CN204813710U - 一种多功能楼道清扫机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种多功能楼道清扫机器人，包括机架，所述机架底板的下底面上的前端和后端分别安装有前轮轴和后轮轴，所述机架底板上的前端和后端分别安装有前电机和后电机，所述前电机和前电机齿轮通过轴相连，所述后电机和后电机齿轮通过轴相连，所述前轮轴两端分别安装有三角轮，所述前轮轴上安装有前齿轮，所述前齿轮和前电机齿轮啮合，所述后轮轴两端分别安装有三角轮，所述后轮轴上安装有后齿轮，所述后齿轮和后电机齿轮啮合，所述机架左右侧板内壁上架设有夹板，所述夹板上安装有升降横移体。本实用新型所述的一种多功能楼道清扫机器人小巧灵活，适用于大多数的楼梯台阶，横移转弯灵活，操作简单方便。

Description

一种多功能楼道清扫机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种多功能楼道清扫机器人。

背景技术

目前，在阶梯上清扫大多数是人力清扫，费事且费力，工作效率低，身体劳累，少数使用清扫机器人，但大多只能清扫平面，少数楼道清扫机器无法转弯或横向移动有限。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多功能楼道清扫机器人，小巧灵活，适用于大多数的楼梯台阶，横移转弯灵活，应用范围大，操作简单方便，减轻人力劳动。

为了达到上述目的，本实用新型提供的技术方案是：包括机架，所述机架底板的下底面上的前端安装有前轮轴，所述机架底板的下底面上的后端安装有后轮轴，所述机架底板上的前端安装有前电机，所述前电机和前电机齿轮通过轴相连，所述机架底板上的后端安装有后电机，所述后电机和后电机齿轮通过轴相连，所述前轮轴两端分别安装有三角轮，所述前轮轴上安装有前齿轮，所述前齿轮和前电机齿轮啮合，所述后轮轴两端分别安装有三角轮，所述后轮轴上安装有后齿轮，所述后齿轮和后电机齿轮啮合，所述机体左右侧板内壁上安装有滑杆轴承，所述滑杆轴承上安装有滑杆，所述机架底板上安装有滑杆轴承座，所述滑杆轴承座和滑杆相连，所述机架左右侧板内壁上架设有夹板，所述夹板上安装有升降横移体。

所述升降横移体包括前步进滑台、与前步进滑台相连的后步进滑台，所述后步进滑台底面上安装有丝杆轴承座，所述丝杆轴承座上安装有丝杆，所述丝杆和步进电机通过螺纹相连，所述前步进滑台左右两端分别安装有滑块，所述后步进滑台左右两端分别安装有滑块，所述滑竿上套设有滑块，所述前步进滑台底板的下底面上分别安装有横移电机和万向轮，所述后步进滑台底板的下底面上分别安装有横移电机和万向轮，所述横移电机和横移轮通过轴相连。

所述三角轮包括轴承，所述轴承上安装有三角支架，所述三角支架的三个角分别通过螺丝安装有第一轮毂、第二轮毂、第三轮毂，所述第一轮毂外圈安装有第一弹性轮，所述第二轮毂外圈安装有第二弹性轮，所述第三轮毂外圈安装有第三弹性轮，所述第一弹性轮、第二弹性轮和第三弹性轮之间留有缝隙，所述轴承位于三角支架的中心。

所述前步进滑台上安装有吸尘器。

所述夹板左侧下端与机架底板相连，所述夹板右侧开设有镂空结构，前步进滑台和后步进滑台的连接部分穿过镂空结构。

所述前步进滑台和后步进滑台连接部分与机架底板之间为镂空设计。

本实用新型的有益效果是：一种多功能楼道清扫机器人，小巧灵活，能够平移和转弯，适用于大多数的楼梯台阶高度，应用范围大，操作简单方便，减轻人力劳动。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的左侧剖面图。

