CN211381144U - 一种玻璃幕墙清洗机器人 - Google Patents

Abstract

一种玻璃幕墙清洗机器人，包括主框架结构、清洗装置、移动装置及转向装置，所述移动装置包括吸盘和履带，吸盘均匀的布置于履带四周。机器人在墙面运行时，电机驱动驱动轴带动轮子进行转动，轮子带动履带传动，同时履带上的吸盘带动驱动轮转动。该驱动轮与凸轮连接形成一个整体，凸轮与吸气套通过连杆Ⅲ、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ连成的连杆机构相接，使得驱动轮转动带动吸气套周期性地靠近和离开吸盘。所述清洗装置包括安装在主框架结构前部的刷盘、喷水头、吸水孔及吸水扒及安装在主框架结构后部的擦布板。本实用新型可实现玻璃幕墙机器人在玻璃表面的竖直移动，且提供足够的吸力令清洗装置去除玻璃表面污渍，可完全替代人工清洗工作，清洗效率高。

Description

一种玻璃幕墙清洗机器人

技术领域

本实用新型涉及高空清洗机器人领域，特别涉及一种玻璃幕墙清洗机器人。

背景技术

随着经济的发展，在世界各个金融中心都高楼耸立，光鲜亮丽。但在光鲜亮丽的背后是一群劳动者的辛勤付出。虽然中国现在还是世界上最大的发展中国家，但是各大一线城市都是随处可见的摩天大楼。

在日常的清洗时，绝大多数的玻璃幕墙目前都是进行人工清洗。所用的方法就是将人从楼顶用绳索连接后放下。如果是人工操作的话，危险系数是非常高的，有很多的不可控因素。而且人在清洗操作时效率低下，所以就设想是否可以用机械领域的产品来实现相应的功能，所以应运而生了玻璃幕墙清洗机器人。

发明内容

根据高楼所需要的清洗工作，本实用新型提供了一种基于单向阀真空吸盘的玻璃幕墙清洗装置，产品可以实现玻璃幕墙的清洗工作，包括：

一种玻璃幕墙清洗机器人，包括主框架结构、清洗装置、移动装置及转向装置，所述主框架结构包括型材Ⅰ和型材Ⅱ，型材Ⅰ与型材Ⅱ通过角连接件固定连接形成稳定的结构；该主框架结构通过后支座固定安装电机及驱动轴，电机的驱动轴通过行星齿轮减速器、梅花型联轴器连至驱动轴，用于驱动移动装置；所述主框架结构还通过前支座安装前轴，所述前轴用于连接移动装置的从动部分；

所述清洗装置包括刷盘、吸水扒、吸水孔、喷水头、及擦布板，其中刷盘、吸水扒、吸水孔、喷水头通过钣金支撑件Ⅰ与电机连接板固连所成的前支撑部安装在主框架结构的前端，擦布板通过钣金支撑件Ⅱ安装在主框架结构的后端；所述刷盘的旋转轴连接刷盘电机的输出轴，该刷盘电机与电机连接板固定连接，使得刷盘与所述前支撑部形成转动副；所述刷盘、吸水孔、喷水头安装在吸水扒前部，吸水扒安装吸水扒胶条；

所述移动装置包括轮子、履带、吸盘；两个所述轮子分别安装在驱动轴、前轴上，所述两个轮子通过履带连接形成带传动；履带上设有若干吸盘，当驱动轴带动履带行进时，总有足够多的吸盘使所述机器人吸附于待清洁表面，防止该机器人在行进时掉落；

所述转向装置包括转向电机、转动盘、转动吸盘、导向轴、转动盘复位弹簧；所述转向电机固定安装在主框架结构上，转向电机的输出轴连接导向轴；所述导向轴与转动盘连接形成丝杠副；导向轴与转动盘间还设有转动盘复位弹簧，用于使转动盘复位；所述转动盘上设有若干转动吸盘，当转向电机驱动转动盘接近待清洁表面时，总有足够多的转动吸盘使所述机器人吸附于待清洁表面，防止该机器人在转向时掉落。

