CN204950830U - 智能壁行清扫机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了智能壁行清扫机器人，包括本体，本体的周边设有多个感应单元，感应单元与控制器连接，本体的两侧各设有相同个数的机械腿，控制器通过控制电机驱动机械腿运动，机械腿的末端设有吸附装置，吸附装置与控制器连接；本体的下部设有吸尘装置，吸尘装置与垃圾盒相通，吸尘装置接受控制器的控制；本体上还设有贮水盒，贮水盒设有输出管，输出管的末端设有清洁布。本实用新型可以自动探索线路，进行全自动的清洁工作，既能降低危险，又节约人工成本。极大降低高层建筑的清洗成本，改善工人的劳动环境，提高生产效率，也必将极大地推动清洗业的发展，带来相当的社会效益、经济效益。

Description

智能壁行清扫机器人

技术领域

本实用新型涉及沿壁爬行机器人技术领域，尤其涉及一种智能壁行清扫机器人。

背景技术

随着现代科学技术和玻璃技术的发展及人民生活水平的提高，高层建筑越来越多，各种各样的摩天大楼成为现代都市中一道亮丽的风景。在建筑业，由于玻璃的采光性好，保温防潮性能好，彩色玻璃实用美观，高层建筑的外壁越来越多地采用玻璃幕墙结构，但是为了保证建筑外观的整洁美丽，时间一长，就需要对壁面进行清洗，以美化市容市貌。许多开放性城市都规定，每年应对高楼清洗若干次。

目前高层建筑玻璃幕墙的清洗方法主要有两种，一种是靠升降平台或吊篮承载清洁工进行玻璃幕墙的清洗，虽简便易行，但劳动强度大，工作效率又低，属于高空极限作业对人身安全及玻璃壁面都有很大的威胁性。另一种是用安装在楼顶的轨道及吊索系统将擦窗机对准窗户进行自动擦洗。这种方式初次投资成本较高(高达数百万元)，而且要求在建筑物设计之初就要考虑擦窗系统，因而限制了其使用。而且玻璃幕墙一般面积较大，大多处于几十米甚至上百米的高处，且周围无可攀援的支架，这就使得玻璃幕墙的清洗成为一项繁重、危险、耗资的工作。如果用人去清洗，不仅花费高，而且安全难以保证。把人用安全绳吊起来清洗，又危险，又艰苦。这类高空清洗行业的工人被人称为“蜘蛛人”，他们工作在城市的高楼上，因为高度，同时也伴随着更高的职业风险，尤其是在刮大风的时候，严重威胁了清洁人员的人身安全。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了解决上述问题，提供了一种智能壁行清扫机器人，能够自动在玻璃上进行清洁工作，既能降低危险，又节约人工成本。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

智能壁行清扫机器人，包括本体，所述本体的周边设有多个感应单元，所述感应单元与控制器连接，所述本体的两侧各设有相同个数的机械腿，所述控制器通过控制电机驱动机械腿运动，所述机械腿的末端设有吸附装置，所述吸附装置与控制器连接；

所述本体的下部设有吸尘装置，所述吸尘装置与垃圾盒相通，所述吸尘装置接受控制器的控制；所述本体上还设有贮水盒，所述贮水盒设有输出管，输出管的末端设有清洁布。

所述吸附装置包括吸盘，所述吸盘与气管的一端连接，所述气管的另一端设有抽气风扇，所述抽气风扇与电机连接；所述电机与控制器连接。通过吸附装置自动吸附在玻璃等光滑的材料上，可以进行清扫工作。

所述吸盘采用橡胶材料。增加了吸附装置的吸附能力。

机械腿采用中空结构，所述气管从机械腿内部穿过。这样可以减轻整个机器人的重量，也更容易的吸附在被清理的物体上。

所述输出管上设有电磁阀，所述电磁阀与控制器连接，通过控制器控制输出管的出水流量。贮水盒为清洁布提供水源，在电磁阀的控制下，可以更精准的控制清洁布的湿度。

贮水盒的内部设有清洁剂盒，所述清洁剂盒与喷淋装置连接，所述喷淋装置与控制器连接。在用清洁布拖之前，可以喷淋一些清洁剂，更容易将玻璃等清洁干净。

所述本体上设有拍摄装置，所述拍摄装置将拍摄图片发送给控制器，所述控制器与GSM模块连接。拍摄装置可以将所清扫的地区进行拍摄，并且通过GSM模块发送给手机等设备，使得雇主远程就可以清楚地知道玻璃的清扫情况，也可以用于清扫前后的对比。

所述感应单元为超声波发射器和超声波接受器，将接收到的超声波信号发送给控制器，用于感应周围的环境，在控制器的控制下自动整定清扫路线。在感应单元的感应下，控制器能够控制机器人进行自主的越障或拐弯，不需要人为地规划路径。

所述贮水盒设在所述机器人的尾部。在重力势能的作用下，水会聚集在下部，贮水盒设在尾部适应了这种现象，并且拖布也应该是在前面的吸尘装置吸完尘后进行工作的，这样更利于清洁干净。

还设有无线充电装置。利用无线充电装置可以使得机器人的充电地点不受地点的限制，更方便的进行充电。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型可以自动探索线路，进行全自动的清洁工作，既能降低危险，又节约人工成本。极大降低高层建筑的清洗成本，改善工人的劳动环境，提高生产效率，也必将极大地推动清洗业的发展，带来相当的社会效益、经济效益。

