CN111839338B - 一种建筑玻璃幕墙清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种建筑玻璃幕墙清洁机器人。所述建筑玻璃幕墙清洁机器人包括翻板组件与两个吸辊组件，翻板组件包括两个翻转板、两个连接轴、伸缩气缸与两个拉轴，两个连接轴同轴对准并均用于转动连接两个翻转板，两个翻转板相互远离的一侧均形成有安装边缘，伸缩气缸的相对两端分别设置有输出轴，两个拉轴分别连接于伸缩气缸的两个输出轴上。所述建筑玻璃幕墙清洁机器人移动较为方便。

Description

一种建筑玻璃幕墙清洁机器人

技术领域

本发明涉及一种建筑玻璃幕墙清洁机器人。

背景技术

高空玻璃幕墙清洁机器人，一般通过多款产品组合的方式来满足不同建筑结构的消费需求，其能够很好地解决目前高空清洁市场人力作业高风险、高成本、低效率的行业痛点，高空玻璃幕墙清洁机器人拥有高效率的特点。然而，对于有清洁机器人而言，其移动不太方便。

发明内容

基于此，有必要提供一种移动较为方便的建筑玻璃幕墙清洁机器人。

一种建筑玻璃幕墙清洁机器人，包括翻板组件与两个吸辊组件，翻板组件包括两个翻转板、两个连接轴、伸缩气缸与两个拉轴，两个连接轴同轴对准并均用于转动连接两个翻转板，两个翻转板相互远离的一侧均形成有安装边缘，伸缩气缸的相对两端分别设置有输出轴，两个拉轴分别连接于伸缩气缸的两个输出轴上，两个拉轴相互远离的一端分别转动地连接于两个翻转板的安装边缘的中部，两个吸辊组件分别转动地安装于两个翻转板的安装边缘上，用于吸附于建筑玻璃幕墙上。

在其中一个实施方式中，翻转板上开设有条形槽，条形槽的端部形成有缺槽，缺槽处于条形槽远离安装边缘的一侧。

在其中一个实施方式中，条形槽的延伸方向与安装边缘垂直，每个条形槽对准其中一个拉轴。

在其中一个实施方式中，缺槽的宽度大于条形槽的宽度，两个翻转板上的缺槽相互连通并共同形成矩形槽，矩形槽对准伸缩气缸。

在其中一个实施方式中，两个连接轴分别位于矩形槽的相对两侧，每个翻转板包括相对设置的上表面与下表面，其中一个翻转板的下表面上安装有两个清洁轮盘，两个清洁轮盘分别位于条形槽的相对两侧，其中另一个翻转板的下表面安装有两个吸附轮盘，两个吸附轮盘分别位于条形槽的相对两侧。

在其中一个实施方式中，其中一个翻转板的上表面安装有两个驱动气缸，两个驱动气缸分别位于条形槽的相对两侧，并分别与两个清洁轮盘连接，其中另一个翻转板的上表面设置有两个真空泵，两个真空泵分别与两个吸附轮盘连接。

在其中一个实施方式中，翻转板的安装边缘的端部安装有旋转电机，每个吸辊组件包括旋转辊与多个吸附杯，旋转辊转动地安装于安装边缘上，多个吸附杯安装于旋转辊的周面上。

在其中一个实施方式中，旋转辊的一端端部固定连接于旋转电机的输出轴上，旋转辊的另一端固定连接有真空发生器，真空发生器用于使得多个吸附杯内形成真空，以利用多个吸附杯吸附于建筑玻璃幕墙上。

