭味检测器、伸缩钢丝疏通器以及无线装置连接。

作为本发明的一种优选方式，所述壳体还包括吸尘装置以及垃圾存储仓，所述吸尘装置设置于所述壳体下方位置并与处理器连接，用于吸取垃圾以及灰尘；所述垃圾存储仓设置于所述物品存储仓侧方位置，用于存储吸取的垃圾以及灰尘。

作为本发明的一种优选方式，所述壳体还包括墙面攀爬装置，所述墙面攀爬装置设置于所述壳体外部位置并与处理器连接，用于驱动所述壳体在墙面上行走。

作为本发明的一种优选方式，所述壳体还包括紫外线灯仓以及伸缩式挡板，所述紫外线灯仓设置于所述壳体内部位置并与处理器连接，用于提供紫外线灯光；所述伸缩式挡板设置于所述壳体外表面位置并与处理器连接，用于开关所述紫外线灯仓。

作为本发明的一种优选方式，所述壳体还包括臭氧发生器，所述臭氧发生器设置于所述壳体外部位置并与处理器连接，用于制造臭氧。

一种基于霉变检测的智能清洁系统控制方法，使用所述的一种基于霉变检测的智能清洁系统，所述方法包括以下步骤：

无线装置接收到外部设备发送的启动指令则将其返回给处理器，所述处理器接收到则向摄像头发送实时摄取指令，所述摄像头接收到则实时摄取当前房屋内部的环境影像并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到则分析所述影像中房屋墙面信息，若分析出有霉变区域则向驱动电机发送所述影像、霉变区域信息以及驱动运行指令，所述驱动电机接收到则根据所述影像以及霉变区域信息控制驱动履带驱动壳体前往所述霉变区域位置并将位置到达信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向设置有清洗喷头的机械臂发送所述霉变区域信息以及移动指令并向清洗喷头发送去霉喷洒指令，所述机械臂接收到则利用自身控制清洗喷头与所述霉变区域保持预设距离，所述清洗喷头接收到则控制自身将液体存储瓶内部的去霉清洗剂喷洒至所述霉变区域并将喷洒完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向设置有去霉海绵的机械臂发送所述霉变区域信息以及擦除指令，所述机械臂接收到则控制自身利用所述去霉海绵将所述霉变区域进行擦除并将擦除完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向所述驱动电机发送所述影像、启动指令包含的房屋信息以及粮食驱动指令并向设置有粮食霉变检测器以及臭味检测器的机械臂、粮食霉变检测器以及臭味检测器发送霉变检测指令；

所述驱动电机接收到则根据所述影像以及启动指令包含的房屋信息控制所述驱动履带驱动所述壳体前往粮食存储位置处，所述机械臂、粮食霉变检测器以及臭味检测器接收到则所述机械臂控制自身贴近存储的粮食，所述粮食霉变检测器以及臭味检测器获取所述粮食霉变信息以及异味信息并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到则实时分析所述粮食霉变信息以及异味信息，若分析出所述存储的粮食发生霉变则将霉变的粮食进行标识并向无线装置发送所述标识出的粮食霉变信息以及提示指令，所述无线装置接收到则向外部设备发送标识出的粮食霉变警报信息并将发送完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则实时分析液体流速仪返回的下水口水流速信息，若分析出所述水流速信息小于预设流速则将其进行标识并向所述驱动电机发送所述影像、启动指令包含的房屋信息、标识的下水口信息以及驱动指令，所述驱动电机接收到则根据所述影像、启动指令包含的房屋信息以及标识的下水口信息控制所述驱动履带驱动所述壳体前往所述下水口位置处并将到达信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向伸缩式门体发送开启指令并向伸缩钢丝疏通器发送疏通指令，所述伸缩式门体接收到则控制自身将物品存储仓开启，所述伸缩钢丝疏通器接收到则控制自身伸出利用钢丝从下水口进入进行疏通下水道并将疏通信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向疏通喷嘴发送疏通喷洒指令并向机械臂发送预设开启指令，所述疏通喷嘴接收到则控制自身将疏通存储仓内存储的管道疏通剂从所述下水口喷洒至所述下水道内部，所述机械臂接收到则控制自身在预设时间后将所述下水道对应的水龙头开启。

作为本发明的一种优选方式，在所述驱动电机控制所述驱动履带驱动所述壳体行走时，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向所述驱动电机发送运行信息返回指令，所述驱动电机接收到则实时向处理器返回自身状态信息；

所述处理器接收到则向吸尘装置发送所述实时驱动电机状态信息以及垃圾吸取指令，所述吸尘装置接收到则根据所述驱动电机的状态信息控制自身开关吸取垃圾状态。

作为本发明的一种优选方式，在所述处理器分析所述房屋环境影像中房屋墙面信息时，所述方法还包括以下步骤：

若所述处理器分析出所述房屋墙面上方和/或屋内顶部表面发生霉变则向所述驱动电机发送所述影像、霉变区域信息以及驱动运行指令；

所述驱动电机接收到则根据所述影像以及所述霉变区域信息控制所述驱动履带驱动所述壳体前往发生霉变区域的墙壁侧方位置并将到达信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向攀爬装置发送所述影像、霉变区域信息以及攀爬指令，所述攀爬装置接收到则根据所述影像以及霉变区域信息控制所述壳体攀爬至所述发生霉变区域位置处。

