CN110614257A - 一种机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人，包括：壳体、抽真空装置、吸灰集灰装置以及行走越障装置，所述抽真空装置，用于对待清洁区域进行抽真空操作，以使所述机器人吸附于所述待清洁区域表面，所述吸灰集灰装置，用于吸收并存储所述待清洁区域的污染物，所述吸灰集灰装置安装于所述壳体的内部，所述行走越障装置用于行走于所述待清洁区域，以及越过所述待清洁区域障碍物。本发明不仅能够跨越结构凸出的障碍物，还可以在任意角度的壁面上行走。

Description

一种机器人

技术领域

本发明属于船舶通风技术领域，具体涉及一种机器人。

背景技术

围阱是大气环境控制通风系统的重要组成部分。围阱是部分利用船体结构搭建出来的通风通道，其内部结构复杂，包含了如甲板、舱壁、球扁钢、T型材、甲板以及舱壁开孔等各类船体结构。在一条船舶上，围阱众多，它们就像身体内的肠道一样错综复杂。

随着国力的增强、船员生活水平的提高，船舶上空调、风机的使用率也越来越高，随之也就带来了围阱的清洁问题。由于空间的限制，人员无法进入，我国船舶内的围阱绝大多数都未进行过专业的清洁，而围阱内长期聚集的灰尘、焊渣、铁屑以及各类细菌等会随着风的流向被吹入室内，威胁船员的健康；并且围阱内的污染会影响换热设备的换热效率，从而造成能源的浪费。

目前现有的机器人对风管结构的要求很高，只能在平整的、跟甲板平行的水平风管底面工作，无法吸附在竖直面及顶面工作，也不能在船体内部结构有凸出障碍物的围阱内工作。目前船舶上具有典型代表的通风围阱，它既有水平面、斜面，还有立面，而且有些部位还有船体结构从各个壁面凸出。这种船舶上广泛使用的围阱让目前现有的风管清洁机器人束手无策。因此，介于目前围阱的现状，迫切需要改进。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供机器人，用于解决现有技术中的机器人对风管结构的要求很高，只能在平整的、跟甲板平行的水平风管底面工作，无法吸附在竖直面及顶面工作，也不能在船体内部结构有凸出障碍物的围阱内工作的问题。

为实现上述目的及其它相关目的，本发明提供机器人，所述机器人包括：

壳体；

抽真空装置，用于对待清洁区域进行抽真空操作，以使所述机器人吸附于所述待清洁区域表面，所述抽真空装置安装于所述壳体的顶部；

吸灰集灰装置，用于吸收并存储所述待清洁区域的污染物，所述吸灰集灰装置与所述抽真空装置连接，所述吸灰集灰装置安装于所述壳体的内部；

行走越障装置，用于行走于所述待清洁区域，以及越过所述待清洁区域障碍物，所述行走越障装置与所述吸灰集灰装置连接，所述行走越障装置安装于所述壳体底部。

在本发明的一实施例中，机器人包括壳体、抽真空装置、行走装置、越障装置、清洁装置、吸灰集灰装置、监测装置和控制装置。

在本发明的一实施例中，所述机器人还包括清洁装置，所述清洁装置用于清理所述待清洁区域的污染物。

在本发明的一实施例中，所述机器人还包括监测装置，所述监测装置用于采集所述吸灰集灰装置、行走越障装置以及待清洁区域信息。

在本发明的一实施例中，所述抽真空装置，包括：

抽真空腔室，用于对待清洁区域进行抽真空操作，以使所述机器人与所述待清洁区域产生真空环境，所述抽真空腔室与所述吸灰集灰装置连接；

风机，用于将所述待清洁区域的污染物吸进吸灰集灰装置，所述风机设置于所述抽真空腔室的内部；

放气阀，用于调节所述抽真空腔室的气压和风量，所述放气阀设置于所述抽真空腔室的顶部。

在本发明的一实施例中，所述吸灰集灰装置，包括：

吸风口，用于吸收所述待清洁区域的污染物；

灰尘流向通道，用于流通所述待清洁区域的污染物，所述灰尘流向通道与所述吸风口连接；

储灰盒，用于储存所述待清洁区域的污染物，所述储灰盒与灰尘流向通道连接。

在本发明的一实施例中，所述行走越障装置，包括：

行走装置，用于行走于所述待清洁区域，所述行走装置与所述吸灰集灰装置连接；

越障装置，用于跨越所述待清洁区域障碍物，所述越障装置与所述吸灰集灰装置连接。

在本发明的一实施例中，所述机器人还包括控制装置，所述控制装置用于采集所述监测装置发来的信息，并对所述抽真空装置、吸灰集灰装置、行走越障装置、清洁装置和监测装置发出指令。