图3是本实用新型的右侧剖面图。

图4是本实用新型的俯视图。

图5是本实用新型的仰视图。

图6是本实用新型的三角轮结构示意图。

具体实施方式

实施例1

如图1-6所示一种多功能楼道清扫机器人，包括机架1，所述机架1底板的下底面上的前端安装有前轮轴2，所述机架1底板的下底面上的后端安装有后轮轴3，所述机架1底板上的前端安装有前电机51，所述前电机51和前电机齿轮4通过轴相连，所述机架1底板上的后端安装有后电机52，所述后电机52和后电机齿轮5通过轴相连，所述前轮轴2两端分别安装有三角轮6，所述前轮轴2上安装有前齿轮7，所述前齿轮7和前电机齿轮4啮合，所述后轮轴3两端分别安装有三角轮6，所述后轮轴3上安装有后齿轮8，所述后齿轮8和后电机齿轮5啮合，所述机体1左右侧板内壁上安装有滑杆轴承9，所述滑杆轴承9上安装有滑杆10，所述机架1底板上安装有滑杆轴承座11，所述滑杆轴承座11和滑杆10相连，所述机架1左右侧板内壁上架设有夹板12，所述夹板12上安装有升降横移体13。

所述升降横移体13包括前步进滑台14、与前步进滑台14相连的后步进滑台15，所述后步进滑台15底面上安装有丝杆轴承座16，所述丝杆轴承座16上安装有丝杆17，所述丝杆17和步进电机18通过螺纹相连，所述前步进滑台14左右两端分别安装有滑块20，所述后步进滑台15左右两端分别安装有滑块20，所述滑竿10上套设有滑块20，所述前步进滑台14底板的下底面上分别安装有横移电机21和万向轮22，所述后步进滑台15底板的下底面上分别安装有横移电机21和万向轮22，所述横移电机21和横移轮23通过轴相连。

所述三角轮6包括轴承25，所述轴承25上安装有三角支架26，所述三角支架26三个角端分别通过螺丝安装有第一轮毂41、第二轮毂42、第三轮毂43，所述第一轮毂41外圈安装有第一弹性轮31，所述第二轮毂42外圈安装有第二弹性轮32，所述第三轮毂43外圈安装有第三弹性轮33，所述第一弹性轮31、第二弹性轮32和第三弹性轮33之间留有缝隙，所述轴承25位于三角支架26的中心。

所述前步进滑台14上安装有吸尘器24。

所述夹板12左侧下端与机架1底板相连，所述夹板12右侧开设有镂空结构，前步进滑台14和后步进滑台15的连接部分穿过镂空结构。

所述前步进滑台14和后步进滑台15连接部分与机架1底板之间为镂空设计。

所述机架1横移时，两个横移电机21同向运动。

所述机架1转弯时，两个横移电机21对向运动。

工作时，将机器人放置于阶梯台阶面前，启动电源开关，前电机51和后电机52启动运转，前电机51带动前电机齿轮4转动，前电机齿轮4转动带动前齿轮7转动，前齿轮7转动带动前轮轴2转动，前轮轴2转动带动前轮轴2两端的三角轮6转动，后电机52转动带动后电机齿轮5转动，后电机齿轮5转动带动后齿轮8转动，后齿轮8转动带动后轮轴3转动，后轮轴3转动带动后轮轴3两端的三角轮6转动，前电机51和后电机52同步独立驱动，带动机器攀爬楼梯，爬升到一级台阶平面时，步进电机18启动，带动丝杆17转动下降，丝杆17转动下降带动丝杆轴承座16下降，从而带动前步进滑台14和后进步滑台15下降，机架1上升，此时，步进电机18关闭，安装于前步进滑台14和后进滑台15底板下底面的两个横移电机21启动，两个横移电机21同向转动，通过轴带动两个横移轮23同向横移运动和2个万向轮22一起带动机架1横移，从而带动安装于前步进滑台14上的吸尘器24横移运动，清扫整阶台面，清扫完成后，两个横移电机21关闭，步进电机18启动，带动丝杆17转动上升，带动丝杆轴承座16上升，丝杆轴承座16上升带动前步进滑台14和后步进滑台15上升，机架1下降，四个三角轮6触地，步进电机18关闭，前电机51和后电机52启动，重复前面步奏，完成台阶清扫。

