CN108042056A - 一种多功能楼道清扫机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种多功能楼道清扫机器人，包括机架，所述机架底板的下底面上的前端和后端分别安装有前轮轴和后轮轴，所述机架底板上的前端和后端分别安装有前电机和后电机，所述前电机和前电机齿轮通过轴相连，所述后电机和后电机齿轮通过轴相连，所述前轮轴两端分别安装有三角轮，所述前轮轴上安装有前齿轮，所述前齿轮和前电机齿轮啮合，所述后轮轴两端分别安装有三角轮，所述后轮轴上安装有后齿轮，所述后齿轮和后电机齿轮啮合，所述机架左右侧板内壁上架设有夹板，所述夹板上安装有升降横移体。本发明所述的一种多功能楼道清扫机器人小巧灵活，适用于大多数的楼梯台阶，横移转弯灵活，操作简单方便。

Description

一种多功能楼道清扫机器人
技术领域
本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种多功能楼道清扫机器人。
背景技术
目前，在阶梯上清扫大多数是人力清扫，费事且费力，工作效率低，身体劳累，少数使用清扫机器人，但大多只能清扫平面，少数楼道清扫机器无法转弯或横向移动有限。
发明内容
本发明的目的在于提供一种多功能楼道清扫机器人，小巧灵活，适用于大多数的楼梯台阶，横移转弯灵活，应用范围大，操作简单方便，减轻人力劳动。
为了达到上述目的，本发明提供的技术方案是：包括机架，所述机架底板的下底面上的前端安装有前轮轴，所述机架底板的下底面上的后端安装有后轮轴，所述机架底板上的前端安装有前电机，所述前电机和前电机齿轮通过轴相连，所述机架底板上的后端安装有后电机，所述后电机和后电机齿轮通过轴相连，所述前轮轴两端分别安装有三角轮，所述前轮轴上安装有前齿轮，所述前齿轮和前电机齿轮啮合，所述后轮轴两端分别安装有三角轮，所述后轮轴上安装有后齿轮，所述后齿轮和后电机齿轮啮合，所述机体左右侧板内壁上安装有滑杆轴承，所述滑杆轴承上安装有滑杆，所述机架底板上安装有滑杆轴承座，所述滑杆轴承座和滑杆相连，所述机架左右侧板内壁上架设有夹板，所述夹板上安装有升降横移体。
所述升降横移体包括前步进滑台、与前步进滑台相连的后步进滑台，所述后步进滑台底面上安装有丝杆轴承座，所述丝杆轴承座上安装有丝杆，所述丝杆和步进电机通过螺纹相连，所述前步进滑台左右两端分别安装有滑块，所述后步进滑台左右两端分别安装有滑块，所述滑竿上套设有滑块，所述前步进滑台底板的下底面上分别安装有横移电机和万向轮，所述后步进滑台底板的下底面上分别安装有横移电机和万向轮，所述横移电机和横移轮通过轴相连。
所述三角轮包括轴承，所述轴承上安装有三角支架，所述三角支架的三个角分别通过螺丝安装有第一轮毂、第二轮毂、第三轮毂，所述第一轮毂外圈安装有第一弹性轮，所述第二轮毂外圈安装有第二弹性轮，所述第三轮毂外圈安装有第三弹性轮，所述第一弹性轮、第二弹性轮和第三弹性轮之间留有缝隙，所述轴承位于三角支架的中心。
所述前步进滑台上安装有吸尘器。
所述夹板左侧下端与机架底板相连，所述夹板右侧开设有镂空结构，前步进滑台和后步进滑台的连接部分穿过镂空结构。
所述前步进滑台和后步进滑台连接部分与机架底板之间为镂空设计。
本发明的有益效果是：一种多功能楼道清扫机器人，小巧灵活，能够平移和转弯，适用于大多数的楼梯台阶高度，应用范围大，操作简单方便，减轻人力劳动。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是本发明的左侧剖面图。
图3是本发明的右侧剖面图。
图4是本发明的俯视图。
图5是本发明的仰视图。
图6是本发明的三角轮结构示意图。
