CN210961800U - 一种外墙维护清洗作业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种外墙维护清洗作业机器人。其包括架体，架体连接有清洗装置，架体连接有驱动行走装置，驱动行走装置包括柔性轨道绳和两个绳轮，绳轮设有走线槽，柔性轨道绳绕于两个绳轮的走线槽，驱动行走装置的一个绳轮连接有行走驱动电机；架体的上下两侧分别连接有行走腿结构，行走腿结构包括支腿，支腿与架体活动连接。本实用新型通过设置驱动行走装置以及可活动的支腿，使得其可以适应多种清洗墙面形态，如正斜面、反斜面、凸面、凹面以及玻璃装饰幕墙；通过控制中心对每个支脚以及各个电机的控制，使得清洗机器人能够跨越障碍并清洗各种异形障碍表面，清洗位置和清洗角度均得到较大提升。

Description

一种外墙维护清洗作业机器人

技术领域

本实用新型涉及外墙清洗技术领域，尤其涉及一种外墙维护清洗作业机器人。

背景技术

随着社会的发展，尤其是城市的发展，高层建筑愈来愈多，且建筑的造型风格也越来越多样化；建筑物需要定期的进行外墙清洗维护，恢复和保持建筑物外观整洁；目前绝大部分的外墙清洗维护工作仍然采用人工完成，通过吊绳悬挂与外墙表面；然而这种作业模式具有较大的安全风险，几乎年年都有蜘蛛人清洗意外身亡的报道出现。

纵然如此，蜘蛛人作业方式仍然被实际上大量使用，原因主要有三。第一：擦窗机作业相对安全的多，但许多高楼没有预装；即使有，在用作清洗维护时作业效率低，施工周期长，工程造价毫无竞争力。第二：现有的高空作业机器人包括成品和方案，接近作业面的方式无非是两种，一是用真空吸盘吸附在墙面，二是用风机反向鼓风将机具推向作业面，清洗方式一般是固定在机架上的旋转刷。这两种方式均难以适应实际高楼饰面的情况。如：墙立面形态多有正斜面、正曲面，反斜面、反曲面，多级台阶或各种组合；还有各种结构或装饰横竖条、分隔线、凸凹台等等。单一的的垂直面刷洗动作覆盖不了实际结构且还有如何接近作业面的问题。还有多种方案需要在楼顶架设起吊设备，仅安装一项就难以实现。第三：众多机器人方案都忽略一个问题，建筑物墙面上各种装饰横竖条、分隔线、凸凹台等本身就是结构一部分，一样需要清洗，只考虑作为一种障碍越过它而不考虑清洗，实际上是没有实用性的。

发明内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种外墙维护清洗作业机器人，该作业机器人可行走于多种清洗墙面，且清洗方便。

一种外墙维护清洗作业机器人，其包括架体，架体连接有清洗装置，架体的两侧分别连接有驱动行走装置，所述驱动行走装置包括柔性轨道绳和两个绳轮，绳轮的侧面设有多条间隔设置的走线槽，柔性轨道绳的一端从其中一个绳轮的走线槽引入，并单次环绕于两个绳轮的走线槽，且从另一个绳轮的走线槽引出，其中驱动行走装置的一个绳轮连接有行走驱动电机；所述绳轮靠近架体底面的一侧端面伸出架体；所述架体的上下两侧分别连接有行走腿结构，所述行走腿结构包括设置在架体两端的支腿，支腿与架体活动连接，支腿能相对架体里外旋转，架体连接有用于驱动支腿旋转的第一驱动机构，行走腿结构的端部连接有滑轮组件。

优选地，架体的两侧分别连接有用于改变柔性导轨绳方向的导向轮，导向轮与架体可拆卸连接。

进一步地，所述架体的中部设置有座体，所述清洗装置与座体连接，架体设有用于驱动座体横向移动的横向移动机构。

优选地，所述横向移动装置包括若干根导向杆，所述座体设有与导向杆相配合的导向槽，所述架体活动连接有横向丝杆以及用于驱动横向丝杆旋转的横向电机，所述座体设有螺纹槽或螺母块，座体与横向丝杆螺纹连接。

进一步地，所述清洗装置与座体之间设有长度调整装置；所述长度调整装置包括调整支架，调整支架的中部设有沿架体长度方向开设的通孔并穿设有螺纹丝杆，所述通孔内套设有滚珠螺母，滚珠螺母与螺纹丝杆螺纹连接，所述滚珠螺母外套设有旋转轮，所述旋转轮包括与滚珠螺母的圆筒段相配合的套接段以及与滚珠螺母前端相配合的套轮段，所述套接段外套设有轴承，并通过轴承与调整支架连接；所述调整支架连接有长度调整电机，长度调整电机通过长度传动机构与套轮段驱动连接。