作为本发明的一种优选方式，在所述壳体靠近至所述发生霉变区域位置处后，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向伸缩式挡板发送收缩指令并向紫外线灯仓发送开启指令，所述伸缩式挡板接收到则控制自身进行收缩将所述紫外线灯仓开启，所述紫外线灯仓接收到则控制自身内部的紫外线灯开启并将开启信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向所述紫外线灯仓发送所述摄像头实时返回的房屋环境影像以及人体开关指令，所述紫外线灯仓接收到则根据所述影像控制所述紫外线灯开启或关闭。

作为本发明的一种优选方式，在所述壳体靠近至所述发生霉变区域位置处后，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向臭氧发生器发送臭氧制造指令，所述臭氧发生器接收到则控制自身实时制造臭氧并将制造信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则实时分析所述摄像头返回的房屋环境影像，若分析出所述房屋内部有人体存在则所述处理器向所述臭氧发生器发送关闭指令，所述臭氧发生器接收到则控制自身进入关闭状态。

本发明实现以下有益效果：1.智能清洁系统在接收到外部设备发送的启动指令后，实时检测房屋内的霉变信息，若发现有霉变区域则控制自身前往并根据检测到的霉变区域控制清洗喷头将去霉清洗剂喷洒至对应的霉变区域，然后控制机械臂使用去霉海绵进行擦除，直至擦除霉变区域，若未检测到霉变区域则所述智能清洁系统前往屋内粮食存储区域，进行检测粮食霉变信息，若有霉变则将其标识并发送给外部设备；实时获取液体流速仪的信息，若发现下水道拥堵则控制管道疏通器进行疏通管道。

2.在所述智能清洁系统行走时，控制自身下方的吸尘装置实时吸取地面的灰尘以及垃圾。

3.若分析出所述霉变区域处于墙面高处以及屋顶上后，所述智能清洁系统控制攀爬装置驱动自身攀爬至对应的霉变区域进行清理。

4.在所述智能清洁系统靠近霉变区域后，开启自身的紫外线灯对其进行消除霉菌，若检测到有人体在房屋内则立即关闭所述紫外线灯。

5.在所述智能清洁系统靠近霉变区域后，开启自身臭氧发生器进行制造臭氧，若检测到有人体在房屋内则取消开启所述臭氧发生器。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。图1为本发明其中一个示例提供的基于霉变检测的智能清洁系统的剖视图；

图2为本发明其中一个示例提供的基于霉变检测的智能清洁系统的示意图；

图3为本发明其中一个示例提供的下水口液体流速仪的示意图；

图4为本发明其中一个示例提供的基于霉变检测的智能清洁系统的流程图；

图5为本发明其中一个示例提供的地面垃圾吸取方法的流程图；

图6为本发明其中一个示例提供的墙壁攀爬方法的流程图；

图7为本发明其中一个示例提供的紫外线灯仓开关方法的流程图；

图8为本发明其中一个示例提供的臭氧发生器开关方法的流程图；

图9为本发明其中一个示例提供的基于霉变检测的智能清洁系统的电子器件连接图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参考图1-3，图9所示，图1为本发明其中一个示例提供的基于霉变检测的智能清洁系统的剖视图；图2为本发明其中一个示例提供的基于霉变检测的智能清洁系统的示意图；图3为本发明其中一个示例提供的下水口液体流速仪的示意图；图9为本发明其中一个示例提供的基于霉变检测的智能清洁系统的电子器件连接图。

具体的，本实施例提供一种基于霉变检测的智能清洁系统，包括壳体1、清理装置2、摄像头3、粮食霉变检测器4、臭味检测器5、液体流速仪6、疏通装置7、无线装置8以及处理器9，所述壳体1包括驱动装置10、机械臂11、物品存储仓12以及伸缩式门体13，所述驱动装置10包括驱动电机100以及驱动履带101，所述驱动电机100设置于所述壳体1内部位置，用于驱动所述驱动履带101运行；所述驱动履带101设置于所述壳体1下方位置，用于驱动所述壳体1行走；所述机械臂11设有若干个并分别设置于所述壳体1外部位置，用于执行指定操作；所述物品存储仓12设置于所述壳体1内部位置，用于存储物体；所述伸缩式门体13设置于所述壳体1下方位置并与所述壳体1下表面保持同一水平线，用于开关所述存储仓；所述清理装置2包括清洁喷头20、去霉清洗剂21、液体存储瓶22以及去霉海绵23，所述清洁喷头20设置于所述机械臂11的前端位置，用于将所述液体存储瓶22内的液体进行喷出；所述去霉清洗剂21由若干去霉物体配比而成，用于去除霉菌以及消除霉味；所述液体存储瓶22设置于所述机械臂11内部位置，用于存储液体；所述去霉海绵23设置于机械臂11前端位置，用于去除墙面的霉菌；所述摄像头3设置于所述壳体1上方位置，用于摄取所述壳体1周围的环境影像；所述粮食霉变检测器4设置于机械臂11前端位置，用于获取粮食霉变信息；所述臭味检测器5设置于机械臂11前端位置，用于获取臭味信息；所述液体流速仪6设置于下水口侧方位置，用于获取下水口处液体流速信息；所述疏通装置7包括伸缩钢丝疏通器70、疏通存储仓71、管道疏通剂72以及疏通喷嘴73，所述伸缩钢丝疏通器70存储于所述存储仓内部位置，用于疏通下水管道；所述疏通存储仓71设置于所述物品存储仓12内部位置，用于存储管道疏通剂72；所述管道疏通剂72存储于所述疏通存储仓71内部位置，用于疏通下水管道；所述疏通喷嘴73设置于所述疏通存储仓71前端位置，用于将所述疏通存储内部的管道疏通剂72喷出；所述无线装置8设置于所述壳体1内部位置，用于分别与外部设备、报警中心、消防中心、急救中心、液体流速仪6、清洁喷头20、疏通喷嘴73以及网络连接；所述处理器9设置于所述无线装置8侧方位置，用于分别与驱动电机100、机械臂11、伸缩式门体13、摄像头3、粮食霉变检测器4、臭味检测器5、伸缩钢丝疏通器70以及无线装置8连接。