在本发明的一实施例中，所述行走装置，包括：

驱动轮，其安装于抽真空装置的底部；

皮带，其设置于所述驱动轮的外围，用于增加所述驱动轮与行走区域之间的摩擦力；

万向轮，用于调节所述机器人行走的方向。所述万向轮与吸灰集灰装置连接。

在本发明的一实施例中，所述越障装置，包括：

联轴节，用于调节攀爬腿，以使所述攀爬腿进行任意角度的转动，所述联轴节安装于所述吸灰集灰装置底部；

攀爬腿，用于跨越所述待清洁区域的障碍物，所述攀爬腿与所述联轴节连接；

吸盘，用于吸附于所述待清洁区域；

抽气软管，其一端连接所述抽真空装置内，另一端连接所述吸盘；

三通阀，用于调节所述抽气软管气压和风量，所述三通阀与所述抽气软管连接。

在本发明的一实施例中，所述吸灰集灰装置，还包括过滤网，用于阻挡所述待清洁区域的污染物进入所述抽真空腔室的内部，所述过滤网安装于所述吸灰集灰装置和所述抽真空装置之间。

如上所述，本发明的机器人，具有以下有益效果：

本发明的机器人包括壳体、抽真空装置、吸灰集灰装置、行走越障装置。所述机器人不仅可以用在围阱内部，还可以用在各类通风管道的内部，甚至还能用在大楼外有钢结构凸出的玻璃幕墙上面等人员无法操作的地方。

本发明的机器人具有多种功能，所述机器人不仅能够跨越结构凸出的障碍物，还可以在任意角度的壁面上前进、后退、左转和右转，行动自如地行走，将围阱内各个壁面和各个角落的灰尘、焊渣、铁屑以及各类细菌等污染物清洁干净，并且杀灭各类细菌，解放了船员的双手，维护了船员的健康，还能监控围阱内部的焊缝和锈蚀等各种状况。

本发明的机器人通用性强、操作方便，能够完成对各类围阱的清洁和监控，提高了维护的效率和质量，并有效降低了维护的成本，具有非常可观的有益效果。

附图说明

图1为本申请实施例提供的机器人应用于船舶上的通风围阱的示意图。

图2为本申请实施例提供的机器人工作原理示意图的主视图。

图3为本申请实施例提供的机器人工作原理示意图的俯视图。

图4为本申请实施例提供的机器人工作原理示意图的仰视图。

图5为本申请实施例提供的机器人控制装置工作原理的流程图。

元件标号说明

1 水平围阱

2 斜面围阱

3 竖直围阱

4 甲板

5 舱壁

6 球扁钢

7 T型材

8 风管

9 长圆形手孔盖

10 甲板(或舱壁)开孔

11 壳体

21 风机

22 放气阀

23 抽真空腔室

31 驱动轮

32 万向轮

41 联轴节

42 攀爬腿

43 吸盘

44 抽气软管

45 三通阀

46 凹槽

51 毛刷子

52 抹布

53 紫外线消毒灯

61 吸风口

62 灰尘流向通道

63 过滤网

64 储灰盒

71 LED探照灯

72 内窥镜探头

73 灰满传感器

74 过滤网堵塞传感器

75 探边传感器

76 壁面监测传感器

77 防跌落传感器

81 控制器

82 人员监控端

83 充电锂电池

84 外置线

S1～S3 步骤

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图示中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