本实用新型通过吸尘和清洁布同时进行清洁，同时还可以使用清洁器，大大的提高了清洁的干净度。利用机械腿进行爬行，这样更容易越障。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

其中，1.本体，2.感应单元，3.吸盘，4.机械腿，5.贮水盒，6.吸尘装置，7.垃圾盒。

具体实施方式：

下面结合附图与实施例对本实用新型做进一步说明：

如图1所示，智能壁行清扫机器人，包括本体1，本体1的周边设有4个感应单元2，感应单元2分别布置在本体1的四个角的位置，感应单元2与控制器连接，本体1的两侧各设有2个机械腿4，控制器通过控制电机驱动机械腿4运动，机械腿4的末端设有吸附装置，吸附装置与控制器连接；本体1的下部设有吸尘装置6，吸尘装置6与垃圾盒7相通，吸尘装置6接受控制器的控制；本体1上还设有贮水盒5，贮水盒5设有输出管，输出管的末端设有清洁布。还设有无线充电装置。利用无线充电装置可以使得机器人的充电地点不受地点的限制，更方便的进行充电。感应单元2为超声波发射器和超声波接受器，将接收到的超声波信号发送给控制器，用于感应周围的环境，在控制器的控制下自动整定清扫路线。在感应单元2的感应下，控制器能够控制机器人进行自主的越障或拐弯，不需要人为地规划路径。

吸附装置包括吸盘3，吸盘3与气管的一端连接，气管的另一端设有抽气风扇，抽气风扇与电机连接；电机与控制器连接。通过吸附装置自动吸附在玻璃等光滑的材料上，可以进行清扫工作。吸盘3采用橡胶材料。增加了吸附装置的吸附能力。机械腿4采用中空结构，气管从机械腿4内部穿过。这样可以减轻整个机器人的重量，也更容易的吸附在被清理的物体上。

输出管上设有电磁阀，电磁阀与控制器连接，通过控制器控制输出管的出水流量。贮水盒5为清洁布提供水源，在电磁阀的控制下，可以更精准的控制清洁布的湿度。

贮水盒5的内部设有清洁剂盒，清洁剂盒与喷淋装置连接，喷淋装置与控制器连接。在用清洁布拖之前，可以喷淋一些清洁剂，更容易将玻璃等清洁干净。

本体1上设有拍摄装置，拍摄装置将拍摄图片发送给控制器，控制器与GSM模块连接。拍摄装置可以将所清扫的地区进行拍摄，并且通过GSM模块发送给手机等设备，使得雇主远程就可以清楚地知道玻璃的清扫情况，也可以用于清扫前后的对比。

贮水盒5设在机器人的尾部。在重力势能的作用下，水会聚集在下部，贮水盒5设在尾部适应了这种现象，并且拖布也应该是在前面的吸尘装置6吸完尘后进行工作的，这样更利于清洁干净。

吸尘装置6设在清洁布的前部，清洁的时候先进行吸尘再利用清洁布进行清洁，这样更有利于保证玻璃清洁的干净性。本体1的底部向外凸出，保证在爬行的时候可以碰到玻璃，以使的清洁布和吸尘系统可以靠在玻璃上同时进行清洁工作。

上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。

Claims (10)

1.智能壁行清扫机器人，其特征是，包括本体，所述本体的周边设有多个感应单元，所述感应单元与控制器连接，所述本体的两侧各设有相同个数的机械腿，所述控制器通过控制电机驱动机械腿运动，所述机械腿的末端设有吸附装置，所述吸附装置与控制器连接；

所述本体的下部设有吸尘装置，所述吸尘装置与垃圾盒相通，所述吸尘装置接受控制器的控制；所述本体上还设有贮水盒，所述贮水盒设有输出管，输出管的末端设有清洁布。

2.如权利要求1所述的智能壁行清扫机器人，其特征是，所述吸附装置包括吸盘，所述吸盘与气管的一端连接，所述气管的另一端设有抽气风扇，所述抽气风扇与电机连接；所述电机与控制器连接。

3.如权利要求2所述的智能壁行清扫机器人，其特征是，所述吸盘采用橡胶材料。

4.如权利要求2所述的智能壁行清扫机器人，其特征是，机械腿采用中空结构，所述气管从机械腿内部穿过。

5.如权利要求1所述的智能壁行清扫机器人，其特征是，所述输出管上设有电磁阀，所述电磁阀与控制器连接，通过控制器控制输出管的出水流量。

6.如权利要求1所述的智能壁行清扫机器人，其特征是，贮水盒的内部设有清洁剂盒，所述清洁剂盒与喷淋装置连接，所述喷淋装置与控制器连接。

7.如权利要求1所述的智能壁行清扫机器人，其特征是，所述本体上设有拍摄装置，所述拍摄装置将拍摄图片发送给控制器，所述控制器与GSM模块连接。

8.如权利要求1所述的智能壁行清扫机器人，其特征是，所述感应单元为超声波发射器和超声波接受器，将接收到的超声波信号发送给控制器，用于感应周围的环境，在控制器的控制下自动整定清扫路线。

9.如权利要求1所述的智能壁行清扫机器人，其特征是，所述贮水盒设在所述机器人的尾部。

10.如权利要求1所述的智能壁行清扫机器人，其特征是，还设有无线充电装置。