作为本发明的一种优选方式，所述壳体1还包括吸尘装置14以及垃圾存储仓15，所述吸尘装置14设置于所述壳体1下方位置并与处理器9连接，用于吸取垃圾以及灰尘；所述垃圾存储仓15设置于所述物品存储仓12侧方位置，用于存储吸取的垃圾以及灰尘。

作为本发明的一种优选方式，所述壳体1还包括墙面攀爬装置16，所述墙面攀爬装置16设置于所述壳体1外部位置并与处理器9连接，用于驱动所述壳体1在墙面上行走。

作为本发明的一种优选方式，所述壳体1还包括紫外线灯仓17以及伸缩式挡板18，所述紫外线灯仓17设置于所述壳体1内部位置并与处理器9连接，用于提供紫外线灯光；所述伸缩式挡板18设置于所述壳体1外表面位置并与处理器9连接，用于开关所述紫外线灯仓17。

作为本发明的一种优选方式，所述壳体1还包括臭氧发生器19，所述臭氧发生器19设置于所述壳体1外部位置并与处理器9连接，用于制造臭氧。

其中，所述机械臂11存在有若干个，清理喷头与一个机械臂11对应，去霉海绵23与一个机械臂11对应，粮食霉变检测器4和臭味检测器5与一个机械臂11对应，若需要加装功能则增加新的机械臂11，以此类推，所述智能清洁系统能够根据用户的需求进行升级；所述智能清洁系统内部的电子器件在执行接收到的指令后，向处理器9返回对应的指令完成信息或执行对应的指令信息；所述伸缩钢丝疏通器70能够下降伸入下水道内将堵塞下水道的物体清理出，并让吸尘装置14吸取；所述智能清洁系统内部的电子器件均采用防水设计；所述墙面攀爬装置16在墙壁上攀爬时，不损坏墙面，若墙面支持吸盘吸附则所述墙面攀爬装置16控制内部的强力吸盘伸出吸附于墙面；所述处理器9向液体流速仪6、清洁喷头20以及疏通喷嘴73发送指令和/或信息时通过无线装置8进行发送；所述机械臂11能够进行伸缩以及360°旋转；所述墙面攀爬装置16能够进行伸缩以及360°旋转；所述去霉海绵23一端较硬，用于打磨墙壁的霉变区域，一端较软，用于摩擦墙壁去除霉变区域。

实施例二

参考图4所示，图4为本发明其中一个示例提供的基于霉变检测的智能清洁系统的流程图。

具体的，本实施例提供一种基于霉变检测的智能清洁系统控制方法，使用所述的一种基于霉变检测的智能清洁系统，所述方法包括以下步骤：

S1、无线装置8接收到外部设备发送的启动指令则将其返回给处理器9，所述处理器9接收到则向摄像头3发送实时摄取指令，所述摄像头3接收到则实时摄取当前房屋内部的环境影像并将其返回给所述处理器9；

S2、所述处理器9接收到则分析所述影像中房屋墙面信息，若分析出有霉变区域则向驱动电机100发送所述影像、霉变区域信息以及驱动运行指令，所述驱动电机100接收到则根据所述影像以及霉变区域信息控制驱动履带101驱动壳体1前往所述霉变区域位置并将位置到达信息返回给所述处理器9；

S3、所述处理器9接收到则向设置有清洗喷头的机械臂11发送所述霉变区域信息以及移动指令并向清洗喷头发送去霉喷洒指令，所述机械臂11接收到则利用自身控制清洗喷头与所述霉变区域保持预设距离，所述清洗喷头接收到则控制自身将液体存储瓶22内部的去霉清洗剂21喷洒至所述霉变区域并将喷洒完成信息返回给所述处理器9；

S4、所述处理器9接收到则向设置有去霉海绵23的机械臂11发送所述霉变区域信息以及擦除指令，所述机械臂11接收到则控制自身利用所述去霉海绵23将所述霉变区域进行擦除并将擦除完成信息返回给所述处理器9；