请参阅图1、图2、图3、图4，图1为本申请实施例提供的机器人应用于船舶上的通风围阱的示意图。图2为本申请实施例提供的机器人工作原理示意图的主视图。图3为本申请实施例提供的机器人工作原理示意图的俯视图。图4为本申请实施例提供的机器人工作原理示意图的仰视图。本发明的机器人包括壳体、抽真空装置、行走装置、越障装置、清洁装置、吸灰集灰装置、监测装置和控制装置。所述抽真空装置，用于对待清洁区域进行抽真空操作，以使所述机器人吸附于所述待清洁区域表面。所述行走越障装置，用于行走于所述待清洁区域，以及越过所述待清洁区域障碍物。所述吸灰集灰装置，用于吸收并存储所述待清洁区域的污染物。所述清洁装置用于清理所述待清洁区域的污染物。所述监测装置用于采集所述吸灰集灰装置、行走越障装置以及待清洁区域信息。所述控制装置用于采集所述监测装置发来的信息，并对所述抽真空装置、吸灰集灰装置、行走越障装置、清洁装置和监测装置发出指令。壳体11的构造可以但不限于为方形90度直角设计，也可以为其它形状，方便到达围阱的任意待清洁区域，通常所述围阱都会根据其大小在壁面上设计有多个长圆形手孔盖9，用于方便人员实施围阱内部的油漆和焊接等各项工作。所述机器人的壳体11的大小需要小于所述长圆形手孔盖9，所述机器人壳体11可以从所述长圆形手孔盖9进入到围阱的内部。所述机器人包括但不限于应用于船舶上的围阱中，还可以用在各类通风管道的内部，以及用于建筑物内部，甚至还能用在大楼外有钢结构凸出的玻璃幕墙上面等人员无法操作的地方。

具体的，所述抽真空装置包括风机21、放气阀22和抽真空腔室23。所述风机21用于吸收所述待清洁区域的污染物，所述放气阀22用于调节所述抽真空腔室23的气压和风量，所述风机21可以包括但不限于防爆真空风机、普通风机。当用于船舶上有防爆要求的通风围阱内部时，所述风机21为防爆真空风机，当用于船舶上无防爆要求的通风围阱内部时，所述风机21为普通风机。当所述机器人用于有防爆要求的如加油站、航煤油舱、蓄电池室、油漆间等易燃易爆舱室内部时，所述风机21为防爆真空风机。所述抽真空腔室23位于所述壳体11的上部，所述风机21位于所述抽真空腔室23内部。所述风机21具有超高转速，所述风机21的强劲吸力让本发明的底部与围阱内壁之间产生真空环境。从而让本发明的机器人牢牢地吸附在围阱内壁上，而且还能将粘附在围阱内壁上的灰尘、铁屑等污染物吸进本发明的内部。物体由于地球的吸引而产生重力，重力的方向总是竖直向下，当所述机器人在围阱顶部行走时，所述风机21的吸力是竖直向上的，竖直向上的力要大于等于竖直向下的力，所以风机21的吸力要大于等于所述机器人的重力，所述机器人才可以在围阱顶部行走而不至于掉落。如果所述风机21的吸力小于所述机器人的重力，所述机器人就会朝竖直向下的方向运动，以使所述机器人掉落，所述机器人将无法在围阱的顶部工作。当所述机器人在围阱的斜面时，垂直向下的重力可以分解为一个平行于斜面方向的力F1与一个垂直于斜面的力F2。在与斜面垂直方向上的力有所述风机21的吸力和所述机器人的重力分解的分力F2，所述风机21的吸力要大于等于所述机器人的重力，所以风机21的吸力要大于等于所述机器人的重力分解的分力F2，从而所述机器人在斜面上不会掉落。所述风机21自带监控装置，实时监控其气压、风量情况，自动探测本发明与围阱内壁之间的吸附力，通过安装在所述抽真空腔室23顶部的所述放气阀22自动调节其气压和风量，让本发明无论是正行于底面，倒吸于顶面，还是攀爬在斜面，甚至是立面，都能安全牢固地吸附在围阱内壁上，不会发生掉落。所述放气阀22包括但不限于可调节电动放气阀。