在其中一个实施方式中，旋转辊内形成有连通通道，连通通道沿旋转辊的轴向延伸，多个吸附杯的内腔通过连通通道与真空发生器连通。

在其中一个实施方式中，每个旋转辊上的多个吸附杯排列成多排，每一排吸附杯的排列方向与旋转辊的轴向平行，吸附杯由硅胶材料制成。

建筑玻璃幕墙清洁机器人在使用时，处于后侧的吸辊组件吸附固定于建筑玻璃幕墙上，伸缩气缸伸展以驱动两个拉轴朝相互远离的方向伸出，从而使得两个翻转板相互平行以展开，即使得清洁机器人整体向前侧移动，然后处于前侧的吸辊组件开启以吸附固定于建筑玻璃幕墙上，从而将清洁机器人整体固定。然后开始对建筑玻璃幕墙进行清洁。当清洁完毕后需要攀爬移动时，其中处于前侧的吸辊组件继续吸附固定，伸缩气缸驱动两个拉轴相向移动以缩短距离，以使得处于后侧的吸辊组件前移并使得两个翻转板的连接处朝远离建筑玻璃幕墙的一侧拱起，移动到位后，处于后侧的吸辊组件再次吸附固定于建筑玻璃幕墙上，处于前侧的吸辊组件释放，然后伸缩气缸伸展以驱动两个拉轴朝相互远离的方向伸出，从而使得两个翻转板相互平行以展开，即使得清洁机器人整体向前侧移动，处于前侧的吸辊组件开启再次吸附固定于建筑玻璃幕墙上，从而完成了清洁机器人的开启和前移步骤。通过利用两个吸辊组件旋转与顺次释放和固定，进而可以较为方便地完成清洁机器人的固定与移动。

附图说明

图1为一实施例的建筑玻璃幕墙清洁机器人的立体示意图。

图2为图1所示建筑玻璃幕墙清洁机器人的另一视角的立体示意图。

图3为图1所示建筑玻璃幕墙清洁机器人的侧视图。

具体实施方式

请参阅图1至图3，一种建筑玻璃幕墙清洁机器人，包括翻板组件10与两个吸辊组件20，翻板组件10包括两个翻转板11、两个连接轴12、伸缩气缸14与两个拉轴15，两个连接轴12同轴对准并均用于转动连接两个翻转板11，两个翻转板11相互远离的一侧均形成有安装边缘115，伸缩气缸14的相对两端分别设置有输出轴，两个拉轴15分别连接于伸缩气缸14的两个输出轴上，两个拉轴15相互远离的一端分别转动地连接于两个翻转板11的安装边缘115的中部，两个吸辊组件20分别转动地安装于两个翻转板11的安装边缘115上，用于吸附于建筑玻璃幕墙上。

建筑玻璃幕墙清洁机器人在使用时，处于后侧的吸辊组件20吸附固定于建筑玻璃幕墙上，伸缩气缸14伸展以驱动两个拉轴15朝相互远离的方向伸出，从而使得两个翻转板11相互平行以展开，即使得清洁机器人整体向前侧移动，然后处于前侧的吸辊组件20开启以吸附固定于建筑玻璃幕墙上，从而将清洁机器人整体固定。然后开始对建筑玻璃幕墙进行清洁。当清洁完毕后需要攀爬移动时，其中处于前侧的吸辊组件20继续吸附固定，伸缩气缸14驱动两个拉轴15相向移动以缩短距离，以使得处于后侧的吸辊组件20前移并使得两个翻转板11的连接处朝远离建筑玻璃幕墙的一侧拱起，移动到位后，处于后侧的吸辊组件20再次吸附固定于建筑玻璃幕墙上，处于前侧的吸辊组件20释放，然后伸缩气缸14伸展以驱动两个拉轴15朝相互远离的方向伸出，从而使得两个翻转板11相互平行以展开，即使得清洁机器人整体向前侧移动，处于前侧的吸辊组件20开启再次吸附固定于建筑玻璃幕墙上，从而完成了清洁机器人的开启和前移步骤。通过利用两个吸辊组件20旋转与顺次释放和固定，进而可以较为方便地完成清洁机器人的固定与移动。该清洁机器人的爬行类似于毛毛虫的爬行方式。

例如，为了便于伸缩气缸14与两个拉轴15凸伸出来，以避免两个翻转板11撞击或者干涉两个拉轴15，翻转板11上开设有条形槽111，条形槽111的端部形成有缺槽112，缺槽112处于条形槽111远离安装边缘115的一侧。条形槽111的延伸方向与安装边缘115垂直，每个条形槽111对准其中一个拉轴15。缺槽112的宽度大于条形槽111的宽度，两个翻转板11上的缺槽112相互连通并共同形成矩形槽，矩形槽对准伸缩气缸14。两个连接轴12分别位于矩形槽的相对两侧，每个翻转板11包括相对设置的上表面与下表面，其中一个翻转板11的下表面上安装有两个清洁轮盘113，两个清洁轮盘113分别位于条形槽111的相对两侧，其中另一个翻转板11的下表面安装有两个吸附轮盘114，两个吸附轮盘114分别位于条形槽111的相对两侧。其中一个翻转板11的上表面安装有两个驱动气缸116，两个驱动气缸116分别位于条形槽111的相对两侧，并分别与两个清洁轮盘113连接，其中另一个翻转板11的上表面设置有两个真空泵，两个真空泵分别与两个吸附轮盘114连接。通过于两个翻转板11上开设形成矩形槽与两个条形槽111，从而使得两个翻转板11在翻转共同形成平板状时，矩形槽能够收容伸缩气缸14，两个条形槽111能够分别收容两个拉轴15，进而避免伸缩气缸14与两个翻转板11之间的干涉，提高其运行的顺畅度。