S5、所述处理器9接收到则向所述驱动电机100发送所述影像、启动指令包含的房屋信息以及粮食驱动指令并向设置有粮食霉变检测器4以及臭味检测器5的机械臂11、粮食霉变检测器4以及臭味检测器5发送霉变检测指令；

S6、所述驱动电机100接收到则根据所述影像以及启动指令包含的房屋信息控制所述驱动履带101驱动所述壳体1前往粮食存储位置处，所述机械臂11、粮食霉变检测器4以及臭味检测器5接收到则所述机械臂11控制自身贴近存储的粮食，所述粮食霉变检测器4以及臭味检测器5获取所述粮食霉变信息以及异味信息并将其返回给所述处理器9；

S7、所述处理器9接收到则实时分析所述粮食霉变信息以及异味信息，若分析出所述存储的粮食发生霉变则将霉变的粮食进行标识并向无线装置8发送所述标识出的粮食霉变信息以及提示指令，所述无线装置8接收到则向外部设备发送标识出的粮食霉变警报信息并将发送完成信息返回给所述处理器9；

S8、所述处理器9接收到则实时分析液体流速仪6返回的下水口水流速信息，若分析出所述水流速信息小于预设流速则将其进行标识并向所述驱动电机100发送所述影像、启动指令包含的房屋信息、标识的下水口信息以及驱动指令，所述驱动电机100接收到则根据所述影像、启动指令包含的房屋信息以及标识的下水口信息控制所述驱动履带101驱动所述壳体1前往所述下水口位置处并将到达信息返回给所述处理器9；

S9、所述处理器9接收到则向伸缩式门体13发送开启指令并向伸缩钢丝疏通器70发送疏通指令，所述伸缩式门体13接收到则控制自身将物品存储仓12开启，所述伸缩钢丝疏通器70接收到则控制自身伸出利用钢丝从下水口进入进行疏通下水道并将疏通信息返回给所述处理器9；

S10、所述处理器9接收到则向疏通喷嘴73发送疏通喷洒指令并向机械臂11发送预设开启指令，所述疏通喷嘴73接收到则控制自身将疏通存储仓71内存储的管道疏通剂72从所述下水口喷洒至所述下水道内部，所述机械臂11接收到则控制自身在预设时间后将所述下水道对应的水龙头开启。

其中，所述分析影像中房屋墙面信息是指分析影像中房屋墙面是否有污渍、是否发生霉变、发生霉变区域位置，发生霉变区域大小以及墙壁尺寸信息等；所述清洗喷头进行喷洒去霉清洗剂21时，将所述去霉清洗剂21均匀喷洒至发生霉变的区域；所述预设距离为0-1米，在本实施例中优选为15厘米；所述粮食霉变检测器4检测到粮食发生霉变则立即向处理器9返回警报信息；所述臭味处理器9检测到粮食散发有与存储的正常粮食气味不一致的异味则立即向处理器9返回警报信息；所述预设流速为0-3M/S，在本实施例中优选为0.3M/S；所述伸缩钢丝疏通器70控制自身伸出利用钢丝从下水口进入进行疏通下水道是指控制自身旋转从下水口伸入下水道内部，然后将下水道内的异物旋转上升至地面并通过吸尘装置14将所述异物吸取；所述去霉清洗剂21可以由硼砂和/或醋和/或过氧化氢和/或小苏打和/或茶树油等一个或多个配比组合成除霉液；所述管道疏通剂72可以由氢氧化物和/或碳酸钠和/或次氯酸钠和/或起泡剂和/或闪溶速通因子等一个或多个配比组合成管道疏通剂72；所述启动指令包括有房屋粮食存储位置信息、房屋结构信息、房屋各房间信息等。

在S1中，具体在无线装置8接收到外部设备发送的启动指令后，所述无线装置8将所述启动指令返回给处理器9，所述处理器9接收到所述启动指令后，向摄像头3发送实时摄取指令，所述摄像头3接收到所述摄取指令后，实时摄取当前房屋内部的环境影像，同时将所述环境影像实时返回给所述处理器9，以供其进行分析屋内影像；所述预设时间为0-3小时，在本实施例中优选为30分钟。

在S2中，具体在所述处理器9接收到所述影像后，所述处理器9分析所述影像中房屋墙面信息，若所述处理器9分析出所述摄取的房屋影像中存在有霉变区域后，所述处理器9向驱动电机100发送所述影像、霉变区域信息以及驱动运行指令，所述驱动电机100接收到所述信息以及指令后，根据所述影像以及霉变区域信息控制驱动履带101驱动壳体1前往所述霉变区域位置，位置到达后所述驱动电机100将位置到达信息返回给所述处理器9，以通知所述处理器9已到达霉变区域位置。

在S3中，具体在所述处理器9接收到所述位置到达信息后，所述处理器9向设置有清洗喷头的机械臂11发送所述霉变区域信息以及移动指令，在所述机械臂11执行完成对应指令并将执行完成信息返回给所述处理器9后，所述处理器9向清洗喷头发送去霉喷洒指令，所述机械臂11接收到所述霉变区域信息以及移动指令后，利用自身控制清洗喷头与所述霉变区域保持15厘米距离，并且控制所述清洗喷头正对与所述霉变区域，所述清洗喷头接收到所述去霉喷洒指令后，控制自身将液体存储瓶22内部的去霉清洗剂21均匀喷洒至所述霉变区域，喷洒完成后所述清洗喷头喷洒完成信息返回给所述处理器9。