进一步地，调整支架设有用于驱动螺纹丝杆旋转的外旋转调节装置，所述外旋转调节装置包括旋转盘，所述螺纹丝杆的侧面中部设有槽道，所述旋转盘的中部设有与螺纹丝杆相配合的穿孔，穿孔的侧面设有与槽道相配合的凸块，旋转盘套于螺纹丝杆外且凸块插入槽道；所述调整支架连接有T型旋转套，T型旋转套的外端面与旋转盘固定连接，T型旋转套的一端套接有轴承，该轴承与调整支架连接，外旋转调节装置还包括用于驱动旋转盘旋转的外转旋转电机；外转旋转电机通过外旋转传动机构与旋转盘驱动连接。

进一步地，所述螺纹丝杆为中空结构，螺纹丝杆的另一端连接有内转旋转电机，螺纹丝杆的内部套设有内传动轴，且内传动轴通过若干轴承与螺纹丝杆活动连接；内传动轴与内转旋转电机驱动连接，所述清洗装置连接有中间支架，中间支架的上端连接有内U形连接块，内U形连接块外套设有外U形块，所述内U形连接块中部套设有转轴，转轴与外U形块连接，所述内传动轴的一端伸出螺纹丝杆并插入外U形块并连接有主动锥形齿轮，所述内U形连接块的一内侧面设有从动锥形齿轮，从动锥形齿轮与主动锥形齿轮啮合。

进一步地，所述中间支架包括中间杆，中间杆连接有喷嘴和多维力传感器，中间杆的下端与清洗装置连接，所述清洗装置包括与中间杆活动连接的刷毛电机，所述刷毛电机连接有旋转筒，所述旋转筒的外侧面连接有刷毛。

优选地，刷毛包括轴向刷毛和径向刷毛。再优选地，刷毛呈半球形设置。

进一步地，调整支架外设有U形支架，所述U形支架的两侧分别与调整支架铰接，调整支架能相对U形支架旋转，所述U形支架连接有用于驱动调整支架旋转的旋转驱动电机。

进一步地，U形支架连接有支撑轴，支撑轴与座体活动连接，支撑轴能相对座体旋转，座体连接有用于驱动支撑轴旋转的底部旋转电机，底部旋转电机通过传动机构与支撑轴连接。

进一步地，所述支腿为调节电缸，其包括伸缩杆，伸缩杆的端部连接有脚转轴，滑轮组件包括与脚转轴连接的旋转支架，旋转支架包括3个支臂，每个支臂分别连接有一个滑动轮；优选地，所述脚转轴连接有力传感器。

进一步地，所述第一驱动机构包括驱动电缸，驱动电缸的尾部与架体铰接连接，所述支腿连接有中间块，中间块与驱动电缸的伸缩杆铰接。

进一步地，所述外墙维护清洗作业机器人还包括控制中心，控制中心设有处理器，控制中心分别与驱动电机、横向电机、内转旋转电机、行走驱动电机、旋转驱动电机、外转旋转电机、调节电缸、力传感器以及多维力传感器电连接。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过设置驱动行走装置以及可旋转的支腿，使得其可以适应多种清洗墙面，如正斜面、反斜面、凸面、凹面；尤其方便在台阶处行走，通过控制中心获取传感器信息，并控制每个支脚以及各个电机，使得其还适用于各种材质的墙面，如玻璃装饰幕墙等，使得清洗机器人能够越过障碍并对障碍清洗，使用方便。