具体实施方式
实施例1
如图1-6所示一种多功能楼道清扫机器人，包括机架1，所述机架1底板的下底面上的前端安装有前轮轴2，所述机架1底板的下底面上的后端安装有后轮轴3，所述机架1底板上的前端安装有前电机51，所述前电机51和前电机齿轮4通过轴相连，所述机架1底板上的后端安装有后电机52，所述后电机52和后电机齿轮5通过轴相连，所述前轮轴2两端分别安装有三角轮6，所述前轮轴2上安装有前齿轮7，所述前齿轮7和前电机齿轮4啮合，所述后轮轴3两端分别安装有三角轮6，所述后轮轴3上安装有后齿轮8，所述后齿轮8和后电机齿轮5啮合，所述机体1左右侧板内壁上安装有滑杆轴承9，所述滑杆轴承9上安装有滑杆10，所述机架1底板上安装有滑杆轴承座11，所述滑杆轴承座11和滑杆10相连，所述机架1左右侧板内壁上架设有夹板12，所述夹板12上安装有升降横移体13。
所述升降横移体13包括前步进滑台14、与前步进滑台14相连的后步进滑台15，所述后步进滑台15底面上安装有丝杆轴承座16，所述丝杆轴承座16上安装有丝杆17，所述丝杆17和步进电机18通过螺纹相连，所述前步进滑台14左右两端分别安装有滑块20，所述后步进滑台15左右两端分别安装有滑块20，所述滑竿10上套设有滑块20，所述前步进滑台14底板的下底面上分别安装有横移电机21和万向轮22，所述后步进滑台15底板的下底面上分别安装有横移电机21和万向轮22，所述横移电机21和横移轮23通过轴相连。
所述三角轮6包括轴承25，所述轴承25上安装有三角支架26，所述三角支架26三个角端分别通过螺丝安装有第一轮毂41、第二轮毂42、第三轮毂43，所述第一轮毂41外圈安装有第一弹性轮31，所述第二轮毂42外圈安装有第二弹性轮32，所述第三轮毂43外圈安装有第三弹性轮33，所述第一弹性轮31、第二弹性轮32和第三弹性轮33之间留有缝隙，所述轴承25位于三角支架26的中心。
所述前步进滑台14上安装有吸尘器24。
所述夹板12左侧下端与机架1底板相连，所述夹板12右侧开设有镂空结构，前步进滑台14和后步进滑台15的连接部分穿过镂空结构。
所述前步进滑台14和后步进滑台15连接部分与机架1底板之间为镂空设计。
所述机架1横移时，两个横移电机21同向运动。
所述机架1转弯时，两个横移电机21对向运动。
工作时，将机器人放置于阶梯台阶面前，启动电源开关，前电机51和后电机52启动运转，前电机51带动前电机齿轮4转动，前电机齿轮4转动带动前齿轮7转动，前齿轮7转动带动前轮轴2转动，前轮轴2转动带动前轮轴2两端的三角轮6转动，后电机52转动带动后电机齿轮5转动，后电机齿轮5转动带动后齿轮8转动，后齿轮8转动带动后轮轴3转动，后轮轴3转动带动后轮轴3两端的三角轮6转动，前电机51和后电机52同步独立驱动，带动机器攀爬楼梯，爬升到一级台阶平面时，步进电机18启动，带动丝杆17转动下降，丝杆17转动下降带动丝杆轴承座16下降，从而带动前步进滑台14和后进步滑台15下降，机架1上升，此时，步进电机18关闭，安装于前步进滑台14和后进滑台15底板下底面的两个横移电机21启动，两个横移电机21同向转动，通过轴带动两个横移轮23同向横移运动和2个万向轮22一起带动机架1横移，从而带动安装于前步进滑台14上的吸尘器24横移运动，清扫整阶台面，清扫完成后，两个横移电机21关闭，步进电机18启动，带动丝杆17转动上升，带动丝杆轴承座16上升，丝杆轴承座16上升带动前步进滑台14和后步进滑台15上升，机架1下降，四个三角轮6触地，步进电机18关闭，前电机51和后电机52启动，重复前面步奏，完成台阶清扫。