在S4中，具体在所述处理器9接收到所述喷洒完成信息后，所述处理器9向设置有去霉海绵23的机械臂11发送所述霉变区域信息以及擦除指令，所述机械臂11接收到所述霉变区域以及擦除指令后，控制自身利用所述去霉海绵23将所述霉变区域进行擦除，即控制自身利用所述去霉海绵23反复擦除所述霉变区域，直至所述霉变区域擦除完成后，所述机械臂11将擦除完成信息返回给所述处理器9。

在S5中，具体在所述处理器9接收到所述擦除完成信息后，向所述驱动电机100发送所述影像、启动指令包含的房屋信息以及粮食驱动指令，在所述驱动电机100执行对应指令并向所述处理器9返回对应指令完成信息后，所述处理器9向设置有粮食霉变检测器4以及臭味检测器5的机械臂11、所述粮食霉变检测器4以及所述臭味检测器5发送霉变检测指令，即控制所述智能清洁系统前往房屋内的粮食存储位置，然后检测存储的粮食是否有发生霉变以及异味产生。

在S6中，具体在所述驱动电机100接收到所述实时影像、房屋信息以及粮食驱动指令后。则根据所述影像以及启动指令包含的房屋信息控制所述驱动履带101驱动所述壳体1前往粮食存储位置处，所述机械臂11、粮食霉变检测器4以及臭味检测器5接收到所述霉变检测指令后，所述机械臂11控制自身带有粮食霉变检测器4以及臭味检测器5的前端贴近房屋内存储的粮食，然后所述粮食霉变检测器4以及臭味检测器5获取所述粮食霉变信息以及异味信息，即获取所述粮食的状态信息，然后所述粮食霉变检测器4以及臭味检测器5将自身检测出的粮食状态信息返回给所述处理器9。

在S7中，具体在所述处理器9接收到所述粮食状态信息后，实时分析所述粮食霉变信息以及异味信息，若所述处理器9根据所述粮食霉变信息以及异味信息分析出所述存储的粮食发生霉变和/或产生异味后，所述处理器9将霉变的粮食进行标识，即将出现问题的粮食摄取影像并将其进行警告标示，然后所述处理器9向无线装置8发送所述标识出的粮食问题信息以及提示指令，所述无线装置8接收到所述标识出的粮食问题信息以及提示指令后，所述无线装置8向外部设备发送标识出的粮食问题警报信息，以通知用户及时更换，若接收到外部设备返回的自动订购指令则控制自身联网向设定的购物网站订购与出现问题粮食种类一致的用户指定重量的粮食，然后所述无线装置8将发送完成信息返回给所述处理器9。

在S8中，具体在所述处理器9接收到外部设备发送的启动指令后，所述处理器9实时分析液体流速仪6返回的下水口水流速信息，若分析出所述水流速信息小于0.3M/S的流速后，所述处理器9将所述液体流速仪6所在的下水口进行标识，然后所述处理器9向所述驱动电机100发送所述影像、启动指令包含的房屋信息、标识的下水口信息以及驱动指令，所述驱动电机100接收到所述信息以及指令后，根据所述影像、启动指令包含的房屋信息以及标识的下水口信息控制所述驱动履带101驱动所述壳体1前往所述标识出的下水口位置处，到达后所述驱动电机100将到达信息返回给所述处理器9。

在S9中，具体在所述处理器9接收到所述到达信息后，向伸缩式门体13发送开启指令，在所述伸缩式门体13执行完成对应指令并向处理器9返回对应的指令完成信息后，所述处理器9向伸缩钢丝疏通器70发送疏通指令，所述伸缩式门体13接收到所述开启指令后，控制自身将物品存储仓12开启，所述伸缩钢丝疏通器70接收到所述疏通指令后，控制自身伸出利用钢丝从下水口进入进行疏通下水道，然后将所述下水道内的异物旋转带出至地面并通知吸尘装置14将所述异物吸取，吸取完成后，将疏通信息返回给所述处理器9。

在S10中，具体在所述处理器9接收到所述疏通信息后，向疏通喷嘴73发送疏通喷洒指令，同时所述处理器9向机械臂11发送预设开启指令，所述疏通喷嘴73接收到所述疏通喷洒指令后，控制自身伸出将疏通存储仓71内存储的管道疏通剂72从所述下水口喷洒至所述下水道内部，所述机械臂11接收到所述预设开启指令后，控制自身在30分钟后根据所述摄像头3实时摄取的影像将所述下水道对应的水龙头开启，即将所述下水道上方对应的水龙头开启，所述水龙头开启后，液体流入所述下水道内。

实施例三

参考图5所示，图5为本发明其中一个示例提供的地面垃圾吸取方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述驱动电机100控制所述驱动履带101驱动所述壳体1行走时，所述方法还包括以下步骤：