进一步地，所述导向轴上设有四个螺旋线形导道，所述转动盘上设有四个滚圈，所述四个滚圈分别与转动盘形成转动副；当所述四个滚圈分别安装在所述四个导道内时，导向轴在转动盘内形成丝杠副。

进一步地，所述导向轴端部设有挡块；所述转动盘复位弹簧安装在导向轴上，且位于挡块与转动盘间。

进一步地，所述吸盘、转动吸盘具有相同的结构；所述吸盘包括阀门、吸附盘；所述阀门的进气端连接吸附盘的排气端，吸附盘的进气端连通大气，以形成吸附通道；所述阀门包括阀内弹簧及钢珠，当阀门的排气端不产生负压时，阀内弹簧提供弹力将钢珠压止于阀门的进气端，形成密封。

进一步地，所述转动盘上设有风道，该风道与转动盘上的若干转动吸盘的阀门的排气端连接，风道上设有管路连接孔Ⅲ；当在管路连接孔Ⅲ产生负压时，转动盘上的若干转动吸盘产生吸力。

进一步地，还包括吸气装置，该吸气装置包括连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、吸气套、连杆Ⅲ、凸轮、驱动轮、管路连接孔Ⅱ；所述凸轮与驱动轮连接形成一个整体，驱动轮通过驱动轮轴与所述主框架结构形成转动副；所述驱动轮上设有六个两两夹角为60°的槽，该槽一端设有接触部，当履带上的吸盘经过驱动轮时，吸盘与该接触部接触，带动驱动轮转动；所述连杆Ⅲ、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ依次连接；所述连杆Ⅲ一端连接连杆Ⅰ，另一端连接凸轮，并与所述主框架结构形成转动副，连杆Ⅲ与所述主框架结构间还通过连杆复位弹簧连接；连杆Ⅱ与吸气套固定连接，吸气套上设有管路连接孔Ⅱ。

进一步地，所述驱动轮的周长与履带上各相邻吸盘的间距的关系为：驱动轮的周长=6*吸盘间距；该间距恰好能实现吸盘对驱动轮的连续驱动。

进一步地，所述吸盘、转动吸盘具有相同的结构；所述吸盘上设有螺纹连接段，该螺纹连接段与螺母相配合将吸盘固定安装在履带上。

进一步地，钣金支撑件Ⅰ、钣金支撑件Ⅱ的90°夹角位置设有加强筋，以提高其使用过程中的刚度。

进一步地，型材Ⅰ长度600mm；型材Ⅱ（306）长度400mm。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型可实现玻璃幕墙机器人在玻璃表面的竖直移动，且提供足够的吸力令清洗装置去除玻璃表面污渍，可完全替代人工清洗工作，清洗效率高。其中，清洗装置的吸水扒可收集玻璃表面水分进行回收，循环利用，可降低整机重量。本实用新型所采用的吸气装置可协同带有吸盘的履带稳定的运行，进一步简化带有吸盘的履带式清洗机器人的结构。

附图说明

图1是本实用新型的整机轴测图；

图2是本实用新型的整机俯视图；

图3是本实用新型的整机侧视图；

图4是本实用新型的整机的底部视图；

图5是本实用新型的清洗装置的特写图；

图6是本实用新型的清洗装置的底部视图；

图7是本实用新型的履带吸盘装置的侧视图；

图8是本实用新型的吸气装置的侧视图；

图9是本实用新型的吸气装置的轴测图；

图10是本实用新型的单向阀吸盘的轴测视图；

图11是本实用新型的单向阀的内部视图；

图12是本实用新型的型材框架轴测视图；

图13是本实用新型的擦布板特写图；

图14是本实用新型的转向装置轴测图；

图15是本实用新型的转向装置局部特写图；

图16是本实用新型的转向装置升降机构特写图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚，完整地描述。显然，所述实例仅仅为本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种基于单向阀吸盘的玻璃幕墙清洗机器人，其主要由4部分组成，包括：图5、6所示的机器人的清洗装置，图7、8、9、10、11所示的机器人的移动装置，图12、13所示的机器人的主框架结构，图14、15、16的机器人的转向装置。