当机器人全部到达楼道转角平面上时，前电机51和后电机52关闭，四个三角轮6停止运动，步进电机18启动，带动丝杆17转动下降，丝杆17转动下降带动丝杆轴承座16下降，从而带动前步进滑台14和后进步滑台15下降，机架1上升，此时，步进电机18关闭，安装于前步进滑台14和后进滑台15底板下底面的两个横移电机21启动，两个横移电机21对向转动，通过轴带动两个横移轮23对向运动和两个万向轮22一起带动机架1转弯，完成转弯后，两个横移电机21关闭，步进电机18启动，带动丝杆17转动上升，带动丝杆轴承座16上升，丝杆轴承座16上升带动前步进滑台14和后步进滑台15上升，机架1下降，四个三角轮6触地，步进电机18关闭，前电机51和后电机52启动，带动机架1前行，到达台阶处时，重复前面清扫台阶步奏，完成整个楼道的清扫工作。完成整个楼道的清扫工作后，关闭电源，回收清扫机器人。

本实施例的一种多功能楼道清扫机器人，小巧灵活，适用于大多数的楼梯台阶，能很好的横移和转弯，应用范围大，操作简单方便。

Claims (4)

1.一种多功能楼道清扫机器人，其特征在于：包括机架（1），所述机架（1）底板的下底面上的前端安装有前轮轴（2），所述机架（1）底板的下底面上的后端安装有后轮轴（3），所述机架（1）底板上的前端安装有前电机（51），所述前电机（51）和前电机齿轮（4）通过轴相连，所述机架（1）底板上的后端安装有后电机（52），所述后电机（52）和后电机齿轮（5）通过轴相连，所述前轮轴（2）两端分别安装有三角轮（6），所述前轮轴（2）上安装有前齿轮（7），所述前齿轮（7）和前电机齿轮（4）啮合，所述后轮轴（3）两端分别安装有三角轮（6），所述后轮轴（3）上安装有后齿轮（8），所述后齿轮（8）和后电机齿轮（5）啮合，所述机架（1）左右侧板内壁上安装有滑杆轴承（9），所述滑杆轴承（9）上安装有滑杆（10），所述机架（1）底板上安装有滑杆轴承座（11），所述滑杆轴承座（11）和滑杆（10）相连，所述机架（1）左右侧板内壁上架设有夹板（12），所述夹板（12）上安装有升降横移体（13）。

2.根据权利要求1所述的一种多功能楼道清扫机器人，其特征在于：所述升降横移体（13）包括前步进滑台（14）、与前步进滑台（14）相连的后步进滑台（15），所述后步进滑台（15）底面上安装有丝杆轴承座（16），所述丝杆轴承座（16）上安装有丝杆（17），所述丝杆（17）和步进电机（18）通过螺纹相连，所述前步进滑台（14）左右两端分别安装有滑块（20），所述后步进滑台（15）左右两端分别安装有滑块（20），所述滑杆（10）上套设有滑块（20），所述前步进滑台（14）底板的下底面上分别安装有横移电机（21）和万向轮（22），所述后步进滑台（15）底板的下底面上分别安装有横移电机（21）和万向轮（22），所述横移电机（21）和横移轮（23）通过轴相连。

3.根据权利要求1所述的一种多功能楼道清扫机器人，其特征在于：所述三角轮（6）包括轴承（25），所述轴承（25）上安装有三角支架（26），所述三角支架（26）的三个角分别通过螺丝安装有第一轮毂（41）、第二轮毂（42）、第三轮毂（43），所述第一轮毂（41）外圈安装有第一弹性轮（31），所述第二轮毂（42）外圈安装有第二弹性轮（32），所述第三轮毂（43）外圈安装有第三弹性轮（33），所述第一弹性轮（31）、第二弹性轮（32）和第三弹性轮（33）之间留有缝隙，所述轴承（25）位于三角支架的中心。

4.根据权利要求2所述的一种多功能楼道清扫机器人，其特征在于：所述前步进滑台（14）上安装有吸尘器（24）。