S20、所述处理器9向所述驱动电机100发送运行信息返回指令，所述驱动电机100接收到则实时向处理器9返回自身状态信息；

S21、所述处理器9接收到则向吸尘装置14发送所述实时驱动电机100状态信息以及垃圾吸取指令，所述吸尘装置14接收到则根据所述驱动电机100的状态信息控制自身开关吸取垃圾状态。

具体的，在所述驱动电机100控制所述驱动履带101驱动所述壳体1行走时，所述处理器9向所述驱动电机100发送运行信息返回指令，所述驱动电机100接收到所述运行信息返回指令后，实时向处理器9返回自身状态信息，所述处理器9接收到所述驱动电机100返回的实时状态信息后，向吸尘装置14发送所述实时驱动电机100的状态信息以及垃圾吸取指令，所述吸尘装置14接收到所述实时驱动电机100的状态信息以及垃圾吸取指令后，根据所述驱动电机100的状态信息控制自身开关吸取垃圾状态，即控制自身在驱动电机100驱动时开启吸取状态，在驱动电机100停止后控制自身关闭吸取状态并接收以及执行其他电子器件发送的协助吸取的指令。

实施例四

参考图6所示，图6为本发明其中一个示例提供的墙壁攀爬方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述处理器9分析所述房屋环境影像中房屋墙面信息时，所述方法还包括以下步骤：

S22、若所述处理器9分析出所述房屋墙面上方和/或屋内顶部表面发生霉变则向所述驱动电机100发送所述影像、霉变区域信息以及驱动运行指令；

S23、所述驱动电机100接收到则根据所述影像以及所述霉变区域信息控制所述驱动履带101驱动所述壳体1前往发生霉变区域的墙壁侧方位置并将到达信息返回给所述处理器9；

S24、所述处理器9接收到则向攀爬装置发送所述影像、霉变区域信息以及攀爬指令，所述攀爬装置接收到则根据所述影像以及霉变区域信息控制所述壳体1攀爬至所述发生霉变区域位置处。

具体的，在所述处理器9根据所述摄像头3实时摄取的房屋影像分析所述房屋环境影像中房屋墙面信息时，所述处理器9分析出所述房屋墙面上方和/或屋内顶部表面发生霉变后，所述处理器9向所述驱动电机100发送所述影像、霉变区域信息以及驱动运行指令，所述驱动电机100接收到所述信息以及指令后，根据所述影像以及所述霉变区域信息控制所述驱动履带101驱动所述壳体1前往发生霉变区域的墙壁侧方位置，即控制所述壳体1前往所述房屋墙面上方和/或屋内顶部表面的下方墙壁侧方位置处等待攀爬，到达后所述驱动电机100将到达信息返回给所述处理器9，所述处理器9接收到所述到达信息后，所述处理器9向攀爬装置发送所述影像、霉变区域信息以及攀爬指令，所述攀爬装置接收到所述影像、霉变区域信息以及攀爬指令后，根据所述影像以及霉变区域信息利用自身控制所述壳体1攀爬至所述发生霉变区域位置处。

实施例五

参考图7所示，图7为本发明其中一个示例提供的紫外线灯仓开关方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述壳体1靠近至所述发生霉变区域位置处后，所述方法还包括以下步骤：

S25、所述处理器9向伸缩式挡板18发送收缩指令并向紫外线灯仓17发送开启指令，所述伸缩式挡板18接收到则控制自身进行收缩将所述紫外线灯仓17开启，所述紫外线灯仓17接收到则控制自身内部的紫外线灯开启并将开启信息返回给所述处理器9；

S26、所述处理器9接收到则向所述紫外线灯仓17发送所述摄像头3实时返回的房屋环境影像以及人体开关指令，所述紫外线灯仓17接收到则根据所述影像控制所述紫外线灯开启或关闭。

具体的，在所述壳体1靠近至所述发生霉变区域位置处后，所述处理器9向伸缩式挡板18发送收缩指令，所述伸缩式挡板18执行完成所述指令并向所述处理器9返回对应的指令完成信息后，所述处理器9向紫外线灯仓17发送开启指令，所述伸缩式挡板18接收到所述收缩指令后，控制自身进行收缩将所述紫外线灯仓17开启，所述紫外线灯仓17接收到所述开启指令后，控制自身内部的紫外线灯开启，然后所述紫外线灯仓17将开启信息返回给所述处理器9，所述处理器9接收到所述开启信息后，向所述紫外线灯仓17发送所述摄像头3实时返回的房屋环境影像以及人体开关指令，所述紫外线灯仓17接收到所述实时房屋影像以及人体开关指令后，根据所述影像控制所述紫外线灯开启或关闭，即有人体存在所述房屋内后关闭自身的紫外线灯，若人体不存在所述房屋后控制自身的紫外线灯开启，避免紫外线灯发出的紫外线光对人体造成伤害。

实施例六

参考图8所示，图8为本发明其中一个示例提供的臭氧发生器开关方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述壳体1靠近至所述发生霉变区域位置处后，所述方法还包括以下步骤：

S27、所述处理器9向臭氧发生器19发送臭氧制造指令，所述臭氧发生器19接收到则控制自身实时制造臭氧并将制造信息返回给所述处理器9；

S28、所述处理器9接收到则实时分析所述摄像头3返回的房屋环境影像，若分析出所述房屋内部有人体存在则所述处理器9向所述臭氧发生器19发送关闭指令，所述臭氧发生器19接收到则控制自身进入关闭状态。