例如，为了便于吸辊组件20吸附固定于建筑玻璃幕墙上，翻转板11的安装边缘115的端部安装有旋转电机117，每个吸辊组件20包括旋转辊21与多个吸附杯22，旋转辊21转动地安装于安装边缘115上，多个吸附杯22安装于旋转辊21的周面上。旋转辊21的一端端部固定连接于旋转电机117的输出轴上，旋转辊21的另一端固定连接有真空发生器，真空发生器用于使得多个吸附杯22内形成真空，以利用多个吸附杯22吸附于建筑玻璃幕墙上。旋转辊21内形成有连通通道，连通通道沿旋转辊21的轴向延伸，多个吸附杯22的内腔通过连通通道与真空发生器连通。每个旋转辊21上的多个吸附杯22排列成多排，每一排吸附杯22的排列方向与旋转辊21的轴向平行，吸附杯22由硅胶材料制成。通过旋转电机117可以驱动旋转辊21旋转，以利于两个清洁机器人于建筑玻璃幕墙上移动，移动之后也方便利用多个吸附杯22吸附固定于建筑玻璃幕墙上。

例如，尤其重要的是，两个翻转板11分别为前侧翻转板101与后侧翻转板105，其中前侧翻转板101处于建筑玻璃幕墙清洁机器人爬行的前侧，其中后侧翻转板105处于建筑玻璃幕墙清洁机器人爬行的后侧。两个真空泵均安装于后侧翻转板105上，两个清洁轮盘113均安装于前侧翻转板101上。例如，后侧翻转板105的上表面上还设置有两个储污箱18，两个储污箱18分别两个吸附轮盘114连接，两个真空泵与两个储污箱18连接。两个驱动气缸116用于驱动两个清洁轮盘113旋转以清洗旋转清洗建筑玻璃幕墙上的污染物，两个真空泵用于使得两个吸附轮盘114吸附已经松脱的污染物被吸入进入两个储污箱18内。伸缩气缸14还用于驱动两个拉轴15收缩，以使得两个翻转板11之间形成夹角，进而使得两个清洁轮盘113与两个吸附轮盘114均与建筑玻璃幕墙之间形成夹角，以分别执行多角度的清洗与吸附作业。通过利用前侧翻转板101上的清洁轮盘113来清洗，利用重力使得污染物滑落，然后污染物松脱滑落之后，利用后侧翻转板105上的两个吸附轮盘114来吸附污染物，从而便于较为顺利地将污染物清洗收集，从而较为方便地进入两个吸附轮盘114的吸附范围内。而两个翻转板11在拱起过程中，即在后侧翻转板105收缩的爬行过程中，能够实现两个清洁轮盘113的另一角度的清洗，即利用清洁轮盘113的侧边进行摩擦扫除，还能够实现两个吸附轮盘114的另一角度的吸附，从而使得污染物更易松脱和被吸附，提高了清洁效果。通过设置旋转辊21，从而使得旋转辊21带动多排吸附杯22沿建筑玻璃幕墙旋转后也能够再次吸附于建筑玻璃幕墙上，提高其吸附方便性，防止清洁机器人从建筑玻璃幕墙上掉下来。

例如，为了便于协助两个旋转辊21上的多个吸附杯22松脱的效果，建筑玻璃幕墙清洁机器人还包括两个辅助组件30，两个辅助组件30分别安装于两个旋转辊21上。每个旋转辊21的周面上均开设有轴向槽，轴向槽位于相邻两排吸附杯22之间，且轴向槽上凹设有两个椭圆凹槽。辅助组件30包括伺服电机31、联动杆32与两个椭圆凸轮33，伺服电机31安装于旋转辊21的端部，联动杆32插设于轴向槽内且其端部固接于伺服电机31的输出轴上，两个椭圆凸轮33固定于联动杆32上并分别收容于两个椭圆凹槽内。在需要协助旋转辊21上的多个吸附杯22松脱建筑玻璃幕墙时，伺服电机31用于通过驱动杆带动两个椭圆凸轮33旋转，以使得两个椭圆凸轮33旋转凸伸出对应的椭圆凹槽外，以利用两个椭圆凸轮33抵持建筑玻璃幕墙，迫使多个吸附杯22脱离建筑玻璃幕墙。通过设置两个辅助组件30，从而方便协助两个吸辊组件20执行松脱程序。