请参阅图2、图4，本发明的机器人的行走越障装置包括行走装置和越障装置。所述行走装置与所述吸灰集灰装置连接，所述行走装置用于行走于所述待清洁区域，所述越障装置与所述吸灰集灰装置连接，所述越障装置用于跨越所述待清洁区域障碍物。所述行走装置包括驱动轮31和万向轮32和皮带。所述驱动轮31，其安装于所述吸灰集灰装置的底部；所述皮带，其设置于所述驱动轮31的外围，用于增加所述驱动轮与行走区域之间的摩擦力；所述万向轮，用于调节所述机器人行走的方向，所述万向轮与所述吸灰集灰装置连接。所述驱动轮31位于本发明底部，可以至少设置一个所述驱动轮31，也可以设置多个所述驱动轮31，比如设置两左两右中心对称的位置4个所述驱动轮31，左、右每两个驱动轮的外围可以共用一圈所述皮带，所述皮带的作用是增加驱动轮与通风内壁之间的摩擦力，防止本发明的机器人行走过程中打滑。所述万向轮32位于本发明底部，可以至少设置一个所述万向轮32，起到调节方向的作用。所述万向轮32可以水平360度任意角度旋转，以使所述机器人可以到达围阱内部任意区域，所述驱动轮31包括但不限于一个带电机的驱动轮，所述万向轮32包括但不限于一个带电机的万向轮，可以设置多个所述万向轮32。所述越障装置模仿人类的腿部，可以设置2条腿，也可以设置4条腿，如果设置4条腿，可以分别设置于本发明底部的两条对角线上，每一条腿包括3个联轴节41、2个攀爬腿42、1个吸盘43、1根抽气软管44、1个三通阀45、1个凹槽46。所述联轴节41模仿人类的腿关节，可以让本发明的四条腿各种角度自由调节。所述联轴节41可以包括但不限于带电机的万向联轴节。所述攀爬腿42模仿人类的大腿和小腿，其自带监控装置，可以根据围阱内部凸出障碍物的跨越大小自动调节所述攀爬腿42的伸缩长度。所述攀爬腿42包括但不限于带伸缩功能的攀爬腿。当所述机器人在没有凸出障碍物的所述待清洁区域行走时，所述攀爬腿42可以折叠起来，放置于本发明底部的所述凹槽46内部，所述行走装置的所述驱动轮31的和所述万向轮32的结合，以使所述机器人行走于没有凸出障碍物的所述待清洁区域。所述抽气软管44模仿人类腿部的血管，每个所述攀爬腿内部都有一根所述抽气软管44，所述抽气软管44一端连接所述抽真空腔室23内，另一端连接所述吸盘43的中心开口处。所述吸盘43模仿人类的足部，每个吸盘都自带监控装置，实时监测吸盘与围阱内壁之间的吸附力，所述三通阀45与所述抽气软管44连接，通过所述三通阀45自动调节所述抽气软管44的气压和风量，保证了本发明的所述机器人不光能轻松越过围阱内部的凸出障碍物，而且能牢牢地吸附在围阱的内壁上。围阱内部的凸出障碍物包括但不限于所述球扁钢6、T型材7、甲板或舱壁开孔10。

请参阅图4，本发明的机器人的清洁装置位于本发明的底部，所述清洁装置安装于所述壳体的底部，所述清洁装置与所述吸灰集灰装置连接，所述清洁装置用于清理所述待清洁区域的污染物。所述清洁装置包括毛刷子51、抹布52和紫外线杀菌灯53。所述毛刷子51安装于所述万向轮32周围，所述万向轮周围一圈可以安装多个所述毛刷子51，当所述万向轮32在转动时，其四周的的所述毛刷子51也跟着一起径向转动，所述毛刷子51能将围阱内壁上的灰尘、焊渣、铁屑等污染物扫到所述吸风口61处。所述抹布52与本发明底部用绒扣连接，所述抹布52与所述驱动轮31及所述万向轮32的高度齐平，完全与围阱的内壁贴合在一起，但是并不影响本发明的行动速度，所述抹布52并非越大越好，关键要看抹布和围阱内壁的有效贴合面积有多大，有效贴合面积越大，清洁效率越高。当本发明在所述待清洁区域行走时，所述抹布52就在模仿人工精细擦拭着围阱的内壁，所述抹布52的材质可以为倒钩式高纤维，能高效聚灰，防止灰尘脱落，而且所述抹布52易清洗，只需卸下水洗即可，可以轻松洗净所述抹布52的污渍。所述抹布52可以包括但不限于精细纤维抹布，也可以为其它材质的抹布。所述紫外线消毒灯53位于所述壳体11的底部，所述紫外线消毒灯53能杀灭掉吸附在围阱内壁以及围阱内部空气中的各种细菌繁殖体、芽胞、分支杆菌、冠状病毒、真菌、立克次体和衣原体等，守卫船员的健康。紫外线消毒的原理是作用于微生物的DNA，破坏DNA结构，使之失去繁殖和自我复制的功能从而达到杀菌消毒的目的，紫外线杀菌具有无色无味无化学物质遗留的优点。