附图说明

图1为本实施例的一种结构示意图。

图2为本实施例的第二种视角示意图。

图3为本实施例的第三种视角示意图。

图4为图2中A处放大示意图。

图5为图3中B处放大示意图。

图6为外旋转调节装置、长度调整装置的结构示意图。

图7为图6的另一视角结构示意图。

图8为图6的一种分解结构示意图。

图9为螺纹丝杆与内旋转电机及其配件的一种配合分解示意图。

图10为内U形连接块与外U形块的配合示意图。

图11为图10的另一种视角示意图。

图12为清洗装置的一种结构示意图。

图13为驱动行走装置的一种结构示意图。

附图标记包括：

1——架体；2——支腿；3——中间块；4——驱动电缸；5——横向电机；6——柔性轨道绳；7——绳轮；8——横向丝杆；9——导向杆；10——座体；11——内转旋转电机；12——连接环；13——支撑轴；14——行走驱动电机；15——螺纹丝杆；16——导向轮；17——喷嘴；18——滚珠螺母；19——皮带；20——旋转驱动电机；21——主动皮带轮；22——长度调整电机；23——调整支架；24——中间杆；25——旋转盘；26——凸块；27——凸齿；28——蜗杆；29——后锥形齿轮；30——前锥形齿轮；31——外转旋转电机；32——穿孔；33——T型旋转套；34——轴承；35——轴承；36——旋转轮；37——槽道；38——张力调节轮；39——内传动轴；40——轴承；41——外U形块；42——主动锥形齿轮；43——从动锥形齿轮；44——内U形连接块；45——罩体；46——多维力传感器；47——旋转筒；48——U形支架；49——调节电缸；50——滑动轮；51——支臂；52——旋转支架；53——从动齿轮；54——主动齿轮；55——螺母块；56——力传感器；57——刷毛；58——刷毛电机。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。如图1至图13所示。

实施例：参见图1至图3，一种外墙维护清洗作业机器人，其包括架体1，架体1连接有清洗装置，架体1的两侧分别连接有驱动行走装置，所述驱动行走装置包括柔性轨道绳6和两个绳轮7，参见图13；绳轮7的侧面设有多条间隔设置的走线槽，柔性轨道绳6的一端从其中一个绳轮7的走线槽引入，并单次环绕于两个绳轮7的走线槽，且从另一个绳轮7的走线槽引出，其中驱动行走装置的一个绳轮7连接有行走驱动电机14；所述绳轮7靠近架体1底面的一侧端面伸出架体1；所述架体1的上下两侧分别连接有行走腿结构，所述行走腿结构包括设置在架体1两端的支腿2，支腿2与架体1活动连接，支腿2能相对架体1里外旋转，架体1连接有用于驱动支腿2旋转的第一驱动机构，行走腿结构的端部连接有滑轮组件。

本技术方案通过设置柔性轨道绳6和绳轮7来形成驱动行走装置，在具体实施时，柔性轨道绳6的上端固定于被清洗墙面的上方，柔性轨道绳6的下端沿着被清洗墙面下放，当清洗墙面为垂直面，通过行走驱动电机14驱动绳轮7转动，绳轮7的端面与清洗墙面相抵，并沿着清洗行走；当清洗墙面具有凸起或凹孔时，支腿2受到第一驱动机构的驱动，支腿2相对架体1进行旋转，该架体1距离清洗墙面的距离，以保证清洗装置能够清洗到墙面；当清洗面遇到连续交替出现的凹孔或凸起时，4个支腿2在第一驱动机构的驱动下，进行爬行；以避免支腿2端部被卡住。当遇到台阶结构的清洗墙面时，由于柔性导轨绳绕接于绳轮7，因此柔性导轨绳需要承受作业设备的重量，柔性导轨绳在作业设备的重力作用下，柔性导轨绳在作用设备附近位置改变其形状，作业设备沿着清洗墙面的竖直面和水平面行走，当从竖直面过渡到水平面时，位于下方的支腿2逐渐向外旋转，以使得架体1逐渐下降至水平面；架体1逐渐落到水平上，当水平面的长度不够时，位于下侧、上侧的支脚向外旋转并离开水平面，线轮与水平面接触，线轮作为滚轮带动支架移动。

优选地，架体1的两侧分别连接有用于改变柔性导轨绳方向的导向轮16，导向轮16与架体1可拆卸连接。

设置导向轮16，用于改变柔性导轨绳的引入轨迹、引出轨迹，以方便绳轮7缠绕。

进一步地，所述架体1的中部设置有座体10，所述清洗装置与座体10连接，架体1设有用于驱动座体10横向移动的横向移动机构。

优选地，所述横向移动装置包括若干根导向杆9，所述座体10设有与导向杆9相配合的导向槽，所述架体1活动连接有横向丝杆8以及用于驱动横向丝杆8旋转的横向电机5，所述座体10设有螺纹槽或螺母块55，座体10与横向丝杆8螺纹连接。