请参阅图5、6所示机器人的清洗装置，包括：刷盘101、外六角螺栓Ⅰ102、吸水扒胶条103、吸水扒104、电机连接板105、刷盘电机106、管路连接孔Ⅰ107、钣金支撑件Ⅰ108、螺栓Ⅰ109、连接扣110、螺栓Ⅱ111、吸水孔112、内六角螺栓Ⅰ113、喷水头114、螺栓Ⅲ115、内六角螺栓Ⅱ116。

请参阅图7、8、9、10、11所示为机器人的移动装置，包括：轮子201、履带202、吸盘203、内支撑板204、连杆Ⅰ205、连杆Ⅱ206、吸气套207、连杆Ⅲ208、凸轮209、驱动轮210、螺栓Ⅳ211、连接板212、驱动轮轴213、外支撑板214、管路连接孔Ⅱ215、阀门216、螺纹连接段217、螺母218、吸附盘219、阀内弹簧220、钢珠221、连杆复位弹簧222。

请参阅图12、13所示为机器人的主框架结构，包括：驱动轴301、后支座302、型材Ⅰ303、 前轴304、前支座305、型材Ⅱ306、 角连接件307、内六角螺栓Ⅲ308、梅花型联轴器309、钣金支撑件Ⅱ310、外六角螺栓Ⅱ311、擦布板312、行星齿轮减速器313、电机314、编码器315。

请参阅图14、15、16为机器人的转向装置，包括：转向电机401、支撑板402、内六角螺栓Ⅳ403、管路连接孔Ⅲ404、风道405、转动盘406、转动吸盘407、转动轴408、滚圈409、导向轴410、导道411、转动盘复位弹簧412、挡块413。

参照图1-图5，图中：刷盘101、外六角螺栓Ⅰ102、吸水扒胶条103、吸水扒104、电机连接板105、刷盘电机106、管路连接孔Ⅰ107、钣金支撑件Ⅰ108、螺栓Ⅰ109、连接扣110、螺栓Ⅱ111、吸水孔112。

