CN208808340U - 一种具有清洁功能的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种具有清洁功能的机器人，其包括：机架、多对机械腿、多个扣接装置、控制器以及清洁装置，多对所述机械腿的一端分别关于所述机架对称设置在所述机架的两侧，所述清洁装置设置在所述机架的一端，所述控制器设置在所述机架上，所述控制器与所述清洁装置连接，所述扣接装置设置在所述机械腿的另一端，所述扣接装置与待清洁物的表面扣接。通过扣接装置以及机械腿的特殊组合，使得机器人可以吸附以及行走于玻璃幕墙的端面上，通过设置清洁装置，使得机器人可以对玻璃幕墙进行清洗，降低用户的劳动强度，提高工作效率，降低玻璃幕墙的清洗成本。

Description

一种具有清洁功能的机器人

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种具有清洁功能的机器人。

背景技术

随着经济的快速发展，各个公共区域均设置有高层建筑，在高层建筑中，大多数使用的是玻璃幕墙，为了维持玻璃幕墙的干净以及整洁，需要定期对玻璃幕墙进行清洗，现有技术中，通常是人工对玻璃幕墙进行清洗，对于较高位置的玻璃幕墙，往往是通过绳索对清洁人员进行悬吊，来实现对玻璃幕墙的清洗，高空作业危险性较高，清洁人员的劳动强度较大。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种具有清洁功能的机器人。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种具有清洁功能的机器人，其包括：机架、多对机械腿、多个扣接装置、控制器以及清洁装置，多对所述机械腿分别关于所述机架对称设置，多对所述机械腿的一端分别关于所述机架对称设置在所述机架的两侧，多所述清洁装置设置在所述机架的一端，多个所述扣接装置分别设置在多个所述机械腿的另一端，所述扣接装置与待清洁物的表面扣接，所述控制器设置在所述机架上，所述控制器与所述清洁装置连接并控制所述清洁装置启闭，所述控制器与所述机械腿连接并控制所述机械腿运动。

本实用新型的有益效果是：通过扣接装置以及机械腿的特殊组合，使得机器人可以吸附以及行走于玻璃幕墙的端面上，通过设置清洁装置，使得机器人可以对玻璃幕墙进行清洗，降低用户的劳动强度，提高工作效率，降低玻璃幕墙的清洗成本。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步地，所述机械腿包括：第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一推动装置以及第二推动装置，所述第三连杆的一端可转动地设置在所述机架的侧壁上，所述第一推动装置的底座设置在所述第三连杆一端的上方后侧，所述第一连杆的一端与所述第三连杆可转动连接，所述第一推动装置的底座可转动地设置在所述机架的侧壁上，所述第一推动装置的输出端与所述第一连杆的中部可转动连接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端可转动连接，所述第二推动装置的底座可转动地设置在所述第一连杆上，所述第二推动装置的输出端与所述第二连杆的中部连接，所述第二连杆的另一端与所述扣接装置通过万向节连接，所述第一推动装置以及所述第二推动装置均与所述控制器连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：第一推动装置的设置，第一推动装置沿着机架的轴线方向前后摆动，使得第三连杆在第一推动装置的带动下沿着机架的轴线方向摆动，实现机器人的前后行走；第二推动装置的设置，第一推动装置的滑杆与第二推动装置的滑杆共同向外推出，使得在第一推动装置与第二推动装置的共同做用下，第一连杆处于水平状态，从而提高机架与玻璃幕墙端面之间的距离，使得机器人可以越过玻璃幕墙中的边框，提高机器人的智能性，提高机器人的适应能力。

进一步地，所述第一推动装置以及所述第二推动装置为相同型号的油缸、气缸或者空气压缩泵。

采用上述进一步方案的有益效果是：第一推动装置以及第二推动装置均为油缸、气缸或者空气压缩泵，使得第一推动装置以及第二推动装置可以被控制器统一控制，从而实现不同的运动状态。

进一步地，所述清洁装置包括：多个毛刷、电机以及多个滚筒，所述电机的侧壁与所述机架的一端连接，所述滚筒与所述电机的输出轴连接，所述滚筒为圆柱形结构，多个所述滚筒相互串接，多个所述滚筒呈一字型排布，所述滚筒与所述电机的输出轴同轴设置，所述毛刷为空心圆柱形结构，多个所述毛刷分别套设在多个所述滚筒的外侧壁上。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过设置毛刷、电机以及滚筒，使得电机可以带动毛刷进行转动，在清洗玻璃幕墙时，滚动的毛刷外壁与玻璃幕墙的端面抵接，实现对玻璃幕墙的清扫，提高清洁工作效率。