在具体设置时，架体1设置有轴承，通过轴承与横向丝杆8连接，通过横向电机5驱动横向丝杆8旋转并驱动座体10横向移动，进而带动清洗装置横向移动。

进一步地，参见图7，所述清洗装置与座体10之间设有长度调整装置；所述长度调整装置包括调整支架23，调整支架23的中部设有沿架体1长度方向开设的通孔并穿设有螺纹丝杆15，参见图1、2、3；所述通孔内套设有滚珠螺母18，滚珠螺母18与螺纹丝杆15螺纹连接，参见图7、图8，所述滚珠螺母18外套设有旋转轮36，所述旋转轮36包括与滚珠螺母18的圆筒段相配合的套接段以及与滚珠螺母18前端相配合的套轮段，所述套接段外套设有轴承35并通过轴承35与调整支架23连接；所述调整支架23连接有长度调整电机22，长度调整电机22通过长度传动机构与套轮段驱动连接。

通过设置长度调节装置，可以调整清洗装置的清洗范围，尤其是长度范围。长度调整电机22通过驱动旋转轮36旋转，旋转轮36带动滚珠螺母18旋转，由于螺纹丝杆15比较长且与清洗装置连接，旋转螺母不易带动螺纹丝杆15旋转，因此螺纹丝杆15相对滚珠螺母18上下移动，进行长度调节。由于在调节段外设置有轴承并通过轴承与调整支架23连接，因此旋转轮36可以相对调整支架23旋转。在本实施例中长度传动机构为皮带传动机构，其包括主动皮带轮21，长度调整电机22与主动皮带轮21连接，主动皮带轮21通过皮带19与套轮段连接，参见图7。优选地，还包括张力调节轮38，张力调节轮38与皮带19抵接。当然，长度传动机构也可以为其他结构，如齿轮传动机构等。

进一步地，调整支架23设有用于驱动螺纹丝杆15旋转的外旋转调节装置，所述外旋转调节装置包括旋转盘25，所述螺纹丝杆15的侧面中部设有槽道37，参见图8、图9，所述旋转盘25的中部设有与螺纹丝杆15相配合的穿孔32，穿孔32的侧面设有与槽道37相配合的凸块26，旋转盘25套于螺纹丝杆15外且凸块26插入槽道37；所述调整支架23连接有T型旋转套33，T型旋转套33的外端面与旋转盘25固定连接，T型旋转套33的一端套接有轴承34，该轴承34与调整支架23连接，外旋转调节装置还包括用于驱动旋转盘25旋转的外转旋转电机31；外转旋转电机31通过外旋转传动机构与旋转盘25驱动连接，参见图8、图6。

为了提高清洗装置的清洗范围，本技术方案设置了外旋转调节装置，通过外旋转电机驱动旋转盘25旋转，旋转盘25带动螺纹丝杆15旋转，从而带动清洗装置旋转。其次，凸块26也具有限制螺纹丝杆15旋转的作用，避免螺纹丝杆15在无驱动情况下发生旋转。在本实施例中，外旋转传动机构包括与外转旋转电机31连接的前锥形齿轮30和后锥形齿轮29；前锥形齿轮30与后锥形齿轮29啮合，后锥形齿轮29同轴连接有蜗杆28，旋转盘25的侧面设有凸齿27并形成蜗轮，蜗杆28与蜗轮啮合。外旋转传动机构也可以为其他机构，如皮带传动机构。

进一步地，参见图9，所述螺纹丝杆15为中空结构，螺纹丝杆15的另一端连接有内转旋转电机11，螺纹丝杆15的内部套设有内传动轴39，且内传动轴39通过若干轴承40与螺纹丝杆15活动连接；内传动轴39与内转旋转电机11驱动连接，所述清洗装置连接有中间支架，中间支架的上端连接有内U形连接块44，内U形连接块44外套设有外U形块41，所述内U形连接块44中部套设有转轴，转轴与外U形块41连接，所述内传动轴39的一端伸出螺纹丝杆15并插入外U形块41并连接有主动锥形齿轮42，所述内U形连接块44的一内侧面设有从动锥形齿轮43，从动锥形齿轮43与主动锥形齿轮42啮合。

通过内转电机驱动内传动轴39旋转，内传动轴39带动主动锥形齿轮42旋转，主动锥形齿轮42带动从动锥形齿轮43旋转，从动锥形齿轮43带动内U形连接块44绕转轴旋转，从而使得清洗装置以及中间支架绕转轴旋转，提高清洗范围。由于螺纹丝杆15要承担起清洗装置的重量，为方便螺纹丝杆15与外U形块41的连接，在螺纹丝杆15的端部设有罩体45，罩体45与外U形块41连接。