所述刷盘101下部为塑料刷头，底部由4个内六角螺栓Ⅰ113与刷盘电机106连接，此结构使刷盘在磨损后，便于更换。

所述外六角螺栓Ⅰ102用于将刷盘电机106固定于电机连接板105上。

所述吸水扒胶条103，安装于吸水扒104上。其形状为圆弧型，便于将玻璃幕墙表面的污水收集集中至吸水扒中部。

所述吸水扒104，下部固定有吸水扒胶条，其本身为半圆弧钣金件，用内六角螺栓Ⅱ116连接至钣金支撑件Ⅰ108上。

所述电机连接板105，其主要作用为连接件，为电机安装提供可靠的平台。

所述刷盘电机106，左右对称布置两个电机进行保证刷盘的旋转清洁。

所述管路连接孔Ⅰ107，其下部连接有喷水头114。在实际使用中可连接管路进行喷水作业。

所述钣金支撑件Ⅰ108，上部承接连接扣110，下部与电机连接板15连接。

所述螺栓Ⅰ109，用于支撑钣金件与连接扣的连接。

所述连接扣110，用于将整个部件连接固定至型材上。

所述螺栓Ⅱ111，用于将连接扣固定至型材上。

所述吸水孔112，可将吸水扒中部的水进行回收，上部留有管路连接孔。

参照图6，图中：内六角螺栓Ⅰ113、喷水头114、螺栓Ⅲ115、内六角螺栓Ⅱ116。

所述内六角螺栓Ⅰ113用于将刷盘101固定。

所述喷水头114，在刷盘101转动清洁时，可以进行喷水作业使刷盘的清洗效果更佳。

参照图7，图中：轮子201、履带202、吸盘203。

所述轮子201，中部留有槽，可用与吸盘通过，中间由磁铁构成。

所述履带202可安装于201轮上，四周布置有吸盘安装孔

所述吸盘203其上部由单向阀组成，外部有螺纹螺母，便于与履带进行连接。

参照图8，图中：内支撑板204、连杆Ⅰ205、 连杆Ⅱ206、 吸气套207、连杆Ⅲ208、 凸轮209、驱动轮210。

所述内支撑板204其外侧搭载整套吸气装置，内侧连接有连接板212。其面上开有3个孔用于阀门216的连接。

所述连杆Ⅰ205为一型连杆，上部连接有连杆Ⅲ208，下部连接有3个连杆Ⅱ。

所述连杆Ⅱ206共3个与连杆Ⅰ205相接。

所述吸气套207共3个分别于3个连杆Ⅱ206相连，将吸盘内部的空气进行抽取。

所述连杆Ⅲ208左端与凸轮209相连，右端与连杆Ⅰ205相连，整个连杆Ⅲ绕中间轴进行旋转。

所述凸轮209与驱动轮210绕同一轴上进行转动，并与驱动轮210连接在一起。

所述驱动轮210，包括六个槽，两两夹角60°。每个槽左端有一小凸起，便于与吸盘上端接触。

参照图9，图中：螺栓Ⅳ211、连接板212、驱动轮轴213、外支撑板214、管路连接孔Ⅱ215。

所述螺栓Ⅳ211用于将连接板212与整机框架连接。

所述连接板212通过螺栓将整个机构与型材框架相连接。

所述驱动轮轴213上布置有驱动轮210与凸轮209。阀门216驱动驱动轮210绕213驱动轮旋转。

所述214外支撑板安装于装个吸附装置的外侧，保护装个吸气装置。

参照图10，图中：阀门216、螺纹连接段217、螺母218、吸附盘219。

所述阀门216用于控制吸盘内部的吸气与放气。

所述螺纹连接段217可以与螺母218连接将吸盘固定至履带上。

所述螺母218与阀门216底部的螺纹连接段进行配合。

所述吸附盘219上部与单向阀连接进行。通过吸放气达到吸附墙面的目的。

参照图11，图中：阀内弹簧220、钢珠221。

所述阀内弹簧220，底部顶住钢珠，在弹力的作用下，形成气体只出不进的情况。

所述钢珠221，上端连接弹簧，将钢珠压在锥面上，形成密封。

所述连杆复位弹簧222，固连至连杆208中部，用于连杆的复位。

参照图12，图中：驱动轴301、后支座302、型材Ⅰ303、前轴304、前支座305、型材Ⅱ306、角连接件307、内六角螺栓Ⅲ308。

所述驱动轴301通过梅花型联轴器309与电机连接。

所述后支座302固定于型材上，支撑整个驱动部分，包括电机、驱动轴、梅花型联轴器、轮子。

所述型材Ⅰ303长度600mm，与型材Ⅱ306用角连接件307连接形成整个装置的主框架。

所述前轴304，从动轮与前支座305配合进行配合，连接前轮进行转动。