请参阅图2，本发明的机器人的吸灰集灰装置用于吸收并存储所述待清洁区域的污染物，所述吸灰集灰装置与所述抽真空装置连接，所述吸灰集灰装置安装于所述壳体的内部。所述吸灰集灰装置包括吸风口61、灰尘流向通道62、过滤网63和储灰盒64。当所述风机21运转起来时，所述风机21的转速高，吸力强，所述机器人能将粘附在围阱内壁上的灰尘、焊渣、铁屑等污染物吸收并存储。所述吸风口61位于所述壳体11底部的中心处，所述风机21吸力强大，将所述待清洁区域的污染物从所述吸风口61进入所述灰尘流向通道62，最后汇聚到所述储灰盒64。所述过滤网63安装于所述吸风口61上部和所述风机21的下部之间，所述过滤网63安装于所述储灰盒64与所述抽真空腔室23之间。所述过滤网63为蜂窝式可拆卸结构，所述过滤网63能将吸进所述灰尘流向通道62和所述储灰盒64内部的所述污染物挡在了所述抽真空腔室23的外部，不让污染物进入所述抽真空腔室23内部，因此无法破坏所述风机21。所述过滤网63可以单不限于平过滤网和圆弧过滤网，当所述过滤网63安装于所述吸风口61上部和所述风机21的下部之间时，使用平过滤网，当所述过滤网安装于所述储灰盒64与所述抽真空腔室23之间时，使用圆弧过滤网，所述过滤网的形状取决于安装部位的形状。

请参阅图2，图4，本发明的机器人的监测装置，所述监测装置安装于所述吸灰集灰装置以及所述行走越障装置内部。所述监测装置用于采集所述吸灰集灰装置、行走越障装置以及待清洁区域信息。所述监测装置包括LED探照灯71、内窥镜探头72、灰满传感器73、过滤网堵塞传感器74、探边传感器75、壁面监测传感器76和防跌落传感器77。所述LED探照灯71可以包括若干个，例如5个，所述内窥镜探头72可以包括若干个，例如5个，所述灰满传感器73可以包括至少一个，所述过滤网堵塞传感器74可以包括但不限于2个，所述探边传感器75可以包括若干个，例如4个，所述壁面监测传感器76可以包括至少一个，所述防跌落传感器77可以包括若干个，例如4个。所述LED探照灯71安装于所述机器人的四周及底部，在黑暗的围阱内照明用，所述内窥镜探头72采集信息也需要在有照明的环境中，所述LED探照灯71是一种冷光源，即使本发明的机器人长时间在围阱内工作也不会发热，所述内窥镜探头72安装于所述机器人的四周及底部，所述内窥镜探头72不仅可以360度无死角地采集围阱的内壁及四周信息，并且还可以起到视觉导航的作用，辅助本发明进行运行前的判断。所述灰满传感器73位于所述储灰盒64的顶部，当所述储灰盒64内集满了灰尘等污染物的时候，所述灰满传感器73提醒操作人员及时倾倒。一个所述过滤网堵塞传感器74安装于所述平过滤网上，另一个所述过滤网堵塞传感器74安装于所述圆弧过滤网上，当所述过滤网63集满了灰尘的时候，所述过滤网堵塞传感器74提醒操作人员及时清洗所述过滤网63。所述探边传感器75安装于所述壳体11的四角尖处，所述机器人在所述待清洁区域工作时，当监测到没有凸出障碍物时，提醒本发明启动行走装置，行走于所述待清洁区域，当监测到有凸出障碍物的时候，提醒本发明启动越障装置，跨越所述待清洁区域的障碍物。所述壁面监测传感器76安装于所述壳体的底部，所述壁面监测传感器76能实时监测所述机器人工作的壁面及周围情况。所述防跌落传感器77安装于本发明底部的四角处。虽然本发明设计时已考虑要求所述风机21的吸力要大于本发明的整机重量，并有多种安全措施，但是为了多一道安全措施，增设所述防跌落传感器77来满足用户安全感的心理。上述所述监测装置就像本发明的安全守护神一样，实时保卫着本发明的安全运行。