参见图12，进一步地，所述中间支架包括中间杆24，中间杆24连接有喷嘴17和多维力传感器46，中间杆24的下端与清洗装置连接，所述清洗装置包括与中间杆24活动连接的刷毛电机58，所述刷毛电机58连接有旋转筒47，所述旋转筒47的外侧面连接有刷毛57。

优选地，刷毛57包括轴向刷毛和径向刷毛。再优选地，刷毛呈半球形设置。

设置多维力传感器46，可以感知清洗装置的位置，同时也可以感应对清洗墙面的压力，以方便调整清洗装置；其次并技术方案将刷毛电机58与旋转筒47连接，可使得清洗装置结构紧凑体积小。

参见图1、图2，进一步地，调整支架23外设有U形支架48，所述U形支架48的两侧分别与调整支架23铰接，调整支架23能相对U形支架48旋转，所述U形支架48连接有用于驱动调整支架23旋转的旋转驱动电机20。

具体设置时，调整支架23的两侧分别通过销轴与U形支架48铰接，旋转驱动电机20与其中一个销轴连接，并可驱动销轴以及调整支架23旋转。

进一步地，U形支架48连接有支撑轴13，支撑轴13与座体10活动连接，支撑轴13能相对座体10旋转，座体10连接有用于驱动支撑轴13旋转的底部旋转电机，底部旋转电机通过传动机构与支撑轴13连接。

本技术方案中，参见图5，传动机构包括设置于座体10的从动齿轮53，从动齿轮53通过固定轴与座体10活动连接，支撑轴13与从动齿轮53连接，底部旋转电机连接有主动齿轮54，主动齿轮54与从动齿轮53啮合。当然，传动机构还可以皮带传动机构等。支撑轴13在与主动齿轮54连接时，支撑轴13的下端设有连接环12，连接环12通过螺栓与主动齿轮54的端面连接。

参见图4，进一步地，所述支腿2为调节电缸49，其包括伸缩杆，伸缩杆的端部连接有脚转轴，滑轮组件包括与脚转轴连接的旋转支架52，旋转支架52包括3个支臂51，每个支臂51分别连接有一个滑动轮50；优选地，所述脚转轴连接有力传感器56。

将支腿2设置为电缸，其可以调整支腿2的长短，进而可以调整辅助调整架体1的状态。其次支腿2上设置3个支臂51以及滑动轮50，使得支腿2在平面时可以滑行，当遇到小的坑洼时，可以通过支臂51的翻转跨跃过去，行走方便。其次设置有力传感器56，用于获取对清洗墙面的压力，避免对清洗墙面的损坏。

进一步地，所述第一驱动机构包括驱动电缸4，驱动电缸4的尾部与架体1铰接连接，所述支腿2连接有中间块3，中间块3与驱动电缸4的伸缩杆铰接。

通过驱动电缸4带动中间块3的移动，进而驱动支腿2相对架体1旋转。支腿2与架体1铰接。

进一步地，所述外墙维护清洗作业机器人还包括控制中心（图中未画出），控制中心设有处理器，控制中心分别与驱动电缸4、横向电机5、内转旋转电机11、行走驱动电机14、旋转驱动电机20、长度调整电机22、外转旋转电机31、调节电缸49、力传感器56以及多维力传感器46电连接。

控制中心可设置于架体任何部位，优选地，设置于座体10上；在具体工作时，可通过控制中心获取力传感器56、多维力传感器46反馈的信息，控制各个电机工作状态，以使得驱动行走装置能够沿着各种清洗墙面移动，越过障碍物；同时能够驱使清洗装置能够移动至各种清洗角度和清洗位置，达到全方位的清洗。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (11)

1.一种外墙维护清洗作业机器人，其包括架体，架体连接有清洗装置，架体的两侧分别连接有驱动行走装置，其特征在于：所述驱动行走装置包括柔性轨道绳和两个绳轮，绳轮的侧面设有多条间隔设置的走线槽，柔性轨道绳的一端从其中一个绳轮的走线槽引入，并单次环绕于两个绳轮的走线槽，且从另一个绳轮的走线槽引出，其中驱动行走装置的一个绳轮连接有行走驱动电机；所述绳轮靠近架体底面的一侧端面伸出架体；所述架体的上下两侧分别连接有行走腿结构，所述行走腿结构包括设置在架体两端的支腿，支腿与架体活动连接，支腿能相对架体里外旋转，架体连接有用于驱动支腿旋转的第一驱动机构，行走腿结构的端部连接有滑轮组件。