所述前支座305，固定于型材Ⅰ303上，支撑前轮的转动。

所述型材Ⅱ306长度400mm，与型材Ⅰ303配合组成整个装置的主框架。

所述角连接件307共8个，用于型材之间的连接。

所述内六角螺栓Ⅲ308，用于角连接件的固定。

参照图13，图中：梅花型联轴器309、钣金支撑件Ⅱ310、外六角螺栓Ⅱ311、擦布板312、行星齿轮减速器313、电机314、编码器315。

所述梅花型联轴器309包连接电机输出轴与驱动轴301。

所述钣金支撑件Ⅱ310下部连接擦布板312，上部与型材连接。

所述外六角螺栓Ⅱ311连接钣金支撑件Ⅱ310与擦布板312。

所述擦布板312用于将幕墙玻璃表面的水渍进行擦干。

所述行星齿轮减速器313与电机配套连接。

所述电机314用于驱动整个装置的移动。

所述编码器315可以进行编程控制电机的转动。

参照图14，图中：转向电机401、支撑板402、内六角螺栓Ⅳ403、管路连接孔Ⅲ404、风道405、转动盘406、转动吸盘407。

所述转向电机401用于驱动转向装置的转动动力，从而驱动整个装置进行转动。

所述支撑板402用于将转向电机连接至框架边上。

所述403内六角螺栓可以将整个转向部分固定至装置的主框架上。

所述管路连接孔Ⅲ404可以通过管路连接风机，进行吸放气。

所述风道405，用于连接各个吸盘的尾部进行吸放气。

所述转动盘406底部均布8个吸盘，可以绕转动轴408进行旋转。

所述转动吸盘407，为普通吸盘，内部无单向阀装置。

参照图15，图中：转动轴408、滚圈409、导向轴410。

所述转动轴408为转动电机的输出轴下部连接导向轴。

所述409滚圈，可将滑动摩擦转化为滚动摩擦，提高零件的寿命。

所述导向轴410，周围有411导槽共计4条，可以将转动盘进行上下运动。

参照图16，图中：导道411、转动盘复位弹簧412、挡块413。

所述导道411在转动时，可将转动盘406进行下压，使吸盘贴近至墙面。

所述转动盘复位弹簧412，在吸盘吸附力消失后，可将吸盘复位至上端。

所述挡块413，置于导向轴下侧，用于挡住弹簧。

此外，对于附图中未示出的储水盒如何与喷水头114、吸水孔112连接并实现喷水头114的喷水功能以及吸水孔112的吸水功能，以及未示出的负压发生装置（如真空泵）如何与管路连接孔Ⅰ107、管路连接孔Ⅲ404等连接以产生负压等，现有技术均多有涉及，且本领域技术人员容易想到去相关领域寻找解决方案。如喷水头114可采用雾化器原理或浇水喷头原理等；吸水孔112可采用负压原理、换水器原理或蠕动泵原理等；真空泵与吸盘203、转动吸盘407等的连接方式及原理可参照真空吸盘机械手的原理等。即使本领域技术人员不明白如何解决上述问题，也可以去本实用新型所指名的这些领域去寻找解决方案，本实用新型不再一一赘述。

本实用新型的工作原理为：

其中，所述刷盘101中多束刷毛以阵列方式均匀布置于所述清扫头表面。需要说明的是，本实施例中，所述的刷毛设置方式还可以有其他，本实施例对此不作限制。

所述吸水扒104为圆弧型，下部安装有吸水扒胶条103，吸水扒胶条的形状为长方形。安装至如图所示吸水扒上，形成圆弧型的吸水区域。

其具体的运行原理为，机器人开始工作时，清扫装置的刷盘电机106打开，左端电机带底部刷盘进行顺时针旋转，右端电机带动其底部刷盘进行逆时针旋转。这样的运行方式可以便于将污水集中至吸水扒的中部，又可以起到良好的清洗效果。

伴随着刷盘的转动，喷水头114可将管路中的水向前部进行喷洒，从而达到良好的清洗效果。玻璃幕墙面经过刷盘的刷洗后，墙面势必会留下多余的污水，随后吸水扒胶条103将多余的污水进行收集，集中至吸水扒中部后，经过吸水扒中部的吸水孔112经过管路进行回收。从而实现对墙面的污水渍进行良好的清理与回收。

整个清洗装置通过钣金支撑件Ⅰ108、螺栓Ⅰ109、连接扣110、螺栓Ⅱ1111与型材框架前端进行连接。

图7、8、9、10、11所示为机器人的移动装置。图示仅仅表达机器人在吸附墙面时的基本原理。其中，图7所示的吸盘均匀的布置于履带四周。需要说明的是，本实施例中，所述的吸盘布置方式还可以有其他，本实施例对此不作具体限制。