具体的，在所述壳体1靠近至所述发生霉变区域位置处后，所述处理器9向臭氧发生器19发送臭氧制造指令，所述臭氧发生器19接收到所述臭氧制造指令后，控制自身实时制造臭氧，然后将所述臭氧吹至所述霉变区域位置处，同时所述臭氧发生器19将制造信息返回给所述处理器9，所述处理器9接收到所述制造信息后，实时分析所述摄像头3返回的房屋环境影像，若所述处理器9根据所述实时房屋影像分析出所述房屋内部有人体存在后，所述所述处理器9向所述臭氧发生器19发送关闭指令，所述臭氧发生器19接收到所述关闭指令后，控制自身进入关闭状态，若人体离开所述房屋后，所述处理器9向臭氧发生器19发送开启指令，所述臭氧发生器19接收到所述开启指令后，继续控制自身制造臭氧，然后将所述臭氧吹至所述霉变区域位置处。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于霉变检测的智能清洁系统，包括壳体、清理装置、摄像头、粮食霉变检测器、臭味检测器、液体流速仪、疏通装置、无线装置以及处理器，其特征在于，所述壳体包括驱动装置、机械臂、物品存储仓以及伸缩式门体，所述驱动装置包括驱动电机以及驱动履带，所述驱动电机设置于所述壳体内部位置，用于驱动所述驱动履带运行；所述驱动履带设置于所述壳体下方位置，用于驱动所述壳体行走；所述机械臂设有若干个并分别设置于所述壳体外部位置，用于执行指定操作；所述物品存储仓设置于所述壳体内部位置，用于存储物体；所述伸缩式门体设置于所述壳体下方位置并与所述壳体下表面保持同一水平线，用于开关所述存储仓；所述清理装置包括清洁喷头、去霉清洗剂、液体存储瓶以及去霉海绵，所述清洁喷头设置于所述机械臂的前端位置，用于将所述液体存储瓶内的液体进行喷出；所述去霉清洗剂由若干去霉物体配比而成，用于去除霉菌以及消除霉味；所述液体存储瓶设置于所述机械臂内部位置，用于存储液体；所述去霉海绵设置于机械臂前端位置，用于去除墙面的霉菌；所述摄像头设置于所述壳体上方位置，用于摄取所述壳体周围的环境影像；所述粮食霉变检测器设置于机械臂前端位置，用于获取粮食霉变信息；所述臭味检测器设置于机械臂前端位置，用于获取臭味信息；所述液体流速仪设置于下水口侧方位置，用于获取下水口处液体流速信息；所述疏通装置包括伸缩钢丝疏通器、疏通存储仓、管道疏通剂以及疏通喷嘴，所述伸缩钢丝疏通器存储于所述存储仓内部位置，用于疏通下水管道；所述疏通存储仓设置于所述物品存储仓内部位置，用于存储管道疏通剂；所述管道疏通剂存储于所述疏通存储仓内部位置，用于疏通下水管道；所述疏通喷嘴设置于所述疏通存储仓前端位置，用于将所述疏通存储内部的管道疏通剂喷出；所述无线装置设置于所述壳体内部位置，用于分别与外部设备、报警中心、消防中心、急救中心、液体流速仪、清洁喷头、疏通喷嘴以及网络连接；所述处理器设置于所述无线装置侧方位置，用于分别与驱动电机、机械臂、伸缩式门体、摄像头、粮食霉变检测器、臭味检测器、伸缩钢丝疏通器以及无线装置连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于霉变检测的智能清洁系统，其特征在于，所述壳体还包括吸尘装置以及垃圾存储仓，所述吸尘装置设置于所述壳体下方位置并与处理器连接，用于吸取垃圾以及灰尘；所述垃圾存储仓设置于所述物品存储仓侧方位置，用于存储吸取的垃圾以及灰尘。

3.根据权利要求1所述的一种基于霉变检测的智能清洁系统，其特征在于，所述壳体还包括墙面攀爬装置，所述墙面攀爬装置设置于所述壳体外部位置并与处理器连接，用于驱动所述壳体在墙面上行走。

4.根据权利要求1所述的一种基于霉变检测的智能清洁系统，其特征在于，所述壳体还包括紫外线灯仓以及伸缩式挡板，所述紫外线灯仓设置于所述壳体内部位置并与处理器连接，用于提供紫外线灯光；所述伸缩式挡板设置于所述壳体外表面位置并与处理器连接，用于开关所述紫外线灯仓。

5.根据权利要求1所述的一种基于霉变检测的智能清洁系统，其特征在于，所述壳体还包括臭氧发生器，所述臭氧发生器设置于所述壳体外部位置并与处理器连接，用于制造臭氧。

6.一种基于霉变检测的智能清洁系统控制方法，使用权利要求1-5所述的一种基于霉变检测的智能清洁系统，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