2.根据权利要求1所述的一种外墙维护清洗作业机器人，其特征在于：架体的两侧分别连接有用于改变柔性导轨绳方向的导向轮，导向轮与架体可拆卸连接。

3.根据权利要求1所述的一种外墙维护清洗作业机器人，其特征在于：所述架体的中部设置有座体，所述清洗装置与座体连接，架体设有用于驱动座体横向移动的横向移动机构；所述横向移动装置包括若干根导向杆，所述座体设有与导向杆相配合的导向槽，所述架体活动连接有横向丝杆以及用于驱动横向丝杆旋转的横向电机，所述座体设有螺纹槽或螺母块，座体与横向丝杆螺纹连接。

4.根据权利要求1所述的一种外墙维护清洗作业机器人，其特征在于：所述清洗装置与座体之间设有长度调整装置；所述长度调整装置包括调整支架，调整支架的中部设有沿架体长度方向开设的通孔并穿设有螺纹丝杆，所述通孔内套设有滚珠螺母，滚珠螺母与螺纹丝杆螺纹连接，所述滚珠螺母外套设有旋转轮，所述旋转轮包括与滚珠螺母的圆筒段相配合的套接段以及与滚珠螺母前端相配合的套轮段，所述套接段外套设有轴承，并通过轴承与调整支架连接；所述调整支架连接有长度调整电机，长度调整电机通过长度传动机构与套轮段驱动连接。

5.根据权利要求4所述的一种外墙维护清洗作业机器人，其特征在于：调整支架设有用于驱动螺纹丝杆旋转的外旋转调节装置，所述外旋转调节装置包括旋转盘，所述螺纹丝杆的侧面中部设有槽道，所述旋转盘的中部设有与螺纹丝杆相配合的穿孔，穿孔的侧面设有与槽道相配合的凸块，旋转盘套于螺纹丝杆外且凸块插入槽道；所述调整支架连接有T型旋转套，T型旋转套的外端面与旋转盘固定连接，T型旋转套的一端套接有轴承，该轴承与调整支架连接，外旋转调节装置还包括用于驱动旋转盘旋转的外转旋转电机；外转旋转电机通过外旋转传动机构与旋转盘驱动连接。

6.根据权利要求5所述的一种外墙维护清洗作业机器人，其特征在于：所述螺纹丝杆为中空结构，螺纹丝杆的另一端连接有内转旋转电机，螺纹丝杆的内部套设有内传动轴，且内传动轴通过若干轴承与螺纹丝杆活动连接；内传动轴与内转旋转电机驱动连接，所述清洗装置连接有中间支架，中间支架的上端连接有内U形连接块，内U形连接块外套设有外U形块，所述内U形连接块中部套设有转轴，转轴与外U形块连接，所述内传动轴的一端伸出螺纹丝杆并插入外U形块并连接有主动锥形齿轮，所述内U形连接块的一内侧面设有从动锥形齿轮，从动锥形齿轮与主动锥形齿轮啮合。

7.根据权利要求6所述的一种外墙维护清洗作业机器人，其特征在于：所述中间支架包括中间杆，中间杆连接有喷嘴和多维力传感器，中间杆的下端与清洗装置连接，所述清洗装置包括与中间杆活动连接的刷毛电机，所述刷毛电机连接有旋转筒，所述旋转筒的外侧面连接有刷毛。

8.根据权利要求7所述的一种外墙维护清洗作业机器人，其特征在于：调整支架外设有U形支架，所述U形支架的两侧分别与调整支架铰接，调整支架能相对U形支架旋转，所述U形支架连接有用于驱动调整支架旋转的旋转驱动电机；U形支架连接有支撑轴，支撑轴与座体活动连接，支撑轴能相对座体旋转，座体连接有用于驱动支撑轴旋转的底部旋转电机，底部旋转电机通过传动机构与支撑轴连接。

9.根据权利要求8所述的一种外墙维护清洗作业机器人，其特征在于：所述支腿为调节电缸，其包括伸缩杆，伸缩杆的端部连接有脚转轴，滑轮组件包括与脚转轴连接的旋转支架，旋转支架包括3个支臂，每个支臂分别连接有一个滑动轮。

10.根据权利要求9所述的一种外墙维护清洗作业机器人，其特征在于：所述脚转轴连接有力传感器。

11.根据权利要求9所述的一种外墙维护清洗作业机器人，其特征在于：所述第一驱动机构包括驱动电缸，驱动电缸的尾部与架体铰接连接，所述支腿连接有中间块，中间块与驱动电缸的伸缩杆铰接。

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