例如，为了便于协助吸附轮盘114将污染物吸附干净，后侧翻转板105邻近安装边缘115处还设置有弹出狭槽43，弹出狭槽43的延伸方向与安装边缘115平行，弹出狭槽43邻近安装边缘115的侧壁设置有弧形弹出板40，弧形弹出板40为弹性板，弧形弹出板40朝向建筑玻璃幕墙的一侧延伸且其端部设置有挡止辊45，挡止辊45弹性抵压于建筑玻璃幕墙上并迫使弧形弹出板40朝旋转辊21一侧弯曲，挡止辊45用于挡止污染物向下落入后侧翻转板105上的吸辊组件20处，避免对后侧翻转板105上的吸辊组件20的污染。在伸缩气缸14驱动两个翻转板11拱起时，弧形弹出板40被释放，弧形弹出板40用于恢复原状以使得挡止辊45朝前侧翻转板101弹出，以将建筑玻璃幕墙上的污染物弹出至两个吸附轮盘114上，以利用两个吸附轮盘114来吸附污染物，而未被吸附轮盘114吸附的污染物则受力后从弹出狭槽43弹出至远离建筑玻璃幕墙一侧并掉落至地面。通过设置弧形弹出板40，从而避免污染物污染后侧翻转板105上的吸辊组件20，而且能够在爬行时，即两个翻转板11拱起时释放弧形弹出板40，以利用挡止辊45弹出污染物至两个吸附轮盘114上以吸附，并使得部分污染物沿弧形弹出板40排出弹出狭槽43外，从远离建筑玻璃幕墙的一侧掉落至地面上，避免继续沾污建筑玻璃幕墙，极大地提高了建筑玻璃幕墙的清理效果。

Claims (1)

1.一种建筑玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于，包括翻板组件与两个吸辊组件，翻板组件包括两个翻转板、两个连接轴、伸缩气缸与两个拉轴，两个连接轴同轴对准并均用于转动连接两个翻转板，两个翻转板相互远离的一侧均形成有安装边缘，伸缩气缸的相对两端分别设置有输出轴，两个拉轴分别连接于伸缩气缸的两个输出轴上，两个拉轴相互远离的一端分别转动地连接于两个翻转板的安装边缘的中部，两个吸辊组件分别转动地安装于两个翻转板的安装边缘上，用于吸附于建筑玻璃幕墙上；

翻转板上开设有条形槽，条形槽的端部形成有缺槽，缺槽处于条形槽远离安装边缘的一侧，条形槽的延伸方向与安装边缘垂直，每个条形槽对准其中一个拉轴，缺槽的宽度大于条形槽的宽度，两个翻转板上的缺槽相互连通并共同形成矩形槽，矩形槽对准伸缩气缸，两个连接轴分别位于矩形槽的相对两侧，每个翻转板包括相对设置的上表面与下表面，其中一个翻转板的下表面上安装有两个清洁轮盘，两个清洁轮盘分别位于条形槽的相对两侧，其中另一个翻转板的下表面安装有两个吸附轮盘，两个吸附轮盘分别位于条形槽的相对两侧，其中一个翻转板的上表面安装有两个驱动气缸，两个驱动气缸分别位于条形槽的相对两侧，并分别与两个清洁轮盘连接，其中另一个翻转板的上表面设置有两个真空泵，两个真空泵分别与两个吸附轮盘连接，翻转板的安装边缘的端部安装有旋转电机，每个吸辊组件包括旋转辊与多个吸附杯，旋转辊转动地安装于安装边缘上，多个吸附杯安装于旋转辊的周面上，旋转辊的一端端部固定连接于旋转电机的输出轴上，旋转辊的另一端固定连接有真空发生器，真空发生器用于使得多个吸附杯内形成真空，以利用多个吸附杯吸附于建筑玻璃幕墙上，旋转辊内形成有连通通道，连通通道沿旋转辊的轴向延伸，多个吸附杯的内腔通过连通通道与真空发生器连通，每个旋转辊上的多个吸附杯排列成多排，每一排吸附杯的排列方向与旋转辊的轴向平行，吸附杯由硅胶材料制成。

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