CN202908617U - 一种高层建筑玻璃墙清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高层建筑玻璃墙清洁机器人，包括机器本体，所述机器本体内设置核心处理器、抽真空泵、A/D转换器，所述机器本体两侧对应设置四条机械腿，所述机械腿与机器本体通过球铰链连接，所述机械腿的前端设置真空吸盘，所述每个真空吸盘的盘内设置气压传感器，所述机器本体还设置机械臂，所述机械臂包括末端执行器、腕回转关节、腕关节、小臂、肘关节、大臂、肩关节，所述腕回转关节设置的第一连接件与腕关节设置的辅助连接板的上端连接，所述腕关节设置的第二连接件与小臂的上端连接，所述末端执行器设置清洁器，操作简单，使用方便，清洁效果显著。

Description

一种高层建筑玻璃墙清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及一种清洁机器人，特别涉及一种高层建筑玻璃墙清洁机器人。

背景技术

随着社会的发展，城市框架的拉大，城市人口的增加，土地资源的减少，高层建筑越来越多，高层建筑很多为了使用和美观，在外墙上都开有很多玻璃窗户，有的甚至整个外墙都用玻璃来装饰，做成玻璃幕墙，这样一来，高层建筑显得美观，但是时间一长就会出问题，由于空气的污染，尤其是最近工业化的加剧，是空气质量急剧下降，空气中的灰尘含量越来越多，这些灰尘集聚在玻璃幕墙上就会使高层建筑的外观显得非常不好看。另外，集有灰尘的玻璃对室内的用户来说也是影响很大的，既影像室内的光线，也影响人的心情。有必要对高层建筑的室外玻璃幕墙进行定期或不定期的清洁，但是，由于高层建筑本身高度比较高，如果采用人工的方式对高层建筑的室外玻璃幕墙进行清洁的话，一来不安全，容易造成人身伤害，二来人工成本越来越高，对于企业或者个人都产生一定的负担，因此，需要有一种清洁机器人来改变这种局面，但是，目前市场出现的清洁机器人大多体积庞大，不灵活，且造价高、功耗大，效率不明显，性价比低，还有一些清洁机器人虽然小巧，但清洁方面过于简单，不能干净的清洗墙壁，而且操作复杂，因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述技术中存在的不足之处，提供一种操作简单，使用方便，清洁效果显著的高层建筑玻璃墙清洁机器人。

为了达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种高层建筑玻璃墙清洁机器人，包括机器本体，所述机器本体内设置核心处理器、抽真空泵、A/D转换器，所述机器本体两侧对应设置四条机械腿，所述机械腿与机器本体通过球铰链连接，所述机械腿的前端设置真空吸盘，所述每个真空吸盘的盘内设置气压传感器，所述各气压传感器与A/D转换器连接，所述A/D转换器与核心处理器连接，所述机器本体还设置机械臂，所述机械臂与机器本体通过球铰链连接，所述机械臂的驱动电路与核心处理器连接，所述机械臂包括末端执行器、腕回转关节、腕关节、小臂、肘关节、大臂、肩关节，所述末端执行器与腕回转关节连接，所述腕回转关节设置的第一连接件与腕关节设置的辅助连接板的上端连接，所述腕关节设置的第二连接件与小臂的上端连接，所述小臂的下端与肘关节连接，所述肘关节与大臂的上端连接，所述大臂的下端与肩关节设置的第三连接件连接，所述肩关节通过球铰链与机器本体连接，所述末端执行器设置清洁器；

所述机器人还设置无线监控系统，所述无线监控系统包括摄像头、视频分割器、信号传输器、显示控制器，所述摄像头置于机器本体上，所述摄像头与视频分割器连接，所述视频分割器通过信号传输器将信号输送至显示控制器，所述信号传输器还与核心处理器连接；

所述机器本体内设置容置室，所述容置室内注入清洁液，所述容置室通过设置在容置室底部的输送管连接于清洁器；

所述真空吸盘设置有软垫。

相对于现有技术的有益效果是，该机器人结构简单、体积小、功耗低，机器本体两侧对应设置四条机械腿，相互交替机械运动，在机器本体上安装摄像头，能将机器人实地面临情况发射至显示控制器显示，这样控制机器人更加方便，能够实现高层建筑玻璃幕墙或者玻璃窗户清洁的自动化，降低人工成本，减少人工作业的危险性，采用抽真空泵将真空吸盘内的空气使机器人吸附墙面更稳固，充分保证了机器人行走平稳，设置机械臂能多角度360度转动清洁工具，给清洁不留死角，同时还设置放置室，在放置室内注入清洁液，能边冲水边清洁，使清洁效果更明显，应用价值高，市场前景广阔。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的真空吸盘的结构示意图；

图3为本实用新型的机械臂结构示意图；

图4为本实用新型的无线监控系统组成图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施例作进一步详细描述。