当机器人全部到达楼道转角平面上时，前电机51和后电机52关闭，四个三角轮6停止运动，步进电机18启动，带动丝杆17转动下降，丝杆17转动下降带动丝杆轴承座16下降，从而带动前步进滑台14和后进步滑台15下降，机架1上升，此时，步进电机18关闭，安装于前步进滑台14和后进滑台15底板下底面的两个横移电机21启动，两个横移电机21对向转动，通过轴带动两个横移轮23对向运动和两个万向轮22一起带动机架1转弯，完成转弯后，两个横移电机21关闭，步进电机18启动，带动丝杆17转动上升，带动丝杆轴承座16上升，丝杆轴承座16上升带动前步进滑台14和后步进滑台15上升，机架1下降，四个三角轮6触地，步进电机18关闭，前电机51和后电机52启动，带动机架1前行，到达台阶处时，重复前面清扫台阶步奏，完成整个楼道的清扫工作。完成整个楼道的清扫工作后，关闭电源，回收清扫机器人。
本实施例的一种多功能楼道清扫机器人，小巧灵活，适用于大多数的楼梯台阶，能很好的横移和转弯，应用范围大，操作简单方便。

Claims (4)

1.一种多功能楼道清扫机器人，其特征在于：包括机架(1)，所述机架(1)底板的下底面上的前端安装有前轮轴(2)，所述机架(1)底板的下底面上的后端安装有后轮轴(3)，所述机架(1)底板上的前端安装有前电机(51)，所述前电机(51)和前电机齿轮(4)通过轴相连，所述机架(1)底板上的后端安装有后电机(52)，所述后电机(52)和后电机齿轮(5)通过轴相连，所述前轮轴(2)两端分别安装有三角轮(6)，所述前轮轴(2)上安装有前齿轮(7)，所述前齿轮(7)和前电机齿轮(4)啮合，所述后轮轴(3)两端分别安装有三角轮(6)，所述后轮轴(3)上安装有后齿轮(8)，所述后齿轮(8)和后电机齿轮(5)啮合，所述机架(1)左右侧板内壁上安装有滑杆轴承(9)，所述滑杆轴承(9)上安装有滑杆(10)，所述机架(1)底板上安装有滑杆轴承座(11)，所述滑杆轴承座(11)和滑杆(10)相连，所述机架(1)左右侧板内壁上架设有夹板(12)，所述夹板(12)上安装有升降横移体(13)。
2.根据权利要求1所述的一种多功能楼道清扫机器人，其特征在于：所述升降横移体(13)包括前步进滑台(14)、与前步进滑台(14)相连的后步进滑台(15)，所述后步进滑台(15)底面上安装有丝杆轴承座(16)，所述丝杆轴承座(16)上安装有丝杆(17)，所述丝杆(17)和步进电机(18)通过螺纹相连，所述前步进滑台(14)左右两端分别安装有滑块(20)，所述后步进滑台(15)左右两端分别安装有滑块(20)，所述滑杆(10)上套设有滑块(20)，所述前步进滑台(14)底板的下底面上分别安装有横移电机(21)和万向轮(22)，所述后步进滑台(15)底板的下底面上分别安装有横移电机(21)和万向轮(22)，所述横移电机(21)和横移轮(23)通过轴相连。
3.根据权利要求1所述的一种多功能楼道清扫机器人，其特征在于：所述三角轮(6)包括轴承(25)，所述轴承(25)上安装有三角支架(26)，所述三角支架(26)的三个角分别通过螺丝安装有第一轮毂(41)、第二轮毂(42)、第三轮毂(43)，所述第一轮毂(41)外圈安装有第一弹性轮(31)，所述第二轮毂(42)外圈安装有第二弹性轮(32)，所述第三轮毂(43)外圈安装有第三弹性轮(33)，所述第一弹性轮(31)、第二弹性轮(32)和第三弹性轮(33)之间留有缝隙，所述轴承(25)位于三角支架的中心。
4.根据权利要求2所述的一种多功能楼道清扫机器人，其特征在于：所述前步进滑台(14)上安装有吸尘器(24)。
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