无线装置接收到外部设备发送的启动指令则将其返回给处理器，所述处理器接收到则向摄像头发送实时摄取指令，所述摄像头接收到则实时摄取当前房屋内部的环境影像并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到则分析所述影像中房屋墙面信息，若分析出有霉变区域则向驱动电机发送所述影像、霉变区域信息以及驱动运行指令，所述驱动电机接收到则根据所述影像以及霉变区域信息控制驱动履带驱动壳体前往所述霉变区域位置并将位置到达信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向设置有清洗喷头的机械臂发送所述霉变区域信息以及移动指令并向清洗喷头发送去霉喷洒指令，所述机械臂接收到则利用自身控制清洗喷头与所述霉变区域保持预设距离，所述清洗喷头接收到则控制自身将液体存储瓶内部的去霉清洗剂喷洒至所述霉变区域并将喷洒完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向设置有去霉海绵的机械臂发送所述霉变区域信息以及擦除指令，所述机械臂接收到则控制自身利用所述去霉海绵将所述霉变区域进行擦除并将擦除完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向所述驱动电机发送所述影像、启动指令包含的房屋信息以及粮食驱动指令并向设置有粮食霉变检测器以及臭味检测器的机械臂、粮食霉变检测器以及臭味检测器发送霉变检测指令；

所述驱动电机接收到则根据所述影像以及启动指令包含的房屋信息控制所述驱动履带驱动所述壳体前往粮食存储位置处，所述机械臂、粮食霉变检测器以及臭味检测器接收到则所述机械臂控制自身贴近存储的粮食，所述粮食霉变检测器以及臭味检测器获取所述粮食霉变信息以及异味信息并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到则实时分析所述粮食霉变信息以及异味信息，若分析出所述存储的粮食发生霉变则将霉变的粮食进行标识并向无线装置发送所述标识出的粮食霉变信息以及提示指令，所述无线装置接收到则向外部设备发送标识出的粮食霉变警报信息并将发送完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则实时分析液体流速仪返回的下水口水流速信息，若分析出所述水流速信息小于预设流速则将其进行标识并向所述驱动电机发送所述影像、启动指令包含的房屋信息、标识的下水口信息以及驱动指令，所述驱动电机接收到则根据所述影像、启动指令包含的房屋信息以及标识的下水口信息控制所述驱动履带驱动所述壳体前往所述下水口位置处并将到达信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向伸缩式门体发送开启指令并向伸缩钢丝疏通器发送疏通指令，所述伸缩式门体接收到则控制自身将物品存储仓开启，所述伸缩钢丝疏通器接收到则控制自身伸出利用钢丝从下水口进入进行疏通下水道并将疏通信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向疏通喷嘴发送疏通喷洒指令并向机械臂发送预设开启指令，所述疏通喷嘴接收到则控制自身将疏通存储仓内存储的管道疏通剂从所述下水口喷洒至所述下水道内部，所述机械臂接收到则控制自身在预设时间后将所述下水道对应的水龙头开启。

7.根据权利要求6所述的一种基于霉变检测的智能清洁系统控制方法，其特征在于，在所述驱动电机控制所述驱动履带驱动所述壳体行走时，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向所述驱动电机发送运行信息返回指令，所述驱动电机接收到则实时向处理器返回自身状态信息；

所述处理器接收到则向吸尘装置发送所述实时驱动电机状态信息以及垃圾吸取指令，所述吸尘装置接收到则根据所述驱动电机的状态信息控制自身开关吸取垃圾状态。

8.根据权利要求6所述的一种基于霉变检测的智能清洁系统控制方法，其特征在于，在所述处理器分析所述房屋环境影像中房屋墙面信息时，所述方法还包括以下步骤：

若所述处理器分析出所述房屋墙面上方和/或屋内顶部表面发生霉变则向所述驱动电机发送所述影像、霉变区域信息以及驱动运行指令；

所述驱动电机接收到则根据所述影像以及所述霉变区域信息控制所述驱动履带驱动所述壳体前往发生霉变区域的墙壁侧方位置并将到达信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向攀爬装置发送所述影像、霉变区域信息以及攀爬指令，所述攀爬装置接收到则根据所述影像以及霉变区域信息控制所述壳体攀爬至所述发生霉变区域位置处。

9.根据权利要求6所述的一种基于霉变检测的智能清洁系统控制方法，其特征在于，在所述壳体靠近至所述发生霉变区域位置处后，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向伸缩式挡板发送收缩指令并向紫外线灯仓发送开启指令，所述伸缩式挡板接收到则控制自身进行收缩将所述紫外线灯仓开启，所述紫外线灯仓接收到则控制自身内部的紫外线灯开启并将开启信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向所述紫外线灯仓发送所述摄像头实时返回的房屋环境影像以及人体开关指令，所述紫外线灯仓接收到则根据所述影像控制所述紫外线灯开启或关闭。

10.根据权利要求6所述的一种基于霉变检测的智能清洁系统控制方法，其特征在于，在所述壳体靠近至所述发生霉变区域位置处后，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向臭氧发生器发送臭氧制造指令，所述臭氧发生器接收到则控制自身实时制造臭氧并将制造信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则实时分析所述摄像头返回的房屋环境影像，若分析出所述房屋内部有人体存在则所述处理器向所述臭氧发生器发送关闭指令，所述臭氧发生器接收到则控制自身进入关闭状态。