进一步地，所述清洁装置还包括：吸尘器，所述吸尘器设置在所述机架的底端，所述吸尘器的输入端设置在所述机架与所述毛刷之间，所述吸尘器的输入端的长度与所述毛刷的长度相同，所述吸尘器的输入端为多节条形吸尘管口。

采用上述进一步方案的有益效果是：吸尘器的设置，使得机器人在对玻璃幕墙进行清扫的过程中，毛刷清扫出的灰尘以及杂物被吸尘器及时吸收，防止灰尘以及杂物坠落以及飞散，保护玻璃幕墙的周围环境，提高清洗工作的效率。

进一步地，在所述机架的一端设置有挡板，所述挡板为圆弧形板状结构，所述挡板的一端与所述机架的一端连接，所述挡板的另一侧环绕罩设在所述毛刷的外侧。

采用上述进一步方案的有益效果是：挡板的设置，使得机器人在对玻璃幕墙的清扫过程中，高速旋转的毛刷打散的灰尘以及杂物被挡板阻拦，防止灰尘以及杂物向四周飞扬。

进一步地，所述清洁装置还包括：喷水装置，所述喷水装置设置在所述挡板上，所述喷水装置的喷水端设置在所述挡板的另一端，所述喷水装置的喷水端为液体雾化多节喷管口，所述液体雾化多节喷管口设置在所述毛刷的前端，所述液体雾化多节喷管口的长度与所述毛刷的长度相同。

采用上述进一步方案的有益效果是：喷水装置的喷水端设置在挡板的另一端，使得喷水装置位于机器人的前端，在对玻璃幕墙进行清扫时，喷水装置先对玻璃幕墙的端面进行喷水处理，一方面，喷水之后，便于多玻璃幕墙进行清扫；另一方面，喷水之后，可以降低灰尘以及杂物的飞扬程度，保护周围环境。

进一步地，所述扣接装置包括：真空泵以及吸盘，所述真空泵的基座设置在所述机械腿上，所述真空泵与所述控制器连接，所述吸盘的中部开设有通孔，所述真空泵的另一端与所述吸盘的通孔连通。

采用上述进一步方案的有益效果是：真空泵以及吸盘的设置，当吸盘需要吸附在玻璃幕墙的端面上时，真空泵收缩，将吸盘与玻璃幕墙端面之间的空腔抽为真空，使得吸盘吸附在玻璃幕墙的端面上。当吸盘需要与玻璃幕墙的端面分离时，真空泵伸出，将气缸中的空气推入吸盘与玻璃幕墙端面之间的空腔中，使得吸盘与玻璃幕墙的端面分离。

进一步地，所述吸盘为碗状结构，所述吸盘的材料为橡胶，所述吸盘的凹面与所述真空泵的另一端连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：橡胶材料的吸盘，使得吸盘具有可变形的能力，便于将吸盘扣接在玻璃幕墙的端面上，降低扣接装置的生产成本。

进一步地，还包括：多个扇波雷达传感器以及多个摄像头，多个所述扇波雷达传感器以及多个所述摄像头均与所述控制器连接，多个所述扇波雷达传感器以及多个所述摄像头分别设置在所述机架的周边侧壁上。

采用上述进一步方案的有益效果是：所述机械腿的数量设置为3对，使得当机器人跨越玻璃幕墙中的边框时，始终有两对机械腿上的扣接装置是与玻璃幕墙的端面扣接的，防止机器人在跨越玻璃幕墙中的边框时坠落，两对机械腿上的扣接装置可以稳定以及均匀受力地扣接在玻璃幕墙的端面上，提高机器人的可靠性。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的机器人的结构示意图之一。