如图1、图2、图3、图4所示，该高层建筑玻璃墙清洁机器人操作简单，使用方便，清洁效果显著。该高层建筑玻璃墙清洁机器人，包括机器本体4，所述机器本体4内设置核心处理器1、抽真空泵8、A/D转换器7，所述机器本体4两侧对应设置四条机械腿5，所述机械腿5与机器本体4通过球铰链13连接，所述机械腿5的前端设置真空吸盘9，所述每个真空吸盘9的盘内设置气压传感器12，所述各气压传感器12与A/D转换器连接7，所述A/D转换器7与核心处理器1连接，所述真空吸盘9设置有软垫11，保证了吸盘与墙壁之间的密闭性，机械腿5通过机械运动带动机器本体自由转动；在使用时，将机械腿5的各个真空吸盘与墙壁接触，然后核心处理器1控制抽真空泵8将吸盘内抽成真空状态，以确保吸附在墙壁上，同时，真空吸盘9内的气压传感器12便检测真空吸盘9内的真空度，并将数据输送给A/D转换器7，通过A/D转换器7将模拟信号转化为数字传入核心处理器1，由核心处理器1将各气压传感器12传回的信号与预设数据进行对比，当判断某一真空吸盘内的真空度没有达到规定值时，核心处理器1就停止机器的继续运行，避免机器人在高空作业突然出现吸附不稳，导致机器人跌落，给人们造成不必要的损失；

所述机器本体4还设置机械臂6，所述机械臂6与机器本体4通过球铰链13连接，所述机械臂6的驱动电路与核心处理器1连接，所述机械臂6包括末端执行器21、腕回转关节22、腕关节18、小臂17、肘关节16、大臂15、肩关节14，所述末端执行器21与腕回转关节22连接，所述腕回转关节22设置的第一连接件19与腕关节18设置的辅助连接板23的上端连接，所述腕关节18设置的第二连接件24与小臂17的上端连接，所述小臂17的下端与肘关节16连接，所述肘关节16与大臂15的上端连接，所述大臂15的下端与肩关节14设置的第三连接件25连接，所述肩关节14通过球铰链13与机器本体4连接，所述末端执行器21设置清洁器26，所述清洁器26为自适应式清洁刷，能充分与墙壁接触，不会残留死角，保证了清洁的效果，五自由度的机械臂6带动末端执行器21上设置的清洁器360度转动，给清洁不留死角，所述机器本体4内设置容置室2，所述容置室2内注入清洁液，所述容置室2通过设置在容置室2底部的输送管连接于清洁器26，边冲水边清洁，清洗效果更明显；

所述机器人还设置无线监控系统，所述无线监控系统包括摄像头3、视频分割器27、信号传输器28、显示控制器29，所述摄像头3置于机器本体4上，可以在机器本体4的四周都装上摄像头3，进而实现全方位的观察，所述摄像头3与视频分割器27连接，通过视频分割器27将各个摄像头3传入的视频画面进行整合，显示在一个画面上，所述视频分割器27通过信号传输器28将信号输送至显示控制器29，所述信号传输器28还与核心处理器1连接；使用者可在显示控制器29上观察到高层建筑上的机器人的运作情况，同时，在显示控制器29输入控制指令，通过信号传输器28将控制信号传入核心处理器1，由核心处理器1控制机器人的运作，操作简单，使用方便，只需一人在室内操控就能实现室外玻璃幕墙或者玻璃窗户的清洁。

以上所述实施方式仅用来说明本实用新型，但不限于此。在不偏离本实用新型构思的条件下，所属技术领域人员可做出适当变更调整，而这些变更调整也应纳入本实用新型的权利要求保护范围之内。

Claims (4)

1.一种高层建筑玻璃墙清洁机器人，其特征在于：包括机器本体，所述机器本体内设置核心处理器、抽真空泵、A/D转换器，所述机器本体两侧对应设置四条机械腿，所述机械腿与机器本体通过球铰链连接，所述机械腿的前端设置真空吸盘，所述每个真空吸盘的盘内设置气压传感器，所述各气压传感器与A/D转换器连接，所述A/D转换器与核心处理器连接，所述机器本体还设置机械臂，所述机械臂与机器本体通过球铰链连接，所述机械臂的驱动电路与核心处理器连接，所述机械臂包括末端执行器、腕回转关节、腕关节、小臂、肘关节、大臂、肩关节，所述末端执行器与腕回转关节连接，所述腕回转关节设置的第一连接件与腕关节设置的辅助连接板的上端连接，所述腕关节设置的第二连接件与小臂的上端连接，所述小臂的下端与肘关节连接，所述肘关节与大臂的上端连接，所述大臂的下端与肩关节设置的第三连接件连接，所述肩关节通过球铰链与机器本体连接，所述末端执行器设置清洁器。

2.根据权利要求1所述的高层建筑玻璃墙清洁机器人，其特征在于：所述机器人还设置无线监控系统，所述无线监控系统包括摄像头、视频分割器、信号传输器、显示控制器，所述摄像头置于机器本体上，所述摄像头与视频分割器连接，所述视频分割器通过信号传输器将信号输送至显示控制器，所述信号传输器还与核心处理器连接。

3.根据权利要求1所述的高层建筑玻璃墙清洁机器人，其特征在于：所述机器本体内设置容置室，所述容置室内注入清洁液，所述容置室通过设置在容置室底部的输送管连接于清洁器。

4.根据权利要求1所述的高层建筑玻璃墙清洁机器人，其特征在于：所述真空吸盘设置有软垫。

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