请参阅图5，图5为本申请实施例提供的机器人控制装置工作原理的流程图，所述控制装置与所述抽真空装置、吸灰集灰装置、行走越障装置、清洁装置和监测装置连接。所述控制装置包括控制器81、控制信号线、状态信号线、人员监控端82和充电锂电池83、外置线84。所述控制器81位于所述壳体11的顶部，一个所述充电锂电池83安装于本发明的主机的底部，另一个所述充电锂电池83安装于所述人员监控端82。步骤S1所述控制装置采集所述监测装置发来的信息，步骤S2所述控制器81运算、判断以及执行，步骤S3所述控制装置对所述抽真空装置、吸灰集灰装置、行走越障装置、清洁装置和监测装置发出指令。本发明具有自动控制模式和手动控制模式。

自动控制模式：所述控制器81内部植入中央处理器芯片，所述中央处理器芯片具有很强的运算、判断以及执行能力。所述中央处理器芯片通过位于本发明主机内部的所述状态信号线接收到所述监测装置发来的围阱内的环境信息，并且所述中央处理器芯片还通过所述风机21、所述攀爬腿42、所述吸盘43自带的监控装置接收到所述机器人的运行信息，首先，通过所述控制信号线对各电机发出控制及调速指令，对所述放气阀22和所述三通阀45发出开关、调档指令，以及对所述攀爬腿42发出伸缩、越障、折叠的指令。其次，所述控制器81还有定位、导航的功能，所述控制器81会事先规划好在围阱内部的运行路线，不会出现盲目乱跑、乱撞、重复及遗漏清洁的现象。再者，所述机器人运行结束后可以回到开始工作的起点，方便操作人员拿取。

手动控制模式：所述人员监控端82是有内置天线的电子显示触摸控制屏，位于围阱的外部。所述人员监控端82以有线或无线的方式与所述控制器81连接，人员可以在触摸屏上控制本发明的运行。如果是以有线的方式连接，所述外置线84的长度必须大于围阱的长度，这样才能保证本发明在可以到达围阱内任意所述待清洁区域。

综上所述，本发明的机器人，所述机器人不仅能够跨越结构凸出的障碍物，还可以在任意角度的壁面上行动自如地行走，将围阱内各个壁面和各个角落的灰尘、焊渣、铁屑以及各类细菌等污染物清洁干净，并且杀灭各类细菌，解放了船员的双手，维护了船员的健康，还能监控围阱内部的焊缝、锈蚀等各种状况，有效降低了维护的成本，具有非常可观的有益效果。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，包括：

壳体；

抽真空装置，其安装于所述壳体的顶部；

吸灰集灰装置，其与所述抽真空装置连接，所述吸灰集灰装置安装于所述壳体的内部；以及

行走越障装置，其安装于所述壳体底部。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括清洁装置，所述清洁装置安装于所述壳体的底部，所述清洁装置与所述吸灰集灰装置连接。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括监测装置，所述监测装置安装于所述吸灰集灰装置以及所述行走越障装置内部。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述抽真空装置，包括：

抽真空腔室，其与所述吸灰集灰装置连接，所述抽真空腔室用于对待清洁区域进行抽真空操作，以使所述机器人与所述待清洁区域产生真空环境；

风机，其安装于所述抽真空腔室的内部，所述风机用于将所述待清洁区域的污染物吸进吸灰集灰装置；以及

可调节电动放气阀，其安装于所述抽真空腔室的顶部，所述可调节电动放气阀用于调节所述抽真空腔室的气压和风量。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述吸灰集灰装置，包括：

吸风口，其设置于所述壳体底部；

灰尘流向通道，其与所述吸风口连接；以及

储灰盒，其与灰尘流向通道连接。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述行走越障装置，包括：

行走装置，其与所述吸灰集灰装置连接，所述行走装置用于行走于所述待清洁区域；以及

越障装置，其与所述吸灰集灰装置连接，所述越障装置用于跨越所述待清洁区域障碍物。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括控制装置，所述控制装置安装于所述壳体顶部，所述控制装置与所述抽真空装置、吸灰集灰装置、行走越障装置、清洁装置和监测装置连接。

8.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述行走装置，包括：

至少一驱动轮，所述驱动轮安装于所述吸灰集灰装置的底部；

皮带，其设置于所述驱动轮的外围；以及

至少一万向轮，所述万向轮于所述壳体底部。

9.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述越障装置，包括：

联轴节，其安装于所述吸灰集灰装置底部；

攀爬腿，其与所述联轴节连接。

10.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述吸灰集灰装置还包括过滤网，所述过滤网安装于所述吸灰集灰装置和所述抽真空装置之间。