机器人在墙面运行时，电机314驱动驱动轴301进行转动。驱动轴带动轮子201进行转动，轮子带动履带202传动。从而履带连接吸盘实现平移运动，吸盘连接方式可参照图10，采用螺纹连接固定在履带上。吸盘在移动时，顶部通过接触驱动轮210的槽口，从而使驱动轮210进行旋转。驱动轮旋转一圈经过了3个吸盘的接触驱动，当驱动轮旋转一圈时，与其同轴连接的凸轮也旋转一圈，凸轮上端的连杆Ⅲ208绕中间轴往复运动一次。从而带动连杆Ⅰ205上下运动一次，连杆Ⅰ205铰接连杆Ⅱ206，连杆Ⅱ206固连吸气套207。故当驱动轮210经过3个吸盘接触驱动转动一圈时，通过凸轮与连杆带动3个吸气套207进行上下往复运动一次，从而实现对吸盘的吸气。需要说明的是，整个吸气装置的布置方式并不限于所述方式，还可以有其他搭配方式，例如：驱动轮可以设施8个槽而吸气套对应设置4个等类似的升级改装。

其中所述吸附盘219，其上部的单向阀内部原理如图11所示，阀内弹簧220始终将钢珠221按压在圆锥面上，从而实现气体只能从吸盘内部流出，而不能从吸盘外部流入，经过吸气装置的抽气，就可让吸盘提供强劲的吸力。而在四个轮子201的中部都安装有磁铁，在吸盘接触轮子时，单向阀内部的钢珠因磁力的影响，此时磁力必须大于弹簧的弹力+吸盘内外压差力。从而实现钢珠的上移，阀门216打开气体进入吸盘内部，从而实现吸盘的脱离墙面。

机器人的主框架采用型材与角连接件连接，四角安装有4个支座，尾部通过螺栓连接有擦布板，从而实现对墙面水渍的彻底擦干。

在机器人需要转动时，转向电机401驱动转动轴408带动导向轴410进行旋转，导向轴410的在开始旋转的初期，带动409滚圈沿导道411旋转，将转动盘406进行下压。将转动盘底部的转动吸盘407压在墙面上，内部的气体经过管路连接孔吸走。具体的转动角度经过程序控制401转动电机来实现。当转动完成时，对407转向吸盘的吸气停止，随后因转动盘复位弹簧412的弹力作用将整个转动盘进行复位，从而实现机器人的转向。

本实用新型的描述中，还需要说明的是，术语“内”和“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”，“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims (10)

1.一种玻璃幕墙清洗机器人，包括主框架结构、清洗装置、移动装置及转向装置，其特征在于，

所述主框架结构包括型材Ⅰ（303）和型材Ⅱ（306），型材Ⅰ（303）与型材Ⅱ（306）通过角连接件（307）固定连接形成稳定的结构；该主框架结构通过后支座（302）固定安装电机（314）及驱动轴（301），电机（314）的驱动轴通过行星齿轮减速器（313）、梅花型联轴器（309）连至驱动轴（301），用于驱动移动装置；所述主框架结构还通过前支座（305）安装前轴（304），所述前轴（304）用于连接移动装置的从动部分；

所述清洗装置包括刷盘（101）、吸水扒（104）、吸水孔（112）、喷水头（114）、及擦布板（312），其中刷盘（101）、吸水扒（104）、吸水孔（112）、喷水头（114）通过钣金支撑件Ⅰ（108）与电机连接板（105）固连所成的前支撑部安装在主框架结构的前端，擦布板（312）通过钣金支撑件Ⅱ（310）安装在主框架结构的后端；所述刷盘（101）的旋转轴连接刷盘电机（106）的输出轴，该刷盘电机（106）与电机连接板（105）固定连接，使得刷盘（101）与所述前支撑部形成转动副；所述刷盘（101）、吸水孔（112）、喷水头（114）安装在吸水扒（104）前部，吸水扒（104）安装吸水扒胶条（103）；

所述移动装置包括轮子（201）、履带（202）、吸盘（203）；两个所述轮子（201）分别安装在驱动轴（301）、前轴（304）上，所述两个轮子（201）通过履带（202）连接形成带传动；履带（202）上设有若干吸盘（203），当驱动轴（301）带动履带（202）行进时，总有足够多的吸盘（203）使所述机器人吸附于待清洁表面，防止该机器人在行进时掉落；