图2为本实用新型实施例提供的机器人的结构示意图之二。

图3为本实用新型实施例提供的机器人的结构示意图之三。

图4为本实用新型实施例提供的机器人的结构示意图之四。

图5为本实用新型实施例提供的机器人的结构示意图之五。

图6为本实用新型实施例提供的机器人的结构示意图之六。

附图标号说明：1-机架；2-机械腿；21-第一连杆；22-第二连杆；23-第三连杆；24-第一推动装置；25-第二推动装置；3-扣接装置；31-真空泵；33-吸盘；4-控制器；5-清洁装置；51-毛刷；6-吸尘器；7-挡板；8-喷水装置。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1至图6所示，图1为本实用新型实施例提供的机器人的结构示意图之一。图2为本实用新型实施例提供的机器人的结构示意图之二。图3为本实用新型实施例提供的机器人的结构示意图之三。图4为本实用新型实施例提供的机器人的结构示意图之四。图5为本实用新型实施例提供的机器人的结构示意图之五。图6为本实用新型实施例提供的机器人的结构示意图之六。

实施例1

本实用新型提供了一种具有清洁功能的机器人，其包括：机架1、多对机械腿2、多个扣接装置3、控制器4以及清洁装置5，多对所述机械腿2分别关于所述机架1对称设置，多对所述机械腿2的一端分别关于所述机架1对称设置在所述机架1的两侧，多所述清洁装置5设置在所述机架1的一端，多个所述扣接装置3分别设置在多个所述机械腿2的另一端，所述扣接装置3与待清洁物的表面扣接，所述控制器4设置在所述机架1上，所述控制器4与所述清洁装置5连接并控制所述清洁装置启闭，所述控制器4与所述机械腿2连接并控制所述机械腿运动。

上述结构中，控制器的型号可以为：MAM-100。

机架以及机械腿的制作材料可以为铝，降低机器人的自身重量。

通过扣接装置以及机械腿的特殊组合，使得机器人可以吸附以及行走于玻璃幕墙的端面上，通过设置清洁装置，使得机器人可以对玻璃幕墙进行清洗，降低用户的劳动强度，提高工作效率，降低玻璃幕墙的清洗成本。

实施例2

在实施例1的基础上，本实施例的所述机械腿2包括：第一连杆21、第二连杆22、第三连杆23、第一推动装置24以及第二推动装置25，所述第三连杆23的一端可转动地设置在所述机架1的侧壁上，所述第一推动装置24的底座设置在所述第三连杆23一端的上方后侧，所述第一连杆21的一端与所述第三连杆23可转动连接，所述第一推动装置24的底座可转动地设置在所述机架1的侧壁上，所述第一推动装置24的输出端与所述第一连杆21的中部可转动连接，所述第一连杆21的另一端与所述第二连杆22的一端可转动连接，所述第二推动装置25的底座可转动地设置在所述第一连杆221上，所述第二推动装置25的输出端与所述第二连杆22的中部连接，所述第二连杆22的另一端与所述扣接装置3通过万向节连接，所述第一推动装置24以及所述第二推动装置25均与所述控制器4连接。

第一推动装置的设置，第一推动装置沿着机架的轴线方向前后摆动，使得第三连杆在第一推动装置的带动下沿着机架的轴线方向摆动，实现机器人的前后行走；第二推动装置的设置，第一推动装置的滑杆与第二推动装置的滑杆共同向外推出，使得在第一推动装置与第二推动装置的共同做用下，第一连杆处于水平状态，从而提高机架与玻璃幕墙端面之间的距离，使得机器人可以越过玻璃幕墙中的边框，提高机器人的智能性，提高机器人的适应能力。

实施例3

在实施例2基础上，本实施例的所述第一推动装置24以及所述第二推动装置25为相同型号的油缸、气缸或者空气压缩泵。

其中，电动式油缸的型号可以为：mob。

第一推动装置以及第二推动装置均为电动式油缸，使得第一推动装置以及第二推动装置可以被控制器统一控制，从而实现不同的运动状态。

实施例4

在实施例1的基础上，本实施例的所述清洁装置5包括：多个毛刷51、电机以及多个滚筒，所述电机的侧壁与所述机架1的一端连接，所述滚筒与所述电机的输出轴连接，所述滚筒为圆柱形结构，多个所述滚筒相互串接，多个所述滚筒呈一字型排布，所述滚筒与所述电机的输出轴同轴设置，所述毛刷51为空心圆柱形结构，多个所述毛刷51分别套设在多个所述滚筒的外侧壁上。

多个毛刷以及多个滚筒的设置，便于适合不同形状的墙体清理。

通过设置毛刷、电机以及滚筒，使得电机可以带动毛刷进行转动，在清洗玻璃幕墙时，滚动的毛刷外壁与玻璃幕墙的端面抵接，实现对玻璃幕墙的清扫，提高清洁工作效率。

实施例5

在实施例4基础上，本实施例的所述清洁装置5还包括：吸尘器6，所述吸尘器6设置在所述机架1的底端，所述吸尘器6的输入端设置在所述机架1与所述毛刷51之间，所述吸尘器6的输入端的长度与所述毛刷51的长度相同，所述吸尘器6的输入端为多节条形吸尘管口。

吸尘器的型号可以为：ZL601R。

吸尘器的设置，使得机器人在对玻璃幕墙进行清扫的过程中，毛刷清扫出的灰尘以及杂物被吸尘器及时吸收，防止灰尘以及杂物坠落以及飞散，保护玻璃幕墙的周围环境，提高清洗工作的效率。

实施例6

在实施例4基础上，本实施例在所述机架1的一端设置有挡板7，所述挡板7为圆弧形板状结构，所述挡板7的一端与所述机架1的一端连接，所述挡板7的另一侧环绕罩设在所述毛刷51的外侧。

挡板的设置，使得机器人在对玻璃幕墙的清扫过程中，高速旋转的毛刷打散的灰尘以及杂物被挡板阻拦，防止灰尘以及杂物向四周飞扬。

实施例7

在实施例6的基础上，本实施例的所述清洁装置5还包括：喷水装置8，所述喷水装置8设置在所述挡板7上，所述喷水装置8的喷水端设置在所述挡板7的另一端，所述喷水装置8的喷水端为液体雾化多节喷管口，所述液体雾化多节喷管口设置在所述毛刷51的前端，所述液体雾化多节喷管口的长度与所述毛刷51的长度相同。

喷水装置的型号可以为：WQL100。

喷水装置的喷水端设置在挡板的另一端，使得喷水装置位于机器人的前端，在对玻璃幕墙进行清扫时，喷水装置先对玻璃幕墙的端面进行喷水处理，一方面，喷水之后，便于多玻璃幕墙进行清扫；另一方面，喷水之后，可以降低灰尘以及杂物的飞扬程度，保护周围环境。

实施例8

在实施例1的基础上，本实施例的所述扣接装置3包括：真空泵31以及吸盘33，所述真空泵31的基座设置在所述机械腿2上，所述真空泵31与所述控制器4连接，所述吸盘33的中部开设有通孔，所述真空泵31的另一端与所述吸盘33的通孔连通。

真空泵的型号可以为JS35。

真空泵以及吸盘的设置，当吸盘需要吸附在玻璃幕墙的端面上时，真空泵收缩，将吸盘与玻璃幕墙端面之间的空腔抽为真空，使得吸盘吸附在玻璃幕墙的端面上。当吸盘需要与玻璃幕墙的端面分离时，真空泵伸出，将气缸中的空气推入吸盘与玻璃幕墙端面之间的空腔中，使得吸盘与玻璃幕墙的端面分离。

实施例9

在实施例8的基础上，本实施例的所述吸盘33为碗状结构，所述吸盘33的材料为橡胶，所述吸盘33的凹面与所述真空泵31的另一端连接。

橡胶材料的吸盘，使得吸盘具有可变形的能力，便于将吸盘扣接在玻璃幕墙的端面上，降低扣接装置的生产成本。

实施例10

在实施例1的基础上，还包括：多个扇波雷达传感器以及多个摄像头，多个所述扇波雷达传感器以及多个所述摄像头均与所述控制器4连接，多个所述扇波雷达传感器以及多个所述摄像头分别设置在所述机架1的周边侧壁上。

本实施例的所述机械腿2的数量为3对。

所述机械腿的数量设置为3对，使得当机器人跨越玻璃幕墙中的边框时，始终有两对机械腿上的扣接装置是与玻璃幕墙的端面扣接的，防止机器人在跨越玻璃幕墙中的边框时坠落，两对机械腿上的扣接装置可以稳定以及均匀受力地扣接在玻璃幕墙的端面上，提高机器人的可靠性。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种具有清洁功能的机器人，其特征在于，包括：机架(1)、多对机械腿(2)、多个扣接装置(3)、控制器(4)以及清洁装置(5)，