所述转向装置包括转向电机（401）、转动盘（406）、转动吸盘（407）、导向轴（410）、转动盘复位弹簧（412）；所述转向电机（401）固定安装在主框架结构上，转向电机（401）的输出轴连接导向轴（410）；所述导向轴（410）与转动盘（406）连接形成丝杠副；导向轴（410）与转动盘（406）间还设有转动盘复位弹簧（412），用于使转动盘（406）复位；所述转动盘（406）上设有若干转动吸盘（407），当转向电机（401）驱动转动盘（406）接近待清洁表面时，总有足够多的转动吸盘（407）使所述机器人吸附于待清洁表面，防止该机器人在转向时掉落。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述导向轴（410）上设有四个螺旋线形导道（411），所述转动盘（406）上设有四个滚圈（409），所述四个滚圈（409）分别与转动盘（406）形成转动副；当所述四个滚圈（409）分别安装在所述四个导道（411）内时，导向轴（410）在转动盘（406）内形成丝杠副。

3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述导向轴（410）端部设有挡块（413）；所述转动盘复位弹簧（412）安装在导向轴（410）上，且位于挡块（413）与转动盘（406）间。

4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述吸盘（203）、转动吸盘（407）具有相同的结构；所述吸盘（203）包括阀门（216）、吸附盘（219）；所述阀门（216）的进气端连接吸附盘（219）的排气端，吸附盘（219）的进气端连通大气，以形成吸附通道；所述阀门（216）包括阀内弹簧（220）及钢珠（221），当阀门（216）的排气端不产生负压时，阀内弹簧（220）提供弹力将钢珠（221）压止于阀门（216）的进气端，形成密封。

5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述转动盘（406）上设有风道（405），该风道（405）与转动盘（406）上的若干转动吸盘（407）的阀门（216）的排气端连接，风道（405）上设有管路连接孔Ⅲ（404）；当在管路连接孔Ⅲ（404）产生负压时，转动盘（406）上的若干转动吸盘（407）产生吸力。

6.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，还包括吸气装置，该吸气装置包括连杆Ⅰ（205）、连杆Ⅱ（206）、吸气套（207）、连杆Ⅲ（208）、凸轮（209）、驱动轮（210）、管路连接孔Ⅱ（215）；所述凸轮（209）与驱动轮（210）连接形成一个整体，驱动轮（210）通过驱动轮轴（213）与所述主框架结构形成转动副；所述驱动轮（210）上设有六个两两夹角为60°的槽，该槽一端设有接触部，当履带（202）上的吸盘（203）经过驱动轮（210）时，吸盘（203）与该接触部接触，带动驱动轮（210）转动；所述连杆Ⅲ（208）、连杆Ⅰ（205）、连杆Ⅱ（206）依次连接；所述连杆Ⅲ（208）一端连接连杆Ⅰ（205），另一端连接凸轮（209），并与所述主框架结构形成转动副，连杆Ⅲ（208）与所述主框架结构间还通过连杆复位弹簧（222）连接；连杆Ⅱ（206）与吸气套（207）固定连接，吸气套（207）上设有管路连接孔Ⅱ（215）。

7.如权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述驱动轮（210）的周长与履带（202）上各相邻吸盘（203）的间距的关系为：驱动轮的周长=6*吸盘间距；该间距恰好能实现吸盘（203）对驱动轮（210）的连续驱动。

8.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述吸盘（203）、转动吸盘（407）具有相同的结构；所述吸盘（203）上设有螺纹连接段（217），该螺纹连接段（217）与螺母（218）相配合将吸盘（203）固定安装在履带（202）上。

9.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，钣金支撑件Ⅰ（108）、钣金支撑件Ⅱ（310）的90°夹角位置设有加强筋，以提高其使用过程中的刚度。

10.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，型材Ⅰ（303）长度600mm；型材Ⅱ（306）长度400mm。

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