多对所述机械腿(2)分别关于所述机架(1)对称设置，多对所述机械腿(2)的一端分别关于所述机架(1)对称设置在所述机架(1)的两侧，所述清洁装置(5)设置在所述机架(1)的一端，多个所述扣接装置(3)分别设置在多个所述机械腿(2)的另一端，所述扣接装置(3)与待清洁物的表面扣接；所述控制器(4)设置在所述机架(1)上，所述控制器(4)与所述清洁装置(5)连接并控制所述清洁装置启闭，所述控制器(4)与所述机械腿(2)连接并控制所述机械腿运动。

2.根据权利要求1所述的一种具有清洁功能的机器人，其特征在于，所述机械腿(2)包括：第一连杆(21)、第二连杆(22)、第三连杆(23)、第一推动装置(24)以及第二推动装置(25)，

所述第三连杆(23)的一端可转动地设置在所述机架(1)的侧壁上，所述第一连杆(21)的一端与所述第三连杆(23)可转动连接，所述第一推动装置(24)的底座可转动地设置在所述机架(1)的侧壁上，所述第一推动装置(24)的底座设置在所述第三连杆(23)一端的上方后侧，所述第一推动装置(24)的输出端与所述第一连杆(21)的中部可转动连接，所述第一连杆(21)的另一端与所述第二连杆(22)的一端可转动连接，所述第二推动装置(25)的底座可转动地设置在所述第一连杆(21)上，所述第二推动装置(25)的输出端与所述第二连杆(22)的中部连接，所述第二连杆(22)的另一端与所述扣接装置(3)通过万向节连接，所述第一推动装置(24)以及所述第二推动装置(25)均与所述控制器(4)连接。

3.根据权利要求2所述的一种具有清洁功能的机器人，其特征在于，所述第一推动装置(24)泵。

4.根据权利要求1所述的一种具有清洁功能的机器人，其特征在于，所述清洁装置(5)包括：多个毛刷(51)、电机以及多个滚筒，

所述电机的侧壁与所述机架(1)的一端连接，所述滚筒与所述电机的输出轴连接，所述滚筒为圆柱形结构，多个所述滚筒相互串接，多个所述滚筒呈一字型排布，所述滚筒与所述电机的输出轴同轴设置，所述毛刷(51)为空心圆柱形结构，多个所述毛刷(51)分别套设在多个所述滚筒的外侧壁上。

5.根据权利要求4所述的一种具有清洁功能的机器人，其特征在于，所述清洁装置(5)还包括：吸尘器(6)，所述吸尘器(6)设置在所述机架(1)的底端，所述吸尘器(6)的输入端设置在所述机架(1)与所述毛刷(51)之间，所述吸尘器(6)的输入端的长度与所述毛刷(51)的长度相同，所述吸尘器(6)的输入端为多节条形吸尘管口。

6.根据权利要求4所述的一种具有清洁功能的机器人，其特征在于，在所述机架(1)的一端设置有挡板(7)，所述挡板(7)为圆弧形板状结构，所述挡板(7)的一端与所述机架(1)的一端连接，所述挡板(7)的另一侧环绕罩设在所述毛刷(51)的外侧。

7.根据权利要求6所述的一种具有清洁功能的机器人，其特征在于，所述清洁装置(5)还包括：喷水装置(8)，所述喷水装置(8)设置在所述挡板(7)上，所述喷水装置(8)的喷水端设置在所述挡板(7)的另一端，所述喷水装置(8)的喷水端为液体雾化多节喷管口，所述液体雾化多节喷管口设置在所述毛刷(51)的前端，所述液体雾化多节喷管口的长度与所述毛刷(51)的长度相同。

8.根据权利要求1所述的一种具有清洁功能的机器人，其特征在于，所述扣接装置(3)包括：真空泵(31)以及吸盘(33)，所述真空泵(31)的基座设置在所述机械腿(2)上，所述真空泵(31)与所述控制器(4)连接，所述吸盘(33)的中部开设有通孔，所述真空泵(31)的另一端与所述吸盘(33)的通孔连通。

9.根据权利要求8所述的一种具有清洁功能的机器人，其特征在于，所述吸盘(33)为碗状结构，所述吸盘(33)的材料为橡胶，所述吸盘(33)的凹面与所述真空泵(31)的另一端连接。

10.根据权利要求1所述的一种具有清洁功能的机器人，其特征在于，还包括：多个扇波雷达传感器以及多个摄像头，多个所述扇波雷达传感器以及多个所述摄像头均与所述控制器(4)连接，多个所述扇波雷达传感器以及多个所述摄像头分别设置在所述机架(1)的周边侧壁上。